JPWO2016103304A1 - 生産システム - Google Patents
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Abstract
Description
先ず、本発明の第1実施形態に係る生産システム100について説明する。図1は本発明の第1実施形態に係る生産システム100の平面図、図2は図1に示す生産システム100のレール55と自走式関節ロボット1の概略構成を示す側面図、図3は図1に示す生産システム100のレール55と当該レール55に係合された自走式関節ロボット1の概略構成を示す側面図である。図1〜3に示すように、本実施形態に係る生産システム100は、レール55と、レール55に沿って自走可能な少なくとも1つ以上の自走式関節ロボット(以下、単に「ロボット1」ということがある)とを備えている。
次に、本発明の第2実施形態に係る生産システム100Bについて説明する。本実施形態に係る生産システム100Bはライン生産方式で製品又は部品を生産するためのシステムである。図7は本発明の第2実施形態に係る生産システム100Bの平面図であり、図8は図7に示す生産システム100Bのレール55と自走式関節ロボット1の概略構成を示す側面図である。なお、本実施形態の説明においては、前述の第1実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
2A,2B :ロボットアーム
5 :エンドエフェクタ
6 :制御ユニット
7 :台車
20A,20B :基軸
21A,21B :第1リンク
22A,22B :第2リンク
30A,30B :リンク部材
40 :電力電送システム
40a :送電側モジュール
40b :受電側モジュール
43 :送電側コントローラ
44 :送電部材
45 :受電部材
46 :受電側コントローラ
50 :ライン搬送装置
51 :処理装置
52 :補助作業台
55 :レール
56 :ブラケット
57 :ラック
61 :制御装置
62 :サーボアンプ
64 :画像処理装置
71 :筐体
72 :フリーキャスタ
73 :ハンドル
80 :走行駆動装置
81 :ピニオンギア
82 :サーボモータ
83 :減速機
87 :カメラ
88 :二次電池
90 :スライダ
95 :ローラ
96 :ローラ
97 :アーム
100,100B :生産システム
A1A,A1B,A2A,A2B :ロボットアームの動作軸
L1 :第1軸線
L2A,L2B :第2軸線
TA :台車の動作軸(走行軸)
W :ワーク
WA :作業エリア
Claims (6)
- 水平に延びるレールと、前記レールの延伸方向と平行に当該レールに沿って自走可能な自走式関節ロボットとを備え、
前記自走式関節ロボットが、
サーボモータによって駆動される前記レールに沿って自走するための少なくとも1つの動作軸を有する台車と、
前記台車から前記レールへ向けて突設され、前記レールに対し係脱可能に係合するスライダと、
前記台車に支持され、サーボモータにより駆動され且つ関節を構成する少なくとも1つの動作軸を有するロボットアームと、
前記ロボットアームの先端に設けられたエンドエフェクタと、
前記台車内に設けられ、前記ロボットアームの動作軸と前記台車の動作軸とが協働することによって前記ロボットアーム又は前記エンドエフェクタに規定された制御点が目標位置へ到達するように、前記ロボットアームの動作軸及び前記台車の動作軸を制御する制御ユニットとを有する、
生産システム。 - 前記自走式関節ロボットの前記スライダが、前記レールの延伸方向と直交する方向から前記レールを挟み込む2つのローラと、前記台車に回動可能に支持され前記2つのローラのうち一方を保持するアームとを含み、
前記自走式関節ロボットは、前記アームを前記台車に対して回動させることによって、前記2つのローラの周面に前記レールが挟み込まれて前記スライダが前記レールと係合した状態と、前記スライダと前記レールの係合が解除された状態とを切り換え可能に構成されている、請求項1に記載の生産システム。 - 電源に接続された送電側モジュールと、前記自走式関節ロボットに搭載され、前記送電側モジュールから電力を受電して当該自走式関節ロボットへ供給する受電側モジュールとを有する電力電送システムを更に備え、
前記送電側モジュールが、前記レールの延伸方向と平行に当該レールに沿って延びる送電部材を含み、
前記受電側モジュールが、前記スライダが前記レールと係合しているときに前記送電部材から電力を受電するように配設された受電部材を含む、
請求項1又は2に記載の生産システム。 - 前記自走式関節ロボットが、前記台車の動作軸によって駆動されるピニオンギアを有しており、
前記レールの延伸方向と平行に当該レールに沿って延び、前記スライダが前記レールと係合しているときに前記ピニオンギアと噛合するラックを更に備えている、
請求項1〜3のいずれか一項に記載の生産システム。 - 前記レールの延伸方向と平行に当該レールに沿ってワークを搬送するライン搬送装置を更に備えており、
前記レールが前記ライン搬送装置に支持されている、
請求項1〜4のいずれか一項に記載の生産システム。 - 前記レールに沿って配設された少なくとも1つのワークの処理装置を更に備えており、
前記レールが前記処理装置に支持されている、
請求項1〜4のいずれか一項に記載の生産システム。
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