JP4305412B2 - 障害物検知装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数のセンサにより車両周囲の障害物を検知するためのものであって、その検知確定までの時間を短縮し得るようにした障害物検知装置に関する。

車両周囲の障害物を検出するための障害物検知装置としては、例えば特許文献１に示される装置が知られている。この従来装置では、車両の前後バンパ等に複数の超音波センサを配置し、これらの超音波センサを所定の周期で繰り返される複数種類の動作タイミングのうちいずれかに対応付けて送受波動作させるようにしている。この送受波動作は、それぞれに割り当てられた検出エリアに向けて超音波バースト波を送波するとともに、検出エリア内で反射した超音波バースト波（反射波）を受波する動作である。

検出エリア内に障害物が侵入した場合には、当該検出エリアを担当する超音波センサにて反射波が受信され、これによって、割り当てられた検出エリア内の障害物検知が確定し、その旨を報知する報知動作を行うようになっている。ここで、超音波センサが反射波以外の信号、すなわちノイズを受波することがあるから、これを排除するために複数回数連続して受波したところで上記の報知動作を行うようにしている。
特許３２２１８２１号公報

ところで、障害物検知の確定は、ノイズによる誤検知を排除しつつ、できるだけ早い時期になされることが望ましい。このためには、反射波を受波した超音波センサのその後の送受波動作を短期間で複数回行わせる必要がある。一方、障害物検知が確定した検出エリアを担当する超音波センサについては、運転者に対して既に障害物の存在を報知しているため、送受波動作を短期間で行わせる必要性が低い。むしろ、反射波を受波した超音波センサを優先的に送受波動作させて他の障害物検知を早期に確定させるべきである。

しかしながら、上記の従来装置では、障害物検知の確定如何に拘わらず、各超音波センサを所定の周期で送受波動作させるようにしているから、確定すべき障害物の検知を早期に行うことができないという問題があった。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、確定すべき障害物の検知を早期に行うことができる障害物検知装置を提供することである。

請求項１の発明では、それぞれに割り当てられた検出エリアに向けて検出信号を送信するとともに、その検出エリアからの反射信号を受信する送受信動作を行う複数の検出手段と、それぞれの検出手段を所定の周期で繰り返される複数種類の動作タイミングのうち少なくともいずれか１つに対応付けて複数の検出手段に順次送受信動作を行わせる動作制御手段と、それぞれの検出手段における反射信号の連続受信回数を計数し、この連続受信回数が所定回数以上とされた検出手段に割り当てられた検出エリア内における障害物の検知を確定する判定手段とを備える障害物検知装置において、動作制御手段は一の検出手段が前記反射信号を受信した際に、当該一の検出手段とは異なる動作タイミングで送受信動作する検出手段の障害物検知が確定しており、且つ、前記反射信号の受信が持続しているときには、当該一の検出手段が対応付けられた動作タイミングのその後の周期を前記所定の周期よりも短く制御するとともに、当該一の検出手段が対応付けられた動作タイミングとは異なる動作タイミングの周期を前記所定の周期よりも長く制御することを特徴とする障害物検知装置。

請求項１の発明によれば、一の検出手段にて反射信号が受信されたときに、これとは動作タイミングを異にする検出手段の障害物検知が確定しており、且つ、反射信号の受信が持続しているときには、当該一の検出手段の送受波動作の周期を所定の周期よりも短く制御するとともに、障害物検知が確定した検出手段の動作タイミングを所定の周期よりも長く制御するようにした。このようにすれば、反射波を受波した超音波センサを優先的に送受波動作させて確定すべき障害物の検知を早期に行うことができる。

また、例えば検知までの確定時間の短縮を主目的とする場合や、ノイズの影響の排除を主目的とする場合等、それぞれの主目的に応じて動作タイミングの周期を変更することができる。

請求項２の発明では、それぞれに割り当てられた検出エリアに向けて検出信号を送信するとともに、その検出エリアからの反射信号を受信する送受信動作を行う複数の検出手段と、それぞれの検出手段を所定の周期で繰り返される複数種類の動作タイミングのうち少なくともいずれか１つに対応付けて前記複数の検出手段に順次送受信動作を行わせる動作制御手段と、それぞれの検出手段における反射信号の連続受信回数を計数し、この連続受信回数が所定回数以上とされた検出手段に割り当てられた検出エリア内における障害物の検知を確定する判定手段とを備える障害物検知装置において、動作制御手段は一の検出手段が前記反射信号を受信した際に、当該一の検出手段とは異なる動作タイミングで送受信動作するすべての検出手段の障害物検知が確定しており、且つ、前記反射信号の受信が持続しているときには、当該一の検出手段が対応付けられた動作タイミングのその後の周期を前記所定の周期よりも短く制御するとともに、当該一の検出手段が対応付けられた動作タイミングとは異なる動作タイミングの周期を前記所定の周期よりも長く制御することを特徴としている。

請求項２の発明によれば、一の検出手段にて反射信号が受信されたときに、これとは動作タイミングを異にするすべての検出手段の障害物検知が確定しており、且つ、反射信号の受信が持続しているときには、当該一の検出手段の送受波動作の周期を所定の周期よりも短く制御するとともに、障害物検知が確定した検出手段の動作タイミングを所定の周期よりも長く制御するようにした。このようにすれば、反射波を受波した超音波センサを優先的に送受波動作させて確定すべき障害物の検知を早期に行うことができる。

また、例えば検知までの確定時間の短縮を主目的とする場合や、ノイズの影響の排除を主目的とする場合等、それぞれの主目的に応じて動作タイミングの周期を変更することができる。

請求項３の発明では、動作制御手段は、連続受信回数が所定回数に達する前に前記反射信号の受信が途絶えたときには、その検出手段が対応付けられた動作タイミングの周期を所定の周期に戻すように制御することを特徴としている。

連続受信回数が所定回数以下の場合には、検出手段がノイズを受信した場合が考えられる。このような場合には障害物が存在しないから、送受信動作の周期を短くする必要がない。一方で、送受信動作の周期を短くしたままとしていると、連続ノイズによる影響を受けやすくなるから必要なときにのみその周期を短くすることが望ましい。本構成では、上記のような条件とされたときには、送受信動作の周期を戻すようにしているから、ノイズの影響を確実に除去することができる。

請求項４の発明では、動作制御手段は、連続受信回数が所定回数に達したときには反射信号を受信した検出手段を対応付けた動作タイミングの周期を所定の周期に戻すように制御することを特徴としている。

連続受信回数が所定回数に達した場合には、障害物検知が確定して運転者に対してその旨を報知しているから、検出エリアにおける障害物の存在を認識させる役割は終了しており、送受信動作の周期を短くする必要性が低くなる。一方で、送受信動作の周期を短くしたままとしていると、連続ノイズによる影響を受けやすくなるから必要なときにのみその周期を短くすることが望ましい。本構成では、上記のような条件とされたときには、送受信動作の周期を戻すようにしているから、ノイズの影響を確実に除去することができる。

請求項５の発明では、それぞれに割り当てられた検出エリアに向けて検出信号を送信するとともに、その検出エリアからの反射信号を受信する送受信動作を行う複数の検出手段と、それぞれの検出手段を所定の周期で繰り返される複数種類の動作タイミングのうち少なくともいずれか１つに対応付けて複数の検出手段に順次送受信動作を行わせる動作制御手段と、それぞれの検出手段における反射信号の連続受信回数を計数し、この連続受信回数が所定回数以上とされた検出手段に割り当てられた検出エリア内における障害物の検知を確定する判定手段とを備える障害物検知装置において、動作制御手段は一の検出手段が反射信号を受信した際に、当該一の検出手段とは異なる動作タイミングで送受信動作する検出手段の障害物検知が確定しており、且つ、反射信号の受信が持続しているときには、当該一の検出手段が対応付けられた動作タイミングのその後の周期を所定の周期よりも短く制御するとともに、当該一の検出手段が対応付けられた動作タイミングとは異なる動作タイミングを所定時間遅らせるように制御することを特徴としている。

請求項５の発明によれば、一の検出手段にて反射信号が受信されたときに、これとは動作タイミングを異にする検出手段の障害物検知が確定しており、且つ、反射信号の受信が持続しているときには、障害物検知が確定した検出手段の動作タイミングを所定時間遅延させるとともに、その遅延時間に一の検出手段の送受波動作を行うようにした。このようにすれば、反射波を受波した超音波センサを優先的に送受波動作させて確定すべき障害物の検知を早期に行うことができる。

請求項６の発明では、検出手段は動作タイミングに基づいて超音波信号を送波し、検出エリアで反射した超音波信号を受波する超音波センサであることを特徴としている。このようにすれば、送受信動作のタイミングを容易に変更することができる。

＜第１実施形態＞
本発明に係る障害物検知装置について車両周囲の障害物を検知するものに適用した例について図１ないし図４を参照して説明する。本実施形態の障害物検知装置は、車体１０の前後バンパ等に配置される超音波センサ２０（２０ＦＲ、２０ＦＬ、２０ＲＲ、２０ＲＬ。尚、すべての超音波センサ又はいずれかの超音波センサを指す場合には「超音波センサ２０」と記載する。）、及びＥＣＵ３０によって構成され、各超音波センサ２０は、ＥＣＵ３０に対してバスを介して接続される。

これら超音波センサ２０ＦＲ、２０ＦＬ、２０ＲＲ、２０ＲＬのうち、センサ２０ＦＲ、２０ＦＬは前バンパの右端、左端にそれぞれ取り付けられ、センサ２０ＲＲ、２０ＲＬは後バンパの右端、左端にそれぞれ取り付けられている。各センサ２０ＦＲ、２０ＦＬ、２０ＲＲ、２０ＲＬは、それぞれに割り当てられた検出エリアＡＦＲ、ＡＦＬ、ＡＲＲ、ＡＲＬに向けて超音波バースト波（送信波）を送波するとともに、各検出エリアに障害物が存在する場合には、その障害物で反射した超音波バースト波（反射波）を受波し、この反射波に応じた反射信号をＥＣＵ３０へ送信する送受波動作を行うようになっている。

ＥＣＵ３０は、主にマイクロコンピュータで構成され、周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスラインを備えている。ＥＣＵ３０は、送信波の送波タイミングを指示する複数種類の動作タイミング信号Ｓ１、Ｓ２を各超音波センサ２０ＦＲ、２０ＦＬ、２０ＲＲ、２０ＲＬに対して選択的に送信するとともに、各超音波センサ２０ＦＲ、２０ＦＬ、２０ＲＲ、２０ＲＬからの反射信号に基づいて各検出エリアＡＦＲ、ＡＦＬ、ＡＲＲ、ＡＲＬにおける障害物を検知する。

ここで、ＥＣＵ３０は、動作タイミング信号Ｓ１、Ｓ２送信後、所定の検知時間Ｔ０内（図２参照）に各超音波センサ２０の送信波送波から反射波受波までの時間を計時し、その時間と音速から障害物までの距離を算出する。また、各超音波センサ２０の反射波の連続受波回数を計数し、一の超音波センサ２０についてその連続受波回数が所定回数（本実施形態では３回）以上とされたときにはその超音波センサ２０が担当する検出エリア内における障害物の検知を確定し、例えば車両に備えられたブザーを鳴動させたり、表示画面上にその旨を表示することにより、運転者に対して障害物の存在を報知する。

尚、本実施形態では、ノイズによる影響を排除するために、反射波を複数回連続して受波したことを条件に障害物検知を確定するようにしている。

ところで、ＥＣＵ３０から出力される動作タイミング信号Ｓ１、Ｓ２は、それぞれ所定の周期Ｔ１とされており、検知時間Ｔ０以上の位相差となるように相互に位相を異ならせている。これにより、動作タイミング信号はＳ１、Ｓ２が交互に出力されることとなる。

これら動作タイミング信号Ｓ１、Ｓ２のうち、動作タイミング信号Ｓ１にセンサ２０ＲＬ、２０ＦＲ、動作タイミング信号Ｓ２にセンサ２０ＲＲ、２０ＦＬをそれぞれ対応付けている。従って、センサ２０ＲＬ、２０ＲＲは交互に送受信動作が行われるとともに、センサ２０ＲＬ、２０ＲＲに同期してセンサ２０ＦＲ、２０ＦＬの送受信動作が行われる（図２（Ａ）参照）。尚、図２において、「Ａ」はセンサ２０ＲＬ、２０ＦＲの動作タイミング、「Ｂ」はセンサ２０ＲＲ、２０ＦＬの動作タイミングを示している。

本実施形態の構成は以上であり、続いてその動作について説明する。ＥＣＵ３０は各超音波センサ２０ＦＲ、２０ＦＬ、２０ＲＲ、２０ＲＬに対して動作タイミング信号Ｓ１、Ｓ２を選択的に送信する。これにより、各超音波センサ２０ＦＲ、２０ＦＬ、２０ＲＲ、２０ＲＬは自己に割り当てられた検出エリアに向けて送信波を送波し、反射波を受波する送受波動作を行う。いずれの超音波センサ２０も反射波を受波していないときには、図２（Ａ）に示すように各センサを周期Ｔ１で送受信動作させる。

例えば図２（Ｂ）に示すように、超音波センサ２０ＲＬが反射波を受波した場合には（図中の濃色部分）、ＥＣＵ３０は当該超音波センサ２０ＲＬの受波回数の計数を開始し、連続受波回数が３回に達したことを条件にブザー、表示器を動作させて検出エリア内に障害物が存在する旨を運転者に報知する。

一方、超音波センサ２０ＲＲが反射波を受波したときに、超音波センサ２０ＲＬが担当する検出エリア内の障害物検知の確定後、このセンサ２０ＲＬにおける反射波の受波が持続している場合には、ＥＣＵ３０はセンサ２０ＲＲが対応付けられた動作タイミング信号Ｓ２の周期を所定の周期Ｔ１よりも短い周期Ｔ２となるように制御するとともに、超音波センサ２０ＲＬが対応付けられた動作タイミング信号Ｓ１の周期を所定の周期Ｔ１よりも長い周期Ｔ３となるように制御する（図２（Ｂ）参照）。

センサ２０ＲＲにおける連続受波回数が３回に達した場合には、これが担当する検出エリアでの障害物検知を確定し、ブザー、表示器を動作させて障害物が存在する旨を運転者に報知する。このようにすれば、反射波を受波した超音波センサを優先的に送受波動作させて確定すべき障害物の検知を早期に行うことができる。

また、連続受波回数が３回に達した場合には、その周期を所定の周期Ｔ１に戻すように制御する（図２（Ｂ）参照）。このような場合には、障害物検知が確定して運転者に対してその旨を報知しているから、検出エリアにおける障害物の存在を認識させる役割は終了しており、送受信動作の周期を短くする必要性が低くなる。一方で、送受信動作の周期を短くしたままとしていると、ノイズによる影響を受けやすくなるから必要なときにその周期を短くすることが望ましい。本実施形態では、上記のような条件とされたときには、送受信動作の周期を戻すようにしているから、ノイズの影響を確実に除去することができる。

また、連続受波回数が３回に達する前に反射波の受波が途絶えた場合にも、その周期を所定の周期Ｔ１に戻すように制御する。例えばセンサ２０ＲＲが反射波を受波し、その後、反射波の受波が途絶えたことにより、結果として連続受波回数が３回に達しなかった場合には、その後の周期を所定の周期Ｔ１に戻すように制御するのである（図２（Ｃ）参照）。これは、超音波センサ２０がノイズを受波した場合が考えられる。このような場合には障害物が存在しないから、送受信動作の周期を短くする必要がない。一方で、送受信動作の周期を短くしたままとしていると、連続ノイズによる影響を受けやすくなる。本実施形態では、上記のような条件とされたときには、送受信動作の周期を戻すようにしているから、ノイズの影響を確実に排除することができる。

また、図３（Ａ）のようにして動作タイミング信号の周期を変更するようにしてもよい。これは、反射波を受波した超音波センサ２０ＲＲが対応付けられた動作タイミング信号Ｓ１のその直後の１周期を所定の周期Ｔ１よりも短い周期Ｔ２となるように制御し、後の周期を所定の周期Ｔ１に戻すように制御する。

あるいは、図３（Ｂ）のようにして動作タイミング信号の周期を変更するようにしてもよい。これは、反射波を受波した超音波センサ２０ＲＲが対応付けられた動作タイミング信号Ｓ１のその直後の１周期をＴ１とするように制御し、後の周期を所定の周期Ｔ１よりも短い周期Ｔ２となるように制御する。

尚、超音波センサが反射波を受波した際に、車両の走行状態あるいは車両周囲の走行環境に応じて上記動作タイミング信号Ｓ１〜Ｓ３を選択するようにしてもよい。車両の走行状態、走行環境を検出するには、例えば車速センサ、シフトポジションを検出するシフトセンサ、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、雨滴を検出するレインセンサ、コンライトの動作情報等がある。

例えば、車両の走行速度が比較的高い場合や障害物を視認し難い夜間等、障害物検知を早期に確定することを主目的とする場合には、図２（Ｂ）に示すように動作タイミング信号の周期を制御するようにすればよい。また、雨滴からの反射波等のノイズの影響を排除することを主目的とする場合には図３（Ａ）（Ｂ）に示すように動作タイミング信号の周期を制御するようにすればよい。

また、車両の操舵方向側に配された超音波センサが反射波を受波した場合には、予定進路上に障害物が存在する可能性が高く、早期に検知を確定して運転者に報知する必要があるから、このような場合には、操舵方向側の超音波センサが対応付けられた動作タイミング信号の周期を図２（Ｂ）のように制御する。一方、車両の操舵方向側とは反対側に配された超音波センサが反射波を受波した場合には、予定進路から逸れた位置に障害物が存在する可能性が高いから、図３（Ａ）（Ｂ）に示すように動作タイミング信号の周期を制御するようにすればよい。

また、超音波センサ２０ＲＲにおける初回の受波から算出された障害物までの距離が、超音波センサ２０ＲＬにおける障害物までの距離よりも短い場合には、図２（Ｂ）に示すように動作タイミング信号の周期を制御する一方、超音波センサ２０ＲＲにおける初回の受波から算出された障害物までの距離が、超音波センサ２０ＲＬにおける障害物までの距離よりも長い場合には図３（Ａ）（Ｂ）に示すように動作タイミング信号の周期を制御するようにしてもよい。

このように、本実施形態によれば、反射波を受波したセンサの送受波動作を優先的に行っているから、障害物検知の確定を早期に行うことができる。また、障害物検知確定までの時間を短縮することを主目的とする場合、ノイズの影響の排除を主目的とする場合のそれぞれに応じて動作タイミングの周期を変更するようにしているから、ノイズの影響を排除しつつ、障害物検知を早期に確定することができる。

また、例えば超音波センサ２０ＲＲが反射波を受波したときに、超音波センサ２０ＲＬが担当する検出エリア内の障害物検知の確定後、このセンサ２０ＲＬにおける反射波の受波が持続している場合には、図４に示すように、ＥＣＵ３０は、センサ２０ＲＲが対応付けられた動作タイミング信号Ｓ１の周期を所定の周期Ｔ１よりも短い周期Ｔ２となるように制御するとともに、超音波センサ２０ＲＬが対応付けられた動作タイミング信号Ｓ２を所定の周期Ｔ１よりも長い時間Ｔ４だけ遅延させるようにしてもよい。この場合、遅延時間Ｔ４は任意の時間に設定することができる。

＜第２実施形態＞
本発明に係る第２実施形態について図５ないし図７を参照して説明する。尚、上記実施形態と同一の部分には同一の符号を付して重複する説明を省略し、相違点のみを説明する。

車体１０の後バンパには４個の超音波センサ２０Ａ〜２０Ｄが設置されており、それぞれに割り当てられた検出エリアＡａ〜Ａｄ内において送受波動作を行う。

また、ＥＣＵ３０から出力される動作タイミング信号Ｓ１、Ｓ２のうち、動作タイミング信号Ｓ１にセンサ２０Ａ、２０Ｃ（グループＡ）、動作タイミング信号Ｓ２にセンサ２０Ｂ、２０Ｄ（グループＢ）をそれぞれ対応付けている。従って、各センサは２つにグループ化され、動作タイミング信号Ｓ１、Ｓ２に基づいてグループ単位で各センサ２０Ａ〜２０Ｄを順次送受波動作させる（図６（Ａ）（Ｂ）、図７（Ａ）参照）。

例えばグループＢに所属する超音波センサ２０Ｄ（または２０Ｂ）が反射波を受波したときに、グループＡ内に所属するいずれかの超音波センサ２０が担当する検出エリア内の障害物検知の確定後、このセンサ２０における反射波の受波が持続している場合には、ＥＣＵ３０はグループＢが対応付けられた動作タイミング信号Ｓ２の周期を所定の周期Ｔ１よりも短い周期Ｔ２となるように制御するとともに、グループＡが対応付けられた動作タイミング信号Ｓ１の周期を所定の周期Ｔ１よりも長い周期Ｔ３となるように制御する（図７（Ｂ）参照）。

ここで、センサ２０Ｄ（又は２０Ｂ）における連続受波回数が３回に達した場合には、これが担当する検出エリアでの障害物検知を確定し、ブザー、表示器を動作させて障害物が存在する旨を運転者に報知する。また、連続受波回数が３回に達した場合、あるいは連続受波回数が３回未満の場合には、両信号Ｓ１、Ｓ２の周期を所定の周期Ｔ１に戻すように制御する。また、上記の制御は図７（Ｂ）において、センサ２０Ｃについても適用されるものである。

または、グループＢに所属する超音波センサ２０が反射波を受波したときに、グループＡ内に所属するすべての超音波センサ２０が担当する検出エリア内の障害物検知の確定後、これらのセンサ２０における反射波の受波が持続している場合には、ＥＣＵ３０はセンサ２０Ｂが対応付けられた動作タイミング信号Ｓ１の周期を所定の周期Ｔ１よりも短い周期Ｔ２となるように制御するとともに、グループＡのセンサが対応付けられた動作タイミング信号Ｓ２の周期を所定の周期Ｔ１よりも長い周期Ｔ３となるように制御するようにしてもよい（図７（Ｃ）参照）。従って、図７に示すように、センサ２０Ｄが反射波を受波したときには、センサ２０Ａだけが障害物検知を確定しているから、上記の制御は行わない。一方、センサ２０Ｂが反射波を受波したときには、センサ２０Ａ、２０Ｃ共に障害物検知が確定した状態であるから、このときに上記の制御を行う。

＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。

上記実施形態では、連続受波回数が３回に達したことを条件に障害物検知を確定するようにしていたが、これに限られず、２回あるいは３回以上としてもよい。また、各超音波センサについて障害物検知確定の条件とされる連続受波回数は同一であったが、その連続受波回数を各センサ個別に設定するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、前後バンパに超音波センサ２０を取り付けた構成を支援したが、例えばフェンダーやドア等バンパ以外の部分に取り付けた構成としてもよい。

上記第２実施形態では、各超音波センサ２０をいずれか１つの動作タイミング信号に対応付けた構成を示したが、一の超音波センサ２０を２つ以上の動作タイミング信号に対応付けるようにしてもよい。すなわち、一の超音波センサ２０を複数のグループに所属させるようにしてもよい。

また、上記第２実施形態では、各グループに２個ずつ超音波センサ２０を所属させる構成としていたが、これに限られず、所属する超音波センサ２０の個数を１個又は３個以上としてもよい。また、同一グループ内に所属するセ超音波センサ２０の相互の位置関係に制限されることはなく、例えば隣り合う超音波センサ２０を同一グループ内に所属させるようにしてもよい。

障害物検知装置の全体構成を示す図である。 （Ａ）は各超音波センサともに反射波を受波していないときの送受波動作の周期を示したタイムチャートである。（Ｂ）、（Ｃ）は超音波センサが反射波を受波したときの送受波動作の周期を示したタイムチャートである。 超音波センサが反射波を受波したときの送受波動作の周期を示したタイムチャートである。 超音波センサが反射波を受波したときの送受波動作の周期を示したタイムチャートである。 第２実施形態に係る障害物検知装置の全体構成を示す図である。 各グループにおける超音波センサの送受波動作対象を示した図である。 （Ａ）は各センサともに反射波を受波していないときの送受波動作の周期を示したタイムチャートである。（Ｂ）、（Ｃ）は超音波センサが反射波を受波したときの送受波動作の周期を示したタイムチャートである。

符号の説明

１０・・・車体
２０ＦＲ、２０ＦＬ、２０ＲＲ、２０ＣＲ、２０ＣＬ、２０ＲＬ・・・超音波センサ
３０・・・ＥＣＵ

Claims (6)

1. それぞれに割り当てられた検出エリアに向けて検出信号を送信するとともに、その検出エリアからの反射信号を受信する送受信動作を行う複数の検出手段と、
   それぞれの検出手段を所定の周期で繰り返される複数種類の動作タイミングのうち少なくともいずれか１つに対応付けて前記複数の検出手段に順次送受信動作を行わせる動作制御手段と、
   それぞれの検出手段における前記反射信号の連続受信回数を計数し、この連続受信回数が所定回数以上とされた検出手段に割り当てられた検出エリア内における障害物の検知を確定する判定手段とを備える障害物検知装置において、
   前記動作制御手段は一の検出手段が前記反射信号を受信した際に、当該一の検出手段とは異なる動作タイミングで送受信動作する検出手段の障害物検知が確定しており、且つ、前記反射信号の受信が持続しているときには、当該一の検出手段が対応付けられた動作タイミングのその後の周期を前記所定の周期よりも短く制御するとともに、当該一の検出手段が対応付けられた動作タイミングとは異なる動作タイミングの周期を前記所定の周期よりも長く制御することを特徴とする障害物検知装置。
2. それぞれに割り当てられた検出エリアに向けて検出信号を送信するとともに、その検出エリアからの反射信号を受信する送受信動作を行う複数の検出手段と、
   それぞれの検出手段を所定の周期で繰り返される複数種類の動作タイミングのうち少なくともいずれか１つに対応付けて前記複数の検出手段に順次送受信動作を行わせる動作制御手段と、
   それぞれの検出手段における前記反射信号の連続受信回数を計数し、この連続受信回数が所定回数以上とされた検出手段に割り当てられた検出エリア内における障害物の検知を確定する判定手段とを備える障害物検知装置において、
   前記動作制御手段は、一の検出手段が前記反射信号を受信した際に、当該一の検出手段とは異なる動作タイミングで送受信動作するすべての検出手段の障害物検知が確定しており、且つ、前記反射信号の受信が持続しているときには、当該一の検出手段が対応付けられた動作タイミングのその後の周期を前記所定の周期よりも短く制御するとともに、当該一の検出手段が対応付けられた動作タイミングとは異なる動作タイミングの周期を前記所定の周期よりも長く制御することを特徴とする障害物検知装置。
3. 前記動作制御手段は、前記連続受信回数が前記所定回数に達する前に前記反射信号の受信が途絶えたときには、その検出手段が対応付けられた動作タイミングの周期を前記所定の周期に戻すように制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の障害物検知装置。
4. 前記動作制御手段は、前記連続受信回数が所定回数に達したときには前記反射信号を受信した検出手段が対応付けられた動作タイミングの周期を前記所定の周期に戻すように制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の障害物検知装置。
5. それぞれに割り当てられた検出エリアに向けて検出信号を送信するとともに、その検出エリアからの反射信号を受信する送受信動作を行う複数の検出手段と、
   それぞれの検出手段を所定の周期で繰り返される複数種類の動作タイミングのうち少なくともいずれか１つに対応付けて前記複数の検出手段に順次送受信動作を行わせる動作制御手段と、
   それぞれの検出手段における前記反射信号の連続受信回数を計数し、この連続受信回数が所定回数以上とされた検出手段に割り当てられた検出エリア内における障害物の検知を確定する判定手段とを備える障害物検知装置において、
   前記動作制御手段は一の検出手段が前記反射信号を受信した際に、当該一の検出手段とは異なる動作タイミングで送受信動作する検出手段の障害物検知が確定しており、且つ、前記反射信号の受信が持続しているときには、当該一の検出手段が対応付けられた動作タイミングのその後の平均周期を前記所定の周期よりも短く制御するとともに、当該一の検出手段が対応付けられた動作タイミングとは異なる動作タイミングを所定時間遅らせるように制御することを特徴とする障害物検知装置。
6. 前記検出手段は前記動作タイミングに基づいて超音波信号を送波し、前記検出エリアで反射した超音波信号を受波する超音波センサであることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の障害物検知装置。

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