JPWO2019058781A1 - Parking assistance device - Google Patents

Parking assistance device Download PDF

Info

Publication number
JPWO2019058781A1
JPWO2019058781A1 JP2019543466A JP2019543466A JPWO2019058781A1 JP WO2019058781 A1 JPWO2019058781 A1 JP WO2019058781A1 JP 2019543466 A JP2019543466 A JP 2019543466A JP 2019543466 A JP2019543466 A JP 2019543466A JP WO2019058781 A1 JPWO2019058781 A1 JP WO2019058781A1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
parking
parking position
unit
driver
target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2019543466A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6807464B2 (en
Inventor
敬亮 竹内
敬亮 竹内
敬一朗 平川
敬一朗 平川
智 大久保
智 大久保
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Astemo Ltd
Original Assignee
Hitachi Automotive Systems Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Automotive Systems Ltd filed Critical Hitachi Automotive Systems Ltd
Publication of JPWO2019058781A1 publication Critical patent/JPWO2019058781A1/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6807464B2 publication Critical patent/JP6807464B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

車両の駐車支援又は自動駐車を行う際に、運転者又は利用者の利便性を向上する。車両の外部を認識する外界認識部１１０と、外界認識部１１０が認識した複数の駐車候補位置の情報を保持する駐車位置情報保持部１２１と、複数の駐車候補位置の中から目標駐車位置を決定する駐車位置決定部１２２と、車両の現在位置から前記目標駐車位置までの駐車経路を算出する経路算出部１３０と、を有し、経路算出部１３０は、車両が第１の目標駐車位置への自律走行の途中で、所定の条件に合致する状態に至ったことを契機として、複数の駐車候補位置の各々について、現在位置から新たな駐車経路を算出するWhen performing parking assistance or automatic parking of a vehicle, the convenience of a driver or a user is improved. An outside world recognition unit 110 that recognizes the outside of the vehicle, a parking position information holding unit 121 that holds information on a plurality of parking candidate positions recognized by the outside world recognition unit 110, and a target parking position is determined from the plurality of parking candidate positions. A parking position determination unit 122 that calculates a parking path from the current position of the vehicle to the target parking position, and a path calculation unit 130 that determines whether the vehicle moves to the first target parking position. In the course of autonomous driving, a new parking route is calculated from the current position for each of a plurality of parking candidate positions, triggered by a state that meets a predetermined condition.

Description

本発明は、自動車の駐車を支援する装置に関する。   The present invention relates to an apparatus for assisting parking of a car.

近年、駐車中の運転者の操作の軽減による事故防止や利便性向上を目的として、駐車動作を自動化した駐車支援装置が実用化されつつある。   2. Description of the Related Art In recent years, a parking assist device that automates a parking operation has been put into practical use for the purpose of preventing accidents and improving convenience by reducing the operation of a driver during parking.

具体的には、目標駐車位置を運転者が設定、もしくは駐車支援装置が検出、設定し、駐車支援装置が現在位置から前記目標駐車位置までの経路を算出し、運転者に代わり操舵および加減速を行うことにより、前記経路上を自動走行する。   Specifically, the driver sets the target parking position, or the parking assist device detects and sets the target parking position, the parking assist device calculates a route from the current position to the target parking position, and performs steering and acceleration / deceleration on behalf of the driver. , The vehicle automatically travels on the route.

これに加えて、車両周辺の障害物を検出し、車両が障害物に衝突する可能性があると判断した場合に、自動的に車両を停止もしくは減速させる機能を有するものも存在する。   In addition, some vehicles have a function of automatically stopping or decelerating the vehicle when an obstacle around the vehicle is detected and it is determined that the vehicle may collide with the obstacle.

特許文献１の要約欄には、「目標駐車位置の近傍で停止した車両から撮像された車両周囲の映像の中から、運転者が目標駐車位置・駐車方法指定部４０によって目標駐車位置と駐車方法を指定して、目標移動経路生成部５０が現在位置から指定された目標駐車位置までの車両の目標移動経路を生成して、駐車動作実行部７０が生成された目標移動経路に従って車両を移動させて、駐車完了判断部８０が車両の移動が完了したことを判断して、ずれ量算出部９０がそのときの車両の位置と目標駐車位置とのずれの大きさとずれの方向を算出する際に、目標移動経路生成部５０は、ずれ量記憶部１００に記憶された、過去複数回の駐車完了時の車両の位置と目標駐車位置とのずれの大きさとずれの方向に基づいて、ずれが発生しない目標移動経路を生成する。」と記載されている。   The summary column of Patent Document 1 states that “from the image around the vehicle captured from the vehicle stopped near the target parking position, the driver sets the target parking position and the parking method by the target parking position / parking method designating section 40. , The target movement path generation unit 50 generates a target movement path of the vehicle from the current position to the specified target parking position, and the parking operation execution unit 70 moves the vehicle according to the generated target movement path. When the parking completion determination unit 80 determines that the movement of the vehicle has been completed, and the shift amount calculation unit 90 calculates the size of the shift between the current vehicle position and the target parking position and the direction of the shift. The target movement route generation unit 50 generates a deviation based on the magnitude and direction of the deviation between the position of the vehicle and the target parking position at the time of the completion of parking a plurality of times in the past stored in the deviation amount storage unit 100. Not target travel route Produced. Has been described as ".

特開２０１４−２２７０２１号公報JP-A-2014-227021

駐車支援装置による自動駐車の実施中に、運転者が何らかの要因でブレーキペダルを踏み、車両を減速もしくは停止させる場合がある。あるいは、自動駐車の実施中に、運転者が駐車支援装置に対し、目標駐車位置の変更を要求する場合がある。   During execution of automatic parking by the parking assist device, the driver may depress the brake pedal for some reason to decelerate or stop the vehicle. Alternatively, during execution of automatic parking, the driver may request the parking assist device to change the target parking position.

例えば、目標駐車位置に接近したときに、当該目標駐車位置やその周囲の環境が運転者の嗜好と異なる、あるいは当該目標駐車位置が軽自動車専用の駐車区画となっていて自車両が駐車できない、といった状況が新たに判明した場合が挙げられる。   For example, when approaching the target parking position, the target parking position and the surrounding environment are different from the driver's preference, or the target parking position is a parking section dedicated to light vehicles and the vehicle cannot be parked. Is newly found.

さらに、駐車支援装置が、自動駐車の実施中に、当初検出できなかった障害物を検出し、自動的に車両を停止もしくは減速させる場合がある。   Further, the parking assist device may detect an obstacle that cannot be detected at first during the execution of the automatic parking and automatically stop or decelerate the vehicle.

このため、駐車支援装置の実現に当たっては、上記の場合の再開動作を規定する必要がある。再開動作は、運転者の意図に反しないよう、従前の動作を継続して当初の目標駐車位置に接近することは行わず、その上で利便性の高いものであることが望ましい。   For this reason, in realizing the parking assist device, it is necessary to define the restart operation in the above case. The restart operation does not continue the previous operation and does not approach the original target parking position so as not to go against the driver's intention, and it is desirable that the restart operation be highly convenient.

本発明における駐車支援装置は、車両の外部を認識する外界認識部と、前記外界認識部が認識した複数の駐車候補位置の情報を保持する駐車位置情報保持部と、複数の前記駐車候補位置の中から目標駐車位置を決定する駐車位置決定部と、前記車両の現在位置から前記目標駐車位置までの駐車経路を算出する経路算出部と、を有し、該経路算出部は、前記車両が第１の目標駐車位置への自律走行の途中で、所定の条件に合致する状態に至ったことを契機として、複数の前記駐車候補位置の各々について、前記現在位置から新たな前記駐車経路を算出する。   The parking assistance device according to the present invention includes an outside world recognition unit that recognizes the outside of the vehicle, a parking position information holding unit that holds information about a plurality of parking candidate positions recognized by the outside world recognition unit, and a plurality of parking candidate positions. A parking position determination unit that determines a target parking position from the middle, and a route calculation unit that calculates a parking route from the current position of the vehicle to the target parking position. In the course of autonomous traveling to the first target parking position, a new parking path is calculated from the current position for each of the plurality of parking candidate positions when a state that meets a predetermined condition is reached. .

本発明によれば、車両の駐車支援又は自動駐車を行う際に、運転者又は利用者の利便性を向上することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when parking assistance or automatic parking of a vehicle is performed, the convenience of a driver or a user can be improved.

本発明の実施例のシステム図System diagram of an embodiment of the present invention 本発明の第１の実施例における、代替となる駐車位置候補の表示画面の一例An example of a display screen of alternative parking position candidates according to the first embodiment of the present invention 本発明の第２の実施例における、自動駐車実行中の表示画面の一例An example of a display screen during execution of automatic parking in the second embodiment of the present invention 本発明の第４の実施例における、代替となる駐車位置候補の表示画面の一例An example of a display screen of alternative parking position candidates according to the fourth embodiment of the present invention

本欄で開示する駐車支援装置は一例として、自動駐車の実施中に、前記課題に挙げた場合に該当する状態に至ったことを契機として、装置内で保持している複数の駐車候補位置の各々について、現在位置からの新たな駐車経路を算出する。   As an example, the parking assist device disclosed in this section, during the execution of the automatic parking, when the state corresponding to the above-mentioned problem is reached, triggered by a plurality of parking candidate positions held in the device For each, a new parking route from the current position is calculated.

そして、新たな駐車経路の算出に成功した駐車候補位置を、目標駐車位置候補として運転者に提示し、前記目標駐車位置候補の中から選択される新たな目標駐車位置への自動的な駐車を開始するか否かを、運転者に確認する。   Then, the parking candidate positions for which the calculation of the new parking route is successful are presented to the driver as target parking position candidates, and automatic parking at a new target parking position selected from the target parking position candidates is performed. Confirm with the driver whether to start.

これにより、自動駐車の実施中に、運転者がブレーキを踏んで車両が停止した場合や、運転者が目標駐車位置を変更したい場合に、それまでの駐車動作を継続して元の目標駐車位置に近づかず、新たな目標駐車位置候補を提示するため、運転者に安心感を与えることができる。   This allows the driver to step on the brakes to stop the vehicle during automatic parking or to change the target parking position. , And a new target parking position candidate is presented, so that a sense of security can be given to the driver.

また、上記目標駐車位置候補の提示に当たっては、駐車支援装置が保持している情報を読み出し、事前に駐車経路を算出しておくため、駐車動作を迅速に再開することができ、運転者の利便性が向上する。   In presenting the target parking position candidate, the information held by the parking assist device is read out, and the parking route is calculated in advance, so that the parking operation can be quickly restarted, which is convenient for the driver. The performance is improved.

本発明の第1の実施例を、図１から図３を用いて説明する。
図１は本発明の第１の実施例におけるシステム構成図であり、駐車制御部１００、外界センサ２００、車両センサ３００、車載ネットワーク４００、４０１、ヒューマンインタフェース（以下、ＨＭＩと表記）５００、に大別される。なお、ＨＭＩ５００は表示操作部５００と称する場合がある。First Embodiment A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 is a system configuration diagram according to a first embodiment of the present invention. The system includes a parking control unit 100, an external sensor 200, a vehicle sensor 300, in-vehicle networks 400 and 401, and a human interface (hereinafter referred to as HMI) 500. Separated. Note that the HMI 500 may be referred to as a display operation unit 500 in some cases.

駐車制御部１００は、外界認識部１１０、駐車位置情報管理部１２０、経路算出部１３０、自車位置推定部１４０、加減速制御部１５０、操舵制御部１６０、状態遷移制御部１７０、を含む。   The parking control unit 100 includes an external world recognition unit 110, a parking position information management unit 120, a route calculation unit 130, an own vehicle position estimation unit 140, an acceleration / deceleration control unit 150, a steering control unit 160, and a state transition control unit 170.

外界認識部１１０は、後述する外界センサ２００から入力される情報を用いて、車両が駐車可能な空間や、車両周囲の障害物を認識する。   The outside world recognition unit 110 recognizes a space where the vehicle can be parked and obstacles around the vehicle using information input from an outside world sensor 200 described later.

駐車位置情報管理部１２０は、駐車位置情報保持部１２１、駐車位置決定部１２２を含む。   The parking position information management unit 120 includes a parking position information holding unit 121 and a parking position determination unit 122.

駐車位置情報保持部１２１は、外界認識部１１０から入力される、一つ以上の駐車可能な空間の位置情報を、駐車候補位置として保持する。   The parking position information holding unit 121 holds, as a parking candidate position, position information of one or more spaces where parking is possible, which is input from the outside world recognition unit 110.

駐車位置決定部１２２は、ＨＭＩ５００を介して運転者から入力される目標駐車位置の選択や微調整の指示を受け付け、それらを駐車位置情報保持部１２１から入力される駐車候補位置情報に反映して、最終的な目標駐車位置を決定する。決定された目標駐車位置は、経路算出部１３０に出力される。   The parking position determination unit 122 receives a target parking position selection or fine adjustment instruction input from the driver via the HMI 500, and reflects these in parking candidate position information input from the parking position information holding unit 121. Determine the final target parking position. The determined target parking position is output to the route calculation unit 130.

経路算出部１３０は、駐車位置情報管理部１２１から入力される駐車位置と、自車位置推定部１５０から入力される自車位置を用いて、現在位置から当該駐車位置までの駐車経路を算出する。   The route calculation unit 130 calculates a parking route from the current position to the parking position using the parking position input from the parking position information management unit 121 and the vehicle position input from the vehicle position estimation unit 150. .

ＨＭＩ５００は、操作部５０１、表示部５０２、スピーカ５０３を具備し、運転者もしくは同乗者が、操作部５０１を介して、目標駐車位置の設定や、自動駐車の開始および終了の指示を行う。また、他の構成要素から運転者への通知情報を受信し、その内容を表示部５０２に表示したり、スピーカ５０３から警報音や音声案内として発したりする。   The HMI 500 includes an operation unit 501, a display unit 502, and a speaker 503, and a driver or a passenger performs setting of a target parking position and instructions for starting and ending automatic parking via the operation unit 501. In addition, it receives notification information to the driver from other components, displays the content on the display unit 502, and issues a warning sound or voice guidance from the speaker 503.

操作部５０１は、運転席付近に配置される物理的なスイッチを用いる形態や、表示部５０２に表示されるボタンに指で触れることで操作を行う形態などが考えられるが、本発明ではその形態を限定しない。   The operation unit 501 may use a physical switch disposed near the driver's seat, or operate by touching a button displayed on the display unit 502 with a finger. Is not limited.

自車位置推定部１４０は、車輪速センサ３０２から入力される車輪速、操舵角センサ３０３から入力される操舵角を用いて、自車の位置座標とヨー角からなる自車位置情報を算出する。   The own-vehicle position estimating unit 140 uses the wheel speed input from the wheel speed sensor 302 and the steering angle input from the steering angle sensor 303 to calculate own-vehicle position information including the position coordinates and the yaw angle of the own vehicle. .

加減速制御部１５０は、経路算出部１３０から入力される駐車経路、車輪速センサ３０２から入力される車輪速、自車位置推定部１４０から入力される自車位置情報を用いて目標加減速度を算出し、次いで目標加減速度の実現に必要な駆動トルクやブレーキ液圧を算出して、エンジンやモータ、変速機、ブレーキ、ステアリングなどを制御する。   The acceleration / deceleration control unit 150 calculates the target acceleration / deceleration using the parking route input from the route calculation unit 130, the wheel speed input from the wheel speed sensor 302, and the vehicle position information input from the vehicle position estimation unit 140. Then, the driving torque and the brake fluid pressure required to achieve the target acceleration / deceleration are calculated to control the engine, motor, transmission, brake, steering, and the like.

操舵制御部１６０は、経路算出部１３０から入力される経路情報、および自車位置推定部１４０から入力される自車位置情報を用いて目標操舵角を算出し、ステアリングを制御する。   The steering control unit 160 calculates a target steering angle using the route information input from the route calculation unit 130 and the vehicle position information input from the vehicle position estimation unit 140, and controls the steering.

状態遷移制御部１７０は、駐車制御部１００全体の内部状態を管理し、内部状態遷移時に、必要な指示を駐車制御部１００の各構成要素に出力する。   The state transition control unit 170 manages the internal state of the entire parking control unit 100 and outputs necessary instructions to each component of the parking control unit 100 at the time of the internal state transition.

外界センサ２００は、車両の外界の空間や障害物、路面の標示を検知し、外界認識部１１０に出力する装置であり、具体的にはカメラやソナー、レーダ、もしくはそれらの組合せが考えられるが、本実施例においてはその種類を限定しない。   The outside world sensor 200 is a device that detects a space, an obstacle, and a road surface outside the vehicle and outputs the sign to the outside world recognition unit 110. Specifically, a camera, a sonar, a radar, or a combination thereof can be considered. However, in this embodiment, the type is not limited.

外界センサ２００と外界認識部１１０とは、外界センサ２００の種類によって、後述の車載ネットワーク４００を介して接続される場合や、専用のインタフェースを経由して直接接続される場合がある。   Depending on the type of the external sensor 200, the external sensor 200 and the external recognition unit 110 may be connected via an in-vehicle network 400, which will be described later, or may be directly connected via a dedicated interface.

車両センサ３００は、車両状態を検知する各種センサの総称であり、本実施例の構成においては、少なくとも、運転者がブレーキペダルを踏んだことを検知するブレーキセンサ３０１、車輪速を検知する車輪速センサ３０２、操舵角を検知する操舵角センサ３０３、を含む。   The vehicle sensor 300 is a generic name of various sensors that detect a vehicle state. In the configuration of the present embodiment, at least a brake sensor 301 that detects that a driver has depressed a brake pedal, a wheel speed that detects a wheel speed, A sensor 302 and a steering angle sensor 303 for detecting a steering angle are included.

車載ネットワーク４００は、駐車制御部１００と車両センサ３００、外界センサ２００が接続されるネットワークである。   The in-vehicle network 400 is a network in which the parking control unit 100, the vehicle sensor 300, and the external sensor 200 are connected.

車載ネットワーク４０１は、駐車制御部１０１とエンジン、ブレーキ、ステアリング、変速機などを直接制御する制御部が接続されるネットワークである。   The vehicle-mounted network 401 is a network in which the parking control unit 101 and a control unit that directly controls an engine, a brake, a steering, a transmission, and the like are connected.

各車載ネットワークに接続される構成要素の間では、相互通信が可能である。本実施例では、車載ネットワーク４００および４０１はＣＡＮ(Controller Area Network)規格に準拠することを想定するが、必ずしも同規格に準拠するものでなくても良い。   The components connected to each vehicle network can communicate with each other. In this embodiment, the in-vehicle networks 400 and 401 are assumed to conform to the CAN (Controller Area Network) standard, but they do not necessarily have to conform to the same standard.

次に、第１の実施例における自動駐車動作について説明する。
運転者がＨＭＩ５００を用いて、駐車可能な空間の探索の開始を指示すると、外界認識部１１０は、駐車可能な空間を探索する。その結果、駐車可能な空間が存在すると判定した場合は、外界認識部１１０は、その位置情報を駐車位置情報管理部１２０に出力する。Next, an automatic parking operation in the first embodiment will be described.
When the driver uses HMI 500 to instruct the start of a search for a space in which parking is possible, external world recognition section 110 searches for a space in which parking is possible. As a result, when it is determined that there is a space available for parking, the external world recognition unit 110 outputs the position information to the parking position information management unit 120.

駐車位置情報管理部１２０は、外界認識部１１０から入力された駐車位置情報を、駐車位置情報保持部１２１に保持するとともに、経路算出部１３０に出力する。   The parking position information management unit 120 holds the parking position information input from the external world recognition unit 110 in the parking position information holding unit 121 and outputs the parking position information to the route calculation unit 130.

経路算出部１３０は、駐車位置情報管理部１２０から入力された駐車位置情報と、自車位置推定部１４０から入力された自車位置情報を用いて、現在位置から当該駐車位置までの駐車経路を算出する。   The route calculation unit 130 uses the parking position information input from the parking position information management unit 120 and the host vehicle position information input from the host vehicle position estimation unit 140 to determine the parking route from the current position to the parking position. calculate.

駐車経路の算出に成功した場合、経路算出部１３０は、算出された経路情報を駐車位置情報管理部１２０に出力する。   When the calculation of the parking route is successful, the route calculation unit 130 outputs the calculated route information to the parking position information management unit 120.

駐車経路の算出に失敗した場合、経路算出部１３０は、経路生成に失敗したことを示す情報を駐車位置情報管理部１２０に出力する。   When the calculation of the parking route fails, the route calculation unit 130 outputs information indicating that the route generation has failed to the parking position information management unit 120.

駐車位置情報管理部１２０は、駐車位置情報保持部１２１に保持されている駐車位置情報について、経路生成部１３０から経路情報を入力された場合、該当する駐車位置情報および経路情報をＨＭＩ５００に出力し、経路情報を保持する。   When the route information is input from the route generation unit 130 with respect to the parking position information held in the parking position information holding unit 121, the parking position information management unit 120 outputs the corresponding parking position information and route information to the HMI 500. , And holds the route information.

ＨＭＩ５００は、駐車位置情報管理部１２０から入力された駐車位置情報および経路情報から、表示用駐車枠線および表示用経路線を生成し、カメラなどの撮影装置によって車外を撮影した映像に重畳して、表示部５０２に表示する。   The HMI 500 generates a parking frame line for display and a path line for display from the parking position information and the route information input from the parking position information management unit 120, and superimposes the image on a video image of the outside of the vehicle by a photographing device such as a camera. Are displayed on the display unit 502.

駐車位置情報管理部１２０から入力される駐車位置情報と経路情報の対が複数組存在する場合、ＨＭＩ５００は、該当する複数の駐車位置候補を表示部５０２に表示するとともに、運転者に対してそれらの駐車位置候補から目標駐車位置を選択するよう促すメッセージを表示部５０２に表示し、運転者による目標駐車位置の選択操作を待ち受ける。   When there are a plurality of pairs of the parking position information and the route information input from the parking position information management unit 120, the HMI 500 displays the corresponding plurality of parking position candidates on the display unit 502, and notifies the driver of them. A message prompting the user to select a target parking position from the candidate parking positions is displayed on the display unit 502, and the driver waits for the operation of selecting the target parking position.

運転者が操作部５０１を介して目標駐車位置を選択すると、ＨＭＩ５００は、運転者による目標駐車位置の微調整操作、および自動駐車の開始指示を待ち受ける。   When the driver selects a target parking position via the operation unit 501, the HMI 500 waits for a fine adjustment operation of the target parking position by the driver and an instruction to start automatic parking.

一方、駐車位置情報管理部１２０から入力される駐車位置情報と経路情報の対が１組のみ存在する場合、ＨＭＩ５００は、運転者による目標駐車位置の選択操作を待ち受けずに、運転者による目標駐車位置の微調整操作、および自動駐車の開始指示を待ち受ける。   On the other hand, when there is only one pair of the parking position information and the route information input from the parking position information management unit 120, the HMI 500 does not wait for the driver to select the target parking position, and does not wait for the driver to select the target parking position. It waits for a position fine-tuning operation and an automatic parking start instruction.

上記の状態で、運転者が操作部５０１を介して自動駐車の開始指示を与えると、ＨＭＩ５００は、駐車位置情報管理部１２０に対し、運転者が選択した目標駐車位置と、運転者が行った目標駐車位置の微調整量を出力する。   In the above state, when the driver gives an instruction to start automatic parking via the operation unit 501, the HMI 500 instructs the parking position information management unit 120 about the target parking position selected by the driver and the target parking position. The fine adjustment amount of the target parking position is output.

駐車位置情報管理部１２０は、ＨＭＩ５００から入力された目標駐車位置と微調整量を用いて、駐車位置決定部１２２にて最終的な目標駐車位置を決定し、経路算出部１３０に出力する。   The parking position information management unit 120 determines the final target parking position by the parking position determination unit 122 using the target parking position and the fine adjustment amount input from the HMI 500, and outputs the final target parking position to the route calculation unit 130.

また、ＨＭＩ５００からの入力された目標駐車位置の微調整量が０である場合は、目標駐車位置に加えて、該当する経路情報を、経路算出部１３０に出力する。   When the fine adjustment amount of the target parking position input from the HMI 500 is 0, the corresponding route information is output to the route calculation unit 130 in addition to the target parking position.

経路算出部１３０は、駐車位置情報管理部１２０から入力された目標駐車位置と、自車位置推定部１４０から入力された自車位置情報を用いて、現在位置から当該駐車位置までの駐車経路を算出する。   The route calculation unit 130 uses the target parking position input from the parking position information management unit 120 and the vehicle position information input from the vehicle position estimation unit 140 to calculate the parking path from the current position to the parking position. calculate.

次いで経路算出部１３０は、算出した経路情報を、加減速制御部１５０および操舵制御部１６０に出力する。   Next, the route calculation unit 130 outputs the calculated route information to the acceleration / deceleration control unit 150 and the steering control unit 160.

ただし、駐車位置情報管理部１２０から目標駐車位置とともに経路情報を入力された場合には、経路算出部１３０は駐車経路を算出せず、入力された経路情報をそのまま加減速制御部１５０および操舵制御部１６０に出力する。   However, when the route information is input together with the target parking position from the parking position information management unit 120, the route calculation unit 130 does not calculate the parking route, and uses the input route information as it is and the acceleration / deceleration control unit 150 and the steering control. Output to the unit 160.

加減速制御部１５０は、経路算出部１３０から入力された駐車経路を使用して、所定の速度変化を経て所定位置に停止するよう加減速制御を行う。
また操舵制御部１６０は、経路算出部１３０から入力された駐車経路を使用して、経路に追従するよう操舵制御を行う。以上のようにして、自動駐車が実行される。The acceleration / deceleration control unit 150 performs acceleration / deceleration control using the parking route input from the route calculation unit 130 to stop at a predetermined position after a predetermined speed change.
In addition, the steering control unit 160 uses the parking route input from the route calculation unit 130 to perform steering control so as to follow the route. Automatic parking is executed as described above.

次に、運転者が自動駐車中に車両を減速ないし停止させた場合の動作について説明する。   Next, the operation when the driver decelerates or stops the vehicle during automatic parking will be described.

運転者が車両を減速ないし停止させる行為としては、ブレーキペダルを踏む、駐車ブレーキを作動させる、変速機を操作する、といったものが挙げられる。   The act of the driver decelerating or stopping the vehicle includes depressing a brake pedal, activating a parking brake, and operating a transmission.

運転者がブレーキペダルを踏んだ場合には、ブレーキセンサ３０１が、ブレーキペダルが踏まれたことを検知し、ブレーキペダルが踏まれた状態にあることを示す情報を車載ネットワーク４００に送信する。   When the driver depresses the brake pedal, the brake sensor 301 detects that the brake pedal is depressed, and transmits information indicating that the brake pedal is depressed to the vehicle-mounted network 400.

運転者が駐車ブレーキを作動させた場合には、駐車ブレーキ装置が、作動状態にあることを示す情報を車載ネットワーク４００に出力する。   When the driver operates the parking brake, the parking brake device outputs information indicating that the parking brake device is operating to the vehicle-mounted network 400.

運転者が変速機を操作した場合には、変速機が、操作後の変速位置を車載ネットワーク４００に出力する。   When the driver operates the transmission, the transmission outputs the shifted position after the operation to the in-vehicle network 400.

状態遷移制御部１７０は、自動駐車が実行されている状態で、車載ネットワーク４００を経由して上記のいずれかの信号を受信すると、経路算出部１３０に対し、経路情報出力中断指示を出力する。   When receiving any of the above signals via the in-vehicle network 400 in a state where the automatic parking is being performed, the state transition control unit 170 outputs a route information output suspension instruction to the route calculation unit 130.

また、状態遷移制御部１７０は、加減速制御部１５０に対し、車両停止指示を出力する。   Further, state transition control section 170 outputs a vehicle stop instruction to acceleration / deceleration control section 150.

さらに、状態遷移制御部１７０は、駐車位置情報管理部１２０に対して、保持している駐車候補位置の読み出し指示を出力する。   Further, the state transition control unit 170 outputs an instruction to read the held parking candidate position to the parking position information management unit 120.

経路算出部１３０は、状態遷移制御部１７０から経路情報中断停止指示を入力されると、対象となる経路情報を内部に保持したまま、加減速制御部１５０および操舵制御部１６０に対する経路情報の出力を停止する。   When the route information interruption instruction is input from the state transition control unit 170, the route calculation unit 130 outputs the route information to the acceleration / deceleration control unit 150 and the steering control unit 160 while holding the target route information inside. To stop.

加減速制御部１５０は、状態遷移制御部１７０から車両停止指示を入力されると、所定の速度変化を経て速度０となるように減速制御を行う。   When the vehicle stop instruction is input from the state transition control unit 170, the acceleration / deceleration control unit 150 performs deceleration control so that the speed becomes zero through a predetermined speed change.

駐車位置情報管理部１２０は、状態遷移制御部１７０から駐車候補位置の読み出し指示を入力されると、駐車位置情報保持部１２１に保持されている駐車候補位置を読み出し、経路算出部１３０に出力する。   When receiving a parking candidate position reading instruction from the state transition control unit 170, the parking position information management unit 120 reads the parking candidate position held in the parking position information holding unit 121 and outputs it to the route calculation unit 130. .

経路算出部１３０は、駐車位置情報管理部１２０から入力された駐車位置情報と、自車位置推定部１４０から入力された自車位置情報を用いて、現在位置から当該駐車位置までの駐車経路を算出する。   The route calculation unit 130 uses the parking position information input from the parking position information management unit 120 and the host vehicle position information input from the host vehicle position estimation unit 140 to determine the parking route from the current position to the parking position. calculate.

駐車経路の算出に成功した場合、経路算出部１３０は、算出された経路情報を駐車位置情報管理部１２０に出力する。   When the calculation of the parking route is successful, the route calculation unit 130 outputs the calculated route information to the parking position information management unit 120.

駐車経路の算出に失敗した場合、経路算出部１３０は、経路生成に失敗したことを示す情報を駐車位置情報管理部１２０に出力する。   When the calculation of the parking route fails, the route calculation unit 130 outputs information indicating that the route generation has failed to the parking position information management unit 120.

駐車位置情報管理部１２０は、駐車位置情報保持部１２１に保持されている駐車候補位置の一つ以上について、経路生成部１３０から経路情報を入力された場合、該当する駐車位置情報および経路情報を、代替となる駐車位置候補の情報として、ＨＭＩ５００に出力する。   The parking position information management unit 120, when inputting the route information from the route generation unit 130 for one or more of the parking candidate positions held in the parking position information holding unit 121, stores the corresponding parking position information and the route information. Is output to the HMI 500 as information on alternative parking position candidates.

また、駐車位置情報管理部１２０は、駐車位置情報保持部１２１に保持されている駐車候補位置の全てについて、経路生成部１３０から経路情報に失敗したことを示す情報を入力された場合、代替となる駐車位置候補が存在しないことを示す情報をＨＭＩ５００に出力する。   In addition, the parking position information management unit 120, when the information indicating that the route information has failed from the route generation unit 130 is input for all of the parking candidate positions held in the parking position information holding unit 121, The information indicating that the candidate parking position does not exist is output to the HMI 500.

ＨＭＩ５００は、駐車位置情報管理部１２０から代替となる駐車位置候補の情報を入力された場合、当該駐車位置情報および経路情報から、表示用駐車枠線をおよび表示用経路線を生成し、車外を撮影した映像に重畳して、表示部５０２に表示する。   When the information of the alternative parking position is input from the parking position information management unit 120, the HMI 500 generates a display parking frame line and a display path line from the parking position information and the route information, and The image is superimposed on the captured video and displayed on the display unit 502.

またＨＭＩ５００は、目標駐車位置を変更して自動駐車を継続するか、自動駐車を中止するかのいずれかを、運転者に選択させるメッセージを表示部５０２に表示し、運転者からの入力を待ち受ける。   The HMI 500 also displays a message on the display unit 502 that allows the driver to select whether to change the target parking position to continue the automatic parking or to stop the automatic parking, on the display unit 502, and wait for an input from the driver. .

なお、駐車位置情報管理部１２０から入力される、代替となる駐車位置候補が複数存在する場合、ＨＭＩ５００は、例えば駐車経路の長さに応じて前記表示用枠線および表示用経路線の色や明るさを変えるなど、所定の基準により表示方法を変えても良い。
これにより、運転者が代替となる目標駐車位置を容易に決定できるようになることが期待される。When there are a plurality of alternative parking position candidates input from the parking position information management unit 120, the HMI 500 determines the color of the display frame line and the display path line according to the length of the parking path, for example. The display method may be changed according to a predetermined standard such as changing the brightness.
Accordingly, it is expected that the driver can easily determine the alternative target parking position.

図２に、表示部５０２における、代替となる駐車位置候補の表示画面の一例を示す。
画面中央部には、車両の周囲を撮影した映像から合成された俯瞰映像に、代替となる駐車位置候補３箇所が重畳して表示されており、このうち自車両に最も近い駐車位置候補が他と異なる色で表示され、運転者の注意を惹くようになっている。FIG. 2 shows an example of a display screen of alternative parking position candidates on the display unit 502.
In the center of the screen, three alternative parking position candidates are displayed superimposed on the bird's-eye view image synthesized from the image of the surroundings of the vehicle. Of these, the parking position candidate closest to the host vehicle is the other. It is displayed in a different color to attract the driver's attention.

画面上部には、「継続する場合は駐車位置を選択して「継続」を押して下さい」「中止する場合は「中止」を押して下さい」というメッセージが表示され、運転者に次の操作を促す。   At the top of the screen, a message "Select a parking position to continue and press" Continue "" or "Press" Stop "to cancel" is displayed, prompting the driver to perform the next operation.

画面下部には、「継続」および「中止」のボタンが表示されており、運転者はこれらのいずれかを選択することで、目標駐車位置を変更した上での自動駐車の継続、もしくは自動駐車の中止を指示する。   At the bottom of the screen, "Continue" and "Cancel" buttons are displayed, and the driver selects one of these to continue automatic parking after changing the target parking position or automatic parking To stop.

一方、駐車位置情報管理部１２０から代替となる駐車位置候補が存在しないことを示す情報を入力された場合、ＨＭＩ５００は、代替となる駐車位置候補が存在しない旨のメッセージを表示部５０２に表示する。   On the other hand, when information indicating that there is no alternative parking position candidate is input from the parking position information management unit 120, the HMI 500 displays a message indicating that there is no alternative parking position candidate on the display unit 502. .

またＨＭＩ５００は、代替となる駐車位置を新たに探索して自動駐車を実施するか、自動駐車を中止するかのいずれかを、運転者に選択させるメッセージを表示部５０２に表示し、運転者からの入力を待ち受ける。   In addition, the HMI 500 displays a message on the display unit 502 that prompts the driver to select either to newly search for an alternative parking position to perform automatic parking or to stop automatic parking, and to display a message from the driver. Wait for input.

運転者が操作部５０１を介して、目標駐車位置を変更した上での自動駐車継続を指示した場合、ＨＭＩ５００は、駐車位置情報管理部１２０に対し、運転者が選択した目標駐車位置を出力する。以降の動作は、運転者が自動駐車の開始指示を与えた場合と同じである。   When the driver instructs the automatic parking continuation after changing the target parking position via the operation unit 501, the HMI 500 outputs the target parking position selected by the driver to the parking position information management unit 120. . The subsequent operation is the same as when the driver gives an instruction to start automatic parking.

一方、運転者が操作部５０１を介して、自動駐車の中止を指示した場合、ＨＭＩ５００は、状態遷移制御部１７０に対し、自動駐車中止指示を出力する。   On the other hand, when the driver gives an instruction to stop automatic parking via the operation unit 501, the HMI 500 outputs an automatic parking stop instruction to the state transition control unit 170.

状態遷移制御部１７０は、ＨＭＩ５００から自動駐車中止指示を入力されると、経路算出部１３０に対し、経路情報出力中止指示を出力する。   When receiving the automatic parking stop instruction from the HMI 500, the state transition control unit 170 outputs a route information output stop instruction to the route calculation unit 130.

経路算出部１３０は、状態遷移制御部１７０から経路情報出力中止指示を入力されると、加減速制御部１５０および操舵制御部１６０に対する経路情報の出力を停止し、対象となる経路情報を破棄する。   When receiving the route information output stop instruction from the state transition control unit 170, the route calculation unit 130 stops outputting the route information to the acceleration / deceleration control unit 150 and the steering control unit 160, and discards the target route information. .

本発明の第１の実施例によれば、自動駐車の実施中に、運転者がブレーキペダルを踏んで車両が停止した場合に、それまでの駐車動作を継続して元の目標駐車位置に近づかず、新たな目標駐車位置候補を提示するため、運転者に安心感を与えることができる。   According to the first embodiment of the present invention, when the driver depresses the brake pedal to stop the vehicle during the execution of the automatic parking, the parking operation is continued until the driver approaches the original target parking position. Instead, a new target parking position candidate is presented, which can give the driver a sense of security.

また、上記目標駐車位置候補の提示に当たっては、駐車支援装置が保持している情報を読み出し、事前に駐車経路を算出しておくため、駐車動作を迅速に再開することができ、運転者の利便性が向上する。   In presenting the target parking position candidate, the information held by the parking assist device is read out, and the parking route is calculated in advance, so that the parking operation can be quickly restarted, which is convenient for the driver. The performance is improved.

なお、運転者が車両を減速又は停止する際の意思としては、障害物を発見した場合、特定車両用（例えば、小型車専用）の駐車枠を発見した場合、或いは運転者の趣向による場合が想定される。   It is assumed that the driver intends to decelerate or stop the vehicle when he / she finds an obstacle, when he / she finds a parking frame for a specific vehicle (for example, a small car), or when he / she desires. Is done.

次に、本発明の第２の実施例について説明する。
本実施例のシステム構成は図１に示す通りであり、第１の実施例と同一または類似であるが、ＨＭＩ５００に、自動駐車中に運転者が目標駐車位置の変更を指示するための手段が追加されている点が、第１の実施例と異なる。Next, a second embodiment of the present invention will be described.
The system configuration of this embodiment is as shown in FIG. 1 and is the same or similar to that of the first embodiment. However, a means for instructing the HMI 500 to change the target parking position by the driver during automatic parking is provided. The added point is different from the first embodiment.

図３に、自動駐車実行中の表示部５０２の表示画面の一例を示す。
画面中央部には、車両の周囲を撮影した映像から合成された俯瞰映像に、目標駐車位置と駐車経路が重畳して表示されている。FIG. 3 shows an example of the display screen of the display unit 502 during the execution of the automatic parking.
At the center of the screen, a target parking position and a parking path are displayed in a superimposed manner on an overhead view image synthesized from an image of the periphery of the vehicle.

画面下部には、「駐車位置変更」のボタンが表示されており、運転者はこれを選択することで、自動駐車実行中に目標駐車位置の変更を指示する。   At the bottom of the screen, a button of “change parking position” is displayed, and by selecting this, the driver instructs to change the target parking position during execution of automatic parking.

本実施例において、自動駐車が実行されている状態で、運転者が操作部５０１を介して、目標駐車位置の変更を指示した場合、状態遷移制御部１７０は、駐車位置情報管理部１２０に対して、保持している駐車候補位置の読み出しを指示する。   In the present embodiment, when the driver instructs to change the target parking position via the operation unit 501 in a state where the automatic parking is being executed, the state transition control unit 170 Then, an instruction to read out the held parking candidate position is issued.

上記以外の動作は、第１の実施例と同様である。   Operations other than those described above are the same as in the first embodiment.

本実施例によれば、自動駐車により当初の目標駐車位置に接近してから、当該目標駐車位置もしくはその周囲の環境が運転者の意思に合わないことが判明したなどの理由で、運転者が駐車動作中に目標駐車位置を変更したい場合に、代替の目標駐車位置への変更を迅速に行うことができるため、運転者の利便性が向上することが期待できる。   According to the present embodiment, after approaching the initial target parking position by automatic parking, the driver may stop the target parking position or the surrounding environment, for example, because it has been found that the environment does not match the driver's intention. When it is desired to change the target parking position during the parking operation, the change to the alternative target parking position can be performed quickly, so that the convenience for the driver can be expected to be improved.

次に、本発明の第３の実施例について説明する。
本実施例のシステム構成は図１に示す通りであり、第１の実施例と同一または類似であるが、外界認識部１１０および駐車位置情報管理部１２０に、自動駐車の実行中に駐車位置候補を探索し、得られる駐車位置候補を保持する機能が追加されている点が、第１の実施例と異なる。Next, a third embodiment of the present invention will be described.
The system configuration of this embodiment is as shown in FIG. 1 and is the same or similar to that of the first embodiment, but the outside-area recognition unit 110 and the parking position information management unit 120 provide parking position candidates during automatic parking. Is different from that of the first embodiment in that a function of searching for a parking position and holding obtained parking position candidates is added.

本実施例においては、運転者が操作部５０１を介して自動駐車の開始指示を与えた後も、外界認識部１１０は、駐車可能な空間の探索を継続する。   In the present embodiment, even after the driver gives an instruction to start automatic parking via the operation unit 501, the external world recognition unit 110 continues to search for a space where parking is possible.

その結果、駐車可能な空間が存在すると判定した場合は、外界認識部１１０は、その位置情報を駐車位置情報管理部１２０に出力する。   As a result, when it is determined that there is a space available for parking, the external world recognition unit 110 outputs the position information to the parking position information management unit 120.

上記以外の本発明の第３の実施例の動作は、第１の実施例と同様である。   The operation of the third embodiment of the present invention other than the above is the same as that of the first embodiment.

本実施例によれば、自動駐車を実行している最中にも、代替の目標駐車位置を探索する。   According to the present embodiment, an alternative target parking position is searched for even during automatic parking.

このため、自動駐車の実施中に、運転者が危険を感じてブレーキを踏んで車両が停止した場合や、運転者が目標駐車位置を変更したい場合に、運転者に対して代替の目標駐車位置をより多く提示することができ、運転者がより都合の良い目標駐車位置を選択できる可能性が高まる。   For this reason, if the driver feels danger and depresses the brake to stop the vehicle during automatic parking, or if the driver wants to change the target parking position, the driver is asked to provide an alternative target parking position. Is increased, and the possibility that the driver can select a more convenient target parking position increases.

次に、本発明の第４の実施例について説明する。
本実施例のシステム構成は図１に示す通りであり、第１の実施例と同一又は類似であるが、外界認識部１１０に対し、運転者による減速ないし停車操作時に、当該時点で設定されている目標駐車位置までの経路上の障害物を監視する機能が追加されている点と、ＨＭＩ５００および状態遷移制御部１７０に対し、前記障害物が存在しないと判定された場合の動作が追加されている点が、第１の実施例と異なる。Next, a fourth embodiment of the present invention will be described.
The system configuration of this embodiment is as shown in FIG. 1 and is the same or similar to that of the first embodiment. However, when a driver performs a deceleration or a stop operation, the external recognition unit 110 is set at that time. A function of monitoring an obstacle on the route to a target parking position is added, and an operation when it is determined that the obstacle does not exist is added to the HMI 500 and the state transition control unit 170. Is different from the first embodiment.

本実施例においては、運転者が自車を減速ないし停車させた場合、第１の実施例の動作と並行して、外界認識部１１０は、当該時点で設定されている目標駐車位置までの経路上の障害物の探索を周期的に実行する。   In the present embodiment, when the driver decelerates or stops the vehicle, in parallel with the operation of the first embodiment, the external world recognition unit 110 determines the route to the target parking position set at that time. The search for the above obstacle is periodically executed.

その結果、障害物が存在しないと判定した場合は、外界認識部１１０は、ＨＭＩ５００に対し、障害物が存在しないことを示す情報を出力する。   As a result, when it is determined that no obstacle exists, the external recognition unit 110 outputs information indicating that no obstacle exists to the HMI 500.

ＨＭＩ５００は、外界認識部１１０から、障害物が存在しないことを示す情報を入力されると、現在設定されている目標駐車位置までの経路に障害物が存在しない旨のメッセージを、表示部５０２に表示する。   When information indicating that no obstacle is present is input from the outside world recognition unit 110, the HMI 500 displays a message to the effect that no obstacle exists on the route to the currently set target parking position on the display unit 502. indicate.

またＨＭＩ５００は、現在設定されている目標駐車位置への自動駐車を継続するか、目標駐車位置を変更して自動駐車を継続するか、自動駐車を中止するかのいずれかを、運転者に選択させるメッセージを表示部５０２に表示し、運転者からの入力を待ち受ける。   The HMI 500 also allows the driver to select whether to continue automatic parking at the currently set target parking position, change the target parking position and continue automatic parking, or stop automatic parking. The displayed message is displayed on the display unit 502, and the input from the driver is awaited.

図４に、代替となる駐車位置候補の表示画面の一例を示す。   FIG. 4 shows an example of a display screen of alternative parking position candidates.

画面中央部には、車両の周囲を撮影した映像から合成された俯瞰映像に、代替となる駐車位置候補が重畳して表示されている。   In the center of the screen, an alternative parking position candidate is displayed so as to be superimposed on a bird's-eye view video synthesized from a video taken around the vehicle.

画面上部には、「駐車位置を変更しない場合は「継続」を押して下さい」「駐車位置を変更する場合は駐車位置を選択して「継続」を押して下さい」というメッセージが表示され、運転者に次の操作を促す。   At the top of the screen, the message "Press" Continue "if you do not change the parking position" "Select the parking position and press" Continue "to change the parking position" is displayed to the driver Prompt for the next operation.

画面下部には、「継続」および「中止」のボタンが表示されている。   At the bottom of the screen, buttons for “continue” and “cancel” are displayed.

運転者が駐車位置候補を選択せずに「継続」を選択した場合は、現在設定されている目標駐車位置への自動駐車の継続の指示となり、駐車位置候補を選択した後に「継続」を選択した場合は、目標駐車位置を変更した上での自動駐車の継続の指示となる。   If the driver selects "Continue" without selecting a parking position candidate, it will be an instruction to continue automatic parking at the currently set target parking position, select "Continue" after selecting the parking position candidate In this case, an instruction is given to continue the automatic parking after changing the target parking position.

また運転者が「中止」を選択した場合は、自動駐車の中止の指示となる。   If the driver selects “cancel”, the instruction is to cancel the automatic parking.

運転者が操作部５０１を介して、現在設定されている目標駐車位置への自動駐車の継続を指示した場合、ＨＭＩ５００は、状態遷移制御部１７０に対し、自動駐車再開指示を出力する。   When the driver instructs, via the operation unit 501, to continue automatic parking at the currently set target parking position, the HMI 500 outputs an automatic parking restart instruction to the state transition control unit 170.

状態遷移制御部１７０は、ＨＭＩ５００から自動駐車再開指示を入力されると、経路算出部１３０に対し、経路情報出力再開指示を出力する。   When receiving the automatic parking restart instruction from the HMI 500, the state transition control unit 170 outputs a route information output restart instruction to the route calculation unit 130.

経路算出部１３０は、状態遷移制御部１７０から経路情報出力再開指示を入力されると、加減速制御部１５０および操舵制御部１６０に対する経路情報の出力を再開する。   When receiving the route information output restart instruction from the state transition control unit 170, the route calculation unit 130 restarts the output of the route information to the acceleration / deceleration control unit 150 and the steering control unit 160.

上記以外の本実施例の動作は、第１の実施例と同様である。   The operation of this embodiment other than the above is the same as that of the first embodiment.

本実施例によれば、当初の目標駐車位置までの経路に障害物が存在しない場合には、当初の目標駐車位置への自動駐車を再開する。   According to this embodiment, when there is no obstacle on the route to the initial target parking position, automatic parking at the initial target parking position is restarted.

このため、自動駐車の実施中に、運転者が危険を感じてブレーキを踏んで車両が停止し、その後障害物が除去された、もしくは移動したことにより経路上からなくなった場合に、当初の目標駐車位置を変更せずに自動駐車を継続することができ、利便性が向上する。   For this reason, if the driver feels danger and presses the brakes to stop the vehicle during automatic parking, and the obstacle is removed or the vehicle is no longer on the route due to movement, the initial target Automatic parking can be continued without changing the parking position, and convenience is improved.

以上説明した各実施例から、下記のように実施可能な構成を表現することができる。
車両の外部を認識する外界認識部と、前記外界認識部が認識した複数の駐車候補位置の情報を保持する駐車位置情報保持部と、複数の前記駐車候補位置の中から目標駐車位置を決定する駐車位置決定部と、前記車両の現在位置から前記目標駐車位置までの駐車経路を算出する経路算出部と、を有し、該経路算出部は、前記車両が第１の目標駐車位置への自律走行の途中で、所定の条件に合致する状態に至ったことを契機として、複数の前記駐車候補位置の各々について、前記現在位置から新たな前記駐車経路を算出する。From each of the embodiments described above, configurations that can be implemented as described below can be expressed.
An external world recognition unit that recognizes the outside of the vehicle, a parking position information holding unit that holds information on a plurality of parking candidate positions recognized by the external world recognition unit, and a target parking position is determined from the plurality of parking candidate positions. A parking position determination unit; and a path calculation unit that calculates a parking path from the current position of the vehicle to the target parking position, wherein the path calculation unit controls the vehicle to autonomously move to a first target parking position. When the vehicle reaches a state that meets a predetermined condition during traveling, a new parking route is calculated from the current position for each of the plurality of parking candidate positions.

また、運転者への情報表示及び前記運転者からの入力を受け付ける表示操作部を有し、該表示操作部は、前記新たな駐車経路が算出された際、駐車可能な空間を前記目標駐車位置の候補として表示し、前記運転者に対し、前記目標駐車位置の候補の中から選択される、前記第１の目標駐車位置とは異なる第２の目標駐車位置への駐車を開始するか否かを確認する。   A display operation unit that receives information from the driver and displays information to the driver, and the display operation unit sets the target parking position when the new parking route is calculated. Whether or not to start parking at a second target parking position different from the first target parking position, which is selected from the candidates for the target parking position for the driver. Check.

また、前記車両の外部の映像を撮影する撮影装置を有し、前記表示操作部は、前記目標駐車位置の候補及び前記新たな駐車経路を、前記撮影装置により撮影した映像に重畳して表示する。   The image processing apparatus further includes an image capturing device that captures an image of the outside of the vehicle, wherein the display operation unit displays the candidate of the target parking position and the new parking path in a manner superimposed on the image captured by the image capturing device. .

また、前記表示操作部は、前記目標駐車位置の候補が複数存在する場合、各々の前記目標駐車位置の候補の表示を、前記新たな駐車経路の長さに応じて変える。   In addition, when there are a plurality of candidates for the target parking position, the display operation unit changes the display of each candidate for the target parking position according to the length of the new parking path.

また、前記駐車位置情報保持部が保持する前記駐車候補位置は、前記外界認識部が駐車可能な空間として認識し、かつ前記第１の目標駐車位置として選択されなかったものである。   In addition, the parking candidate position held by the parking position information holding unit is recognized as a space where the outside world recognition unit can park, and is not selected as the first target parking position.

また、前記駐車位置情報保持部が保持する前記駐車候補位置は、前記第１の目標駐車位置への自律走行が開始された後に、前記外界認識部が駐車可能な空間として認識したものである。   In addition, the parking candidate position held by the parking position information holding unit is recognized by the outside world recognition unit as a space in which parking is possible after autonomous traveling to the first target parking position is started.

また、前記所定の条件は、前記運転者の操作による前記車両の停止又は減速である。   Further, the predetermined condition is stop or deceleration of the vehicle due to an operation of the driver.

また、前記外界認識部は、前記運転者の操作による前記車両の停止又は減速が発生した場合、前記新たな駐車経路の算出と並行して、前記第１の目標駐車位置までの経路上の障害物を探索し、該障害物が存在しないと認識した後、前記第１の目標駐車位置への自律走行を再開する。   In addition, when the vehicle stops or decelerates due to the operation of the driver, the external world recognition unit performs an obstacle on the path to the first target parking position in parallel with the calculation of the new parking path. After searching for an object and recognizing that the obstacle does not exist, autonomous driving to the first target parking position is resumed.

また、前記運転者の操作は、ブレーキペダルを踏む操作である。   The operation of the driver is an operation of stepping on a brake pedal.

また、前記運転者の操作は、駐車ブレーキを作動させる操作である。   The operation of the driver is an operation of operating a parking brake.

また、前記運転者の操作は、変速機の操作である。   Further, the operation of the driver is an operation of a transmission.

また、前記運転者の操作は、前記表示操作部を通じた停止操作である。   The operation of the driver is a stop operation through the display operation unit.

また、前記所定の条件は、前記運転者の前記表示操作部の操作による前記目標駐車位置の変更である。   Further, the predetermined condition is a change of the target parking position by an operation of the display operation unit by the driver.

また、前記所定の条件は、前記外界認識部による、前記第１の目標駐車位置への駐車が不可能とする判定である。   In addition, the predetermined condition is a determination by the external world recognition unit that parking at the first target parking position is not possible.

１００ 駐車制御部
１１０ 外界認識部
１２０ 駐車位置情報管理部
１３０ 経路算出部
１４０ 自車位置推定部
１５０ 加減速制御部
１６０ 操舵制御部
１７０ 状態遷移制御部
２００ 外界センサ
３００ 車両センサ
３０１ ブレーキセンサ
３０２ 車輪速センサ
３０３ 操舵角センサ
４００ 車載ネットワーク
４０１ 車載ネットワーク
５００ ＨＭＩ（表示操作部）
５０１ ＨＭＩの操作部
５０２ ＨＭＩの表示部
５０３ ＨＭＩのスピーカREFERENCE SIGNS LIST 100 parking control unit 110 external world recognition unit 120 parking position information management unit 130 route calculation unit 140 own vehicle position estimation unit 150 acceleration / deceleration control unit 160 steering control unit 170 state transition control unit 200 external sensor 300 vehicle sensor 301 brake sensor 302 wheel speed Sensor 303 Steering angle sensor 400 In-vehicle network 401 In-vehicle network 500 HMI (display operation unit)
501 HMI operation unit 502 HMI display unit 503 HMI speaker

Claims (14)

車両の外部を認識する外界認識部と、
前記外界認識部が認識した複数の駐車候補位置の情報を保持する駐車位置情報保持部と、
複数の前記駐車候補位置の中から目標駐車位置を決定する駐車位置決定部と、
前記車両の現在位置から前記目標駐車位置までの駐車経路を算出する経路算出部と、を有し、
該経路算出部は、前記車両が第１の目標駐車位置への自律走行の途中で、所定の条件に合致する状態に至ったことを契機として、複数の前記駐車候補位置の各々について、前記現在位置から新たな前記駐車経路を算出することを特徴とする駐車支援装置。An external recognition unit that recognizes the outside of the vehicle,
A parking position information holding unit that holds information on a plurality of parking candidate positions recognized by the external world recognition unit,
A parking position determining unit that determines a target parking position from among the plurality of parking candidate positions,
A route calculation unit that calculates a parking route from the current position of the vehicle to the target parking position,
The route calculation unit is configured to perform, for each of the plurality of parking candidate positions, the current position of the vehicle when the vehicle reaches a state that meets a predetermined condition during autonomous traveling to the first target parking position. A parking assist device for calculating a new parking route from a position. 運転者への情報表示及び前記運転者からの入力を受け付ける表示操作部を有し、
該表示操作部は、
前記新たな駐車経路が算出された際、駐車可能な空間を前記目標駐車位置の候補として表示し、
前記運転者に対し、前記目標駐車位置の候補の中から選択される、前記第１の目標駐車位置とは異なる第２の目標駐車位置への駐車を開始するか否かを確認する
ことを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。A display operation unit that receives information from the driver and information display to the driver,
The display operation unit includes:
When the new parking route is calculated, a space that can be parked is displayed as a candidate for the target parking position,
It is characterized by confirming to the driver whether or not to start parking at a second target parking position different from the first target parking position, which is selected from the candidates for the target parking position. The parking assist device according to claim 1, wherein 前記車両の外部の映像を撮影する撮影装置を有し、
前記表示操作部は、前記目標駐車位置の候補及び前記新たな駐車経路を、前記撮影装置により撮影した映像に重畳して表示する
ことを特徴とする、請求項２に記載の駐車支援装置。Having a photographing device for photographing an image outside the vehicle,
The parking assist device according to claim 2, wherein the display operation unit displays the candidate of the target parking position and the new parking route so as to be superimposed on a video image captured by the imaging device. 前記表示操作部は、前記目標駐車位置の候補が複数存在する場合、各々の前記目標駐車位置の候補の表示を、前記新たな駐車経路の長さに応じて変える
ことを特徴とする、請求項２又は３に記載の駐車支援装置。The display operation unit, when there are a plurality of candidates for the target parking position, changes the display of each of the candidates for the target parking position according to the length of the new parking route. 4. The parking support device according to 2 or 3. 前記駐車位置情報保持部が保持する前記駐車候補位置は、前記外界認識部が駐車可能な空間として認識し、かつ前記第１の目標駐車位置として選択されなかったものである
ことを特徴とする、請求項１又は２に記載の駐車支援装置。The parking candidate position held by the parking position information holding unit is characterized in that the outside world recognizing unit recognizes the parking candidate space as a space that can be parked, and is not selected as the first target parking position. The parking assist device according to claim 1. 前記駐車位置情報保持部が保持する前記駐車候補位置は、前記第１の目標駐車位置への自律走行が開始された後に、前記外界認識部が駐車可能な空間として認識したものであることを特徴とする、請求項１又は２に記載の駐車支援装置。   The parking candidate position held by the parking position information holding unit is characterized in that after the autonomous traveling to the first target parking position is started, the outside world recognition unit recognizes the parking candidate space. The parking assist device according to claim 1 or 2, wherein: 前記所定の条件は、前記運転者の操作による前記車両の停止又は減速である
ことを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。The parking assist device according to claim 1, wherein the predetermined condition is a stop or a deceleration of the vehicle due to an operation of the driver. 前記外界認識部は、前記運転者の操作による前記車両の停止又は減速が発生した場合、前記新たな駐車経路の算出と並行して、前記第１の目標駐車位置までの経路上の障害物を探索し、該障害物が存在しないと認識した後、前記第１の目標駐車位置への自律走行を再開する
ことを特徴とする、請求項７に記載の駐車支援装置。When the stop or deceleration of the vehicle due to the operation of the driver occurs, the external world recognition unit detects obstacles on the path to the first target parking position in parallel with the calculation of the new parking path. The parking assist device according to claim 7, wherein after searching and recognizing that the obstacle does not exist, autonomous traveling to the first target parking position is restarted. 前記運転者の操作は、ブレーキペダルを踏む操作である
ことを特徴とする、請求項７又は８に記載の駐車支援装置。The parking assist device according to claim 7 or 8, wherein the operation of the driver is an operation of stepping on a brake pedal. 前記運転者の操作は、駐車ブレーキを作動させる操作である
ことを特徴とする、請求項７又は８に記載の駐車支援装置。The parking assist device according to claim 7, wherein the operation of the driver is an operation of operating a parking brake. 前記運転者の操作は、変速機の操作である
ことを特徴とする、請求項７又は８に記載の駐車支援装置。The parking assist device according to claim 7, wherein the operation of the driver is an operation of a transmission. 前記運転者の操作は、前記表示操作部を通じた停止操作である
ことを特徴とする、請求項７又は８に記載の駐車支援装置。The parking assist device according to claim 7, wherein the operation of the driver is a stop operation through the display operation unit. 前記所定の条件は、前記運転者の前記表示操作部の操作による前記目標駐車位置の変更である
ことを特徴とする、請求項１又は２に記載の駐車支援装置。The parking assist device according to claim 1, wherein the predetermined condition is a change in the target parking position by the driver operating the display operation unit. 前記所定の条件は、前記外界認識部による、前記第１の目標駐車位置への駐車が不可能とする判定である
ことを特徴とする、請求項１又は２に記載の駐車支援装置。3. The parking assist device according to claim 1, wherein the predetermined condition is a determination by the external world recognition unit that parking at the first target parking position is not possible. 4.
JP2019543466A 2017-09-20 2018-08-03 Parking support device Active JP6807464B2 (en)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017179734 2017-09-20
JP2017179734 2017-09-20
PCT/JP2018/029173 WO2019058781A1 (en) 2017-09-20 2018-08-03 Parking assistance device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2019058781A1 true JPWO2019058781A1 (en) 2020-03-26
JP6807464B2 JP6807464B2 (en) 2021-01-06

Family

ID=65811344

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019543466A Active JP6807464B2 (en) 2017-09-20 2018-08-03 Parking support device

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP6807464B2 (en)
WO (1) WO2019058781A1 (en)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7247849B2 (en) * 2019-10-11 2023-03-29 トヨタ自動車株式会社 parking assist device
JP7352898B2 (en) * 2019-11-15 2023-09-29 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 Parking support device, parking support method, and program
JP7041118B2 (en) * 2019-12-13 2022-03-23 本田技研工業株式会社 Parking support system
JP7429141B2 (en) * 2020-03-26 2024-02-07 本田技研工業株式会社 parking assistance system
CN117836183A (en) * 2021-08-24 2024-04-05 株式会社电装 Parking support device and parking support method
CN113903189B (en) * 2021-10-15 2023-10-31 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 Parking space updating method, device and equipment of parking map
CN114495565B (en) * 2022-01-07 2023-04-07 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 Parking route recommendation method and device, electronic equipment and storage medium

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006064544A1 (en) * 2004-12-14 2006-06-22 Hitachi, Ltd. Automatic garage system
JP2007176244A (en) * 2005-12-27 2007-07-12 Aisin Seiki Co Ltd Parking support system
JP2010208545A (en) * 2009-03-11 2010-09-24 Aisin Seiki Co Ltd Parking assist apparatus
JP2011156955A (en) * 2010-01-29 2011-08-18 Equos Research Co Ltd Travel control device and travel control method
JP2016060243A (en) * 2014-09-12 2016-04-25 アイシン精機株式会社 Parking support device
JP2017124660A (en) * 2016-01-12 2017-07-20 三菱重工業株式会社 Parking assisting system, parking assisting method and program

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006064544A1 (en) * 2004-12-14 2006-06-22 Hitachi, Ltd. Automatic garage system
JP2007176244A (en) * 2005-12-27 2007-07-12 Aisin Seiki Co Ltd Parking support system
JP2010208545A (en) * 2009-03-11 2010-09-24 Aisin Seiki Co Ltd Parking assist apparatus
JP2011156955A (en) * 2010-01-29 2011-08-18 Equos Research Co Ltd Travel control device and travel control method
JP2016060243A (en) * 2014-09-12 2016-04-25 アイシン精機株式会社 Parking support device
JP2017124660A (en) * 2016-01-12 2017-07-20 三菱重工業株式会社 Parking assisting system, parking assisting method and program

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019058781A1 (en) 2019-03-28
JP6807464B2 (en) 2021-01-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6807464B2 (en) Parking support device
US10013882B2 (en) Lane change assistance device
US10222796B2 (en) Autonomous driving control apparatus
JP6406141B2 (en) Vehicle travel control device
JP6443403B2 (en) Vehicle control device
JP7113383B2 (en) Driving support system, driving support device, driving support method
JP6631567B2 (en) Automatic driving support device, method and program
WO2019008764A1 (en) Parking assistance method and parking assistance device
JP6604577B2 (en) Driving support method, driving support apparatus, driving support system, automatic driving control apparatus, vehicle and program using the same
WO2018163456A1 (en) Driving mode switching control device, method, and program
JP2018163112A (en) Automatic parking control method and automatic parking control device and program using the same
WO2018163457A1 (en) Driving mode switching control device, method, and program
WO2018230245A1 (en) Traveling support device, control program, and computer-readable non-transitory tangible recording medium
JPWO2018047223A1 (en) Obstacle determination method, parking support method, delivery support method, and obstacle determination device
JP2019064431A (en) Parking support device
JP2018045397A (en) Automatic operation vehicle
JP2018163113A (en) Parking support method, parking support device using the same, movement control device, and program
JP2018154245A (en) Drive support device, drive support method, and program
JP2021119074A (en) Parking support method and parking support device
JP6611083B2 (en) Vehicle control device
JP6885003B2 (en) Vehicle control device
WO2019156125A1 (en) Parking assistance device and parking assistance method
JP6524510B1 (en) Self-driving car
JP6604368B2 (en) Vehicle control device
JP6648722B2 (en) Failure determination device, method, and program

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20191120

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20200630

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200721

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20200908

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20201009

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20201124

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20201207

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6807464

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

S533 Written request for registration of change of name

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250