JPWO2020012797A1 - 工具収納方法 - Google Patents
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Abstract
Description
(1).工作機械1の主軸11の側から移動して来た工具交換アーム12から、ロボットアーム33への工具4の引渡し
(2).基台31の工作機械1側から工具収納ラック2側への前側方向に沿った移動
(3).支柱32の左右方向の移動、及び支柱32におけるロボットアーム33の上下方向への移動
(4).ロボットアーム33によって鉛直方向下方に支持された工具4の水平方向であって前後方向を向いた状態にて把持され、かつ当該把持の反対側である工具4の後端と工具収納ラック2との間に所定の隙間を形成するに至るまでロボットアーム33との一体状態による鉛直方向における旋回
(5).基台31の更なる前方への移動による工具4の工具収納ラック2への収納
尚、図3(a)においては、ロボットアーム33を移動枠330が囲んだ状態にて一体となって移動し、ロボットアーム33の安定した移動に寄与しているが、移動枠330は必要不可欠という訳ではない。
従って、前記定在位置にて、前記(4)の旋回が行われることは、工作機械1と工具収納ラック2との間にて工具搬送ロボット3の前後の双方にて不動のスペースを必要とすることを意味している。
1.上下及び左右方向に複数段の工具4を収納する棚を備えている工具収納ラック2と、工作の対象となる工具4を授受し得る工具交換アーム12を備えた工作機械1との間にて作動する工具搬送ロボット3が工具交換アーム12から引渡された工具4を、工具収納ラック2に収納する方法であって、工具搬送ロボット3は、工具収納ラック2と工作機械1との間における前後方向に移動自在の台車、当該台車から上側方向に突設され、前記左右方向に移動自在であってかつ水平方向に旋回自在である支柱32、及び当該支柱32から水平方向に突設され、上下方向に移動自在であってかつ把持した工具4と共に、鉛直方向に旋回自在である工具交換アーム12を備えており、工具搬送ロボット3によって工具4を工具収納ラック2に収納するに際し、基台31が通常前後方向において配置されている定在位置から順次後退すると共に、ロボットアーム33によって鉛直方向下方に把持された工具4が、水平方向であって前後方向を向いた状態にて把持され、かつ当該把持の反対側である工具4の後端と工具収納ラック2との間に所定の隙間を形成するに至るまで、ロボットアーム33と共に鉛直方向に旋回するか、又は基台31が前記定在位置から後退した後に、ロボットアーム33によって前記鉛直方向下方に把持された工具4が、前記隙間を形成するに至るまで、ロボットアーム33と共に鉛直方向に旋回する工具収納方法、
2.上下及び左右方向に複数段の工具4を収納する棚を備えている工具収納ラック2と、工作の対象となる工具4を授受し得る工具交換アーム12を備えた工作機械1との間にて作動する工具搬送ロボット3が工具交換アーム12から引渡された工具4を、工具収納ラック2に収納する方法であって、工具搬送ロボット3は、工具収納ラック2と工作機械1との間における前後方向に移動自在の台車、当該台車から上側方向に突設され、前記左右方向に移動自在であってかつ水平方向に旋回自在である支柱32、及び当該支柱32から水平方向に突設され、上下方向に移動自在であってかつ把持した工具4と共に、鉛直方向に旋回自在である工具交換アーム12を備えており、工具搬送ロボット3によって工具4を工具収納ラック2に収納するに際し、基台31が通常前後方向において配置されている定在位置から順次後退すると共に、ロボットアーム33によって所定の水平方向の角度にて把持された工具4が、前後方向を向いた状態にて把持され、かつ当該把持の反対側である後端の位置と工具収納ラック2との間に所定の隙間を形成するに至るまで支柱32及びロボットアーム33と共に水平方向に旋回するか、又は基台31が前記定在位置から後退した後に、ロボットアーム33によって所定の水平方向の角度にて把持された工具4が、前記隙間を形成するに至るまで、支柱32及びロボットアーム33と共に水平方向に旋回する工具収納方法、
からなる。
(i).工具4の後端と工具収納ラック2との間にて所定の隙間を形成するような状態に至るまで基台31の後退及び工具4の旋回が行われる前に、支柱32の領域310に沿った左右方向の移動及びロボットアーム33の領域320に沿った上下方向の移動が既に終了しており、前記旋回の後に基台31の更なる前進によって、工具4を工具収納ラック2に収納することを特徴とする実施形態。
上記実施形態の場合には、工具4の移動については、前記(3)の移動が前記後退及び旋回よりも前段階に実現することに帰する。
(ii).工具4の後端と工具収納ラック2との間にて所定の隙間を形成するような状態に至るまで基台31の後退及び工具4の旋回が行われる前に、支柱32の領域310に沿った左右方向移動及びロボットアーム33の領域320に沿った上下方向移動の何れか一方が終了しており、前記後退及び前記旋回が行われた後に、支柱32の左右方向移動及びロボットアーム33の上下方向移動の他方が行われ、その後、基台31の更なる前進によって工具4の工具収納ラック2に対する収納が行われることを特徴とする実施形態。
上記実施形態の場合には、前記後退及び前記旋回の前に、(3)の移動のうちの上下方向移動及び左右方向移動の何れか一方が実現され、前記後退及び前記旋回の後に、(3)の上下方向移動及び左右方向移動の他方が実現されることに帰する。
(iii).工具4の後端と工具収納ラック2との間にて所定の隙間を形成するような状態に至るまで基台31の後退及び工具4の旋回が行われた後に、支柱32の領域310に沿った左右方向の移動及びロボットアーム33の領域320に沿った上下方向の移動が行われ、その後、基台31の更なる前進によって、工具4を工具収納ラック2に収納することを特徴とする実施形態。
上記実施形態の場合には、前記後退及び前記旋回の後に、(3)の移動が実現されることに帰する。
11 主軸
12 工具交換アーム
2 工具収納ラック
3 工具搬送ロボット
30 基台を支える移動輪
31 基台
32 支柱
33 ロボットアーム
330 移動枠
310 支柱の基台における左右方向移動領域
320 ロボットアームの支柱における上下方向移動領域
4 工具
2から引渡された工具4を、工具収納ラック2に収納する方法であって、工具搬送ロボット3は、工具収納ラック2と工作機械1との間における前後方向に移動自在の台車、当該台車から上側方向に突設され、前記左右方向に移動自在であってかつ水平方向に旋回自在である支柱32、及び当該支柱32から水平方向に突設され、上下方向に移動自在であってかつ把持した工具4と共に、鉛直方向に旋回自在であるロボットアーム12を備えており、工具搬送ロボット3によって工具4を工具収納ラック2に収納するに際し、基台31が通常前後方向において配置されている定在位置から順次後退すると共に、ロボットアーム33によって鉛直方向下方に把持された工具4が、水平方向であって前後方向を向いた状態にて把持され、かつ当該把持の反対側である工具4の後端と工具収納ラック2との間に所定の隙間を形成するに至るまで、ロボットアーム33と共に鉛直方向に旋回するか、又は基台31が前記定在位置から後退した後に、ロボットアーム33によって前記鉛直方向下方に把持された工具4が、前記隙間を形成するに至るまで、ロボットアーム33と共に鉛直方向に旋回し、しかも基台31が後退する距離が、ロボットアーム33によって把持されている工具4における長手方向の長さの寸法と同一であるか、又は長手方向において最大の長さ寸法を有する工具4における当該長さ寸法と同一である工具収納方法、
2.上下及び左右方向に複数段の工具4を収納する棚を備えている工具収納ラック2と、工作の対象となる工具4を授受し得る工具交換アーム12を備えた工作機械1との間にて作動する工具搬送ロボット3が工具交換アーム12から引渡された工具4を、工具収納ラック2に収納する方法であって、工具搬送ロボット3は、工具収納ラック2と工作機械1との間における前後方向に移動自在の台車、当該台車から上側方向に突設され、前記左右方向に移動自在であってかつ水平方向に旋回自在である支柱32、及び当該支柱32から水平方向に突設され、上下方向に移動自在であってかつ把持した工具4と共に、鉛直方向に旋回自在であるロボットアーム12を備えており、工具搬送ロボット3によって工具4を工具収納ラック2に収納するに際し、基台31が通常前後方向において配置されている定在位置から順次後退すると共に、ロボットアーム33によって所定の水平方向の角度にて把持された工具4が、前後方向を向いた状態にて把持され、かつ当該把持の反対側である後
Claims (8)
- 上下及び左右方向に複数段の工具を収納する棚を備えている工具収納ラックと、工作の対象となる工具を授受し得る工具交換アームを備えた工作機械との間にて作動する工具搬送ロボットが工具交換アームから引渡された工具を、工具収納ラックに収納する方法であって、工具搬送ロボットは、工具収納ラックと工作機械との間における前後方向に移動自在の台車、当該台車から上側方向に突設され、前記左右方向に移動自在であってかつ水平方向に旋回自在である支柱、及び当該支柱から水平方向に突設され、上下方向に移動自在であってかつ把持した工具と共に、鉛直方向に旋回自在である工具交換アームを備えており、工具搬送ロボットによって工具を工具収納ラックに収納するに際し、基台が通常前後方向において配置されている定在位置から順次後退すると共に、ロボットアームによって鉛直方向下方に把持された工具が、水平方向であって前後方向を向いた状態にて把持され、かつ当該把持の反対側である工具の後端と工具収納ラックとの間に所定の隙間を形成するに至るまで、ロボットアームと共に鉛直方向に旋回するか、又は基台が前記定在位置から後退した後に、ロボットアームによって前記鉛直方向下方に把持された工具が、前記隙間を形成するに至るまで、ロボットアームと共に鉛直方向に旋回する工具収納方法。
- 上下及び左右方向に複数段の工具を収納する棚を備えている工具収納ラックと、工作の対象となる工具を授受し得る工具交換アームを備えた工作機械との間にて作動する工具搬送ロボットが工具交換アームから引渡された工具を、工具収納ラックに収納する方法であって、工具搬送ロボットは、工具収納ラックと工作機械との間における前後方向に移動自在の台車、当該台車から上側方向に突設され、前記左右方向に移動自在であってかつ水平方向に旋回自在である支柱、及び当該支柱から水平方向に突設され、上下方向に移動自在であってかつ把持した工具と共に、鉛直方向に旋回自在である工具交換アームを備えており、工具搬送ロボットによって工具を工具収納ラックに収納するに際し、基台が通常前後方向において配置されている定在位置から順次後退すると共に、ロボットアームによって所定の水平方向の角度にて把持された工具が、前後方向を向いた状態にて把持され、かつ当該把持の反対側である後端の位置と工具収納ラックとの間に所定の隙間を形成するに至るまで支柱及びロボットアームと共に水平方向に旋回するか、又は基台が前記定在位置から後退した後に、ロボットアームによって所定の水平方向の角度にて把持された工具が、前記隙間を形成するに至るまで、支柱及びロボットアームと共に水平方向に旋回する工具収納方法。
- 請求項1及び同2記載の基台の後退及び工具の旋回が行われる前に、支柱の左右方向の移動及びロボットアームの上下方向の移動が既に終了しており、前記後退及び旋回の後に基台の更なる前進によって、工具を工具収納ラックに収納することを特徴とする請求項1、2の何れか一項に記載の工具収納方法。
- 請求項1及び同2記載の基台の後退及び工具の旋回が行われる前に、支柱の左右方向移動及びロボットアームの上下方向移動の何れか一方が終了しており、前記後退及び旋回が行われた後に、支柱の左右方向移動及びロボットアームの上下方向移動の他方が行われ、その後、基台の更なる前進によって工具の工具収納ラックに対する収納が行われることを特徴とする請求項1、2の何れか一項に記載の工具収納方法。
- 請求項1及び同2記載の基台の後退及び工具の旋回が行われた後に、支柱の左右方向の移動及びロボットアームの上下方向の移動が行われ、その後、基台の更なる前進によって、工具を工具収納ラックに収納することを特徴とする請求項1、2の何れか一項に記載の工具収納方法。
- 前記所定の隙間を形成するような状態が工具の後端と工具収納ラックとが近接した状態であることを特徴とする請求項1、2、3、4、5の何れか一項に記載の工具収納方法。
- 基台が後退する距離が、ロボットアームによって把持されている工具における長手方向の長さ寸法と同一であることを特徴とする請求項1、2、3、4、5、6の何れか一項に記載の工具収納方法。
- 基台が後退する距離が、長手方向において最大の長さを有する工具における当該長さ寸法と同一であることを特徴とする請求項1、2、3、4、5、6の何れか一項に記載の工具収納方法。
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