JP2010195084A - 車両の操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 連成補償トルク演算部41は、微分器42から供給された操舵角θを時間微分した操舵速度θ’および車速Vを用いて、操舵速度θ’および車速Vに依存する非定常応答成分を低減(打ち消す)ための目標収束アシストトルクTasを演算する。ゲイン演算部43は、微分器44から供給された車速Vを時間微分した微分値V’を用いて、車両が加速状態にあるときまたは減速状態にあるときに応じたゲインKgを演算する。乗算器45は、演算部41から供給されたトルクTasと演算部43から供給されたゲインKgとを乗算し、最終的な要求収束アシストトルクTas_reqを演算する。そして、駆動制御部46は、トルクTas_reqに基づいて電動モータを駆動制御する。
【選択図】 図4
Description
以下、本発明の実施形態に係る車両の操舵制御装置について図面を用いて説明する。図1は、各実施形態に共通して車両の操舵制御装置が適用された電動パワーステアリング装置を概略的に示している。
上記第1実施形態においては、連成補償制御部40が車両の挙動として加速状態または減速状態に応じてゲインKgを演算し、このゲインKgを非定常応答成分を低減するための目標収束アシストトルクTasに乗算することによって要求収束アシストトルクTas_reqを演算するように実施した。この場合、連成補償制御部40が車両の加速状態または減速状態に応じてゲインKgを演算することに代えて(または加えて)、加速状態または減速状態によって変化する車両の荷重移動および駆動輪のスリップ率を考慮して要求収束アシストトルクTas_reqを演算するように実施することも可能である。
Claims (5)
- 車両を操舵するために運転者によって操作される操舵ハンドルと、この操舵ハンドルの操作に対して所定の力を付与するアクチュエータと、このアクチュエータの作動を制御する作動制御装置とを備えた車両の操舵制御装置において、前記作動制御装置が、
運転者による前記操舵ハンドルの操作速度を検出する操作速度検出手段と、
前記操舵ハンドルの操作に関する操作応答特性のうち、前記操作速度検出手段によって検出された操作速度に少なくとも依存して変化する非定常応答成分を低減するために、前記操舵ハンドルの操作に対して付与する目標力を演算する目標力演算手段と、
車両の走行に伴って変化する挙動のうち、少なくとも車両の加速状態または減速状態を検出する挙動検出手段と、
前記挙動検出手段によって検出された車両の加速状態または減速状態に応じて、前記目標力演算手段によって演算される目標力の大きさを変更するためのゲインを演算するゲイン演算手段と、
前記ゲイン演算手段によって演算されたゲインを加味して前記目標力演算手段によって演算された目標力の大きさを変更して要求目標力を演算する要求目標力演算手段と、
前記要求目標力演算手段によって演算された要求目標力を用いて前記アクチュエータの作動を制御する作動制御手段とを備えたことを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 請求項1に記載した車両の操舵制御装置において、
前記ゲイン演算手段は、
前記挙動検出手段によって検出された車両の加速状態を表す加速度または車両の減速状態を表す減速度と予め定めた関係にある前記ゲインを演算することを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 請求項1に記載した車両の操舵制御装置において、
前記作動制御装置は、さらに、前記挙動検出手段によって検出された車両の加速状態を表す加速度または車両の減速状態を表す減速度に応じて変化する車両の前後荷重の配分値を決定する前後荷重配分決定手段を備えており、
前記ゲイン演算手段は、
前記前後荷重配分決定手段によって決定された配分値と予め定めた関係にある前記ゲインを演算することを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 請求項2または請求項3に記載した車両の操舵制御装置において、
前記挙動検出手段は、さらに、車両の駆動輪に発生したスリップ状態を表すスリップ率を検出し、
前記ゲイン演算手段は、さらに、
前記挙動検出手段によって検出されたスリップ率と予め定めた関係にある前記ゲインを演算することを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 請求項2または請求項3に記載した車両の操舵制御装置において、
前記挙動検出手段を、
車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記車速検出手段によって検出された車速を時間微分する微分手段とで構成したことを特徴とする車両の操舵制御装置。
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