JPS5937075A - 走行体 - Google Patents
走行体Info
- Publication number
- JPS5937075A JPS5937075A JP14367582A JP14367582A JPS5937075A JP S5937075 A JPS5937075 A JP S5937075A JP 14367582 A JP14367582 A JP 14367582A JP 14367582 A JP14367582 A JP 14367582A JP S5937075 A JPS5937075 A JP S5937075A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- pipe
- wheels
- wheel
- manipulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は原子炉格納容器内等の複雑な空間内を走行する
走行体に関する。
走行体に関する。
一般に原子炉格納容器内等監視員の立入が好ましくない
環境にある機器の点検監視をなす場合には遠隔操作によ
りて原子炉格納容器内を走行する走行体にテレビカメラ
等の監視用機器を搭載し、この監視用機器によって原子
炉格納容器内の機器を遠隔的に監視するものが開発され
ている。しかし、原子炉格納容器内には多くの配管、機
器等が収容されており、上記の走行体はこのような複雑
人空間内を自由に走行できるものでなければならない。
環境にある機器の点検監視をなす場合には遠隔操作によ
りて原子炉格納容器内を走行する走行体にテレビカメラ
等の監視用機器を搭載し、この監視用機器によって原子
炉格納容器内の機器を遠隔的に監視するものが開発され
ている。しかし、原子炉格納容器内には多くの配管、機
器等が収容されており、上記の走行体はこのような複雑
人空間内を自由に走行できるものでなければならない。
しかし、一台の走行体で複雑な空間内のすべての部質を
走行させるのは困難であった。このため、原子炉格納容
器内に設けられたモノレールを走行する走行体、作業員
の走行用通路を走行する走行体、配管の内外を走行する
走行体等の各種の走行体を設け、これら走行体にそれぞ
れ監視用機器を搭載することが検討された。
走行させるのは困難であった。このため、原子炉格納容
器内に設けられたモノレールを走行する走行体、作業員
の走行用通路を走行する走行体、配管の内外を走行する
走行体等の各種の走行体を設け、これら走行体にそれぞ
れ監視用機器を搭載することが検討された。
前記の如く多くの種類の走行体を備えるとこれらの走行
体の保守管理が面倒となる。また、数多くの走行体を備
えると点検監視の際に他の走行体が邪魔になる等の不具
合τ生じる。
体の保守管理が面倒となる。また、数多くの走行体を備
えると点検監視の際に他の走行体が邪魔になる等の不具
合τ生じる。
本発明は一台の走行体でモルレール上の走行−床面の走
行、配管内外の走行等の各種態様の走行が可能であシ、
原子炉格納容器内等の複雑な空間内を自由に走行するこ
とができる走行体を桿供することを目的とする・ 〔発明の概要〕 本発明は車体の上面および下面に車輪を設け、またとの
車体に全方向に回動自在でかつ折畳、展開自在λ5るい
は伸縮自在なマニピュレータを設け、このマニピュレー
タの先端に車輪を設けたものである。したがって、床面
上を走行する場合には車体下面の車輪とマニピュレータ
先端の車輪を接地させ、安定した走行ができる。また、
配管内を走行する場合にはマニピュレータを上方に伸]
7、先端の車輪を配管内面の上部に転接させ、安定した
走行をおこ乃うことができる・また・配管の外周に沿っ
て走行する場合にはマニピュレータで配管を抱え込み、
先端の車輪を配管の外周上面に転接させて車体を引上げ
、車体上面の車輪を配管の下面に押圧し、この車輪を駆
動して走行することができる。まに1モルレールに沿っ
て走行する場合にはでニビュレータの先端の車輪をモル
レールに嵌合して車体を引上げ、車体上面の車輪をモル
レールの下面に押圧し、この車輪を回転駆動してモルレ
ールに沿って走行することができる。よって、一台で床
面の走行、配管内の走行、配管外の走行、モルレール上
の走行等の各種態様の走行ができ、一台で原子炉格納容
器内等の複雑々空間を自由に走行することができるもの
である。
行、配管内外の走行等の各種態様の走行が可能であシ、
原子炉格納容器内等の複雑な空間内を自由に走行するこ
とができる走行体を桿供することを目的とする・ 〔発明の概要〕 本発明は車体の上面および下面に車輪を設け、またとの
車体に全方向に回動自在でかつ折畳、展開自在λ5るい
は伸縮自在なマニピュレータを設け、このマニピュレー
タの先端に車輪を設けたものである。したがって、床面
上を走行する場合には車体下面の車輪とマニピュレータ
先端の車輪を接地させ、安定した走行ができる。また、
配管内を走行する場合にはマニピュレータを上方に伸]
7、先端の車輪を配管内面の上部に転接させ、安定した
走行をおこ乃うことができる・また・配管の外周に沿っ
て走行する場合にはマニピュレータで配管を抱え込み、
先端の車輪を配管の外周上面に転接させて車体を引上げ
、車体上面の車輪を配管の下面に押圧し、この車輪を駆
動して走行することができる。まに1モルレールに沿っ
て走行する場合にはでニビュレータの先端の車輪をモル
レールに嵌合して車体を引上げ、車体上面の車輪をモル
レールの下面に押圧し、この車輪を回転駆動してモルレ
ールに沿って走行することができる。よって、一台で床
面の走行、配管内の走行、配管外の走行、モルレール上
の走行等の各種態様の走行ができ、一台で原子炉格納容
器内等の複雑々空間を自由に走行することができるもの
である。
以下図面を参照して本発明の一実施例を説明する。図中
1は車体であって、この車体Jは前部車体1aと後部車
体1bとから構成さえしてお8シ、これら前部車体1a
および後部車体1bは略八面体の形状をなしている。そ
して・この前部車体1aと後部車体1bは連結器2I4
,2bによって全力向に互に回動自在に連結され、また
これら連結器2m、2bは前部車体1aと後部車体1b
の回動を任意の位置で固定できるように構成されている
。また、前部車体1aの前端および後部車体1bの後端
には上記と同様の連結器2b 、 2mが設けられてお
シ、このような前部車体1aおよび後部車体1bを複数
台連結することができるように構成されている。そして
、上記前部車体1aの一ト部には、操向駆動輪3が設け
られており、この操向駆動輪3は水平面内で回動して操
向をなし、また回転駆動されるように構成されている。
1は車体であって、この車体Jは前部車体1aと後部車
体1bとから構成さえしてお8シ、これら前部車体1a
および後部車体1bは略八面体の形状をなしている。そ
して・この前部車体1aと後部車体1bは連結器2I4
,2bによって全力向に互に回動自在に連結され、また
これら連結器2m、2bは前部車体1aと後部車体1b
の回動を任意の位置で固定できるように構成されている
。また、前部車体1aの前端および後部車体1bの後端
には上記と同様の連結器2b 、 2mが設けられてお
シ、このような前部車体1aおよび後部車体1bを複数
台連結することができるように構成されている。そして
、上記前部車体1aの一ト部には、操向駆動輪3が設け
られており、この操向駆動輪3は水平面内で回動して操
向をなし、また回転駆動されるように構成されている。
また、後部車体1bの下部には車輪4が取付けられてお
り、この車輪4はアーム5の回動により後部車体1bか
ら突没自在に設けられている。また、前部車体1aおよ
び後部車体1bの上面には駆動輪6゜6が設けられてい
る。これらの駆動輪6,6は第3図および第4図に示す
如く水平面内で回動する回動台7上に設けられ操向自在
に構成されており、また前部車体1aおよび後部車体l
b内に設けられた駆動機構(図示せず)によって回転駆
動されるように構成されている。オた、後部車体1bの
上面後端には集電子8が設けられておシ、この集電子8
は後述するモルレールに沿って走行する際にこのモルレ
ールに設ケラれたトロリ線に接触して動力用の電力を給
電するように構成されている。さらに後部車体1bの後
端にはケーブル巻取機構9が設けられておシ、給電用の
ケーブル10の巻取、繰出しをおこなうように構成され
ている。
り、この車輪4はアーム5の回動により後部車体1bか
ら突没自在に設けられている。また、前部車体1aおよ
び後部車体1bの上面には駆動輪6゜6が設けられてい
る。これらの駆動輪6,6は第3図および第4図に示す
如く水平面内で回動する回動台7上に設けられ操向自在
に構成されており、また前部車体1aおよび後部車体l
b内に設けられた駆動機構(図示せず)によって回転駆
動されるように構成されている。オた、後部車体1bの
上面後端には集電子8が設けられておシ、この集電子8
は後述するモルレールに沿って走行する際にこのモルレ
ールに設ケラれたトロリ線に接触して動力用の電力を給
電するように構成されている。さらに後部車体1bの後
端にはケーブル巻取機構9が設けられておシ、給電用の
ケーブル10の巻取、繰出しをおこなうように構成され
ている。
また、前部車体1aの前面には立体テレビカメラ11.
超音波センサおよび熱電対12等の監視用機器が設けら
れ、また後部車体1bの下面には走行用センサ13が設
けられており、この走行用センサ13は床面を走行する
際に床面上に設けられた標識を検出し走行を案内するよ
うに構成されている。また、前部車体1aの前端下部に
は搭載物保持部14が形成さil、この搭載物保持部1
4には保持機構15・・・が設けられておシ、監視、保
守用の機器等の搭載物Aを保持するように構成されてい
る。また、上記後部車体1bにはバ、テIJ 、yツク
スフ6が設けられこのバッテリゼックス16内には内部
電源用のバッテリ(図示せず)が収容されている。さら
にこの後部車体1bには無線装置17が設けられ、制御
用の信号、測定信号等の信号の伝送をおこなうように構
成されている。
超音波センサおよび熱電対12等の監視用機器が設けら
れ、また後部車体1bの下面には走行用センサ13が設
けられており、この走行用センサ13は床面を走行する
際に床面上に設けられた標識を検出し走行を案内するよ
うに構成されている。また、前部車体1aの前端下部に
は搭載物保持部14が形成さil、この搭載物保持部1
4には保持機構15・・・が設けられておシ、監視、保
守用の機器等の搭載物Aを保持するように構成されてい
る。また、上記後部車体1bにはバ、テIJ 、yツク
スフ6が設けられこのバッテリゼックス16内には内部
電源用のバッテリ(図示せず)が収容されている。さら
にこの後部車体1bには無線装置17が設けられ、制御
用の信号、測定信号等の信号の伝送をおこなうように構
成されている。
そして、上記前部車体1hおよび後部車体1bの上部に
はそれぞれ左右一対ずつのマニピュレータ18・・・が
突設されている。こ、れらマニピュレータ18・・・は
全方向に回動自在であり、かつ中間部に関節部19・・
・を有L7、屈曲、伸展自在に構成されている。そして
、このマニピュレータ18・・・の先端には車輪機構2
0・・・が設けられている。この車輪機構!土は第5図
および第6図に示す如くマニピュレータ18の先端に回
動自在に設けられたアーム21と、このアーム21の先
端に回動自在に設けられたレバー22と、このレバー2
2を回動させるシリンダ機構23と、上記レバー22の
一端に回転自在に設けられた車輪24と、上記レバー2
2の他端に設けられた全方向に転勤できるゾールローラ
25とから構成されている。そして、車輪24を使用す
る場合には第5図に示す如くシリンダ機構23によって
レバー22を回動させ、車輪24を配管B等の外周面に
転接させ、またマニピュレータ18の先端を車輪240
転動方向以外の方向に配管B等の表面に沿って移動させ
る場合には第6図に示す如くシリンダ機構23によって
レバー22を回動させ、?−ルローラ25を配管B等の
外周面に当接させるように構成されている。
はそれぞれ左右一対ずつのマニピュレータ18・・・が
突設されている。こ、れらマニピュレータ18・・・は
全方向に回動自在であり、かつ中間部に関節部19・・
・を有L7、屈曲、伸展自在に構成されている。そして
、このマニピュレータ18・・・の先端には車輪機構2
0・・・が設けられている。この車輪機構!土は第5図
および第6図に示す如くマニピュレータ18の先端に回
動自在に設けられたアーム21と、このアーム21の先
端に回動自在に設けられたレバー22と、このレバー2
2を回動させるシリンダ機構23と、上記レバー22の
一端に回転自在に設けられた車輪24と、上記レバー2
2の他端に設けられた全方向に転勤できるゾールローラ
25とから構成されている。そして、車輪24を使用す
る場合には第5図に示す如くシリンダ機構23によって
レバー22を回動させ、車輪24を配管B等の外周面に
転接させ、またマニピュレータ18の先端を車輪240
転動方向以外の方向に配管B等の表面に沿って移動させ
る場合には第6図に示す如くシリンダ機構23によって
レバー22を回動させ、?−ルローラ25を配管B等の
外周面に当接させるように構成されている。
また、上記マニピュレータ18・・・の先端部にはチャ
ック機構26が回動自在に設けられておシ、仁のチャッ
ク機構26の先端部には開閉自在なチャック22が設け
られている。そして、このチャック機構26は不使用時
には第5図および第6図に示す如くマニピュレータ18
に沿って折畳まれ、また使用時には第7図に示す如く車
輪機構20をマニピュレータ18Vc沿って折畳むとと
もにチャック機構−26を伸展させるように構成されて
いる。
ック機構26が回動自在に設けられておシ、仁のチャッ
ク機構26の先端部には開閉自在なチャック22が設け
られている。そして、このチャック機構26は不使用時
には第5図および第6図に示す如くマニピュレータ18
に沿って折畳まれ、また使用時には第7図に示す如く車
輪機構20をマニピュレータ18Vc沿って折畳むとと
もにチャック機構−26を伸展させるように構成されて
いる。
次にこの一実施例の作用を説明する。まず、床面上を走
行させる場合には第8図に示す如く稜部車体1bの一対
のマニピュレータ18゜18を下方に回動させてその先
端部の車輪24゜24を接地ネせ、この車輪24.24
と前部車体1bの操向駆動輪3の3点で前部車体Jaお
よび後部車体1bを支持する。なお、この場合、後部車
体1bの車輪4は後部車体lb内に没入させ、また連結
器2m、2bは回動不能に固定し、さらに前部車体1a
のマニピュレータ18゜18は折り畳んでおく。そして
、前部車体1aの操向駆動輪3を駆動して床面上を走行
し、また操向けこの操向駆動輪3によっておこなう。
行させる場合には第8図に示す如く稜部車体1bの一対
のマニピュレータ18゜18を下方に回動させてその先
端部の車輪24゜24を接地ネせ、この車輪24.24
と前部車体1bの操向駆動輪3の3点で前部車体Jaお
よび後部車体1bを支持する。なお、この場合、後部車
体1bの車輪4は後部車体lb内に没入させ、また連結
器2m、2bは回動不能に固定し、さらに前部車体1a
のマニピュレータ18゜18は折り畳んでおく。そして
、前部車体1aの操向駆動輪3を駆動して床面上を走行
し、また操向けこの操向駆動輪3によっておこなう。
また、走行用センサ13によって床面上の標識を検出し
、走行を案内する。才だ、この場合の電力は内蔵されて
いるバッテリから供給[7、あルイハケーブル巻取機構
9のり゛−プル10r原子炉格納容器内の電力線に接続
し、この電力線から給電する。
、走行を案内する。才だ、この場合の電力は内蔵されて
いるバッテリから供給[7、あルイハケーブル巻取機構
9のり゛−プル10r原子炉格納容器内の電力線に接続
し、この電力線から給電する。
次に配管内を走行する場合には第9図および第10図に
示す如く前部車体1aの操向駆動輪3および後部車体1
bの車輪4を配管Bの内面の底部に接地させて前部車体
1gおよび後部車体1bを支持し、また前部車体1aの
マニピュレータIF1.18を斜め上方に伸展させて先
端の車輪24.24を配管Bの内面上部に当接させて転
倒を防止する。ぞして操向駆動輪3を駆動してこの配管
B内を走行する。なお、配管の屈曲部を通過する際には
連結器2m、2bの固定を解除すれば配管Bの屈曲に対
応[2て前部車体1aと後部車体1bとが回動し、配管
Bの屈曲部を円滑に通過することができる。
示す如く前部車体1aの操向駆動輪3および後部車体1
bの車輪4を配管Bの内面の底部に接地させて前部車体
1gおよび後部車体1bを支持し、また前部車体1aの
マニピュレータIF1.18を斜め上方に伸展させて先
端の車輪24.24を配管Bの内面上部に当接させて転
倒を防止する。ぞして操向駆動輪3を駆動してこの配管
B内を走行する。なお、配管の屈曲部を通過する際には
連結器2m、2bの固定を解除すれば配管Bの屈曲に対
応[2て前部車体1aと後部車体1bとが回動し、配管
Bの屈曲部を円滑に通過することができる。
次に、配管の外周面に沿って走行する場合には第11図
卦よび第12図に示す如く前部車体1aおよび後部車体
1bのマニピュレータ18・・・で配管Bを抱え込み、
先端部の車輪24・・・を配管Bの上面に接触させ、前
部車体7a、l、−よび後部車体1bを引上げ、これら
の上面に設けられている駆動輪6,6を配管Bの下面に
押圧する。そしてこの駆動輪6,6を回転駆動し、配、
管Bの外側に沿って走行する。なお、配管Bの屈曲部を
通過する際には連結器2m、2bの固定を解除すれば前
部車体1aと後部車体1bは配管Bの屈曲に対応して回
動し、屈曲部を円滑に通過することができる。また、上
記マニピュレータ18・・・で配管Bを抱え込む場合に
は、まず車輪機構旦のシリンダ機構23によってレバー
22を回動させ、ポールローラ25を配管Bの外周に転
接させ、このゴールローラ25を配管Bの外周面に沿っ
て周方向に転動させながらマニピュレータ18・・・を
伸展させて配管Bを抱え込み、マニピュレータ18が配
管Bを完全に抱え込んだらレバー22を回動させ、車輪
24を配管Bの外周に接触させる。
卦よび第12図に示す如く前部車体1aおよび後部車体
1bのマニピュレータ18・・・で配管Bを抱え込み、
先端部の車輪24・・・を配管Bの上面に接触させ、前
部車体7a、l、−よび後部車体1bを引上げ、これら
の上面に設けられている駆動輪6,6を配管Bの下面に
押圧する。そしてこの駆動輪6,6を回転駆動し、配、
管Bの外側に沿って走行する。なお、配管Bの屈曲部を
通過する際には連結器2m、2bの固定を解除すれば前
部車体1aと後部車体1bは配管Bの屈曲に対応して回
動し、屈曲部を円滑に通過することができる。また、上
記マニピュレータ18・・・で配管Bを抱え込む場合に
は、まず車輪機構旦のシリンダ機構23によってレバー
22を回動させ、ポールローラ25を配管Bの外周に転
接させ、このゴールローラ25を配管Bの外周面に沿っ
て周方向に転動させながらマニピュレータ18・・・を
伸展させて配管Bを抱え込み、マニピュレータ18が配
管Bを完全に抱え込んだらレバー22を回動させ、車輪
24を配管Bの外周に接触させる。
また、モルレール上を走行させる場合には第13図およ
び第14図に示す如くマニピュレータ18・・−の先端
部の車輪24・・・をモルレールCの両側の案内部り、
Dに嵌合し、前部車体1aおよび後部車体1bを引上げ
てこれらの上面に設けられた駆動輪6,6をモルレール
Cの下面に押圧し、これら駆動輪6,6を回転駆動して
走行する。この場合、集電子8をモルレールCの下面の
トロリ線(図示せず)に接触させ、給電をおこなう。ま
た、モルレールCの屈曲部を通過する際には連結器2g
、2bの固定を解除すればモルレールCの屈曲に対応
して前部車体llLと後部車体1bとが互に回動し、屈
曲部を円滑に通過することができる。
び第14図に示す如くマニピュレータ18・・−の先端
部の車輪24・・・をモルレールCの両側の案内部り、
Dに嵌合し、前部車体1aおよび後部車体1bを引上げ
てこれらの上面に設けられた駆動輪6,6をモルレール
Cの下面に押圧し、これら駆動輪6,6を回転駆動して
走行する。この場合、集電子8をモルレールCの下面の
トロリ線(図示せず)に接触させ、給電をおこなう。ま
た、モルレールCの屈曲部を通過する際には連結器2g
、2bの固定を解除すればモルレールCの屈曲に対応
して前部車体llLと後部車体1bとが互に回動し、屈
曲部を円滑に通過することができる。
なお、本発明は上記の一実施例には限定されない。
たとえば車体は必らずしも前部車体と後部車体とを回動
自在に連結したものでh<てもよい。
自在に連結したものでh<てもよい。
また、信号の伝送は無線に限らず、有線あるいは光通信
でおこ彦っでもよ□い。
でおこ彦っでもよ□い。
また、マニビーレータは関節によって屈曲するものに限
らず伸縮自在なものであってもよい。
らず伸縮自在なものであってもよい。
上述の如く本発明は車体の上面および下面に車輪を設け
、またこの車体に全方向に回動自在でかつ折畳、展開自
在あるいは伸縮自在なマニピュレータを設け、このマニ
ピュレータの先端に車輪を設けたものである。したがっ
て、床面上を走行する場合には車体下面の車輪とマニピ
ュレータ先端の車輪を接地させ、安定した走行ができる
。また、配管内を走行する場合にはマニピュレータを上
方に伸し、先端の車輪を配管内面の上部に転接させ、安
定した走行をおこなうことができる。゛また、配管の外
周に沿って走行する場合にはマニピュレータで配管を抱
え込み、先端の車輪を配管の外周上面に転接させて車体
を引上げ、車体上面の車輪を配管の下面に押圧し、この
車輪を駆動して走行することができる。また、モルレー
ルに沿って走行する場合にはマニピュレータの先端の車
輪をモルレールに嵌合して車体を引上げ、車体上面の車
輪をモルレールの下面に押圧し、この車輪を回転駆動し
てモルレールに沿って走行することができる。
、またこの車体に全方向に回動自在でかつ折畳、展開自
在あるいは伸縮自在なマニピュレータを設け、このマニ
ピュレータの先端に車輪を設けたものである。したがっ
て、床面上を走行する場合には車体下面の車輪とマニピ
ュレータ先端の車輪を接地させ、安定した走行ができる
。また、配管内を走行する場合にはマニピュレータを上
方に伸し、先端の車輪を配管内面の上部に転接させ、安
定した走行をおこなうことができる。゛また、配管の外
周に沿って走行する場合にはマニピュレータで配管を抱
え込み、先端の車輪を配管の外周上面に転接させて車体
を引上げ、車体上面の車輪を配管の下面に押圧し、この
車輪を駆動して走行することができる。また、モルレー
ルに沿って走行する場合にはマニピュレータの先端の車
輪をモルレールに嵌合して車体を引上げ、車体上面の車
輪をモルレールの下面に押圧し、この車輪を回転駆動し
てモルレールに沿って走行することができる。
よって、一台で床面の走行、配管内の走行、配管外の走
行、モルレール上の走行等の各種態様の走行ができ、一
台で原子炉格納容器内等の複雑な空間を自由に走行する
ことができる等その効果は大である。
行、モルレール上の走行等の各種態様の走行ができ、一
台で原子炉格納容器内等の複雑な空間を自由に走行する
ことができる等その効果は大である。
図は本発明の一実施例を示し、第1図は側面図、第2図
は正面図、第3図は駆動輪の部分の側面図、第4図は駆
動輪の部分の平面図、第5図は車輪を使用する場合の車
輪機構の正面図、第6図は一一一ルローラを使用する場
合の車輪機構の正面図、第7図はチャック機構を使用す
る場合のチャック機構および車輪機構の正面図、第8図
は床面走行状態における側面図、第9図は配管内走行状
態における正面図、第10図は同側面図、第11図は配
管外定行状態における正面図、第12図は同側面図、第
13図はモルレール走行状態における正面図、第14図
は同側面図である。 J・・・車体、1m・・・前部車体、1b・・・後部車
体、3・・・操向駆動輪(車輪)、4・・・車輪1.6
・・・駆動輪(車輪)、18・・・マニピュレータ、2
0−・・車輪機構、24・・・車輪。 出厘11人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第2図 第3図 第4図 第7図 第8図 13 第9図 第10図 第13図 第14図
は正面図、第3図は駆動輪の部分の側面図、第4図は駆
動輪の部分の平面図、第5図は車輪を使用する場合の車
輪機構の正面図、第6図は一一一ルローラを使用する場
合の車輪機構の正面図、第7図はチャック機構を使用す
る場合のチャック機構および車輪機構の正面図、第8図
は床面走行状態における側面図、第9図は配管内走行状
態における正面図、第10図は同側面図、第11図は配
管外定行状態における正面図、第12図は同側面図、第
13図はモルレール走行状態における正面図、第14図
は同側面図である。 J・・・車体、1m・・・前部車体、1b・・・後部車
体、3・・・操向駆動輪(車輪)、4・・・車輪1.6
・・・駆動輪(車輪)、18・・・マニピュレータ、2
0−・・車輪機構、24・・・車輪。 出厘11人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第2図 第3図 第4図 第7図 第8図 13 第9図 第10図 第13図 第14図
Claims (2)
- (1)車体と、この車体の下面および上面に設けられた
車輪と、°上記車体に設けられ全方向に回動自在でかつ
折畳、展開自在または伸縮自在なマニピュレータと、こ
のマニピュレータの先端部に設けられた車輪とを具備し
たことを特徴とする走行体。 - (2) 前記車体は前部車体と後部車体とを全方向に
互に回動自在に連結したものであることを特徴とする特
許 行体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14367582A JPS5937075A (ja) | 1982-08-19 | 1982-08-19 | 走行体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14367582A JPS5937075A (ja) | 1982-08-19 | 1982-08-19 | 走行体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5937075A true JPS5937075A (ja) | 1984-02-29 |
JPH022676B2 JPH022676B2 (ja) | 1990-01-18 |
Family
ID=15344316
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14367582A Granted JPS5937075A (ja) | 1982-08-19 | 1982-08-19 | 走行体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5937075A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02292185A (ja) * | 1989-04-28 | 1990-12-03 | Kazuo Santo | 作業用移動ロボット |
EP3238882A4 (en) * | 2014-12-26 | 2018-10-03 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Production system |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57102782A (en) * | 1980-12-12 | 1982-06-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Travelling device |
JPS57107949A (en) * | 1980-12-25 | 1982-07-05 | Kawasaki Steel Co | Travelling device on inner surface of steel pipe |
-
1982
- 1982-08-19 JP JP14367582A patent/JPS5937075A/ja active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57102782A (en) * | 1980-12-12 | 1982-06-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Travelling device |
JPS57107949A (en) * | 1980-12-25 | 1982-07-05 | Kawasaki Steel Co | Travelling device on inner surface of steel pipe |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02292185A (ja) * | 1989-04-28 | 1990-12-03 | Kazuo Santo | 作業用移動ロボット |
EP3238882A4 (en) * | 2014-12-26 | 2018-10-03 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Production system |
US10232506B2 (en) | 2014-12-26 | 2019-03-19 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Production system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH022676B2 (ja) | 1990-01-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4677865A (en) | Pipe pig with running gear | |
JP4677595B1 (ja) | 配管検査装置 | |
JPH0159808B2 (ja) | ||
JPS5937075A (ja) | 走行体 | |
JP2796452B2 (ja) | 昇降装置 | |
JP2586911B2 (ja) | 管内検査装置 | |
JP2617137B2 (ja) | 管内駆動台車 | |
JPH0487784A (ja) | 配管内走行車 | |
JPS6154447A (ja) | 管内走行装置及びその用法 | |
JPH0428874Y2 (ja) | ||
JPH0518667B2 (ja) | ||
CN218480331U (zh) | 一种管道内部焊缝检测智能小车 | |
JPS61200464A (ja) | 管内走行装置 | |
JP6245963B2 (ja) | 接続ライン支持台車 | |
CN212828482U (zh) | 一种同轨迹直接牵引车 | |
JPS61241255A (ja) | 多関節ア−ムの移送装置 | |
RU221072U1 (ru) | Устройство визуального контроля внутрикорпусных устройств парогенератора | |
CN219225915U (zh) | 一种轮式多轴热套管检查机器人 | |
JP2627013B2 (ja) | 自走式管内面研摩・測定装置 | |
CN220378212U (zh) | 一种钻台面机械手 | |
JPH0281766A (ja) | モノレールシステム | |
JPS60125561A (ja) | 管内検査用走行装置 | |
JPS60104456A (ja) | 管内自走装置 | |
JPH02179498A (ja) | 走行型遠隔監視装置 | |
JPS6013197Y2 (ja) | トロリ−牽引装置 |