JPWO2010140239A1 - 車両用周辺監視装置及び車両用周辺監視方法 - Google Patents

車両用周辺監視装置及び車両用周辺監視方法 Download PDF

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Abstract

自車１００の周辺の異なる領域を監視する前方ミリ波レーダ１１〜左死角ミリ波レーダ１８と、自車１００の走行状態を検出する車速センサ２１等と、ドライバーの状態を検出するウインカ信号センサ３１等と、前方ミリ波レーダ１１等の動作及び情報の処理を制御する障害物検出方法判断ＥＣＵ４１とを備えた車両用周辺監視装置１０において、障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、車速センサ２１やウインカ信号センサ３１等が検出した自車１００の走行状態及びドライバーの状態に基づいて、前方ミリ波レーダ１１等の優先順位を設定し、当該優先順位に基づいて前方ミリ波レーダ１１等の動作及び情報の処理を制御する。これにより、優先順位が高いレーダと優先順位が低いレーダとについて異なる制御が行なわれ、複数のレーダを用いる場合でも、ＣＰＵや車載ＬＡＮの負荷を低減しつつ、自車１００の周辺を監視することが可能となる。

Description

本発明は車両用周辺監視装置及び車両用周辺監視方法に関し、特に、自車の周辺の異なる領域を監視する複数の監視センサを用いる車両用周辺監視装置及び車両用周辺監視方法に関するものである。
自動車の安全性や利便性を向上させるため、プリクラッシュセーフティシステム（ＰＣＳ）や、レーダクルーズコントロールシステム（ＲＣＣ）等のシステムが開発又は製品化されている。また、障害物を自動的に回避しながら目的地まで道路を自車が自律的に走行するように制御するシステムや、障害物の接近や障害物からの回避方向をドライバーに教示するシステム等が種々提案されている。そのため、自車の周囲を走行する他車等の障害物に関する情報を精度良く認識することができる技術が重要となっている。
例えば、特許文献１には、車両の運転手の頭部あるいは目線をモニタし、その運転手の見ている視線に合わせてセンサヘッド部を向け、運転手が注意している方向の車両及び障害物等を検出することにより、突発的な事象に対応する装置が開示されている。
特開２００１−１２６１９５号公報
しかしながら、上記の技術では、センサヘッド部を向ける方向と逆向きから接近する他車等の障害物を検出できない。そこで、それぞれ異なる方向を向いた複数のカメラやレーダ等のセンサを用いて自車の周辺を監視しようとすると、センサの数の増加に応じてＣＰＵ（Central Control Unit）の処理負荷の増加や、データの増加に伴う車載ＬＡＮ（Local Area Network）の負荷の増加が生じる。ＣＰＵや車載ＬＡＮの負荷の増加は、障害物の検知処理や障害物の検知処理に基づく運転支援を適切に行なうための障害となり得る。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、ＣＰＵや車載ＬＡＮの負荷を低減しつつ、自車の周辺の異なる領域を監視する複数の監視センサを用いて、自車の周辺を監視することが可能な車両用周辺監視装置及び車両用周辺監視方法を提供することにある。
本発明は、自車の周辺の異なる領域を監視する複数の監視センサと、自車の走行状態及び自車のドライバーの状態のいずれかを検出する状態検出ユニットと、監視センサの動作及び監視センサが出力した情報の処理のいずれかを制御する制御ユニットとを備え、制御ユニットは、状態検出ユニットが検出した自車の走行状態及び自車のドライバーの状態のいずれかに基づいて、複数の監視センサの優先順位を設定し、当該優先順位に基づいて、監視センサの動作及び監視センサが出力した情報の処理のいずれかを制御する車両用周辺監視装置である。
この構成によれば、自車の周辺の異なる領域を監視する複数の監視センサと、自車の走行状態及び自車のドライバーの状態のいずれかを検出する状態検出ユニットと、監視センサの動作及び監視センサが出力した情報の処理のいずれかを制御する制御ユニットとを備えた車両用周辺監視装置において、制御ユニットは、状態検出ユニットが検出した自車の走行状態及び自車のドライバーの状態のいずれかに基づいて、複数の監視センサの優先順位を設定し、当該優先順位に基づいて、監視センサの動作及び監視センサが出力した情報の処理のいずれかを制御するため、優先順位が高い監視センサと優先順位が低い監視センサとについて異なる制御が行なわれることになり、複数の監視センサを用いる場合でも、ＣＰＵや車載ＬＡＮの負荷を低減しつつ、自車の周辺を監視することが可能となる。
この場合、制御ユニットは、状態検出ユニットが検出した自車の走行状態及び自車のドライバーの状態のいずれかに基づいて、自車の進行方向に近い領域を監視する監視センサの優先順位を、自車の進行方向に遠い領域を監視する監視センサの優先順位よりも高く設定することが好適である。
この構成によれば、制御ユニットは、状態検出ユニットが検出した自車の走行状態及び自車のドライバーの状態のいずれかに基づいて、自車の進行方向に近い重要な領域を監視する監視センサの優先順位を、自車の進行方向に遠いあまり重要ではない領域を監視する監視センサの優先順位よりも高く設定するため、監視センサの重要性に応じて優先順位を適切に設定することができる。
また、状態検出ユニットは、自車のドライバーの視線方向を検出し、制御ユニットは、状態検出ユニットが検出した自車のドライバーの視線方向に基づいて、自車のドライバーの視線方向に含まれない領域を監視する監視センサの優先順位を、自車のドライバーの視線方向に含まれない領域を監視する監視センサの優先順位よりも高く設定することが好適である。
この構成によれば、状態検出ユニットは、自車のドライバーの視線方向を検出し、制御ユニットは、状態検出ユニットが検出した自車のドライバーの視線方向に基づいて、自車のドライバーの視線方向に含まれない監視する必要性が高い領域を監視する監視センサの優先順位を、自車のドライバーの視線方向に含まれる監視する必要性があまり高くはない領域を監視する監視センサの優先順位よりも高く設定するため、監視する必要性に応じて優先順位を適切に設定することができる。
この場合、監視センサにより検知された障害物に対する警報を自車のドライバーに報知する警報報知ユニットをさらに備え、制御ユニットは、状態検出ユニットが検出した自車のドライバーの視線方向に基づいて、自車のドライバーの視線方向に含まれない領域を監視する監視センサが検知した障害物に対する警報を、自車のドライバーの視線方向に含まれる領域を監視する監視センサが検知した障害物に対する警報よりも優先的に警報報知ユニットに報知させることが好適である。
この構成では、監視センサにより検知された障害物に対する警報を自車のドライバーに報知する警報報知ユニットをさらに備え、制御ユニットは、状態検出ユニットが検出した自車のドライバーの視線方向に基づいて、自車のドライバーの視線方向に含まれない警報の報知の必要性が高い領域を監視する監視センサが検知した障害物に対する警報を、自車のドライバーの視線方向に含まれる警報の報知の必要性があまり高くない領域を監視する監視センサが検知した障害物に対する警報よりも優先的に警報報知ユニットに報知させるため、ＣＰＵや車載ＬＡＮの負荷を低減しつつ、警報の報知の必要性に応じて適切に警報を報知させることができる。
また、制御ユニットは、設定した優先順位が高い監視センサほど、検出精度を高く変更することが好適である。
この構成によれば、制御ユニットは、設定した優先順位が高い監視センサほど、検出精度を高く変更するため、優先順位が高い監視センサは必要な高い検出精度で監視を行い、優先順位が低い監視センサはＣＰＵや車載ＬＡＮの負荷が少ない低い検出精度で監視を行なうため、複数の監視センサを用いる場合でも、ＣＰＵや車載ＬＡＮの負荷を低減しつつ、自車の周辺を監視することが可能となる。
また、制御ユニットは、設定した優先順位が高い監視センサほど、監視センサが出力した情報を処理する周期を短くすることが好適である。
この構成によれば、制御ユニットは、設定した優先順位が高い監視センサほど、監視センサが出力した情報を処理する周期を短くするため、優先順位が高い監視センサは必要な短い周期で頻繁に情報が処理され、優先順位が低い監視センサはＣＰＵや車載ＬＡＮの負荷が少ない低い長い周期で情報が処理されるため、複数の監視センサを用いる場合でも、ＣＰＵや車載ＬＡＮの負荷を低減しつつ、自車の周辺を監視することが可能となる。
また、状態検出ユニットは、自車が現在走行する車線及び将来走行する車線のいずれかを検出し、制御ユニットは、状態検出ユニットが検出した自車が現在走行する車線及び将来走行する車線のいずれかに近い領域を監視する監視センサの優先順位を、状態検出ユニットが検出した自車が現在走行する車線及び将来走行する車線のいずれかから遠い領域を監視する監視センサの優先順位よりも高く設定することが好適である。
この構成によれば、状態検出ユニットは、自車が現在走行する車線及び将来走行する車線のいずれかを検出し、制御ユニットは、状態検出ユニットが検出した自車が現在走行する車線及び将来走行する車線のいずれかに近い重要な領域を監視する監視センサの優先順位を、状態検出ユニットが検出した自車が現在走行する車線及び将来走行する車線のいずれかから遠いあまり重要ではない領域を監視する監視センサの優先順位よりも高く設定するため、複数の監視センサを用いる場合でも、ＣＰＵや車載ＬＡＮの負荷を低減しつつ、自車の周辺を監視することが可能となる。
一方、本発明は、複数の監視センサが、自車の周辺の異なる領域を監視する工程と、状態検出ユニットが、自車の走行状態及び自車のドライバーの状態のいずれかを検出する工程と、制御ユニットが、状態検出ユニットが検出した自車の走行状態及び自車のドライバーの状態のいずれかに基づいて、複数の監視センサの優先順位を設定する工程と、制御ユニットが、設定した優先順位に基づいて、監視センサの動作及び監視センサが出力した情報の処理のいずれかを制御する工程とを含む車両用周辺監視方法である。
この場合、制御ユニットが複数の監視センサの優先順位を設定する工程では、制御ユニットは、状態検出ユニットが検出した自車の走行状態及び自車のドライバーの状態のいずれかに基づいて、自車の進行方向に近い領域を監視する監視センサの優先順位を、自車の進行方向に遠い領域を監視する監視センサの優先順位よりも高く設定することが好適である。
また、状態検出ユニットが、自車の走行状態及び自車のドライバーの状態のいずれかを検出する工程では、状態検出ユニットは自車のドライバーの視線方向を検出し、制御ユニットが複数の監視センサの優先順位を設定する工程では、制御ユニットは、状態検出ユニットが検出した自車のドライバーの視線方向に基づいて、自車のドライバーの視線方向に含まれない領域を監視する監視センサの優先順位を、自車のドライバーの視線方向に含まれる領域を監視する監視センサの優先順位よりも高く設定することが好適である。
この場合、警報報知ユニットが、監視センサにより検知された障害物に対する警報を自車のドライバーに報知する工程をさらに含み、警報報知ユニットが警報を報知する工程では、制御ユニットは、状態検出ユニットが検出した自車のドライバーの視線方向に基づいて、自車のドライバーの視線方向に含まれない領域を監視する監視センサが検知した障害物に対する警報を、自車のドライバーの視線方向に含まれる領域を監視する監視センサが検知した障害物に対する警報よりも優先的に警報報知ユニットに報知させることが好適である。
また、制御ユニットが、設定した優先順位に基づいて、監視センサの動作及び監視センサが出力した情報の処理のいずれかを制御する工程では、制御ユニットは、設定した優先順位が高い監視センサほど、検出精度を高く変更することが好適である。
また、制御ユニットが、設定した優先順位に基づいて、監視センサの動作及び監視センサが出力した情報の処理のいずれかを制御する工程では、制御ユニットは、設定した優先順位が高い監視センサほど、監視センサが出力した情報を処理する周期を短くすることが好適である。
また、状態検出ユニットが、自車の走行状態及び自車のドライバーの状態のいずれかを検出する工程では、状態検出ユニットは、自車が現在走行する車線及び将来走行する車線のいずれかを検出し、制御ユニットが複数の監視センサの優先順位を設定する工程では、制御ユニットは、状態検出ユニットが検出した自車が現在走行する車線及び将来走行する車線のいずれかに近い領域を監視する監視センサの優先順位を、状態検出ユニットが検出した自車が現在走行する車線及び将来走行する車線のいずれかから遠い領域を監視する監視センサの優先順位よりも高く設定することが好適である。
本発明の車両用周辺監視装置及び車両用周辺監視方法によれば、ＣＰＵや車載ＬＡＮの負荷を低減しつつ、自車の周辺の異なる領域を監視する複数の監視センサを用いて、自車の周辺を監視することが可能となる。
第１実施形態に係るレーダクルーズコントロールシステムを搭載した車両の各レーダの監視範囲を示す平面図である。 第１実施形態に係るレーダクルーズコントロールシステムの構成を示すブロック図である。 各レーダの優先順位を設定する動作を示すフロー図である。 図３の結合子Ａにおいて、各レーダの優先順位に従い各レーダの検出値の分解能を設定する動作を示すフロー図である。 図３の結合子Ｂにおいて、ドライバーが監視しているエリアに応じて各レーダの優先順位を設定する動作を示すフロー図である。
以下、図面を参照して本発明の実施形態に係る車両用周辺監視装置及び車両用周辺監視方法を説明する。
本発明の第１実施形態では、本発明に係る車両の車両用周辺監視装置を、レーダクルーズコントロールシステムに適用する。レーダクルーズコントロールシステムは、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）システムとも言われ、自車両を設定車速及び先行車との設定車間距離（車間時間）のいずれかに従って走行させるＡＣＣ制御を実行し、運転者の運転操作を支援するためのものである。
図１及び図２に示すように、本実施形態では、自車１００及び自車１００に搭載されたレーダクルーズコントロールシステム１０は、それぞれ異なる監視領域Ａ１〜Ａ８を監視するための前方ミリ波レーダ１１、前右側方ミリ波レーダ１２、前左側方ミリ波レーダ１３、後方ミリ波レーダ１４、後右側方ミリ波レーダ１５、後左側方ミリ波レーダ１６、右死角ミリ波レーダ１７及び左死角ミリ波レーダ１８を備える。
前方ミリ波レーダ１１等のレーダは、自車１００の周辺の障害物を検出するためのものである。ミリ波レーダは、監視領域にミリ波等の電磁波を照射し、物体に反射して戻ってくる反射波を受信し、他車等の障害物の速度、加速度、距離及び車間時間等を検出するセンサである。ミリ波レーダに替えて、カメラ等の画像センサやレーザレーダ等を適用することもできる。
図２に示すように、レーダクルーズコントロールシステム１０は、自車１００の動きを検出するための車速センサ２１、ヨーレートセンサ２２、ハンドル舵角センサ２３及び車線認識センサ２４を備えている。車線認識センサ２４は、道路上の車線区分線（以下、白線と略す）を認識し、車線内における自車１００の走行位置を検出するためのものである。車線認識センサ２４は、具体的にはカメラ等の画像センサである。しかし、車線認識センサ２４には、レーザレーダ等を適用することもできる。
レーダクルーズコントロールシステム１０は、ドライバーの行動の意図を検出するためのウインカ信号センサ２４、ブレーキ信号センサ２５及びドライバー視線方向センサ２６を備えている。ウインカ信号センサ２４及びブレーキ信号センサ２５は、それぞれドライバーによるウインカ操作及びブレーキ操作の状態を検出するためのものである。ドライバー視線方向センサ２５は、具体的には、カメラ等で撮像した運転者の頭部の画像をパターン認識し、運転者の眼球の動き及び視線方法を検出するセンサである。なお、ドライバーの行動の意図を検出するための装置としては、上記ハンドル舵角センサ２３も適宜用いられる。
レーダクルーズコントロールシステム１０は、障害物検出方法判断ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４１を備える。障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、前方ミリ波レーダ１１、車速センサ２１及びウインカ信号センサ３１等の各種センサにより取得された情報に基づいて、前方ミリ波レーダ１１〜左死角ミリ波レーダ１８の優先順位を設定する。また、障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、設定した優先順位に基づいて、前方ミリ波レーダ１１〜左死角ミリ波レーダ１８の動作及び前方ミリ波レーダ１１〜左死角ミリ波レーダ１８が出力した情報の処理のいずれかを制御するためのものである。そのため、障害物検出方法判断ＥＣＵ４１からの指令信号は、前方ミリ波レーダ１１〜左死角ミリ波レーダ１８にそれぞれフィードバックされる。
自律運転／運転支援ＥＣＵ５１は、障害物検出方法判断ＥＣＵ４１から出力された自車１００の周辺に存在する障害物に関する情報に基づき、障害物を自動的に回避しながら目的地まで道路を自車が自律的に走行するように制御する自律運転や、障害物の接近や障害物からの回避方向をドライバーに教示する運転支援を行なうためのものである。なお、上記各機器は、それぞれ車載ＬＡＮ等により相互に接続されている。
以下、本実施形態のレーダクルーズコントロールシステム１０の動作について説明する。以下の工程は自車１００の走行中に１０ｍ秒〜１秒ごとに繰り返し実行される。障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、前方ミリ波レーダ１１〜左死角ミリ波レーダ１８それぞれの優先順位フラグを初期値にリセットする（Ｓ１０１）。
障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、車速センサ２１、ヨーレートセンサ２２、ハンドル舵角センサ２３及び車線認識センサ２４により検出された自車１００の動き、あるいはウインカ信号センサ２４、ブレーキ信号センサ２５及びドライバー視線方向センサ２６により検出された自車１００のドライバーの行動から、自車１００の進行方向や進路予測方向あるいは自車１００の現在走行している車線及び将来走行する車線を検出する（Ｓ１０２）。
障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、左右の進路方向の判定を行った結果が直進方向のときは、前方ミリ波レーダ１１及び後方ミリ波レーダ１４の優先順位フラグを１加算する（Ｓ１０３，Ｓ１０４）。障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、左右進路方向判定を行った結果が右方向のときは、前右側方ミリ波レーダ１２、後右側方ミリ波レーダ１５及び右死角ミリ波レーダ１７の優先順位フラグを１加算する（Ｓ１０３，Ｓ１０５）。障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、左右進路方向判定を行った結果が左方向のときは、前左側方ミリ波レーダ１３、後左側方ミリ波レーダ１６及び左死角ミリ波レーダ１８の優先順位フラグを１加算する（Ｓ１０３，Ｓ１０６）。
障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、前後の進路方向の判定を行った結果が加速のときは、前方ミリ波レーダ１１、前右側方ミリ波レーダ１２及び前左側方ミリ波レーダ１３の優先順位フラグを１加算する（Ｓ１０７，Ｓ１０８）。障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、前後の進路方向の判定を行った結果が減速のときは、後方ミリ波レーダ１４、右側方ミリ波レーダ１５及び左側方ミリ波レーダ１６の優先順位フラグを１加算する（Ｓ１０７，Ｓ１０９）。
障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、前方ミリ波レーダ１１〜左死角ミリ波レーダ１８それぞれを優先順位フラグの大きい順に並べ替える（Ｓ１１０）。
障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、図３のＳ１１０の処理以降、優先順位フラグの大きいレーダから順に優先的に情報処理を行う他、図３の結合子Ａにおいて、以下の方法で前方ミリ波レーダ１１〜左死角ミリ波レーダ１８の制御を行う。
図４に示すように、障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、各レーダの優先順位フラグの合計値Ａを算出する（Ｓ２０１）。例えば、自車１００が前方ミリ波レーダ１１、前右側方ミリ波レーダ１２及び前左側方ミリ波レーダ１３の３つのレーダのみを備えていると仮定した場合に、前方ミリ波レーダ１１の優先順位フラグ＝３、前右側方ミリ波レーダ１２の優先順位フラグ＝２、及び前左側方ミリ波レーダ１３の優先順位フラグ＝１とすると、優先順位フラグの合計値Ａ＝３＋２＋１＝６となる。
障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、Ｂ＝{（障害物の検出処理に割り当てられたビット数）／Ａ}を算出する（Ｓ２０２）。例えば、障害物の検出処理に割り当てられたビット数が単位時間当たり２４ビットであるとすると、上記の例においては、Ａ＝６であるため、Ｂ＝２４／６＝４となる。
障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、Ｃ＝｛（各レーダの優先順位フラグ）×Ａ}を算出する（Ｓ２０３）。上記の例においては、前方ミリ波レーダ１１のＣ＝３×４＝１２、前右側方ミリ波レーダ１２のＣ＝２×４＝８及び前左側方ミリ波レーダ１３のＣ＝１×４＝４となる。
障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、各レーダにおけるＣのビット数に応じて検出値の分解能を決定する（Ｓ２０４）。この場合、障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、前方ミリ波レーダ１１等の各レーダに制御信号を送り、各レーダの検出精度をＣのビット数に応じて、Ｃが大きいほどレーダの検出精度が高くなるように増減する。または、障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、前方ミリ波レーダ１１等の各レーダから出力された情報それぞれを処理する周期をＣのビット数に応じて、Ｃが大きいほど情報を処理する周期が短くなるように増減する。
本実施形態によれば、自車１００の周辺の異なる領域を監視する複数の前方ミリ波レーダ１１〜左死角ミリ波レーダ１８と、自車１００の走行状態を検出する車速センサ２１、ヨーレートセンサ２２、ハンドル舵角センサ２３及び車線認識センサ２４と、自車１００のドライバーの状態を検出するウインカ信号センサ３１、ブレーキ信号センサ３２及びドライバー視線方向センサ３３と、前方ミリ波レーダ１１〜左死角ミリ波レーダ１８の動作及び前方ミリ波レーダ１１〜左死角ミリ波レーダ１８が出力した情報の処理のいずれかを制御する障害物検出方法判断ＥＣＵ４１とを備えた車両用周辺監視装置１０において、障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、車速センサ２１やウインカ信号センサ３１等が検出した自車１００の走行状態及び自車１００のドライバーの状態に基づいて、複数の前方ミリ波レーダ１１〜左死角ミリ波レーダ１８の優先順位を設定し、当該優先順位に基づいて、前方ミリ波レーダ１１〜左死角ミリ波レーダ１８の動作及び前方ミリ波レーダ１１〜左死角ミリ波レーダ１８が出力した情報の処理のいずれかを制御するため、優先順位が高いレーダと優先順位が低いレーダとについて異なる制御が行なわれることになり、複数のレーダを用いる場合でも、ＣＰＵや車載ＬＡＮの負荷を低減しつつ、自車１００の周辺を監視することが可能となる。
また、本実施形態では、障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、車速センサ２１やウインカ信号センサ３１等が検出した自車１００の走行状態及び自車のドライバーの状態に基づいて、自車１００の進行方向に近い重要な領域を監視するレーダの優先順位を、自車１００の進行方向に遠いあまり重要ではない領域を監視するレーダの優先順位よりも高く設定するため、レーダの重要性に応じて優先順位を適切に設定することができる。
また、本実施形態では、障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、設定した優先順位が高いレーダほど、検出精度を高く変更するため、優先順位が高いレーダは必要な高い検出精度で監視を行い、優先順位が低いレーダはＣＰＵや車載ＬＡＮの負荷が少ない低い検出精度で監視を行なうため、複数のレーダを用いる場合でも、ＣＰＵや車載ＬＡＮの負荷を低減しつつ、自車１００の周辺を監視することが可能となる。
また、本実施形態では、障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、設定した優先順位が高いレーダほど、レーダが出力した情報を処理する周期を短くするため、優先順位が高いレーダは必要な短い周期で頻繁に情報が処理され、優先順位が低いレーダはＣＰＵや車載ＬＡＮの負荷が少ない低い長い周期で情報が処理されるため、複数のレーダを用いる場合でも、ＣＰＵや車載ＬＡＮの負荷を低減しつつ、自車１００の周辺を監視することが可能となる。
さらに、本実施形態によれば、車線認識センサ２４は、自車１００が現在走行する車線及び将来走行する車線のいずれかを検出し、障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、車線認識センサ２４が検出した自車１００が現在走行する車線及び将来走行する車線に近い重要な領域を監視するレーダの優先順位を、車線認識センサ２４が検出した自車１００が現在走行する車線及び将来走行する車線から遠いあまり重要ではない領域を監視するレーダの優先順位よりも高く設定するため、複数のレーダを用いる場合でも、ＣＰＵや車載ＬＡＮの負荷を低減しつつ、自車１００の周辺を監視することが可能となる。
以下、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態では、図３の結合子Ｂにおいて、以下の処理を実行する。図５に示すように、障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、ドライバー視線方向センサ３３により、自車１００のドライバーが監視している領域を検知する（Ｓ３０１）。
障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、前方ミリ波レーダ１１〜左死角ミリ波レーダ１８の内で、ドライバーが監視している方向と同じ方向のレーダを判定する（Ｓ３０２）。ドライバーが監視している方向と同じ方向のレーダは、ドライバーの視線方向に含まれる領域を監視するレーダとすることができる。
障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、前方ミリ波レーダ１１〜左死角ミリ波レーダ１８の内で、ドライバーが監視している方向のレーダの優先順位フラグを０とするか１減算する（Ｓ３０３）。障害物検出方法判断ＥＣＵ４１及び自律運転／運転支援ＥＣＵ５１は、設定された優先順位フラグにより、上記第１実施形態と同様の処理を行う。
また、障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、設定された優先順位フラグにより、優先順位フラグが大きい自車１００のドライバーの視線方向に含まれない領域を監視するレーダが検知した障害物に対する警報を、優先順位フラグが小さい自車１００のドライバーの視線方向に含まれる領域を監視するレーダが検知した障害物に対する警報よりも優先的に自律運転／運転支援ＥＣＵ５１に報知させる。警報は、具体的には、ディスプレイによる画像表示や、スピーカ及びブザーによる音声によって、障害物の接近や障害物からの回避方向をドライバーに教示する。
本実施形態では、ドライバー視線方向センサ３３は、自車１００のドライバーの視線方向を検出し、障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、ドライバー視線方向センサ３３が検出した自車１００のドライバーの視線方向に基づいて、自車１００のドライバーの視線方向に含まれない監視する必要性が高い領域を監視するレーダの優先順位を、自車１００のドライバーの視線方向に含まれる監視する必要性があまり高くはない領域を監視するレーダの優先順位よりも高く設定するため、監視する必要性に応じて優先順位を適切に設定することができる。
また、本実施形態では、障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、ドライバー視線方向センサ３３が検出した自車１００のドライバーの視線方向に基づいて、自車１００のドライバーの視線方向に含まれない警報の報知の必要性が高い領域を監視するレーダが検知した障害物に対する警報を、自車１００のドライバーの視線方向に含まれる警報の報知の必要性があまり高くない領域を監視するレーダが検知した障害物に対する警報よりも優先的に自律運転／運転支援ＥＣＵ５１に報知させるため、ＣＰＵや車載ＬＡＮの負荷を低減しつつ、警報の報知の必要性に応じて適切に警報を報知させることができる。
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。
本発明は、ＣＰＵや車載ＬＡＮの負荷を低減しつつ、自車の周辺の異なる領域を監視する複数の監視センサを用いて、自車の周辺を監視することが可能な車両用周辺監視装置及び車両用周辺監視方法を提供することができる。
１０ レーダクルーズコントロールシステム
１１ 前方ミリ波レーダ
１２ 前右側方ミリ波レーダ
１３ 前左側方ミリ波レーダ
１４ 後方ミリ波レーダ
１５ 後右側方ミリ波レーダ
１６ 後左側方ミリ波レーダ
１７ 右死角ミリ波レーダ
１８ 左死角ミリ波レーダ
２１ 車速センサ
２２ ヨーレートセンサ
２３ ハンドル舵角センサ
２４ 車線認識センサ
３１ ウインカ信号センサ
３２ ブレーキ信号センサ
３３ ドライバー視線方向センサ
４１ 障害物検出方向判断ＥＣＵ
５１ 自律運転／運転支援ＥＣＵ
【００１０】
優先順位フラグを１加算する（Ｓ１０３，Ｓ１０６）。
［００４１］
障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、前後の進路方向の判定を行った結果が加速のときは、前方ミリ波レーダ１１、前右側方ミリ波レーダ１２及び前左側方ミリ波レーダ１３の優先順位フラグを１加算する（Ｓ１０７，Ｓ１０８）。障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、前後の進路方向の判定を行った結果が減速のときは、後方ミリ波レーダ１４、右側方ミリ波レーダ１５及び左側方ミリ波レーダ１６の優先順位フラグを１加算する（Ｓ１０７，Ｓ１０９）。
［００４２］
障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、前方ミリ波レーダ１１〜左死角ミリ波レーダ１８それぞれを優先順位フラグの大きい順に並べ替える（Ｓ１１０）。
［００４３］
障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、図３のＳ１１０の処理以降、優先順位フラグの大きいレーダから順に優先的に情報処理を行う他、図３の結合子Ａにおいて、以下の方法で前方ミリ波レーダ１１〜左死角ミリ波レーダ１８の制御を行う。
［００４４］
図４に示すように、障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、各レーダの優先順位フラグの合計値Ａを算出する（Ｓ２０１）。例えば、自車１００が前方ミリ波レーダ１１、前右側方ミリ波レーダ１２及び前左側方ミリ波レーダ１３の３つのレーダのみを備えていると仮定した場合に、前方ミリ波レーダ１１の優先順位フラグ＝３、前右側方ミリ波レーダ１２の優先順位フラグ＝２、及び前左側方ミリ波レーダ１３の優先順位フラグ＝１とすると、優先順位フラグの合計値Ａ＝３＋２＋１＝６となる。
［００４５］
障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、Ｂ＝｛（障害物の検出処理に割り当てられたビット数）／Ａ｝を算出する（Ｓ２０２）。例えば、障害物の検出処理に割り当てられたビット数が単位時間当たり２４ビットであるとすると、上記の例においては、Ａ＝６であるため、Ｂ＝２４／６＝４となる。
［００４６］
障害物検出方法判断ＥＣＵ４１は、Ｃ＝｛（各レーダの優先順位フラグ）×Ｂ｝を算出する（Ｓ２０３）。上記の例においては、前方ミリ波レーダ１１

Claims (14)

  1. 自車の周辺の異なる領域を監視する複数の監視センサと、
    前記自車の走行状態及び前記自車のドライバーの状態のいずれかを検出する状態検出ユニットと、
    前記監視センサの動作及び前記監視センサが出力した情報の処理のいずれかを制御する制御ユニットと、
    を備え、
    前記制御ユニットは、前記状態検出ユニットが検出した前記自車の走行状態及び前記自車のドライバーの状態のいずれかに基づいて、複数の前記監視センサの優先順位を設定し、当該優先順位に基づいて、前記監視センサの動作及び前記監視センサが出力した情報の処理のいずれかを制御する、車両用周辺監視装置。
  2. 前記制御ユニットは、前記状態検出ユニットが検出した前記自車の走行状態及び前記自車のドライバーの状態のいずれかに基づいて、前記自車の進行方向に近い領域を監視する前記監視センサの優先順位を、前記自車の進行方向に遠い領域を監視する前記監視センサの優先順位よりも高く設定する、請求項１に記載の車両用周辺監視装置。
  3. 前記状態検出ユニットは、前記自車のドライバーの視線方向を検出し、
    前記制御ユニットは、前記状態検出ユニットが検出した前記自車のドライバーの視線方向に基づいて、前記自車のドライバーの視線方向に含まれない領域を監視する前記監視センサの優先順位を、前記自車のドライバーの視線方向に含まれる領域を監視する前記監視センサの優先順位よりも高く設定する、請求項１又は２に記載の車両用周辺監視装置。
  4. 前記監視センサにより検知された障害物に対する警報を前記自車のドライバーに報知する警報報知ユニットをさらに備え、
    前記制御ユニットは、前記状態検出ユニットが検出した前記自車のドライバーの視線方向に基づいて、前記自車のドライバーの視線方向に含まれない領域を監視する前記監視センサが検知した障害物に対する警報を、前記自車のドライバーの視線方向に含まれる領域を監視する前記監視センサが検知した障害物に対する警報よりも優先的に前記警報報知ユニットに報知させる、請求項３に記載の車両用周辺監視装置。
  5. 前記制御ユニットは、設定した優先順位が高い前記監視センサほど、検出精度を高く変更する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用周辺監視装置。
  6. 前記制御ユニットは、設定した優先順位が高い前記監視センサほど、前記監視センサが出力した情報を処理する周期を短くする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両用周辺監視装置。
  7. 前記状態検出ユニットは、前記自車が現在走行する車線及び将来走行する車線のいずれかを検出し、
    前記制御ユニットは、前記状態検出ユニットが検出した前記自車が現在走行する車線及び将来走行する車線のいずれかに近い領域を監視する前記監視センサの優先順位を、前記状態検出ユニットが検出した前記自車が現在走行する車線及び将来走行する車線のいずれかから遠い領域を監視する前記監視センサの優先順位よりも高く設定する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両用周辺監視装置。
  8. 複数の監視センサが、自車の周辺の異なる領域を監視する工程と、
    状態検出ユニットが、前記自車の走行状態及び前記自車のドライバーの状態のいずれかを検出する工程と、
    制御ユニットが、前記状態検出ユニットが検出した前記自車の走行状態及び前記自車のドライバーの状態のいずれかに基づいて、複数の前記監視センサの優先順位を設定する工程と、
    前記制御ユニットが、設定した優先順位に基づいて、前記監視センサの動作及び前記監視センサが出力した情報の処理のいずれかを制御する工程と、
    を含む車両用周辺監視方法。
  9. 前記制御ユニットが複数の前記監視センサの優先順位を設定する工程では、前記制御ユニットは、前記状態検出ユニットが検出した前記自車の走行状態及び前記自車のドライバーの状態のいずれかに基づいて、前記自車の進行方向に近い領域を監視する前記監視センサの優先順位を、前記自車の進行方向に遠い領域を監視する前記監視センサの優先順位よりも高く設定する、請求項８に記載の車両用周辺監視方法。
  10. 前記状態検出ユニットが、前記自車の走行状態及び前記自車のドライバーの状態のいずれかを検出する工程では、前記状態検出ユニットは前記自車のドライバーの視線方向を検出し、
    前記制御ユニットが複数の前記監視センサの優先順位を設定する工程では、前記制御ユニットは、前記状態検出ユニットが検出した前記自車のドライバーの視線方向に基づいて、前記自車のドライバーの視線方向に含まれない領域を監視する前記監視センサの優先順位を、前記自車のドライバーの視線方向に含まれる領域を監視する前記監視センサの優先順位よりも高く設定する、請求項８又は９に記載の車両用周辺監視方法。
  11. 警報報知ユニットが、前記監視センサにより検知された障害物に対する警報を前記自車のドライバーに報知する工程をさらに含み、
    前記警報報知ユニットが警報を報知する工程では、前記制御ユニットは、前記状態検出ユニットが検出した前記自車のドライバーの視線方向に基づいて、前記自車のドライバーの視線方向に含まれない領域を監視する前記監視センサが検知した障害物に対する警報を、前記自車のドライバーの視線方向に含まれる領域を監視する前記監視センサが検知した障害物に対する警報よりも優先的に前記警報報知ユニットに報知させる、請求項１０に記載の車両用周辺監視方法。
  12. 前記制御ユニットが、設定した優先順位に基づいて、前記監視センサの動作及び前記監視センサが出力した情報の処理のいずれかを制御する工程では、前記制御ユニットは、設定した優先順位が高い前記監視センサほど、検出精度を高く変更する、請求項８〜１１のいずれか１項に記載の車両用周辺監視方法。
  13. 前記制御ユニットが、設定した優先順位に基づいて、前記監視センサの動作及び前記監視センサが出力した情報の処理のいずれかを制御する工程では、前記制御ユニットは、設定した優先順位が高い前記監視センサほど、前記監視センサが出力した情報を処理する周期を短くする、請求項８〜１２のいずれか１項に記載の車両用周辺監視方法。
  14. 前記状態検出ユニットが、前記自車の走行状態及び前記自車のドライバーの状態のいずれかを検出する工程では、前記状態検出ユニットは、前記自車が現在走行する車線及び将来走行する車線のいずれかを検出し、
    前記制御ユニットが複数の前記監視センサの優先順位を設定する工程では、前記制御ユニットは、前記状態検出ユニットが検出した前記自車が現在走行する車線及び将来走行する車線のいずれかに近い領域を監視する前記監視センサの優先順位を、前記状態検出ユニットが検出した前記自車が現在走行する車線及び将来走行する車線のいずれかから遠い領域を監視する前記監視センサの優先順位よりも高く設定する、請求項８〜１３のいずれか１項に記載の車両用周辺監視方法。
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