JP5630567B2 - エレベータのドア制御装置 - Google Patents
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Description
図1はこの発明の実施の形態1におけるエレベータのドア制御装置が利用されるエレベータドアの正面図である。
かごドアの速度と乗場ドアの速度とが異なる場合、モータ7の回転駆動により生じる伝動条体8の駆動力Fmは、次の(1)式で示される。
=M1v1´+M2(p´v1+pv1´)
={M1+M2(p´v1/v1´+p)}v1´ (1)
J1aβ+J2pβaβ+b=τβ (4)
J2=(τα−τβ−J1aα+J1aβ)/(pαaα−pβaβ) (5)
図2はこの発明の実施の形態1におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。
図3はエレベータドアの開閉位置毎にエレベータドアの質量を同定しない場合の速度指令値に対するエレベータドアの実速度の追従性を示す図である。図4はエレベータドアの開閉位置毎にエレベータドアの質量を同定した場合の速度指令値に対するエレベータドアの実速度の追従性を示す図である。図3と図4との横軸は時間である。図3と図4との縦軸はエレベータドアの速度である。
図5はこの発明の実施の形態1におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。なお、実施の形態1と同一又は相当部分には同一符号を付して説明を省略する。
2 吊り手
3 桁
4 案内レール
5 ハンガー
6 巻掛車
7 モータ
8 伝動条体
9 連結具
10 リンク
11 カム
12 カム溝
13 係合装置
14 ベーン
15 並行リンク
16 カムフォロワ
17 ドア制御装置
18 電流検出器
19 センサ
20 速度指令値生成部
21 速度演算部
22 速度制御部
23 電流制御部
24 データ記憶部
25 同定部
Claims (3)
- かごドアと乗場ドアとが係合して一体化するエレベータドアの速度指令値を生成する生成部と、
前記エレベータドアの速度が前記速度指令値に一致するように、前記エレベータドアの質量を用いて、前記エレベータドアを駆動するモータに対するモータ指令値を求める速度制御部と、
前記エレベータドアの開閉位置毎の前記かごドアと前記乗場ドアとの速度比率を記憶した記憶部と、
前記エレベータドアの開閉位置毎に、前記速度比率を用いて、前記モータ指令値を求める際の前記エレベータドアの質量を同定する同定部と、
を備えたことを特徴とするエレベータのドア制御装置。 - 前記生成部は、前記モータ指令値が前記モータの許容値を超えないように、前記速度比率に応じて前記速度指令値を調整することにより、前記エレベータドアの加減速度が最大となる前記エレベータドアの開閉位置を調整することを特徴とする請求項1に記載のエレベータのドア制御装置。
- 前記速度制御部は、前記速度指令値に対する前記エレベータドアの実速度が追従する性能を前記エレベータドアの質量に基づいて設定するフィードフォワード機能と前記エレベータドアの振動の抑制する性能を前記エレベータドアの質量に基づいて設定するフィードバック機能とが互いに独立して設定されるように設けられ、
前記同定部は、前記フィードバック機能に対しては、前記かごドアの速度と前記乗場ドアの速度とに基づいた前記エレベータドアの質量の同定を行わず、前記フィードフォワード機能に対しては、前記かごドアの速度と前記乗場ドアの速度とに基づいた前記エレベータドアの質量の同定を行うことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のエレベータのドア制御装置。
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