JPS5937075A - 走行体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は原子炉格納容器内等の複雑な空間内を走行する
走行体に関する。

〔発明の技術的背景〕

一般に原子炉格納容器内等監視員の立入が好ましくない
環境にある機器の点検監視をなす場合には遠隔操作によ
りて原子炉格納容器内を走行する走行体にテレビカメラ
等の監視用機器を搭載し、この監視用機器によって原子
炉格納容器内の機器を遠隔的に監視するものが開発され
ている。しかし、原子炉格納容器内には多くの配管、機
器等が収容されており、上記の走行体はこのような複雑
人空間内を自由に走行できるものでなければならない。

しかし、一台の走行体で複雑な空間内のすべての部質を
走行させるのは困難であった。このため、原子炉格納容
器内に設けられたモノレールを走行する走行体、作業員
の走行用通路を走行する走行体、配管の内外を走行する
走行体等の各種の走行体を設け、これら走行体にそれぞ
れ監視用機器を搭載することが検討された。

〔背景技術の問題点〕

前記の如く多くの種類の走行体を備えるとこれらの走行
体の保守管理が面倒となる。また、数多くの走行体を備
えると点検監視の際に他の走行体が邪魔になる等の不具
合τ生じる。

〔発明の目的〕

本発明は一台の走行体でモルレール上の走行−床面の走
行、配管内外の走行等の各種態様の走行が可能であシ、
原子炉格納容器内等の複雑な空間内を自由に走行するこ
とができる走行体を桿供することを目的とする・ 〔発明の概要〕 本発明は車体の上面および下面に車輪を設け、またとの
車体に全方向に回動自在でかつ折畳、展開自在λ５るい
は伸縮自在なマニピュレータを設け、このマニピュレー
タの先端に車輪を設けたものである。したがって、床面
上を走行する場合には車体下面の車輪とマニピュレータ
先端の車輪を接地させ、安定した走行ができる。また、
配管内を走行する場合にはマニピュレータを上方に伸］
７、先端の車輪を配管内面の上部に転接させ、安定した
走行をおこ乃うことができる・また・配管の外周に沿っ
て走行する場合にはマニピュレータで配管を抱え込み、
先端の車輪を配管の外周上面に転接させて車体を引上げ
、車体上面の車輪を配管の下面に押圧し、この車輪を駆
動して走行することができる。まに１モルレールに沿っ
て走行する場合にはでニビュレータの先端の車輪をモル
レールに嵌合して車体を引上げ、車体上面の車輪をモル
レールの下面に押圧し、この車輪を回転駆動してモルレ
ールに沿って走行することができる。よって、一台で床
面の走行、配管内の走行、配管外の走行、モルレール上
の走行等の各種態様の走行ができ、一台で原子炉格納容
器内等の複雑々空間を自由に走行することができるもの
である。

〔発明の実施例〕

以下図面を参照して本発明の一実施例を説明する。図中
１は車体であって、この車体Ｊは前部車体１ａと後部車
体１ｂとから構成さえしてお８シ、これら前部車体１ａ
および後部車体１ｂは略八面体の形状をなしている。そ
して・この前部車体１ａと後部車体１ｂは連結器２Ｉ４
，２ｂによって全力向に互に回動自在に連結され、また
これら連結器２ｍ、２ｂは前部車体１ａと後部車体１ｂ
の回動を任意の位置で固定できるように構成されている
。また、前部車体１ａの前端および後部車体１ｂの後端
には上記と同様の連結器２ｂ　、　２ｍが設けられてお
シ、このような前部車体１ａおよび後部車体１ｂを複数
台連結することができるように構成されている。そして
、上記前部車体１ａの一ト部には、操向駆動輪３が設け
られており、この操向駆動輪３は水平面内で回動して操
向をなし、また回転駆動されるように構成されている。

また、後部車体１ｂの下部には車輪４が取付けられてお
り、この車輪４はアーム５の回動により後部車体１ｂか
ら突没自在に設けられている。また、前部車体１ａおよ
び後部車体１ｂの上面には駆動輪６゜６が設けられてい
る。これらの駆動輪６，６は第３図および第４図に示す
如く水平面内で回動する回動台７上に設けられ操向自在
に構成されており、また前部車体１ａおよび後部車体ｌ
ｂ内に設けられた駆動機構（図示せず）によって回転駆
動されるように構成されている。オた、後部車体１ｂの
上面後端には集電子８が設けられておシ、この集電子８
は後述するモルレールに沿って走行する際にこのモルレ
ールに設ケラれたトロリ線に接触して動力用の電力を給
電するように構成されている。さらに後部車体１ｂの後
端にはケーブル巻取機構９が設けられておシ、給電用の
ケーブル１０の巻取、繰出しをおこなうように構成され
ている。

また、前部車体１ａの前面には立体テレビカメラ１１．
超音波センサおよび熱電対１２等の監視用機器が設けら
れ、また後部車体１ｂの下面には走行用センサ１３が設
けられており、この走行用センサ１３は床面を走行する
際に床面上に設けられた標識を検出し走行を案内するよ
うに構成されている。また、前部車体１ａの前端下部に
は搭載物保持部１４が形成さｉｌ、この搭載物保持部１
４には保持機構１５・・・が設けられておシ、監視、保
守用の機器等の搭載物Ａを保持するように構成されてい
る。また、上記後部車体１ｂにはバ、テＩＪ　、ｙツク
スフ６が設けられこのバッテリゼックス１６内には内部
電源用のバッテリ（図示せず）が収容されている。さら
にこの後部車体１ｂには無線装置１７が設けられ、制御
用の信号、測定信号等の信号の伝送をおこなうように構
成されている。

そして、上記前部車体１ｈおよび後部車体１ｂの上部に
はそれぞれ左右一対ずつのマニピュレータ１８・・・が
突設されている。こ、れらマニピュレータ１８・・・は
全方向に回動自在であり、かつ中間部に関節部１９・・
・を有Ｌ７、屈曲、伸展自在に構成されている。そして
、このマニピュレータ１８・・・の先端には車輪機構２
０・・・が設けられている。この車輪機構！土は第５図
および第６図に示す如くマニピュレータ１８の先端に回
動自在に設けられたアーム２１と、このアーム２１の先
端に回動自在に設けられたレバー２２と、このレバー２
２を回動させるシリンダ機構２３と、上記レバー２２の
一端に回転自在に設けられた車輪２４と、上記レバー２
２の他端に設けられた全方向に転勤できるゾールローラ
２５とから構成されている。そして、車輪２４を使用す
る場合には第５図に示す如くシリンダ機構２３によって
レバー２２を回動させ、車輪２４を配管Ｂ等の外周面に
転接させ、またマニピュレータ１８の先端を車輪２４０
転動方向以外の方向に配管Ｂ等の表面に沿って移動させ
る場合には第６図に示す如くシリンダ機構２３によって
レバー２２を回動させ、？−ルローラ２５を配管Ｂ等の
外周面に当接させるように構成されている。

また、上記マニピュレータ１８・・・の先端部にはチャ
ック機構２６が回動自在に設けられておシ、仁のチャッ
ク機構２６の先端部には開閉自在なチャック２２が設け
られている。そして、このチャック機構２６は不使用時
には第５図および第６図に示す如くマニピュレータ１８
に沿って折畳まれ、また使用時には第７図に示す如く車
輪機構２０をマニピュレータ１８Ｖｃ沿って折畳むとと
もにチャック機構−２６を伸展させるように構成されて
いる。

次にこの一実施例の作用を説明する。まず、床面上を走
行させる場合には第８図に示す如く稜部車体１ｂの一対
のマニピュレータ１８゜１８を下方に回動させてその先
端部の車輪２４゜２４を接地ネせ、この車輪２４．２４
と前部車体１ｂの操向駆動輪３の３点で前部車体Ｊａお
よび後部車体１ｂを支持する。なお、この場合、後部車
体１ｂの車輪４は後部車体ｌｂ内に没入させ、また連結
器２ｍ、２ｂは回動不能に固定し、さらに前部車体１ａ
のマニピュレータ１８゜１８は折り畳んでおく。そして
、前部車体１ａの操向駆動輪３を駆動して床面上を走行
し、また操向けこの操向駆動輪３によっておこなう。

また、走行用センサ１３によって床面上の標識を検出し
、走行を案内する。才だ、この場合の電力は内蔵されて
いるバッテリから供給［７、あルイハケーブル巻取機構
９のり゛−プル１０ｒ原子炉格納容器内の電力線に接続
し、この電力線から給電する。

次に配管内を走行する場合には第９図および第１０図に
示す如く前部車体１ａの操向駆動輪３および後部車体１
ｂの車輪４を配管Ｂの内面の底部に接地させて前部車体
１ｇおよび後部車体１ｂを支持し、また前部車体１ａの
マニピュレータＩＦ１．１８を斜め上方に伸展させて先
端の車輪２４．２４を配管Ｂの内面上部に当接させて転
倒を防止する。ぞして操向駆動輪３を駆動してこの配管
Ｂ内を走行する。なお、配管の屈曲部を通過する際には
連結器２ｍ、２ｂの固定を解除すれば配管Ｂの屈曲に対
応［２て前部車体１ａと後部車体１ｂとが回動し、配管
Ｂの屈曲部を円滑に通過することができる。

次に、配管の外周面に沿って走行する場合には第１１図
卦よび第１２図に示す如く前部車体１ａおよび後部車体
１ｂのマニピュレータ１８・・・で配管Ｂを抱え込み、
先端部の車輪２４・・・を配管Ｂの上面に接触させ、前
部車体７ａ、ｌ、−よび後部車体１ｂを引上げ、これら
の上面に設けられている駆動輪６，６を配管Ｂの下面に
押圧する。そしてこの駆動輪６，６を回転駆動し、配、
管Ｂの外側に沿って走行する。なお、配管Ｂの屈曲部を
通過する際には連結器２ｍ、２ｂの固定を解除すれば前
部車体１ａと後部車体１ｂは配管Ｂの屈曲に対応して回
動し、屈曲部を円滑に通過することができる。また、上
記マニピュレータ１８・・・で配管Ｂを抱え込む場合に
は、まず車輪機構旦のシリンダ機構２３によってレバー
２２を回動させ、ポールローラ２５を配管Ｂの外周に転
接させ、このゴールローラ２５を配管Ｂの外周面に沿っ
て周方向に転動させながらマニピュレータ１８・・・を
伸展させて配管Ｂを抱え込み、マニピュレータ１８が配
管Ｂを完全に抱え込んだらレバー２２を回動させ、車輪
２４を配管Ｂの外周に接触させる。

また、モルレール上を走行させる場合には第１３図およ
び第１４図に示す如くマニピュレータ１８・・−の先端
部の車輪２４・・・をモルレールＣの両側の案内部り、
Ｄに嵌合し、前部車体１ａおよび後部車体１ｂを引上げ
てこれらの上面に設けられた駆動輪６，６をモルレール
Ｃの下面に押圧し、これら駆動輪６，６を回転駆動して
走行する。この場合、集電子８をモルレールＣの下面の
トロリ線（図示せず）に接触させ、給電をおこなう。ま
た、モルレールＣの屈曲部を通過する際には連結器２ｇ
　、２ｂの固定を解除すればモルレールＣの屈曲に対応
して前部車体ｌｌＬと後部車体１ｂとが互に回動し、屈
曲部を円滑に通過することができる。

なお、本発明は上記の一実施例には限定されない。

たとえば車体は必らずしも前部車体と後部車体とを回動
自在に連結したものでｈ＜てもよい。

また、信号の伝送は無線に限らず、有線あるいは光通信
でおこ彦っでもよ□い。

また、マニビーレータは関節によって屈曲するものに限
らず伸縮自在なものであってもよい。

〔発明の効果〕

上述の如く本発明は車体の上面および下面に車輪を設け
、またこの車体に全方向に回動自在でかつ折畳、展開自
在あるいは伸縮自在なマニピュレータを設け、このマニ
ピュレータの先端に車輪を設けたものである。したがっ
て、床面上を走行する場合には車体下面の車輪とマニピ
ュレータ先端の車輪を接地させ、安定した走行ができる
。また、配管内を走行する場合にはマニピュレータを上
方に伸し、先端の車輪を配管内面の上部に転接させ、安
定した走行をおこなうことができる。゛また、配管の外
周に沿って走行する場合にはマニピュレータで配管を抱
え込み、先端の車輪を配管の外周上面に転接させて車体
を引上げ、車体上面の車輪を配管の下面に押圧し、この
車輪を駆動して走行することができる。また、モルレー
ルに沿って走行する場合にはマニピュレータの先端の車
輪をモルレールに嵌合して車体を引上げ、車体上面の車
輪をモルレールの下面に押圧し、この車輪を回転駆動し
てモルレールに沿って走行することができる。

よって、一台で床面の走行、配管内の走行、配管外の走
行、モルレール上の走行等の各種態様の走行ができ、一
台で原子炉格納容器内等の複雑な空間を自由に走行する
ことができる等その効果は大である。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示し、第１図は側面図、第２図
は正面図、第３図は駆動輪の部分の側面図、第４図は駆
動輪の部分の平面図、第５図は車輪を使用する場合の車
輪機構の正面図、第６図は一一一ルローラを使用する場
合の車輪機構の正面図、第７図はチャック機構を使用す
る場合のチャック機構および車輪機構の正面図、第８図
は床面走行状態における側面図、第９図は配管内走行状
態における正面図、第１０図は同側面図、第１１図は配
管外定行状態における正面図、第１２図は同側面図、第
１３図はモルレール走行状態における正面図、第１４図
は同側面図である。 Ｊ・・・車体、１ｍ・・・前部車体、１ｂ・・・後部車
体、３・・・操向駆動輪（車輪）、４・・・車輪１．６
・・・駆動輪（車輪）、１８・・・マニピュレータ、２
０−・・車輪機構、２４・・・車輪。 出厘１１人代理人　　弁理士　鈴　江　武　彦第２図 第３図 第４図 第７図 第８図 １３ 第９図 第１０図 第１３図 第１４図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）車体と、この車体の下面および上面に設けられた
   車輪と、°上記車体に設けられ全方向に回動自在でかつ
   折畳、展開自在または伸縮自在なマニピュレータと、こ
   のマニピュレータの先端部に設けられた車輪とを具備し
   たことを特徴とする走行体。
2. （２）　　前記車体は前部車体と後部車体とを全方向に
   互に回動自在に連結したものであることを特徴とする特
   許 行体。