JP6126067B2 - 工作機械及びロボットを備えた協働システム - Google Patents
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Description
(a1)図2に示すように、工作機械12について定義された座標系(機械座標系)を{M}で表し、ロボット14について定義された座標系(ロボット座標系)を{R}で表す。
(a2)機械座標系{M}及びロボット座標系{R}はいずれも、互いに直交する3つの軸(x,y,z)を有する直交座標系とするが、極座標を用いてもよい。また図2が示す機械座標系{M}では、X軸は紙面に垂直な方向、Y軸は左右方向、Z軸は上下方向であり、一方、ロボット座標系{R}では、X軸は左右方向、Y軸は紙面に垂直な方向、Z軸は上下方向である。
(a3)機械座標系{M}の原点はテーブル26に固定されており、該原点の位置(x,y,z)は、ロボット14側からテーブル26をみたときのテーブル26の左奥の隅(図9参照)において(x,y)=(0,0)となり、さらに主軸24に取り付けた工具(図示せず)の先端点(工具先端点)が工具交換位置にあるときにz=0となるようにする。但し、機械座標系{M}の原点位置や各基本軸の方向は、これに限られるものではない。
(a4)機械座標系{M}、ロボット座標系{R}及びカメラ22について定義されたカメラ座標系の各々は、較正済とする。またロボット座標系{R}とカメラ座標系との間の位置関係(座標変換手段)は既知であるとする。
(a5)図2に示すように、計算の便宜のため、工作機械12の所定位置(例えばテーブル26)について座標系(機械ベース座標系)を定義し、これを{B}で表す。図2に例示する機械ベース座標系(以降、単にベース座標系とも称する){B}は、主軸24の中心軸線とテーブル26の表面(上面)とが交差する点を原点とし、ベース座標系{B}の各基本軸(x,y,z)の方向は機械座標系{M}のものと一致する。つまりベース座標系{B}は、機械座標系{M}を平行移動させたものに相当する。
(a6)計測用プローブ28及び第1の較正用マーカ30は、同時に使用可能である。
第2の実施形態では、図10に示すように、協働システムの構成としては、第1の較正用マーカ30が、第1の実施形態において説明したような計測用プローブ28と交換可能である点を除けば、第1の実施形態と同様でよいので、実質同等の構成要素については第1の実施形態と同じ参照符号を付与し、詳細な説明は省略する。
(b1)図11に示すように、工作機械12について定義された座標系(機械座標系)を{M}で表し、ロボット14について定義された座標系(ロボット座標系)を{R}で表す。
(b2)機械座標系{M}及びロボット座標系{R}はいずれも、互いに直交する3つの軸(x,y,z)を有する直交座標系とするが、極座標を用いてもよい。また図11が示す機械座標系{M}では、X軸は紙面に垂直な方向、Y軸は左右方向、Z軸は上下方向であり、一方ロボット座標系{R}では、X軸は左右方向、Y軸は紙面に垂直な方向、Z軸は上下方向である。
(b3)機械座標系{M}の原点はテーブル26に固定されており、該原点の位置(x,y,z)は、ロボット14側からテーブル26をみたときのテーブル26の左奥の隅(図12参照)において(x,y)=(0,0)となり、さらに主軸24に取り付けた工具(図示せず)の先端点(工具先端点)が工具交換位置にあるときにz=0となるようにする。但し、機械座標系{M}の原点位置や各基本軸の方向は、これに限られるものではない。
(b4)機械座標系{M}、ロボット座標系{R}及びカメラ22について定義されたカメラ座標系の各々は、較正済とする。またロボット座標系{R}とカメラ座標系との間の位置関係(座標変換手段)は既知であるとする。
(b5)図11に示すように、計算の便宜のため、工作機械12の所定位置(例えばテーブル26)について座標系(機械ベース座標系)を定義し、これを{B}で表す。図11に例示する機械ベース座標系(以降、単にベース座標系とも称する){B}は、主軸24の中心軸線とテーブル26の表面(上面)とが交差する点を原点とし、ベース座標系{B}の各基本軸(x,y,z)の方向は機械座標系{M}のものと一致する。つまりベース座標系{B}は、機械座標系{M}を平行移動させたものに相当する。
(b6)第1の較正用マーカ30は、工具と同様の態様で主軸24に取り付け可能であり、その中心点は主軸の軸線上に位置する。
(b7)第1の較正用マーカ30は、計測用プローブと交換可能である。
第3の実施形態では、図13に示すように、協働システムの構成としては、第1又は第2の実施形態における第1の較正用マーカを使用しない点で、第1の実施形態と同様でよいので、実質同等の構成要素については第1の実施形態と同じ参照符号を付与し、詳細な説明は省略する。
(c1)図14に示すように、工作機械12について定義された座標系(機械座標系)を{M}で表し、ロボット14について定義された座標系(ロボット座標系)を{R}で表す。
(c2)機械座標系{M}及びロボット座標系{R}はいずれも、互いに直交する3つの軸(x,y,z)を有する直交座標系とするが、極座標を用いてもよい。また図14が示す機械座標系{M}では、X軸は上下方向、Y軸は左右方向、Z軸は紙面に垂直な方向であり、一方ロボット座標系{R}では、X軸は左右方向、Y軸は上下方向、Z軸は紙面に垂直な方向である。
(c3)機械座標系{M}の原点はテーブル26に固定されており、該原点の位置(x,y,z)は、ロボット14側からテーブル26をみたときのテーブル26の左奥の隅(図14参照)において(x,y)=(0,0)となり、さらに主軸24に取り付けた工具(図示せず)の先端点(工具先端点)が工具交換位置にあるときにz=0となるようにする。但し、機械座標系{M}の原点位置や各基本軸の方向は、これに限られるものではない。
(c4)機械座標系{M}、ロボット座標系{R}及びカメラ22について定義されたカメラ座標系の各々は、較正済とする。またロボット座標系{R}とカメラ座標系との間の位置関係(座標変換手段)は既知であるとする。
(c5)図14に示すように、計算の便宜のため、工作機械12の所定位置(例えばテーブル26)について座標系(機械ベース座標系)を定義し、これを{B}で表す。図14に例示する機械ベース座標系(以降、単にベース座標系とも称する){B}は、主軸24の中心軸線とテーブル26の表面(上面)とが交差する点を原点とし、ベース座標系{B}の各基本軸(x,y,z)の方向は機械座標系{M}のものと一致する。つまりベース座標系{B}は、機械座標系{M}を平行移動させたものに相当する。
(d1)図16に示すように、工作機械42について定義された座標系(機械座標系)を{M}で表し、ロボット44について定義された座標系(ロボット座標系)を{R}で表す。
(d2)機械座標系{M}及びロボット座標系{R}はいずれも、互いに直交する3つの軸(x,y,z)を有する直交座標系とするが、極座標を用いてもよい。また図16が示す機械座標系{M}では、X軸は左右方向、Y軸は紙面に垂直な方向、Z軸は上下方向であり、一方ロボット座標系{R}では、X軸は左右方向、Y軸は紙面に垂直な方向、Z軸は上下方向である。
(d3)機械座標系{M}の原点はテーブル26に固定されており、該原点の位置(x,y,z)は、ロボット14側からテーブル26をみたときのテーブル26の左奥の隅において(x,y)=(0,0)となり、さらに主軸24に取り付けた工具(図示せず)の先端点(工具先端点)が工具交換位置にあるときにz=0となるようにする。
(d4)機械座標系{M}、ロボット座標系{R}及びカメラ50について定義されたカメラ座標系の各々は、較正済とする。またロボット座標系{R}とカメラ座標系との間の位置関係(座標変換手段)は既知であるとする。
(d5)図16に示すように、計算の便宜のため、工作機械42の所定位置(例えばテーブル56)について座標系(機械ベース座標系)を定義し、これを{B}で表す。図16に例示する機械ベース座標系(以降、単にベース座標系とも称する){B}は、主軸54の中心軸線とテーブル56の表面(上面)とが交差する点を原点とし、ベース座標系{B}の各基本軸(x,y,z)の方向は機械座標系{M}のものと一致する。つまりベース座標系{B}は、機械座標系{M}を平行移動させたものに相当する。
(d6)工作機械42の内部に設けた3つの較正用マーカの、ベース座標系{B}における位置(座標値)は、全て既知とする。このとき、ベース座標系{B}の原点から第1〜第3の較正用マーカへの座標ベクトルはそれぞれ、BPM1、BPM2、及びBPM3で表すものとする。
(e1)図20に示すように、NC旋盤72について定義された座標系(機械座標系)を{M}で表し、ロボット74について定義された座標系(ロボット座標系)を{R}で表す。
(e2)機械座標系{M}の原点は、主軸88の中心軸線上に固定されており、また機械座標系{R}の向きはJIS B6310に準拠するものとし、図20では上方向がそのX軸の正方向に相当する。
(e3)機械座標系{M}、ロボット座標系{R}及びカメラ80について定義されたカメラ座標系の各々は、較正済とする。またロボット座標系{R}とカメラ座標系との間の位置関係(座標変換手段)は既知であるとする。
(e4)図21a及び22bに示すように、マーカ付き冶具98の本体は略円筒形状であり、その側面の同一円周上の異なる角度位置に、第1〜第3の較正用マーカ100、102及び104が形成されている。3つのマーカの角度位置関係は任意に定めることができるが、図示例では、互いに120度離れた等間隔配置となっている。
(e5)マーカ付き冶具98の3つのマーカ100、102及び104の相対位置関係は、事前の計測等によって既知であるものとする。
11 NC制御装置
12、42、72 工作機械
14、44、74 ロボット
16 ロボット制御装置
22、50、80 カメラ
24、54、88 主軸
26 テーブル
28、96 計測用プローブ
30、62、100 第1の較正用マーカ
32、64、102 第2の較正用マーカ
34、66、104 第3の較正用マーカ
Claims (3)
- 工作機械と、前記工作機械に対して作業を行うロボットとを有する協働システムであって、
前記ロボットの可動部に装着されたカメラと、
前記工作機械の可動部に設けられた少なくとも1つの較正用マーカと、
前記工作機械に定義された機械座標系における、前記較正用マーカの第1の座標値を、前記工作機械に設けた計測用プローブを用いて取得する第1のマーカ座標取得部と、
前記較正用マーカを前記カメラで撮像することにより、前記較正用マーカの、前記ロボットについて設定されたロボット座標系における第2の座標値を取得する第2のマーカ座標取得部と、
前記較正用マーカの前記第1の座標値及び前記第2の座標値の複数の組に基づき、前記ロボット座標系から前記機械座標系への座標変換手段を求める座標変換部と、
を備えることを特徴とする、協働システム。 - 前記第1のマーカ座標取得部は、前記工作機械の可動部の複数の位置のそれぞれにおいて、前記機械座標系における前記較正用マーカの第1の座標値を複数取得し、
前記第2のマーカ座標取得部は、前記工作機械の可動部の複数の位置のそれぞれにおいて、前記較正用マーカを前記カメラで撮像することにより、前記較正用マーカの、前記ロボットについて設定されたロボット座標系における第2の座標値を複数取得することを特徴とする、請求項1に記載の協働システム。 - 前記カメラと前記較正用マーカとの相対位置関係が、前記カメラで前記較正用マーカの位置を計測できるものとなるように、前記ロボットが自動的に制御されることを特徴とする、請求項1又は2に記載の協働システム。
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