JP2016060243A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】例えば、少なくとも一つ以上の候補位置のうち、より円滑なあるいはより不都合の少ない駐車支援が行われうる候補位置を、車両の移動経路の目標位置に決定することが可能な、新規な構成の駐車支援装置を得る。【解決手段】実施形態の駐車支援装置は、例えば、障害物の検出結果および駐車境界の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて車両の移動経路の目標位置の候補となる少なくとも一つの候補位置を設定する候補位置設定部と、障害物の検出結果および駐車境界の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて候補位置のそれぞれでの車両の方向を設定する方向設定部と、自車の方向および候補位置での車両の方向に基づいて、各候補位置をランク付けするランク部と、ランク付けされた候補位置の中の一つを目標位置に決定する目標位置決定部と、を備える。【選択図】図１８

Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。

従来、駐車支援の目標位置として、左右の駐車スペースのうち、車両の旋回方向の逆側の駐車スペースを選択する駐車支援装置が知られている。

特開２００７−３０２０６５号公報

例えば、少なくとも一つ以上の候補位置のうち、より円滑なあるいはより不都合の少ない駐車支援が行われうる候補位置を、車両の移動経路の目標位置に決定することが可能な、新規な構成の駐車支援装置が得られれば、有意義である。

実施形態の駐車支援装置は、例えば、障害物の検出結果および駐車境界の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて車両の移動経路の目標位置の候補となる少なくとも一つの候補位置を設定する候補位置設定部と、障害物の検出結果および駐車境界の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて上記候補位置のそれぞれでの車両の方向を設定する方向設定部と、自車の方向および上記候補位置での上記車両の方向に基づいて、各候補位置をランク付けするランク部と、ランク付けされた上記候補位置の中の一つを上記目標位置に決定する目標位置決定部と、を備える。よって、本実施形態によれば、例えば、自車の方向および候補位置での車両の方向に基づいて各候補位置に付けられたランクに基づいて、より円滑なあるいはより不都合の少ない駐車支援が行われうる候補位置が、目標位置に決定されうる。

また、上記駐車支援装置では、例えば、上記ランク部は、上記自車の位置から上記候補位置への旋回角度が大きいほど、当該候補位置のランクを低くする。よって、例えば、旋回角度がより小さく、より円滑なあるいはより不都合の少ない駐車支援が行われうる候補位置が、目標位置に決定されやすい。

また、上記駐車支援装置は、例えば、上記候補位置に対応した第一の画像と、選択可能な上記候補位置を示す第二の画像とを含む画像を表示するよう表示装置を制御する出力制御部と、上記第二の画像に対応した上記候補位置を切り替える入力信号を取得する取得部と、を備え、上記出力制御部は、上記入力信号を取得する前は、ランクの高い上記候補位置に対応して上記第二の画像を表示するよう、表示装置を制御する。よって、例えば、運転者等の乗員の操作入力によって、より円滑なあるいはより不都合の少ない駐車支援が行われうる候補位置が、目標位置に決定されやすい。

また、上記駐車支援装置では、例えば、上記ランク部は、自車の左側および右側のうち一方の上記候補位置に対応して上記第二の画像が表示されていた場合には、当該一方の上記候補位置のランクが他方の上記候補位置のランクより高くなりやすいよう、当該ランクを決定する条件またはパラメータを調整する。よって、例えば、第二の画像の表示装置での表示位置が左右に頻繁に切り替わるのが抑制されうる。

また、上記駐車支援装置では、例えば、上記出力制御部は、自車が所定角度以上旋回した場合には、上記条件またはパラメータを調整している状態を解消する。よって、例えば、自車が旋回した場合に目標位置として決定されにくい側に第二の画像が表示されるのが、抑制されうる。

図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。 図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。 図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。 図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。 図５は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵの一部の構成の例示的なブロック図である。 図６は、実施形態の駐車支援装置による処理の手順の一例が示されたフローチャートである。 図７は、実施形態の駐車支援装置が適用される駐車場の一例が示された模式的かつ例示的な平面図である。 図８は、実施形態の駐車支援装置によって検出された障害物および駐車境界ならびに設定された候補位置の一例が示された模式的かつ例示的な平面図である。 図９は、実施形態の駐車支援装置によって検出された障害物および駐車境界ならびに設定された候補位置の別の一例が示された模式的かつ例示的な平面図である。 図１０は、実施形態の駐車支援装置で一つの候補位置に対応して設定されたランクを区分する領域の模式的かつ例示的な平面図である。 図１１は、実施形態の駐車支援装置で複数の候補位置に対応して設定されたランクを区分する領域の模式的かつ例示的な平面図である。 図１２は、実施形態の駐車支援装置の制御により表示装置で表示される画像の一例が示された図である。 図１３は、実施形態の駐車支援装置の制御により表示装置で表示される画像の別の一例が示された図である。 図１４は、実施形態の駐車支援装置の制御により表示装置で表示される画像のさらに別の一例が示された図である。 図１５は、実施形態の駐車支援装置で複数の候補位置に付けられたランクが示された模式的かつ例示的な平面図である。 図１６は、実施形態の駐車支援装置の制御により表示装置で表示される画像のさらに別の一例が示された図である。 図１７は、実施形態の駐車支援装置の制御により表示装置で表示される画像のさらに別の一例が示された図である。 図１８は、実施形態の駐車支援装置による複数の候補位置のランク付けの別の一例を説明するための模式的な平面図である。 図１９は、実施形態の駐車支援装置による複数の候補位置のランク付けのさらに別の一例を説明するための模式的な平面図である。 図２０は、実施形態の駐車支援装置による複数の候補位置のランク付けのさらに別の一例を説明するための模式的な平面図である。 図２１は、実施形態の駐車支援装置によって最もランクの高い候補位置が設定された側の変遷の一例が示された表である。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。

本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。

また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）や、ＯＥＬＤ（organic electroluminescent display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。

また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａ（図１）の大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。

また、図１，２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic control unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer by wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。

また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。

撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。

また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。

また、図１，２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。

また、図４に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller area network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。

ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central processing unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read only memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random access memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid state drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital signal processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard disk drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。ＥＣＵ１４は、駐車支援装置の一例である。

ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock brake system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic stability control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake by wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。

舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。

アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。

シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

また、図５に示されるように、ＥＣＵ１４は、取得部１４１や、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、候補位置設定部１４４、目標位置決定部１４５、出力情報制御部１４６、経路算出部１４７、誘導制御部１４８、方向設定部１５０、ランク部１５１、記憶部１４９等を備える。ＣＰＵ１４ａは、プログラムにしたがって処理を実行することにより、取得部１４１や、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、候補位置設定部１４４、目標位置決定部１４５、出力情報制御部１４６、経路算出部１４７、誘導制御部１４８、方向設定部１５０、ランク部１５１等として機能する。また、記憶部１４９には、各部の演算処理で用いられるデータや、演算処理の結果のデータ等が記憶される。なお、上記各部の機能の少なくとも一部は、ハードウエアによって実現されてもよい。

取得部１４１は、種々のデータや信号等を取得する。取得部１４１は、例えば、各センサの検出結果や、操作入力、指示入力、画像データ等の、データや信号等を取得する。取得部１４１は、操作部１４ｇの操作入力による信号を取得することができる。操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等である。

障害物検出部１４２は、車両１の走行に支障を来す障害物を検出する。障害物は、例えば、他の車両や、壁、柱、柵、突起、段差、輪留め、物体等である。障害物検出部１４２は、種々の手法により、障害物の有無や高さ、大きさ等を検出することができる。障害物検出部１４２は、例えば、測距部１６，１７の検出結果に基づいて、障害物を検出することができる。また、測距部１６，１７は、そのビームの高さに対応した物体を検出でき、当該ビームの高さより低い物体を検出できない。よって、測距部１６，１７の検出結果と、それぞれのビームの高さとによって、障害物検出部１４２は、障害物の高さを検出することができる。また、障害物検出部１４２は、車輪速センサ２２や不図示の加速度センサの検出結果と、測距部１６，１７の検出結果とに基づいて、障害物の有無あるいは高さを検出してもよい。また、障害物検出部１４２は、例えば、撮像部１５が撮像した画像に基づく画像処理によって、障害物の高さを検出してもよい。

駐車区画検出部１４３は、標示または物体として設けられている駐車区画を検出する。駐車区画とは、車両１をその場所に駐車するよう設定された目安あるいは基準となる区画である。また、駐車境界は、駐車区画の境界あるいは外縁であって、例えば、区画線や、枠線、直線、帯、段差、それらのエッジ等である。すなわち、駐車境界は、標示や物体等である。駐車区画検出部１４３は、例えば、撮像部１５が撮像した画像に基づく画像処理によって、駐車区画および駐車境界を検出することができる。駐車区画検出部１４３は、駐車境界検出部の一例である。

候補位置設定部１４４は、車両１の移動経路の目標位置すなわち終点位置の候補となる少なくとも一つの候補位置を設定する。候補位置設定部１４４は、例えば、障害物検出部１４２による検出結果、および駐車区画検出部１４３の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、候補位置を設定する。

方向設定部１５０は、各候補位置での車両１の方向を設定する。方向設定部１５０は、例えば、障害物検出部１４２による検出結果、および駐車区画検出部１４３の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、候補位置での車両１の方向を設定する。方向設定部１５０は、駐車区画が検出されている場合には、当該駐車区画に基づいて当該方向を設定する。

ランク部１５１は、各候補位置をランク付けする。ランク部１５１は、例えば、車両１（自車）の現在の位置および方向と、候補位置およびその方向と、に基づいて、各候補位置をランク付けする。なお、ランク付けとは、順位付けを意味し、各候補位置に、階級を示す数字等が付与されていることは必須ではない。また、ランク部１５１は、各候補位置に対応した数値を設定し、当該数値の大小によってランクを識別できるようにしてもよい。

目標位置決定部１４５は、少なくとも一つの候補位置の中から、目標位置を決定する。目標位置決定部１４５は、例えば、ランク部１５１によってランク付けされた少なくとも一つの候補位置の中から、ランクの高い候補位置、すなわち上位の候補位置を、目標位置と決定することができる。また、目標位置決定部１４５は、少なくとも一つの候補位置の中から、乗員の操作入力に対応した、すなわち、乗員によって選択された候補位置を、目標位置と決定することができる。

出力情報制御部１４６は、例えば、駐車支援の開始や、終了、目標位置の決定、経路算出、誘導制御等の各段階で、表示装置８，１２や音声出力装置９が、所期の情報を所期の態様で出力するよう、表示制御部１４ｄや音声制御部１４ｅ、ひいては表示装置８，１２や音声出力装置９を制御する。

経路算出部１４７は、例えば、車両１すなわち自車の現在の位置や、決定された目標位置、障害物の検出結果等に基づいて、車両１の現在の位置から目標位置までの移動経路を算出する。

誘導制御部１４８は、算出された移動経路に沿った車両１の移動が実現されるよう、各部を制御する。誘導制御部１４８は、例えば、アクセルペダルを操作しなくてもクリープ等によって移動する車両１では、車両１の位置に応じて操舵システム１３を制御することにより、車両１を移動経路に沿って移動させることができる。また、誘導制御部１４８は、操舵システム１３のみならず、エンジンやモータ等の駆動機構や、制動機構としてのブレーキシステム１８等を制御してもよい。また、誘導制御部１４８は、例えば、出力情報制御部１４６や、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ひいては表示装置８，１２や音声出力装置９を制御して、車両１の位置に応じた表示出力や音声出力によって、運転者に、移動経路に沿った車両１の移動を案内してもよい。

記憶部１４９は、ＥＣＵ１４での演算で用いられるあるいはＥＣＵ１４での演算で算出されたデータを記憶する。

また、駐車支援システム１００では、図６に例示される手順で処理が実行される。まず、障害物検出部１４２は、障害物を検出し（Ｓ１）、駐車区画検出部１４３は、駐車区画および駐車境界を検出する（Ｓ２）。次に、候補位置設定部１４４は、Ｓ１やＳ２の検出結果に基づいて、車両１の移動経路の目標位置すなわち終点位置の候補となる少なくとも一つの候補位置を設定する（Ｓ３）。次に、ランク部１５１は、各候補位置をランク付けする（Ｓ４）。次に、取得部１４１は、駐車支援の開始を指示する操作入力を取得する（Ｓ５）。すなわち、本実施形態では、例えば、操作指示が入力される前に、Ｓ１〜Ｓ４は実行されている。次に、目標位置決定部１４５は、少なくとも一つの候補位置の中から目標位置を決定する（Ｓ６）。Ｓ６では、目標位置決定部１４５は、ランクの最も高い候補位置を目標位置に決定することができる。あるいは、目標位置決定部１４５は、乗員の操作入力に基づいて選択された候補位置を、目標位置に決定してもよい。次に、経路算出部１４７は、車両１の現在の位置から決定された目標位置までの移動経路を算出する（Ｓ７）。次に、誘導制御部１４８は、算出された移動経路に沿った車両１の移動が実現されるよう、各部を制御する（Ｓ８）。なお、目標位置や、移動経路等は、車両１が移動経路を移動している途中で、適宜に修正あるいは更新されうる。

次に、図７，８が参照されながら、本実施形態の候補位置設定部１４４による候補位置Ｃの設定方法の一例が説明される。図７は、並列駐車の駐車区画ＰＤの二つの列ＬＲ，ＬＬが設けられた駐車場の一例の平面図である。この例では、車両１は、二つの列ＬＲ，ＬＬの間の通路ＰＳから、空いている駐車区画ＰＤに進入する。二つの列ＬＲ，ＬＬの各駐車区画ＰＤおよびその入口は、通路ＰＳに面している。車両１は、駐車区画ＰＤに、車両１の進行方向Ｖと交叉する方向を向いた姿勢に、駐車される。駐車支援システム１００は、空いている駐車区画ＰＤに設定された目標位置への後退での移動を支援する。目標位置は、少なくとも一つの候補位置の中から決定される。目標位置を決定しやすくするため、候補位置はランク付けされる。なお、駐車区画ＰＤは、標示や物体としての駐車境界Ｄによって定められている。障害物Ｂは、例えば駐車区画ＰＤ内に駐車されている車両等である。

図７に例示されるように、車両１が通路ＰＳを通過している際に、ＥＣＵ１４は、撮像部１５で撮像された画像データや、測距部１６，１７による検出結果に基づいて、車両１の側方や後方に位置する障害物Ｂや、駐車境界Ｄ等を検出することができる。なお、図７には、撮像部１５による撮像範囲および測距部１６，１７による検出範囲が二点鎖線で例示されているが、これらは一例であって、撮像部１５、その撮像範囲、測距部１６，１７、およびその検出範囲は、図７の例には限定されない。また、図７以降の各図では、車両１には、車両前後方向の前方を示す矢印が付されているが、当該矢印は進行方向とは限らない。また、測距部１７は、車両１が旋回したり、後退したりする際に、検出結果を得ることができる。また、車両１は自車とも称されうる。

図８には、進行方向Ｖに走行する車両１の駐車支援システム１００による検出結果が例示されている。スペースＳでは、互いに離間した二つの障害物Ｂ，Ｂと、互いに離間した二つの駐車境界Ｄ，Ｄとが検出されている。障害物Ｂの限界線Ｌは、障害物Ｂの外縁部から所定距離ｄ離間した位置に、障害物Ｂの外縁に略沿って設定される。この場合、候補位置設定部１４４は、例えば、スペースＳで検出された障害物Ｂ，Ｂおよび駐車境界Ｄ，Ｄについて、限界線Ｌの障害物Ｂとは反対側の領域Ａ１と、駐車境界Ｄの外側の領域Ａ２と、が重なる領域Ａ３に、候補位置Ｃを設定可能か否かを判断する。領域Ａ１内に候補位置Ｃを設定することで、候補位置Ｃに位置した車両１と障害物Ｂとの間に少なくとも所定の距離ｄすなわち隙間が確保される。また、領域Ａ２内に候補位置Ｃを設定することで、車両１が駐車境界Ｄに重なって停車する事態が避けられる。よって、この例によれば、候補位置設定部１４４は、障害物Ｂから離間するとともに駐車区画ＰＤに収まる位置に、候補位置Ｃを設定することができる。

図９には、互いに離間した二つの障害物Ｂ，Ｂおよび互いに離間した二つの駐車境界Ｄ，Ｄが検知された場合の、方向設定部１５０による候補位置Ｃの方向Ｃｖの設定例が示されている。方向Ｃｖは、例えば、候補位置Ｃに位置した車両１の前方である。駐車境界Ｄ，Ｄの延びる方向Ｄｖは、例えば、各駐車境界Ｄの検出結果に対する最小二乗法等の回帰分析等によって得られる。限界線Ｌおよび駐車境界Ｄは、走行する車両１の進行方向Ｖと交叉する方向に延びている。この場合、方向設定部１５０は、方向Ｃｖを、例えば、二つの駐車境界Ｄ，Ｄの延びる方向Ｄｖ，Ｄｖの間の方向として設定する。例えば、方向Ｄｖ，Ｄｖの基準方向に対する角度がα１，α２である場合、方向Ｃｖの基準方向に対する角度βを、β＝（α１＋α２）／２に設定する。また、方向設定部１５０は、一つの駐車境界Ｄが検出されていた場合には、当該一つの駐車境界Ｄの延びる方向Ｄｖと平行な方向に、方向Ｃｖを設定する。また、駐車境界Ｄが検出されなかった場合には、方向設定部１５０は、二つの限界線Ｌ，Ｌの方向Ｌｖ，Ｌｖの間の方向か、あるいは一つの限界線Ｌの方向Ｌｖと平行な方向に、方向Ｃｖを設定する。

図１０には、各候補位置Ｃに対応して設定される複数のランクエリアＲ１〜Ｒ３が例示されている。図１０の例では、候補位置Ｃの前部、すなわち、駐車区画ＰＤの入口に面して、ランクエリアＲ２が設定されている。ランクエリアＲ２のランクは「２」に設定される。また、ランクエリアＲ２よりも車両１の進行方向の前方側にランクエリアＲ１が設定されている。ランクエリアＲ１のランクは、ランクエリアＲ２のランクよりも高い「１」に設定される。また、ランクエリアＲ１よりも候補位置Ｃから離間したランクエリアＲ３が設定されている。ランクエリアＲ３のランクは、ランクエリアＲ１およびランクエリアＲ２のランクよりも低い「３」に設定されている。ランクエリアＲ１は、第一の領域の一例であり、ランクエリアＲ２は、第二の領域の一例であり、ランクエリアＲ３は、第三の領域の一例である。

このような設定により、車両１が候補位置Ｃの前方の通路ＰＳを進行方向Ｖに移動するにつれて、候補位置Ｃのランクが変化する。すなわち、図１０の例では、車両１が位置Ｐ１に位置している状態では、候補位置ＣのランクエリアＲ２の中にある。よって、車両１が位置Ｐ１に位置している時点では、候補位置Ｃのランクは「２」に設定される。車両１が位置Ｐ１から前方に進み、車両１が位置Ｐ２に位置している状態では、候補位置ＣのランクエリアＲ１の中にある。よって、車両１が位置Ｐ２に位置している時点では、候補位置Ｃのランクは「１」に設定される。車両がさらに位置Ｐ２から前方に進み、車両１が位置Ｐ３に位置している状態では、候補位置ＣのランクエリアＲ３の中にある。よって、車両１が位置Ｐ３に位置している時点では、候補位置Ｃのランクは「３」に設定される。すなわち、車両１が候補位置Ｃの前を進行するにつれて、ランクは「２」、「１」、「３」の順に変化する。すなわち、車両１が候補位置Ｃに面した領域に位置している状態では、ランクが２番目であり、候補位置Ｃに面した領域から車両１が進行した領域に位置している状態ではランクが１番目であり、候補位置Ｃに面した領域から車両１がさらに進行した領域に位置している状態ではランクが３番目である。このような設定により、各候補位置Ｃには、車両１が候補位置Ｃの直近に位置した時点よりも当該候補位置Ｃから適宜に離間した時点で、高いランクが設定される。車両１が候補位置Ｃの直近から当該候補位置Ｃへ移動する場合には、前進と後退との切り返しが必要となる場合が増えやすい。また、車両１が候補位置Ｃから遠すぎると、当該候補位置Ｃへの移動距離が長くなるため、例えば、手間や時間がかかる場合がある。よって、ランクエリアＲ１〜Ｒ３のこのような設定により、より円滑なあるいはより不都合の少ない候補位置Ｃが、目標位置として決定されやすくなる。

ランクエリアＲ１〜Ｒ３は、候補位置Ｃおよびその方向Ｃｖに基づいて設定される。具体的に、図１０の例では、候補位置Ｃの通路ＰＳと面した入口部分Ｃｅの、車両１の進行方向Ｖ側の端部Ｃｋから、当該進行方向Ｖ側に所定距離δ離れた位置に、基準点Ｏが設定されている。そして、基準点Ｏを通り方向Ｃｖと平行な区画線Ｍ１が設定され、当該区画線Ｍ１よりも進行方向Ｖの後方側が、ランクエリアＲ２に設定されている。また、区画線Ｍ１よりも進行方向Ｖの前方側に、基準点Ｏを中心とした半径ｒの半円状またはＤ字状の区画線Ｍ２が設定されている。区画線Ｍ１および区画線Ｍ２よりも進行方向Ｖの前方側が、ランクエリアＲ３に設定され、区画線Ｍ１と区画線Ｍ２とで囲まれた領域が、ランクエリアＲ１に設定されている。よって、通路ＰＳでは、ランクエリアＲ１は、ランクエリアＲ２よりも進行方向Ｖの前方側に位置され、ランクエリアＲ３は、ランクエリアＲ１よりも進行方向Ｖの前方側に位置されている。また、ランクエリアＲ３は、ランクエリアＲ１よりも候補位置Ｃから離間して設定されている。また、高いランクが設定されるランクエリアＲ１は、基準点Ｏからの距離、すなわち候補位置Ｃの入口部分Ｃｅからの距離が、略所定距離以内の範囲に、設定されている。なお、図１０には、候補位置Ｃの通路ＰＳ側への視線、すなわち図１０の上方への視線で車両１が左側へ向かう場合が例示されたが、候補位置Ｃの通路ＰＳ側への視線で車両１が右側に向かう場合には、図１０とは、鏡像関係となるランクエリアＲ１〜Ｒ３が設定される。すなわち、ランクエリアＲ１〜Ｒ３は、車両１の進行方向Ｖまたは車両１の方向に応じて設定される。また、ランクエリアＲ１〜Ｒ３の設定は、図１０の例には限定されない。ランクエリアＲ１〜Ｒ３に基づくランク付けは、候補位置Ｃ、車両１の位置、車両１の方向に基づいたランク付けの一例である。図１０に例示されるランクエリアＲ１〜Ｒ３は、一例であって、ランクエリアはこの例には限定されない。また、ランク部１５１は、ランクエリア毎のランクの値ではなく、候補位置Ｃ、車両１の位置、および車両１の方向に基づく条件や数式等による候補位置Ｃ毎の値であって、その大小によってランクを判別できる値を、算出してもよい。

図１１の例では、車両１が位置Ｐに位置している時点では、ランクエリアＲ１〜Ｒ３に対する車両１の位置Ｐにより、車両１に最も近い候補位置Ｃａのランクは「２」、候補位置Ｃａよりも車両１の進行方向Ｖの後方側に位置した候補位置Ｃｂのランクは「１」、候補位置Ｃｂよりも車両１の進行方向Ｖの後方側に位置した候補位置Ｃｃのランクは「３」に、それぞれ設定される。

また、図１１から、ランクエリアＲ１〜Ｒ３は、候補位置Ｃの方向Ｃｖに応じた姿勢に設定されることが理解できよう。このような設定により、ランクエリアＲ１〜Ｒ３の設定に、候補位置Ｃへの車両１の進入しやすさおよび進入しにくさが反映されやすい。ランクエリアＲ１〜Ｒ３に基づくランク付けは、候補位置Ｃ、候補位置Ｃの方向Ｃｖ、車両１の位置、車両１の方向に基づいたランク付けの一例である。図１１に例示されるランクエリアＲ１〜Ｒ３は、一例であって、ランクエリアはこの例には限定されない。また、ランク部１５１は、ランクエリア毎のランクの値ではなく、候補位置Ｃ、候補位置Ｃの方向Ｃｖ、車両１の位置、および車両１の方向に基づく条件や数式等による候補位置Ｃ毎の値であって、その大小によってランクを判別できる値を、算出してもよい。

図１２〜１４には、車両１の走行中に候補位置設定部１４４が候補位置Ｃを設定する処理を行っている各時点で、表示装置１２で表示される画像Ｉｍの変遷が例示されている。ＥＣＵ１４の、出力情報制御部１４６および表示制御部１４ｄは、候補位置設定部１４４の処理状況に応じて、図１２〜１４に例示されるような画像Ｉｍが表示されるよう、表示装置１２を制御する。画像Ｉｍには、処理状況の概要が示される文字画像Ｉｍ１や、処理状況のより具体的な内容が示される文字画像Ｉｍ２、処理状況がデザインや、図、記号等で表されるシンボルＩｍ３等が、含まれている。図１２には、候補位置Ｃが設定される前の状況での画像Ｉｍが示されている。図１３には、候補位置Ｃが設定されたものの、当該候補位置Ｃのランクが「２」である状況、あるいは候補位置Ｃが一つしか見つかっていない状況での画像Ｉｍが示されている。また、図１４には、ランクが「１」の候補位置Ｃが見つかった状況での画像Ｉｍが示されている。図１４の例の後、運転者の操作入力等に基づいて駐車支援が開始された場合には、目標位置決定部１４５は、当該ランクが「１」の候補位置Ｃを、目標位置に決定することができる。また、本実施形態では、上述したランクエリアＲ１〜Ｒ３の設定により、ランクが「２」である候補位置Ｃのランクは、車両１の進行に伴って「１」に変化する可能性が高い。そこで、ＥＣＵ１４は、図１３の画像Ｉｍが表示されている状況では、文字画像Ｉｍ２により車両１の進行を促し、図１４に例示されるように文字画像Ｉｍ２によって車両１の停止を促すことで、候補位置Ｃへのより円滑なあるいはより不都合の少ない誘導が実現されやすい。

また、図１２〜１４に例示されるように、シンボルＩｍ３には、車両１の模擬画像Ｉｍ３１や、その周囲を囲う分割された複数の表示区画Ｉｍ３２等が、含まれている。シンボルＩｍ３では、各図の上方が車両１の前方を示している。候補位置Ｃが設定された図１３や図１４の画像Ｉｍが示されている状況では、例えば、車両１に対して候補位置Ｃが大凡存在する方向の表示区画Ｉｍ３２が選択的に発光するよう制御される。図１３，１４では、発光している表示区画Ｉｍ３２がハッチングされている。これにより、運転者等の乗員は、候補位置Ｃひいては目標位置が車両１に対してお大凡どの方向に設定されているかを知ることができる。なお、画像Ｉｍは、図１２〜１４の例には限定されない。また、図１２〜１４で表示された画像Ｉｍは、表示装置８に表示されてもよい。

また、図１５に例示されるように、ランク部１５１は、車両１の通路ＰＳの左右両側の列ＬＲ，ＬＬの各候補位置Ｃを、ランク付けできる。したがって、上述したランクエリアＲ１〜Ｒ３に基づくランク付けによれば、図１５に例示されるように、車両１が位置Ｐに位置した時点で、列ＬＲの候補位置Ｃｒａのランクが「２」に設定され、候補位置Ｃｒｂのランクが「１」に設定され、候補位置Ｃｒｃのランクが「３」に設定され、列ＬＬの候補位置Ｃｌａのランクが「２」に設定され、候補位置Ｃｌｂのランクが「１」に設定され、候補位置Ｃｌｃのランクが「３」に設定されるような状況が、生じうる。すなわち、複数の候補位置Ｃ、この例では候補位置Ｃｒｂおよび候補位置Ｃｌｂのランクが、「１」に設定されている。

このような場合も含め、目標位置決定部１４５は、例えば、運転者等の乗員の操作入力に基づいて少なくとも一つの候補位置Ｃの中から目標位置を決定することができる。図１６，１７には、図１５の場合に対応して表示装置８に表示された複数の候補位置Ｃを示す画像ＩｍＡが例示されている。画像ＩｍＡは、車外の路面を含む画像であり、設定された候補位置Ｃや、ランクの高い候補位置Ｃ、目標位置として決定可能な候補位置Ｃ等を提示する画像であり、候補位置Ｃの選択を促す画像でもある。画像ＩｍＡには、候補位置Ｃに対応した画像Ｉｍｃ，Ｉｍｓが含まれる。また、画像ＩｍＡは、車両１の移動に伴って変化し、候補位置Ｃに対応した画像Ｉｍｃ，Ｉｍｓも変化する。ＥＣＵ１４の、出力情報制御部１４６および表示制御部１４ｄは、図１６，１７に例示されるような画像ＩｍＡが表示されるよう、表示装置８を制御する。出力情報制御部１４６および表示制御部１４ｄは、出力制御部の一例である。運転者等の乗員は、表示装置８に表示された画像Ｉｍｃ，Ｉｍｓを含む画像ＩｍＡに基づいて所定の操作入力を行う。目標位置決定部１４５は、当該操作入力に対応した入力信号に基づいて、少なくとも一つの候補位置Ｃの中から目標位置を決定することができる。画像Ｉｍｃは、第一の画像の一例であり、画像Ｉｍｓは、第二の画像の一例である。

図１６，１７の例では、画像ＩｍＡは、例えば、図１，２に例示された撮像部１５ａによって撮像された車両１の後方の画像に基づいて作成されうる。この場合、画像ＩｍＡは、前方に位置する表示装置８を見る運転者の姿勢で車両１の方向と合致するよう、すなわち、画角の左側が車両１の左側、画角の右側が車両１の右側となるように、撮像部１５ａで撮像された画像から左右反転された画像に基づいて、作成される。

画像ＩｍＡには、設定された少なくとも一つの候補位置Ｃを示す画像Ｉｍｃが、各候補位置Ｃに対応した位置および形状で、含まれている。この例では、画像ＩｍＡには、右側の列ＬＲに含まれる三つの候補位置Ｃｒａ〜Ｃｒｃのそれぞれに対応した画像Ｉｍｃと、左側の列ＬＬに含まれる三つの候補位置Ｃｌａ〜Ｃｌｃのそれぞれに対応した画像Ｉｍｃとが含まれている。画像Ｉｍｃは、例えば、平行四辺形や菱形等の枠状に形成されている。この場合、画像Ｉｍｃの枠は、例えば、候補位置Ｃの外縁に沿って配置されうる。

そして、画像ＩｍＡには、画像Ｉｍｃとは別に候補位置Ｃに対応した画像Ｉｍｓが、当該候補位置Ｃに対応した位置および形状で、含まれている。図１６の例では、画像ＩｍＡには、最もランクの高い候補位置Ｃｌｂに対応した画像Ｉｍｓが含まれ、図１７の例では、最もランクの高い候補位置Ｃｒｂに対応した画像Ｉｍｓが含まれている。画像Ｉｍｓは、画像Ｉｍｃの枠内を塗り潰すように形成されている。画像Ｉｍｓは、画像Ｉｍｃとは区別され、より目立つよう、例えば、画像Ｉｍｃとは色が異なる、画像Ｉｍｃよりも輝度が高い、画像Ｉｍｃよりも表示領域が広い、画像Ｉｍｃ単独の場合よりも画像Ｉｍｃと画像Ｉｍｓとで表示領域を広げる、等の特徴が与えられる。

なお、画像Ｉｍｃおよび画像Ｉｍｓは、ベースとなる画像に追加された追加画像であったり、部分的に強調された強調画像であったり、ベースとなる画像を透過する透過画像であったりする。また、画像ＩｍＡには、例えば、候補位置Ｃとして設定されなかった駐車区画を示す画像Ｉｍｄ等、撮像部１５で撮像された画像も含まれている。

ここで、図１５の例では、ランクが「１」の候補位置Ｃｒｂおよび候補位置Ｃｌｂが存在するのに対し、図１６の例では、これらのうち一方の候補位置Ｃｌｂのみに対応する画像Ｉｍｓが表示され、図１７の例では、候補位置Ｃｒｂのみに対応する画像Ｉｍｓが表示されている。すなわち、図１６，１７では、例えば、ランクが「１」となった複数の候補位置Ｃの中から別の条件によって選択された一つに対応して、画像Ｉｍｓが表示されている。この場合、例えば、ランク部１５１が、ランクが「１」の候補位置Ｃｒｂ，Ｃｌｂの中でさらにランク付けを行い、出力情報制御部１４６および表示制御部１４ｄが、当該ランク付けによってランクが高い候補位置Ｃに対応した画像Ｉｍｓが表示されるよう、表示装置８を制御してもよい。あるいは、ランクによらず、出力情報制御部１４６および表示制御部１４ｄが、初期設定等によっていずれか一方の候補位置Ｃに対応した画像Ｉｍｓが表示されるよう、表示装置８を制御してもよい。運転者等の乗員は、画像Ｉｍｓが表示された候補位置Ｃを目標位置に指定する所定の操作入力を行うことができる。この場合に、ランクが高い複数の候補位置Ｃのうち一つの候補位置Ｃに対応した画像Ｉｍｓが表示される仕様によれば、例えば、運転者等の乗員は比較的簡単な操作で目標位置を決定しうる。なお、図１６，１７に示される画像ＩｍＡは、車両１の移動に伴って更新される。

取得部１４１は、操作入力部１０や、操作部１４ｇ、舵角センサ１９等からの入力信号を取得する。出力情報制御部１４６および表示制御部１４ｄは、当該入力信号に応じて、画像ＩｍＡの表示態様を変更することができる。例えば、出力情報制御部１４６および表示制御部１４ｄは、舵角センサ１９の検出結果から得られる操舵部４の回転方向および回転角度に応じて、画像Ｉｍｓに対応付ける候補位置Ｃを変更することができる。この場合、出力情報制御部１４６および表示制御部１４ｄは、例えば、初期設定の状態では、図１６のように、ランクが「１」の候補位置Ｃｒｂ，Ｃｌｂのうち、左側の候補位置Ｃｌｂのみに対応して画像Ｉｍｓが表示されるよう、表示装置８を制御する。そして、操舵部４が時計回り方向に所定角度以上回転された場合には、出力情報制御部１４６および表示制御部１４ｄは、図１７のように、当該図１７中でも右側に位置される右側の候補位置Ｃｒｂのみに対応して画像Ｉｍｓが表示されるよう、表示装置８を制御することができる。また、図１７の状態で、操舵部４が反時計回り方向に所定角度以上回転された場合には、出力情報制御部１４６および表示制御部１４ｄは、図１６のように、当該図１６中でも左側に位置される左側の候補位置Ｃｌｂのみに対応して画像Ｉｍｓが表示されるよう、表示装置８を制御することができる。このような構成により、運転者等の乗員は、操舵部４を動かすことにより、画像ＩｍＡにおいて、複数の候補位置Ｃの中で、画像Ｉｍｓに対応付ける候補位置Ｃを、変更することができる。なお、出力情報制御部１４６および表示制御部１４ｄは、ランクが「２」や「３」の候補位置に対応して画像Ｉｍｓが表示されるよう、表示装置８を制御してもよい。その場合、出力情報制御部１４６および表示制御部１４ｄは、操舵部４の回転に応じて、図１６，１７中で画像Ｉｍｃが表示されている全ての候補位置Ｃの間で、画像Ｉｍｓが移動するよう、表示装置８を制御してもよい。ただし、その場合も、出力情報制御部１４６および表示制御部１４ｄは、候補位置Ｃが選択される入力が行われる前は、最もランクの高い候補位置Ｃｒｂ，Ｃｌｂのうちいずれか一方に対応して画像Ｉｍｓが表示されるよう、表示装置８を制御してもよい。すなわち、画像Ｉｍｓは、ランクが高い候補位置Ｃを提示する画像として機能するとともに、選択可能な候補位置Ｃを示す所謂カーソルやポインタとしても機能する。

取得部１４１は、図１６，１７等の候補位置Ｃの表示態様に応じた、操作入力部１０や、操作部１４ｇ、舵角センサ１９、シフトセンサ２１等からの入力信号を取得することができる。よって、目標位置決定部１４５は、取得部１４１で取得された、運転者等の乗員の操作入力に基づく入力信号に基づいて、少なくとも一つの候補位置Ｃの中から、目標位置を選択するすなわち決定することができる。具体的には、例えば、図１６に例示される画像ＩｍＡが表示装置８に表示されている状態で、取得部１４１が所定の入力信号を取得した場合には、目標位置決定部１４５は、画像Ｉｍｓに対応する候補位置Ｃｌｂを目標位置に決定し、図１７に例示される画像ＩｍＡが表示装置８に表示されている状態で、取得部１４１が所定の入力信号を取得した場合には、画像Ｉｍｓに対応する候補位置Ｃｒｂを目標位置に決定する。また、ランクが「２」あるいは「３」を含めた全ての候補位置Ｃの中で一つの候補位置Ｃに対応して画像Ｉｍｓが表示された状態で、取得部１４１が所定の入力信号を取得した場合には、目標位置決定部１４５は、当該画像Ｉｍｓに対応する候補位置Ｃを目標位置に決定してもよい。

なお、候補位置Ｃのランクに応じた出力態様は、図１６，１７の例には限られず、種々に設定されたり変更されたりしうる。例えば、候補位置Ｃのランク毎に色や、形、デザイン等が異なる画像が表示されてもよい。また、候補位置Ｃに対応した画像Ｉｍｃと、ランクに対応した画像Ｉｍｓと、選択されている候補位置Ｃを示す不図示の画像とが、それぞれ別の画像であってもよい。また、操舵部４以外の操作部の操作によって、選択されている候補位置Ｃが切り替わったり、画像Ｉｍｓが表示されている候補位置Ｃが選択されたりしてもよい。また、画像ＩｍＡは、他の撮像部１５の画像であってもよいし、複数の撮像部１５によって撮像された画像の合成であってもよいし、座標変換や画像処理等が施された画像であってもよい。また、出力情報制御部１４６および表示制御部１４ｄは、候補位置Ｃのランクに応じた画像を表示するよう、表示装置１２を制御してもよい。また、ランク部１５１は、候補位置Ｃのうちの所定範囲が、画像ＩｍＡ中に表示されない場合には、当該候補位置Ｃには、低いランクを付けるか、ランク外としてもよい。その場合の所定範囲は、例えば、候補位置Ｃの四隅を含む全域であってもよいし、候補位置Ｃの前側から半分や、３／４等であってもよい。また、出力情報制御部１４６および音声制御部１４ｅは、候補位置Ｃのランクに応じた音声を出力するよう、音声出力装置９を制御してもよい。音声制御部１４ｅは、出力制御部の一例である。

また、目標位置決定部１４５は、例えば、設定された少なくとも一つの候補位置Ｃの中から、運転者等の乗員の操作入力によらず、所定の条件に基づいて、目標位置を決定してもよい。なお、目標位置決定部１４５が目標位置を自動的に決定した場合にあっても、運転者等の乗員の操作入力によって、目標位置は変更可能に構成されうる。また、ランク部１５１は、最もランクの高い一つの候補位置Ｃが得られるよう、各候補位置Ｃを別の条件でランク付けしてもよい。その場合、出力情報制御部１４６および表示制御部１４ｄは、最もランクの高い候補位置Ｃがわかる画像ＩｍＡが表示されるよう、表示装置８を制御し、当該画像ＩｍＡに対応した運転者等の乗員の所定の操作入力によって、目標位置決定部１４５は、当該最もランクの高い一つの候補位置Ｃを目標位置に決定する。

以下、ランク部１５１が最もランクの高い候補位置Ｃを決める手順が説明される。ランク部１５１は、まず、上述したランクエリアＲ１〜Ｒ３による手順によって列ＬＲ，ＬＬ毎に、候補位置Ｃにランクを付ける。この時点で、最もランクの高い、すなわちランクが「１」の候補位置Ｃが一つだけであった場合には、目標位置決定部１４５は、当該最もランクの高い一つの候補位置Ｃを目標位置に決定することができる。

列ＬＲ，ＬＬ毎に最もランクの高い候補位置Ｃがある場合等、最もランクの高い複数の候補位置Ｃがあった場合には、ランク部１５１は、以下に示されるような別の条件によって、各候補位置Ｃにランクを付けることができる。

ランク部１５１は、ランクエリアＲ１内での車両１の位置に基づいて、各候補位置Ｃにランクを付けてもよい。車両１が候補位置Ｃに近すぎると、候補位置Ｃへ移動するのに切り返しが必要となる場合が増えやすい。よって、ランク部１５１は、例えば、車両１の位置が、候補位置Ｃまたは候補位置Ｃに対応して設定された基準点Ｏから所定距離離間した曲線状の区画線Ｍ２に近いほど、当該車両１における候補位置Ｃのランクを高く設定する。

また、ランク部１５１は、車両１の方向と、候補位置Ｃと、当該候補位置Ｃの方向Ｃｖとに基づいて、各候補位置Ｃにランクを付けてもよい。この場合、ランク部１５１は、まず、図１８に例示されるように、例えば、車両１の方向ＶＬと各候補位置ＣＲ，ＣＬの方向ＣｖＲ，ＣｖＬとの間の角度αｒ，αｌを算出する。ここで、方向ＶＬ，ＣｖＲ，ＣｖＬは、各位置での車両１の姿勢に基づく方向であり、例えば、各位置での車両１の前後方向の前方である。また、角度αｒ，αｌは、車両１が、方向ＶＬから方向ＣｖＲ，ＣｖＬに旋回すると仮定した際の、車両１の旋回角度の大きさである。すなわち、候補位置ＣＲに対応した角度αｒは、車両１の位置Ｐ１での中心線ｌｖから候補位置ＣＲでの中心線ｌｃｒまでの、車両１が候補位置ＣＲへ移動する際の旋回方向である左方向（反時計回り方向）への角度であり、候補位置ＣＬに対応した角度αｌは、車両１の位置Ｐ１での中心線ｌｖから候補位置ＣＬでの中心線ｌｃｌまでの、車両１が候補位置ＣＬへ移動する際の旋回方向である右方向（時計回り方向）への角度である。車両１の位置Ｐ１から候補位置ＣＲ，ＣＬへの旋回角度が大きいほど、車両１は移動しにくくなる。よって、ランク部１５１は、角度αｒと角度αｌとを比較し、対応する角度αｒ，αｌが小さい候補位置Ｃのランクを、対応する角度αｒ，αｌが大きい候補位置Ｃのランクよりも高く設定する。図１８の例では、角度αｒが角度αｌより小さい。よって、ランク部１５１は、角度αｒに対応する候補位置ＣＲのランクを、角度αｌに対応する候補位置ＣＬのランクよりも高く設定する。これにより、目標位置決定部１４５は、より円滑に移動できる可能性がより高い候補位置Ｃを、優先的に目標位置に決定しうる。なお、旋回角度αｒ，αｌは、車両１が実際に旋回を行った際の角度ではなく、車両１の方向ＶＬと各候補位置Ｃの方向Ｃｖとから幾何学的に得られる角度である。よって、旋回角度は、旋回予定角度とも称されうる。

また、ランク部１５１は、車両１の位置と、車両１の最小回転半径と、候補位置Ｃと、に基づいて、各候補位置Ｃにランクを付けてもよい。この場合、ランク部１５１は、図１９に例示されるように、例えば、各候補位置ＣＲ，ＣＬに対応する最小回転半径の曲率を有した円弧Ｃｖｒ，Ｃｖｌを算出する。この円弧Ｃｖｒ，Ｃｖｌは、車両１の位置Ｐで車両１の前後方向に沿った接線を有し、当該候補位置ＣＲ，ＣＬ側に曲がる、すなわち近づく。円弧Ｃｖｒ，Ｃｖｌは、軌跡または経路とも称されうる。候補位置Ｃが最小回転半径の円弧Ｃｖｒ，Ｃｖｌ上かあるいは当該円弧Ｃｖｒ，Ｃｖｌの径方向の外側に位置する場合、車両１の位置Ｐから候補位置ＣＲ，ＣＬへは切り返し無しで移動できる可能性が高い。よって、ランク部１５１は、最小回転半径の円弧Ｃｖｒ，Ｃｖｌ上かあるいは当該円弧Ｃｖｒ，Ｃｖｌのそれぞれの径方向の外側に位置する候補位置Ｃのランクを、円弧Ｃｖｒ，Ｃｖｌのそれぞれの径方向の内側に位置する候補位置Ｃのランクより高くする。図１９の例では、候補位置ＣＲは、円弧Ｃｖｒ上に位置し、候補位置ＣＬは、円弧Ｃｖｌの径方向の内側に位置している。よって、ランク部１５１は、候補位置ＣＲのランクを、候補位置ＣＬのランクよりも高く設定する。これにより、目標位置決定部１４５は、より円滑に移動できる可能性がより高い候補位置Ｃを、優先的に目標位置に決定しうる。

また、ランク部１５１は、車両１の位置から各候補位置Ｃへの経路に基づいて、各候補位置Ｃにランクを付けてもよい。この場合、経路算出部１４７は、図２０に例示されるように、例えば、各候補位置ＣＲ，ＣＬについて、車両１の位置Ｐから各候補位置ＣＲ，ＣＬまでの経路ＲＴｒ，ＲＴｌを算出する。そして、ランク部１５１は、切り返し無しの経路ＲＴｒを算出できた候補位置ＣＲのランクを、車両１の性能上切り返し有りでしか経路ＲＴｌを算出できなかった候補位置ＣＬのランクよりも高く設定する。これにより、目標位置決定部１４５は、より円滑に移動できる可能性がより高い候補位置Ｃを、優先的に目標位置に決定しうる。

なお、ランク部１５１は、各候補位置Ｃに、ランクエリアＲ１〜Ｒ３を用いずに設定した上記ランクを、ランクエリアＲ１〜Ｒ３によるランクとは別に付けてもよいし、ランクエリアＲ１〜Ｒ３によるランクも含む複数のランクを反映した新たなランクを付けてもよい。また、車両１の左側および右側の候補位置Ｃのランク付けについては、方向指示器が指示している側や、車両１が停車する直前の旋回方向の逆側、運転席の逆側、過去に目標位置として設定された回数が多い側、運転者等の乗員によって予め指定されている側等にある候補位置Ｃのランクを高くするという条件設定を組み込んでもよい。

また、上述したように、本実施形態では、例えば、出力情報制御部１４６および表示制御部１４ｄは、候補位置Ｃを選択する入力が行われる前には、少なくとも一つの候補位置Ｃに対応した画像Ｉｍｃとともに、ランクが高い候補位置Ｃに対応した画像Ｉｍｓを表示するよう、表示装置８を制御している。ここで、図１６，１７に示される画像ＩｍＡは、車両１の走行とともに変化し、ＥＣＵ１４は、候補位置Ｃおよび当該候補位置Ｃのランクを更新する。よって、ランク部１５１による上述したランク付けによって、車両１の左側の候補位置Ｃと右側の候補位置Ｃとが交互に最も高いランクに設定されるような状況が生じたとすると、図２１の左側の列（ａ）に示されるように、画像Ｉｍｓの表示装置８の画像ＩｍＡ中での表示位置が、左右に頻繁に切り替わる事態が生じうる。なお、図２１のパラメータｉは、画像Ｉｍｓが対応する候補位置Ｃが切り替わる回数である。

そこで、ランク部１５１は、例えば、車両１の左側および右側のうち一方の候補位置Ｃの画像Ｉｍｓが表示されていた場合には、当該一方の候補位置Ｃのランクが高くなりやすいよう、当該ランクを決定する条件またはパラメータを調整する。具体的には、例えば、ランク付けのパラメータとしての旋回角度の調整によって、当該制御が可能となる。すなわち、ランク部１５１が左側および右側の候補位置Ｃをランク付けする時点あるいはその直前の時点で、図１６に例示されるように、画像ＩｍＡ中に左側の候補位置Ｃｌｂに対応した画像Ｉｍｓが表示されている状況であったとする。その場合、ランク部１５１は右側の候補位置Ｃの角度αｒと左側の候補位置Ｃの角度αｌとを比較する際に、左側の候補位置Ｃのランクが高くなりやすいよう、当該左側の候補位置Ｃに対応する角度αｌを所定量だけ小さくなるように補正するか、あるいは、右側の候補位置Ｃに対する角度αｒを所定量だけ大きくなるように補正した上で、補正された角度αｒ，αｌを比較して、ランクを決定する。この場合、左側の候補位置Ｃのランクが高くなりやすくなる。よって、右側の候補位置Ｃのランクが高くなって画像Ｉｍｓが当該右側の候補位置Ｃに対応して表示されるのが、抑制される。よって、画像Ｉｍｓが画像ＩｍＡ中で右側と左側とで頻繁に切り替わるのが抑制される。

また、当該制御は、他のパラメータでも実現しうる。例えば、ランク付けのパラメータとしての最小回転半径によって実現しうる。具体的には、ランク部１５１がランク付けする時点あるいはその直前の時点で、車両１の左側および右側のうち一方の候補位置Ｃの画像Ｉｍｓが表示されている状況であったとする。その場合、ランク部１５１は、当該他方の判別の条件（閾値）である最小回転半径を所定量だけ大きく補正して位置条件の判別を行うことにより、当該他方の候補位置Ｃのランクが低くなりやすくなる。この場合も、画像Ｉｍｓが画像ＩｍＡ中で右側と左側とで頻繁に切り替わるのが抑制される。このような制御により、図２１の右側の列（ｂ）に示されるように、画像Ｉｍｓの表示装置８の画像ＩｍＡ中での表示位置が左側と右側とで変化しにくくなる。なお、当該制御は、他のパラメータでも実現しうる。また、条件あるいはパラメータの調整は、画像Ｉｍｓの表示側が切り替わった時点から所定期間とするなど、一時的に行われるようにしてもよい。

また、同様の効果は、他の態様でも実現しうる。例えば、出力情報制御部１４６および表示制御部１４ｄは、表示された画像Ｉｍｓに対応する候補位置Ｃが車両１（自車）の左側に位置した状態から右側に位置した状態に切り替わった場合には、当該切り替わった時点から一時的に（一定期間）、当該右側でランクが高い候補位置Ｃに対応して画像Ｉｍｓを表示するよう、表示装置８を制御する。また、出力情報制御部１４６および表示制御部１４ｄは、表示された画像Ｉｍｓに対応する候補位置Ｃが車両１（自車）の右側に位置した状態から左側に位置した状態に切り替わった場合には、当該切り替わった時点から一時的に（一定期間）、当該左側でランクが高い候補位置Ｃに対応して画像Ｉｍｓを表示するよう、表示装置８を制御する。この場合も、図２１に示されるような効果が得られる。

ただし、車両１が大きく旋回した場合には、これまでとは異なる場所で候補位置Ｃが設定される状況となる場合が多く、画像Ｉｍｓの表示される側を維持しておくことの意味が薄れる。そこで、本実施形態では、図１８に示されるような車両１の前の時点での位置Ｐ０から車両１の現時点での位置Ｐ１までの旋回角度θが、所定角度θｔｈ（閾値）と同じかより大きい場合には、ランク部１５１や、出力情報制御部１４６、表示制御部１４ｄ等は、画像Ｉｍｓが左右に頻繁に切り替わらないようにするためのランク付けあるいは表示を調整する制御を解消する。よって、例えば、車両１が旋回した場合に目標位置として決定されにくい側に画像Ｉｍｓが表示されるのが、抑制されうる。

以上、説明したように、本実施形態では、例えば、ランク部１５１は、候補位置Ｃのそれぞれに、車両１（自車）の方向および方向Ｃｖに基づいて、ランクを付ける。よって、本実施形態によれば、例えば、車両１の方向および方向Ｃｖに基づいて各候補位置Ｃに付けられたランクに基づいて、より円滑なあるいはより不都合の少ない駐車支援が行われうる候補位置Ｃが、目標位置に決定されうる。

また、本実施形態では、例えば、ランク部１５１は、車両１の位置から候補位置Ｃへの旋回角度が大きいほど、当該候補位置のランクを低くする。よって、例えば、旋回角度がより小さく、より円滑なあるいはより不都合の少ない駐車支援が行われうる候補位置Ｃが、目標位置に決定されやすい。

また、本実施形態では、例えば、出力情報制御部１４６および表示制御部１４ｄ（出力制御部）は、それぞれの候補位置Ｃに対応した画像Ｉｍｃと、選択可能な候補位置Ｃを示す画像Ｉｍｓとを含む車外の画像ＩｍＡを表示するとともに、取得部１４１が取得した入力信号に応じて複数の候補位置Ｃ間で第二の画像Ｉｍｓが移動するよう、表示装置８または表示装置１２を制御し、目標位置決定部１４５は、取得部１４１が別の入力信号を取得した時点で表示されている画像Ｉｍｓに対応した候補位置Ｃを、目標位置に決定してもよい。よって、例えば、運転者等の乗員は、より容易に目標位置を選択しうる。

また、本実施形態では、例えば、出力情報制御部１４６および表示制御部１４ｄ（出力制御部）は、運転者等の乗員による候補位置Ｃを選択する入力が行われる前は、ランクの高い候補位置Ｃに対応して画像Ｉｍｓを表示するよう、表示装置８を制御する。よって、例えば、より円滑なあるいはより不都合の少ない駐車支援が行われうる候補位置Ｃが、目標位置に決定されやすい。

また、本実施形態では、例えば、ランク部１５１は、車両１（自車）の左側および右側のうち一方の候補位置Ｃに対応して画像Ｉｍｓが表示されていた場合には、当該一方の候補位置Ｃのランクが他方の候補位置Ｃのランクより高くなりやすいよう、当該ランクを決定する条件またはパラメータを調整する。よって、例えば、画像Ｉｍｓの表示装置８での画像Ｉｍｓの表示位置が左右に頻繁に切り替わるのが抑制されうる。

また、本実施形態では、例えば、出力情報制御部１４６および表示制御部１４ｄ（出力制御部）は、車両１（自車）が所定角度θｔｈ以上旋回した場合には、条件またはパラメータを調整している状態を解消する。よって、例えば、車両１が旋回した場合に目標位置として決定されにくい側に画像Ｉｍｓが表示されるのが、抑制されうる。

また、本実施形態では、例えば、出力情報制御部１４６および表示制御部１４ｄ（出力制御部）は、候補位置Ｃを選択する入力が行われる前に表示された画像Ｉｍｓに対応する候補位置Ｃが車両１（自車）の左側および右側のうち一方に位置した状態から他方に位置した状態に切り替わった場合、当該切り替わった時点から一時的に、当該他方側でランクが高い候補位置Ｃに対応して画像Ｉｍｓを表示するよう、表示装置８を制御する。よって、例えば、画像Ｉｍｓの表示装置８での表示位置が左右に頻繁に切り替わるのが抑制されうる。

また、本実施形態では、例えば、出力情報制御部１４６および表示制御部１４ｄ（出力制御部）は、車両１（自車）が所定角度θｔｈ以上旋回した場合には、上記他方側でランクが高い候補位置Ｃに対応して画像Ｉｍｓを表示するよう表示装置８を一時的に制御している状態を解消する。よって、例えば、車両１が旋回した場合に目標位置として決定されにくい側に画像Ｉｍｓが表示されるのが、抑制されうる。

以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。また、各構成や形状等のスペック（構造や、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、高さ、数、配置、位置等）は、適宜に変更して実施することができる。例えば、本発明は、縦列駐車など、所謂並列駐車以外の駐車にも適用可能である。また、本発明は、種々の形態の駐車場や駐車スペースでの駐車支援に適用可能である。また、車両の位置および方向ならびに候補位置およびその方向の、検出の仕方や、設定の仕方、それらの基準等は、種々に設定したり変更したりすることができる。また、入力信号は、マイクへの音声入力に基づいてもよい。

１…車両、１４…ＥＣＵ（駐車支援装置）、１４ｄ…表示制御部（出力制御部）、１４ｅ…音声制御部（出力制御部）、１４１…取得部、１４４…候補位置設定部、１４５…目標位置決定部、１４６…出力情報制御部（出力制御部）、１５０…方向設定部、１５１…ランク部、Ｂ…障害物、Ｃ…候補位置、Ｄ…駐車境界、Ｉｍｃ…画像（第一の画像）、Ｉｍｓ…画像（第二の画像）、αｒ，αｌ…旋回角度。

Claims (5)

1. 障害物の検出結果および駐車境界の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて車両の移動経路の目標位置の候補となる少なくとも一つの候補位置を設定する候補位置設定部と、
   障害物の検出結果および駐車境界の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて前記候補位置のそれぞれでの車両の方向を設定する方向設定部と、
   自車の方向および前記候補位置での前記車両の方向に基づいて、各候補位置をランク付けするランク部と、
   ランク付けされた前記候補位置の中の一つを前記目標位置に決定する目標位置決定部と、
   を備えた、駐車支援装置。
2. 前記ランク部は、前記自車の位置から前記候補位置への旋回角度が大きいほど、当該候補位置のランクを低くする、請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記候補位置に対応した第一の画像と、選択可能な前記候補位置を示す第二の画像とを含む画像を表示するよう表示装置を制御する出力制御部と、
   前記第二の画像に対応した前記候補位置を切り替える入力信号を取得する取得部と、
   を備え、
   前記出力制御部は、前記入力信号を取得する前は、ランクの高い前記候補位置に対応して前記第二の画像を表示するよう、表示装置を制御する、請求項１または２に記載の駐車支援装置。
4. 前記ランク部は、自車の左側および右側のうち一方の前記候補位置に対応して前記第二の画像が表示されていた場合には、当該一方の前記候補位置のランクが他方の前記候補位置のランクより高くなりやすいよう、当該ランクを決定する条件またはパラメータを調整する、請求項３に記載の駐車支援装置。
5. 前記出力制御部は、自車が所定角度以上旋回した場合には、前記条件またはパラメータを調整している状態を解消する、請求項４に記載の駐車支援装置。

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