JPWO2011013217A1 - 操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図2に示すように、ECU30の押し込み方向反力算出部34は、車速センサ22により、自車両の車速を取得する(S101)。押し込み方向反力算出部34のばね反力算出部36は、図4に示すように設定された車速とばね係数との関係に基づいて、ばね係数を決定する(S102)。押し込み方向反力算出部34は、押し込み量センサ18により、ステアリングホイール12の回転軸に平行な方向への押し込み量を取得する(S103)。
図7に示すように、ECU30の押し込み方向反力算出部34は、車速センサ22により、例えば0.2G以上の減速Gを取得する(S301)。押し込み方向反力算出部34は、ドライバー重量検出センサ26により、ドライバーの体重を取得する(S302)。押し込み方向反力算出部34は、図8に示すように設定された減速Gとドライバーの体重と追加反力との関係に基づいて、追加反力を決定する(S303)。押し込み方向反力算出部34は、当該追加反力を車速に基づいて算出される通常反力に追加する(S304)。
図9に示すように、ECU30の押し込み方向反力算出部34は、旋回Gセンサ24により、例えば0.2G以上の旋回Gを取得する(S401)。押し込み方向反力算出部34の粘性反力算出部38は、図10に示すように設定された旋回Gと粘性UP係数との関係に基づいて、粘性UP係数を決定する(S402)。粘性反力算出部38は、(粘性反力×粘性UP係数)を算出する(S403)。
図9に示すように、ECU30の押し込み方向反力算出部34は、片手運転検出センサ28により、ドライバーの片手によりステアリングホイール12を把持する運転を検出する(S501)。押し込み方向反力算出部34のばね反力算出部36は、ドライバーが両手によりステアリングホイール12を把持しているときより、ばね反力を低減する(S502)。押し込み方向反力算出部34の粘性反力算出部38は、ドライバーが両手によりステアリングホイール12を把持しているときより、粘性反力を増加する(S503)。
12 ステアリングホイール
14 ステアリングホイール角センサ
16 回転方向反力用モータ
18 押し込み量センサ
20 押し込み方向反力用モータ
22 車速センサ
24 旋回Gセンサ
26 ドライバー重量検出センサ
28 片手運転検出センサ
30 ECU
32 回転方向反力算出部
34 押し込み方向反力算出部
36 ばね反力算出部
38 粘性反力算出部
40 タイヤ角制御部
42 ギヤ比算出部
44 タイヤ角算出部
46 タイヤ角変動用モータ
48 タイヤ角センサ
50 前輪タイヤ
Claims (16)
- 自車両のドライバーの第1方向への第1操作量に対応した操舵量により、前記自車両の操舵を行なう操舵ユニットと、
前記自車両のドライバーの第2方向への第2操作量に対応して、前記操舵ユニットが前記自車両の操舵を行なうための前記第1操作量に対応した前記操舵量を変更する操舵量変更ユニットと、
前記第2操作量に対して前記第2方向とは反対方向への反力を発生する反力発生ユニットと、
前記自車両の走行状態を検出する走行状態検出ユニットと、
を備え、
前記反力発生ユニットは、前記走行状態検出ユニットが検出した前記自車両の前記走行状態に対応して、発生する前記反力を変更する、操舵制御装置。 - 前記第2方向への前記第2操作量は、前記自車両の前後方向への成分を含む、請求項1に記載の操舵制御装置。
- 前記第2方向は前記第1方向に対して垂直方向である、請求項1又は2に記載の操舵制御装置。
- 前記第1方向への前記第1操作量及び前記第2方向への前記第2操作量のいずれか一方は、所定の回転軸周りの回転方向への回転角度であり、
前記第1方向への前記第1操作量及び前記第2方向への前記第2操作量のもう一方は、所定の支点周りで前記回転軸が揺動する角度である、請求項1〜3のいずれか1項に記載の操舵制御装置。 - 前記第1方向への前記第1操作量は、前記自車両のハンドルの回転方向への回転角度であり、
前記第2方向への前記第2操作量は、前記ハンドルの回転軸と平行方向への押し込まれる距離及び引き寄せられる距離のいずれかである、請求項1〜3のいずれか1項に記載の操舵制御装置。 - 前記走行状態検出ユニットは、前記自車両の前記走行状態として、前記自車両の速度を検出する、請求項1〜5のいずれか1項に記載の操舵制御装置。
- 前記反力発生ユニットは、前記走行状態検出ユニットが検出した前記自車両の前記速度が大きいほど発生する前記反力を大きくする、請求項6に記載の操舵制御装置。
- 前記走行状態検出ユニットは、前記自車両の前記走行状態として、前記自車両の減速度を検出する、請求項1〜7のいずれか1項に記載の操舵制御装置。
- 前記反力発生ユニットは、前記走行状態検出ユニットが検出した前記自車両の前記減速度が大きいほど発生する前記反力を大きくする、請求項8に記載の操舵制御装置。
- 前記自車両のドライバーの体重を測定するドライバー重量検出ユニットを更に備え、
前記反力発生ユニットは、前記ドライバー重量検出ユニットが検出した前記自車両のドライバーの体重が重いほど発生する前記反力を大きくする、請求項9に記載の操舵制御装置。 - 前記反力発生ユニットは、前記反力として、前記走行状態検出ユニットが検出した前記自車両の前記走行状態に対応したばね係数と、前記第2操作量との積であるばね反力を発生する、請求項1〜10のいずれか1項に記載の操舵制御装置。
- 前記反力発生ユニットは、前記反力として、前記走行状態検出ユニットが検出した前記自車両の前記走行状態に対応した粘性係数と、前記第2操作量の単位時間当たりの変化量との積である粘性反力を発生する、請求項1〜11のいずれか1項に記載の操舵制御装置。
- 前記走行状態検出ユニットは、前記自車両の前記走行状態として、前記自車両の横方向への加速度を検出する、請求項1〜10のいずれか1項に記載の操舵制御装置。
- 前記反力発生ユニットは、前記反力として、前記走行状態検出ユニットが検出した前記自車両の前記横方向への加速度に対応した粘性係数と、前記第2操作量の単位時間当たりの変化量との積である粘性反力を発生し、前記走行状態検出ユニットが検出した前記自車両の前記横方向への加速度が大きいほど発生する前記粘性反力を大きくする、請求項13に記載の操舵制御装置。
- 前記自車両のドライバーが前記第2方向への前記第2操作量を与える操作部材と、
前記自車両のドライバーが前記操作部材を把持する把持状態を検出する把持状態検出ユニットと、
をさらに備え、
前記反力発生ユニットは、前記把持状態検出手段が検出した前記把持状態に対応して、発生する前記反力を変更する、請求項1〜14のいずれか1項に記載の操舵制御装置。 - 前記把持状態検出ユニットは、前記把持状態として、前記自車両のドライバーが前記操作部材を片手及び両手のいずれで把持しているかを検出し、
前記反力発生ユニットは、
前記走行状態検出ユニットが検出した前記自車両の前記走行状態に対応したばね係数と前記第2操作量との積であるばね反力と、前記走行状態検出ユニットが検出した前記自車両の前記走行状態に対応した粘性係数と前記第2操作量の単位時間当たりの変化量との積である粘性反力とを発生し、
前記把持状態検出ユニットが前記自車両のドライバーが前記操作部材を片手で把持していることを検出したときは、前記把持状態検出ユニットが前記自車両のドライバーが前記操作部材を両手で把持していることを検出したときに比べて、前記ばね反力を小さくし前記粘性反力を大きくする、請求項15に記載の操舵制御装置。
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