JPWO2018109828A1 - 作業ロボットの目的位置補正方法 - Google Patents
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Abstract
Description
左右方向をX軸、前後方向をY軸、上下方向をZ軸としたとき、XY平面に平行で基準点を持つ四角形状のエリアをXY方向に連ねたマトリクス平面を、Z方向に所定間隔おきに積み上げることにより3次元マトリクスを構築し、前記3次元マトリクスの動作空間に指定された作業ロボットの目的位置を補正する方法であって、
前記所定間隔を隔てて配置された上下一対の前記エリアを含む直方体空間をブロックと称し、前記目的位置を前記3次元マトリクスの動作空間に指定したときの前記目的位置を含むブロックを特定ブロックと称するとした場合、
(a)前記特定ブロックに接している2つのブロックを第1及び第2ブロックに設定する工程と、
(b)前記特定ブロックの上エリア及び下エリアの各々の基準点と前記基準点からの前記作業ロボットの測定ズレ量、前記第1ブロックの上エリア及び下エリアの各々の基準点と前記基準点からの前記作業ロボットの測定ズレ量、及び、前記第2ブロックの上エリア及び下エリアの各々の基準点と前記基準点からの前記作業ロボットの測定ズレ量に基づいて前記目的位置を補正する工程と、
を含むものである。
左後方ゾーン、a4 右後方ゾーン、AT 補正後の目標位置、B ブロック、B1 第1ブロック、B2 第2ブロック、Bs 特定ブロック、CT 暫定補正後の目標位置、HM 仮想測定点、HP 仮想投影点、HR 仮想基準点、LP 下方投影点、M 測定点、R 基準点、T 目標位置、UP 上方投影点。
Claims (6)
- 左右方向をX軸、前後方向をY軸、上下方向をZ軸としたとき、XY平面に平行で基準点を持つ四角形状のエリアをXY方向に連ねたマトリクス平面を、Z方向に所定間隔おきに積み上げることにより3次元マトリクスを構築し、前記3次元マトリクスの動作空間に指定された作業ロボットの目的位置を補正する方法であって、
前記所定間隔を隔てて配置された上下一対の前記エリアを含む直方体空間をブロックと称し、前記目的位置を前記3次元マトリクスの動作空間に指定したときの前記目的位置を含むブロックを特定ブロックと称するとした場合、
(a)前記特定ブロックに接している2つのブロックを第1及び第2ブロックに設定する工程と、
(b)前記特定ブロックの上エリア及び下エリアの各々の基準点と前記基準点からの前記作業ロボットの測定ズレ量、前記第1ブロックの上エリア及び下エリアの各々の基準点と前記基準点からの前記作業ロボットの測定ズレ量、及び、前記第2ブロックの上エリア及び下エリアの各々の基準点と前記基準点からの前記作業ロボットの測定ズレ量に基づいて前記目的位置を補正する工程と、
を含む作業ロボットの目的位置補正方法。 - 前記工程(a)では、前記特定ブロックの前後左右の各面には前ブロック、後ブロック、左ブロック及び右ブロックが接しており、前記第1及び第2ブロックを、前記目的位置に基づいて、前記前ブロック、前記後ブロック、前記左ブロック及び前記右ブロックのうちの2つのブロックから選択する、
請求項1に記載の作業ロボットの目的位置補正方法。 - 前記工程(a)では、前記特定ブロックを4等分して左前方ゾーン、右前方ゾーン、左後方ゾーン及び右後方ゾーンを作成し、該4つのゾーンの中から前記目的位置を含むゾーンを選択し、選択されたゾーンの2つの外面とそれぞれ接するブロックを第1及び第2ブロックに設定する、
請求項2に記載の作業ロボットの目的位置補正方法。 - 前記工程(b)では、まず、Z方向のズレ量を考慮することなく前記目的位置のX方向及びY方向の補正量を求め、その後、Z方向のズレ量を考慮して前記目的位置のZ座標を含むXY平面に対応する傾斜面(水平面の場合も含む)を求め、前記傾斜面に基づいて前記目的位置のZ方向の補正量を求める、
請求項1〜3のいずれか1項に記載の作業ロボットの目的位置補正方法。 - 前記工程(b)で、Z方向のズレ量を考慮することなく前記目的位置のX方向及びY方向の補正量を求めるにあたり、前記特定ブロック、前記第1ブロック及び前記第2ブロックの各々について、前記上エリアの前記基準点から前記測定ズレ量だけずれた位置を前記上エリアに投影した上方投影位置と、前記下エリアの前記基準点から前記測定ズレ量だけずれた位置を前記下エリアに投影した下方投影位置とを結んだ直線が、前記目的位置のZ座標を含むXY平面と交わる交点を求め、前記特定ブロックの前記交点と前記第1ブロックの前記交点とを結んだ直線及び前記特定ブロックの前記交点と前記第2ブロックの前記交点とを結んだ直線に基づいて前記目的位置のX方向及びY方向の補正量を求める、
請求項4に記載の作業ロボットの目的位置補正方法。 - 前記工程(b)で、Z方向のズレ量を考慮して前記目的位置のZ方向の補正量を求める際の前記傾斜面を求めるにあたり、前記特定ブロック、前記第1ブロック及び前記第2ブロックの各々について、前記上方投影位置と前記下方投影位置とを結んだ直線と、前記上エリアの前記基準点から前記測定ズレ量だけずれた位置と前記下エリアの前記基準点から前記測定ズレ量だけずれた位置とを結んだ直線とを用いて、前記目的位置のZ座標でのズレ量を求め、前記特定ブロック、前記第1ブロック及び前記第2ブロックの各々の前記目的位置のZ座標でのズレ量に基づいて前記傾斜面を求める、
請求項4又は5に記載の作業ロボットの目的位置補正方法。
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