JPH0271983A - 走行ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、工作機械に適用して好適な、ワークハンド
リング用の走行ロボットに関する。

従来の技術 従来、複数の工作機械に沿って移動し、工作機との間で
ワークを扱うために、工作機に沿ったレール上を走行し
、ワークを取り扱う走行ロボットが開発されている（特
開昭６３−１４．４９９３号、特開昭６３−１６９２７
５号、特開昭６３−１２００９１号等）。

発明が解決しようとする課題 耐記した走行ロボットは、水平多関節のものが多い。こ
のようなロボットでは、ワークを工作機から取出す時、
長い腕を水平に旋回させるため、加工テーブルの前面、
左右の側面が広く開放していることが必要であった。そ
のため、クーラントカバーで加工テーブル前面を覆い、
必要に応じてクーラントカバーのドアを開閉するように
した最近のマシンニングセンタには、使いすらいという
欠点があった。このような問題を解決するために、垂直
多関節のロボットを走行させることが考えられるが、こ
れら従来の多関節ロボットでは、駆動軸の駆動源に全て
サーボモータを用いているものがほとんどで、制御装置
も含めて極めて複雑、高価であり、しかも、所定の動作
をロボットに教え込むためのティーチングに、極めて多
くの時間を要する問題があった。

この発明の課題は、前記問題を解決することにある。

課題を解決するための手段 この発明は、加工機等に沿って走行する本体に、上腕、
前腕、開閉可能なグリッパを備えた掌部材とを装備した
走行ロボットにおいて、本体と上腕とを、本体に備えた
油圧シリンダのピストンロッドの進退により、上腕が鉛
直位置と、水平位置との間で起倒すると同時に前後動す
るように力１１フォロアと円弧カム溝で係合させ、上腕
と前腕とを、上腕に備えた油圧シリンダのピストンロッ
ドの進退により、前腕が上腕に対してまっすぐな延伸位
置と、上腕に対しＣ直角な屈折位置間で起倒するように
連結し、前腕と掌部材とを、前腕に備えた油圧シリンダ
のピストンロッドの進退により、掌部材が前腕の回動軸
線に対して直角な軸線を中心にして１８０度旋回するよ
うに連結し、掌部材には一対のグリッパを、回動軸線に
対して対称で。

かつ掌部材の旋回端において前腕の起倒する側の位置に
、掌部材または、前腕に備えた油圧シリンダのピストン
ロッドの進退により所定置方いに近接離反移動するよう
に連結し、更に」ユ腕の鉛直。

水平位置、前腕の延伸、屈折位置、掌部材の２つの旋回
端及びグリッパの前進端を位置決めする位置決め手段を
それぞれ備えたことを特徴とする。

実施例 第１図において概要を説明する。走行ロボット１は、複
数の加工機Ｍに沿う走行レール２上を走行自在な台車１
０、台車１０上に旋回割出し可能に搭載された本体２０
、本体２０に対し前後方向に起倒する上腕４０．上腕４
０に対し前後方向に起倒する前腕６０、この前腕６０に
対し１８０度旋回する掌部材８０及び掌部材８０に装着
された一対のグリッパ１１０を備えている。台車１０は
走行用のサーボモータ３を備え、レール２下部に装着さ
れたラック４とサーボモータ３に取付けたピニオン５に
より所定の加工機Ｍあるいはワーク置台の前へ移動する
ようになっている。台車１０には更に油圧ユニット６が
搭載され、この油圧ユニット６からの圧油により、走行
以外の全ての動作を行うようになっている。尚、加工機
Ｍにおいて、加工機全体はクーラントカバー７で覆われ
、その前面にワーク着脱用の窓８が形成してあり、この
窓８をドア９により開閉するようになっている。

次に各部の詳細について説明する。台車１０は第２図に
示すようにベース１１の下面４隅にＬ字ブラケッ１−１
２を介してガイドユニット１３が固着され、レール２に
ガイドされる。Ｌ字ブラケット１２とベース１１の下面
との隙間には、レール２上方に位置する踏台１４がレー
ル２に沿って延設しである。台車１０の中央には、第３
図に示すようにボス１５が突設しである。このボス１５
と本体２０の台座２１が軸受１６により回動自在に支持
しである。この台座２１は下部に割出軸２２が連結され
、この割出軸２２の中心を圧油給排用の中心軸２３が挿
通されて台座２１の背面に連結しである。中心軸２３は
台車１０の下面に固着した配管ブラケット１７に回動自
在に遊嵌しである。

そして、台車上面の２つの圧油ポートａ１、ａ２は配管
ブラケット１７及び中心軸２３を介して台座２１上面の
２つの圧油ボートｂ１．ｂ２に連通している０割出軸２
２の下端にはゼネバホイール２４が一体形成され１台車
１０下面に固着した油圧モータ１８の回転軸にキー止め
したゼネバアーム１９のカムフォロア１９ａと係合して
割出軸２２に９０度毎の割出し旋回を与えるようにしで
ある。

次に本体２０は第４図に示すように前記台座２１と、そ
の上に立設された一対の側板２２を備えている。左右の
側板２２間には上腕起倒用の油圧シリンダ２３が前記台
座２１の旋回軸線Ｌ１に対して斜めに固着しである。油
圧シリンダ２３のピストンロッド２４は上腕４０の支持
アーム４１下端にピン２５で連結され、更にこのビスＩ
−ンロッド２４には、ビスＩ−ンロツド２４の前進端位
置を保持するための保持ピン２６が連結しであるにの保
持ピン２６は、後述のカム板２８下側で側板２２間に固
着しであるブラケット２７に固着された保持ブツシュ２
７ａと係合するようにしである。

上腕４０の支持アーム４１には、左右にカムフォロア４
２が突設されている。これらのカムフォロア４２は、側
板２２内側に固着したカム板２８の内弧カム溝２９と係
合している。そして油圧シリンダ２３のストローク、円
弧カム溝２９の形状、カムフォロア４２の位置などは、
ピストンロッド２４の後退端においてピン２５、カムフ
ォロア４２が鉛直線上に位置して上腕４０が第４図に２
点鎖線で示す鉛直位置Ａ１に位置し、ピストンロッド２
４の前進端においては、ピン２５、カムフォロア４２が
水平線上にあって上腕４ｏが水平位置Ａ２となり、しか
も、カムフォロア４２が鉛直状態Ａ１のときよりも第４
図において左方へ所定量移動した位置となるように関連
づけである。ここで油圧シリンダ２３のが１進、後退端
では、油圧シリンダ２３内の図示しないピストンがシリ
ンダ本体内のシリンダカバー内面と当接するので、油圧
シリンダ２３は上腕４０の鉛直、水平位置Ａ１、Ａ２の
位置決め装ＥＷ３０も兼ねている。

次に上ｖ１４０は、第５図に示すように前記支持アーム
４１と、この支持アーｔ１４１に一体に接続した二叉部
４３を備えている。二叉部４３左右の側板４４ａ、４４
ｂには夫々第６図に示すようにボス部４５，４６が固着
され、このボス部４５．４６に前腕６０のケース６１に
固着した回動軸４７．４８が回動自在に支持しである。

夫々のボス部４５．４６には夫々４つの圧油ボートＤ１
〜Ｄ４、Ｅ１〜Ｅ４が設けられ、これらの圧油ボートは
例えば第７図に示すように回動軸４７（４８）外周に形
成した１７４円弧溝４９と軸方向の連通孔５０により左
右の回動軸の対応する４つの圧油ボート（一部図示せず
）ｆｌ〜ｆ４（ｇｌ〜ｇ４）に夫々連通している。

第５図において下側の側板４４ａには、ブラケット５１
を介して前腕起倒用の油圧シリンダ５２がトラニオン連
結しである。この油圧シリンダ５２のピストンロッド５
３には揺動レバー５４の一端がピン５５により連結しで
ある。第４図に示すように揺動レバー５４はその屈曲部
が、側板４４ａに支持ピン５６により揺動自在に支持し
である。

揺動レバー５４の他端にはカムフォロア５７が連結され
、前腕６０のケース６１側部に形成された直線カム溝６
１ａに係合される。１前記側板４４ａには、油圧シリン
ダ５２のピストンロッド５３の進退により、揺動レバー
５４の２つの揺動端を位置決めするストッパ５８が揺動
レバー５４と当接する位置に固着してあり、夫々の揺動
端において前腕６０が上１１１ｉｉ！４０に対して真直
な延伸位置（第４図実線状態）Ｂ１と直角な屈折位置（
第４図２点鎖線）８２間で起倒するようになっている。

次に第８図において、字部材８０の旋回機構について説
明する。前腕６０はそのケース６１に字部材８０の軸部
８１が軸受７５により回動自在に支持しである。この軸
部８１下端にはギヤ８２が形成しである。このギヤ８２
はケース６１とケース６１下部に固着したカバー６２と
の間で回動自在に支持された歯車軸６３の駆動歯車６４
と噛合っている。この駆動歯車６４の歯数は前記ギヤ８
２の２倍にしである。歯車軸６３の下端部にはスプライ
ン係合により揺動アーム６５の一端が連結しである。こ
の揺動アーム６５には直線カム溝６６が形成されている
。一方、ケース６１側方に固着したブラケット６７の二
叉状の支持部６８にはレバ一部材６９の中央ボス６９ａ
が揺動可能にピン７０により支持しである。このレバ一
部材６９は第８．９図に示すようにボスＧ９ａの上側が
Ｌ字レバー６９ｂに、下側が短レバー６９ｃになってい
る。Ｌ字しバー６９ｂ先端にはカムフォロア７１が取付
けられ、記直線カム溝６６と係合している。レバ一部材
６９には掌部材旋回用の油圧シリンダ７２のピストンロ
ッド７３先端がピン連結しである。油圧シリンダ７２は
前記カバー６２の裏面にブラケット７４を介してクレビ
ス支持されている。そして、この油圧シリンダ７２のス
トロークは、その前進端と後退端に位置したときの５字
レバー６９ｂの位置の角度差がちょうど９０度となるよ
うに設定してあり、５字レバー６９ｂが９０度揺動する
と前記佑１４ｔＬ６４とギヤ８２の係合により掌部材８
０が１８０度旋回するようになっている。従ってこの油
圧シリンダ７２も１８０度の旋回端の位置決め手段を兼
ねている。

次にグリッパ１１０の相互近接・離反機構について説明
する。第８図において、前記掌部材８０の軸部８１中心
に、ラック軸９１が軸方向摺動自在に挿通しである。ラ
ック軸９１の下端はシフタ９２に回動自在に支持しであ
る。シフタ９２は第１０図に示すようにケース６１内に
上下に伸びるガイドバー９３により回り止めされ、この
ガイドバー９３の、ラック軸９１をはさんで反対側に直
線ガイド溝９４が設けである。ケース６１には、基部外
周にピニオンギヤ９５を形成したピニオンレバー９６が
回動自在に支持され、このピニオンレバー９６先端のカ
ムフォロア９６ａが前記直線ガイド溝９４に係合してい
る。このピニオンギヤ９５は、ケース６２の背面に固設
した油圧シリンダ９７のピストンロッド９８に形成した
ラック９９と噛合っている。一方、ラック軸９１のに部
には掌部材８０が前記旋回端にある状態で前腕４０の起
倒する側に夫々ラック９１ａが形成しである。

このラック９１ａは、掌部材８０の掌部分８３内に、第
１１図に示すように、ラック９１ａの歯すじ方向に位相
をずらして回動自在に支持した一対の送りピニオンギヤ
１００と噛合っている。掌部分８３にはこれらの送りピ
ニオンギヤ１００と噛合う送りバー１０１が夫々軸方向
に移動可能に嵌装しである。また、掌部分８３には左右
夫々の側において一側の送りバー１０１と干渉しない位
置に対角線上に他側のガイドバー１０２が位置され、軸
方向に移動自在に嵌装しである。左右夫々の側において
送りバー１０１とガイドバー１０２の先端には連結板１
０３が接続される。そして、前記油圧シリンダ９７は、
ピストンロッド９８の前進端においてラック軸９１が下
降して送りバー１０１を引き込んで連結板１０３を互い
に近接させた後退位置に位置決めし、かつ、第８図に示
すように後退端においてラック軸９１が上昇して送りバ
ー１０１を前進させて連結板１０３を互いに離反させた
前進端に位置決めする位置決め装置を兼ねている。尚、
ケース６１に形成された４つの圧油ポートＦ１〜Ｆ４は
夫々掌部分８３の左右に２つずつの圧油ポート１１〜ｉ
４に連通している。

次にこの掌部材８０の連結板１０３に固着されるグリッ
パ１１０について説明する。第４．５図において、基板
１１１は前記連結板１０３に締結され、この基板１１１
の４隅に夫々ボスが溶着され、このボス１１２の間にレ
バー付の旋回スリーブ１１３が位置している。旋回スリ
ーブ１１３は、前記４つのボス１１２に夫々対応して回
動及び軸方向慴動自在な４つの爪軸１１４とスプライン
嵌合しである。各爪軸１１４にはリード溝１１５が形成
され、各ボス１１２に固着したねじピン１１６がリード
溝１１５に係合している。各爪軸１１４の先端には夫々
爪レバー１１７がキ一連結されている。爪レバー１１７
の対向する内側には、落下防止のなめの爪１１８とワー
ク把持部１１９が突設しである。前記ボス１１２の１つ
（例えば第５図左上のもの）は、支持アーム１１２ａを
一体に備えており、この支持アーム１１２ａに第１２図
のようにクレビス結合した油圧シリンダ１２０のビス１
−ンロツド１２１が第５図の下側の旋回スリーブ１１３
のレバー１１３ａにピン１２２連結しである。このピン
１２２には更に連結バー１２３の一端に接続され、この
連結バー１２３の他端は、支持アーム１１２ａを備えた
側の旋回スリーブ１１３のレバー１１３ｂにピン連結し
である。

そして、前記リード溝１１５は油圧シリンダ１２０のピ
ストンロッド１２１の進退により、４つの爪レバー１１
７がワークＷと対峙しない待機位置（第５図２点鎖線で
示す）から９０度旋回しつつ軸方向に移動し、ワークＷ
の両側面を把持するように設定されている。尚、基板１
１１には位置決めピン１２４とワークＷの受座１２５が
配設しである。

次に油圧配管について説明する。第３図で本体２０の台
座２１の２つのポー１〜ｂ１、ｂ２は、第４図に示すよ
うに本体２０に固着した配管ベース１３０で夫々６つに
分岐され、６個の方向切換弁ＶＡＬＩ〜６に連通さ九る
。上２つの方向切換弁ＶＡＬＩ、ＶＡＬ２において、夫
々供給、排出で一対のポート（ｃｌ、Ｃ２）（Ｃ３，Ｃ
４）は油圧シリンダ２３と油圧シリンダ５２の各ポート
（Ｃ１，Ｃ２）（Ｃ３，Ｃ４）に対応して接続される。

残り４つの方向切換弁ＶＡＬ３〜６の夫々一対のポート
（ｄｉ、ｄ２）　　（ｄ３．ｄ４）（ｅｌ、Ｃ２）（Ｃ
３、Ｃ４）は前述の上腕４ｏ左右のボス４５．４６の対
になっている各ポート（Ｄｌ、Ｄ２）　　（Ｄ３、Ｄ４
）　　（Ｅｌ、Ｆ２）　　（Ｆ３、Ｆ４）に接続される
。前腕６０のポートのうち左側の４つ（ｆｌ、ｆ２）（
ｆ３、ｆ４）は、更に第７図に示す前腕６０の４つのポ
ート（Ｆｌ、Ｆ２）（Ｆ３、Ｆ４）に対応して一対ずつ
接続され、掌部材８３の左右各一対のポート（ｉｌ、１
２）（ｉ３、ｉ４）は夫々グリッパ１１０の対応する油
圧シリンダ１２０の各ポートに接続される。また右側の
４つ（ｇｌ、ｇ２）（ｇ３、ｇ４）は供給、排出の一対
ずつが油圧シリンダ７２．９７の各ポー１−に接続され
る。油圧ユニット６からの供給、排出の一対の主配管は
台車上の前記２つのポートａ１．Ｃ２に接続されると共
に、途中分岐して図示しない方向切換弁を介して油圧モ
ータ１８に接続される。

次に作用を説明する。所定の加工機Ｍから平置きワーク
Ｗの加工完了指令を受けると、走行ロボット１は加工機
側のグリッパ１１０の爪レバー１１７を待機位置に、反
対側のグリッパ１１０には未加工ワークＷ１を把持し１
両方のグリッパ１１０を互いに近接させた状態（ラック
軸９１が下降端にある）で走行し、加工ｎＭの前で停止
する。

この停止により加工機Ｍのカバー９が開く。すると、油
圧シリンダ２３のピストンロッド２４が後退端から前進
端へ移動し、上腕４０を鉛直位置Ａ１から水平位置Ａ２
に倒すと共に、上腕４０全体を加工ｇ＆Ｍ側へ移動させ
る。このとき、前腕６０は上腕４０に対し延伸位１Ｂ１
を保つように揺動レバー５４は前側のストッパ５８に当
接されている。ピストンロッド２４の移動で保持ピン２
６が保持ブツシュ２７ａに嵌合し、ピストンロッド２４
の前進端位置を本体２０との間で位置決め保持する。こ
うして一方のグリッパ１１０は待機状態で平置きワーク
Ｗ上方に位置する。次いで掌部材８０のラック軸９１を
油圧シリンダ９７の作用で上昇させ、送りピニオンギヤ
１００を介して送りバー１０１を夫々前進させてグリッ
パ１１０を互いに離反させ、一方のグリッパ１１０をワ
ークＷに近づける。次いでワークＷに近付いたグリッパ
１１０の油圧シリンダ１２０のピストンロッド１２１を
突出させる。これにより旋回スリーブ１１３が旋回し、
爪軸１１４が９０度旋回すると共に軸方向内側へ移動し
てワークＷを両側から挟む。

このとき、爪１１８はワークＷの下側に入り込む。

次にラックｌ１１１９１を下降させて両側のグリッパ１
１０を互いに近接させ、ワークＷをテーブルＴａ上の位
置決めピンから抜上げる。その状態で油圧シリンダ７２
のピストンロッド７３を前進端から後退端へ移動させる
。これによりレバ一部材６９、カムレバー６５を介して
ギヤ軸６４が９０度回転し、掌部材８ｏを１８０度旋旋
回せ、加工溝ワークＷと未加工ワークＷ１との位置を入
換える。次いでラック軸９１を油圧シリンダ９７のピス
トンロッド９８を後退端に位置決めし、ラック軸９１を
前進端に保持する。これにより送りバー１０１が互いに
前進端に位置され、未加工ワークＷ１が加工テーブルＴ
ａ上へ載置される。次いで未加工ワークＷ１を把持して
いたグリッパ１１０の爪レバー１１７が９０度旋回と軸
方向外側へ動かされて待機位置に位置される。そしてラ
ック軸９１を再び下降させて送りバー１０１を互いに引
込み、その後、油圧シリンダ２３のピストンロッド２４
を後退端へ移動させ上腕４０を鉛直位置に戻す。

こうして取出されたワークＷは次工程に対しては未加工
ワークとなり、次工程機からの要求により上述と全く同
様の動作でワークを交換することになる。

次に、イケール（垂直保持用治具）１５０にあるワーク
を交換する場合について説明する。第１３図において、
未加工ワークＷ１を加工機Ｍの逆側のグリッパ１１０に
把持し、加工機Ｍ側のグリッパ１１０の爪レバー１１７
は待機位置にある。

イケール１５０に装着しであるワークＷに対し、前腕６
０を延伸位置にしたまま上腕４０を鉛直位ｆｉＡ１から
水平位１ｉ！Ａ２の中間をやや過ぎた中間位置まで傾か
せる。この位置で掌部材８０を１８０度旋口重せる。そ
して、更に前腕６０を９０度傾けて屈折位置とする（第
１３図（ａ）２点鎖線）。そして中間位置にあった上腕
４０を水平位置Ａ２まで倒し、イケール１５０のワーク
Ｗの側方に待機位置のグリッパ１１０を位置させる。そ
してこのグリッパ１１０でワークＷを把持し、掌部材８
０を１８０度＆に回して未加工ワークＷ１をイケール１
５０に装着する。

このようなワークの交換では、油圧シリンダのストロー
クエンド又は、ストッパにより作業位置がメカニカルに
位置決め固定されるので繰返しの位置決め精度が極めて
高い。尚、本実施例ではグリッパ１１０の近接・離反の
ための油圧シリンダ９７を、旋回する掌部材８０に設け
ることをせず、前腕６０に装着したので、掌部材８０に
設ける圧油ボートを、グリッパ１１０の油圧シリンダ１
２０用の２組のみにでき、前腕６０と掌部材８０間の油
路構造が簡略化される。以上のワークハンドリングでは
、走行方向に沿ったワークテーブルＴａ上とロボット間
で説明したが、走行方向上のワーク置台やワークテーブ
ル上のワークをハンドリングする場合には、本体全体を
油圧シリンダ１８とゼネバアーム１９等により９０ｅ割
出しすればよい。

発明の効果 前記によれば、走行ロボットの上腕と本体とを、上腕が
鉛直位にと、水平位置との間で起倒すると同時に前後動
するようにカムフォロアと円弧カム溝で係合させ、カム
フォロア（上腕の回転中心）を鉛直位置と水平位置間で
前後に移動させるので。

ワークを取出した時には、取出したワークは加工機から
光分離れた鉛直位置に位置でき、加工機との間の干渉を
防止できる。しかも、このように取出しワークが加工機
から光分離れるように鉛直位置のカムフォロアを中心に
上腕を回転のみさせる構造に比べて、上腕の前方への移
動分だけ上腕を短くしても、回転のみさせるものと同じ
突出位置に位置させることができる。従って、上腕を短
くした分だけｆｆ１ｆｆｉ物を扱うことができる。また
、水平位置の上腕に対し、前腕を屈折させることで。

ワークの状態を９０度反転でき、イケール治具に取り付
けることもできる。さらに、前腕と掌部材とを、掌部材
が前腕の回動軸線に対して直角な軸線を中心にして１８
０度旋口重るように連結し、掌部材には一対のグリッパ
を、回動軸線に対して対称で、かつ、前腕の旋回端にお
いて前腕の起倒する側の位置に、所定置方いに近接離反
移動するように連結したので、一方のグリッパに未加工
ワークを保持し、加工テーブル上の加工済みワークを他
方のグリッパで掴んだ状態で、グリッパを互いに接近さ
せて、その状態で掌部材を１８０度旋口重せ、未加工ワ
ークを加工テーブルに供給でき。

ワーク交換時間が短い利点もある。そして、ロボットの
走行を除いたこれらの腕等の動作を全て油圧シリンダで
行い、移動端でのみ機械的な位置決め手段により位置決
め停止させるようにしたので。

制御が極めて簡単となり、また、位置決め精ＪＷも良い
という利点もあり、ティーチングも走行のみについて行
なえばよく、極めて簡単である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の走行ロボットの全体を示す斜視図、
第２図は第１図の■親図、第３図は本体の旋回構造を示
す図、第４図は走行ロボットの上部側面図、第５図は第
４図の平面図、第６図は第４図のＶＩ−ＶＩ断面図、第
７図は第６図の■…−■断面図断面図面第８図の楯断面
図、第９図は第８図の■−■断面図、第１０図は第８図
のｘ−Ｘ断面図、第１１図は第８図のＡ−■断面図、第
１２図は第４図の店親図、第１３図は作動説明図である
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、加工機等に沿って走行する本体に、上腕、前腕、開
   閉可能なグリッパを備えた掌部材とを装備した走行ロボ
   ットにおいて、本体と上腕とを、本体に備えた油圧シリ
   ンダのピストンロッドの進退により、上腕が鉛直位置と
   、水平位置との間で起倒すると同時に前後動するように
   カムフォロアと円弧カム溝で係合させ、上腕と前腕とを
   、上腕に備えた油圧シリンダのピストンロッドの進退に
   より、前腕が上腕に対してまっすぐな延伸位置と、上腕
   に対して直角な屈折位置間で起倒するように連結し、前
   腕と掌部材とを、前腕に備えた油圧シリンダのピストン
   ロッドの進退により、掌部材が前腕の回動軸線に対して
   直角な軸線を中心にして１８０度旋回するように連結し
   、掌部材には一対のグリッパを、回動軸線に対して対称
   で、かつ掌部材の旋回端において前腕の起倒する側の位
   置に、掌部材または、前腕に備えた油圧シリンダのピス
   トンロッドの進退により所定量互いに近接離反移動する
   ように連結し、更に上腕の鉛直、水平位置、前腕の延伸
   、屈折位置、掌部材の２つの旋回端及びグリッパの前進
   端を位置決めする位置決め手段をそれぞれ備えたことを
   特徴とする走行ロボット。