JP4151540B2 - 車輌の走行制御装置 - Google Patents
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Description
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至8の何れか一つの構成に於いて、障害物検出手段は少なくとも障害物までの距離を検出するよう構成される(好ましい態様1)。
図1は本発明による車輌の衝突判定制御装置の実施例1を示す概略構成図である。
Tc=Lre/Vre ……(1)
図6は車輌の衝突判定制御装置の参考例に於ける衝突判定制御の重心移動方向推定ルーチンを示すフローチャートである。尚図には示されていないが、この参考例の車輌はそれ自身周知のナビゲーション装置を搭載し、ナビゲーション装置は地理上の車輌の絶対位置及び車輌の向きに関するナビゲーション情報を電子制御装置30へ出力する。
Vpx=(Xp−Xf)/Tc ……(2)
Vpy=(Yp−Yf)/Tc ……(3)
αp=tan−1(Vpy/Vpx) ……(4)
β=φ−αp ……(5)
図8は本発明による車輌の衝突判定制御装置の実施例2に於ける衝突判定制御ルーチンの要部を示すフローチャートである。尚図8に於いて図2に示されたステップと同一のステップには図2に於いて付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されている。
γe=Vδ/{(1+KhV2)H} ……(6)
γt=γe/(1+Ts) ……(7)
DV=(γt−γ) ……(8)
DV=H(γt−γ)/V ……(9)
30 電子制御装置
32FR〜32RL 圧力センサ
34 操舵角センサ
36 圧力センサ
38 ヨーレートセンサ
40 前後加速度センサ
42 横加速度センサ
44 車速センサ
46j レーダーセンサ
48 エアバッグ装置
50 シートベルト装置
52 サスペンション装置
54 警報装置
Claims (8)
- 複数の方向の障害物を検出する障害物検出手段と、車速と車輌の横加速度と車輌のヨーレートとに基づいて演算される車輌のスリップ角に基づき車輌の前後方向を基準にして車輌の走行時の重心の移動方向を推定する重心移動方向推定手段と、推定された重心移動方向を他の方向よりも重視して前記障害物検出手段により障害物を検出し、前記障害物検出手段の検出結果に基づき車輌の衝突の虞れを判定する制御手段とを有することを特徴とする車輌の衝突判定制御装置。
- 前記制御手段は車輌の走行状態がその前後方向と重心移動方向との偏差が過大な不安定状態にあると判定したときに、推定された重心移動方向を他の方向よりも重視して前記障害物検出手段により障害物を検出することを特徴とする請求項1に記載の車輌の衝突判定制御装置。
- 前記制御手段は車輌の衝突の虞れがあると判定したときには推定された重心移動方向及び車輌の状態量に基づき障害物に対する車輌の衝突態様を予測することを特徴とする請求項1又は2に記載の車輌の衝突判定制御装置。
- 前記制御手段は推定された重心移動方向及び車輌のヨーレートに基づき障害物に対する車輌の衝突態様として衝突方向及び衝突部位を予測することを特徴とする請求項3に記載の車輌の衝突判定制御装置。
- 前記障害物検出手段はそれぞれ互いに異なる方向の障害物を検出する複数のセンサを含み、前記制御手段は推定された重心移動方向に基づいて前記複数のセンサのうち一つのセンサを選択し、選択されたセンサの検出結果を重視して車輌の衝突の虞れを判定することを特徴とする請求項1乃至4の何れか一つに記載の車輌の衝突判定制御装置。
- 前記障害物検出手段は所定の角度範囲に亘り障害物を検出可能な走査型のセンサであり、前記制御手段は推定された重心移動方向についての前記走査型のセンサによる検出結果を他の方向よりも重視して車輌の衝突の虞れを判定することを特徴とする請求項1乃至5の何れか一つに記載の車輌の衝突判定制御装置。
- 車輌は衝突影響低減装置を有し、前記制御手段は予測された衝突態様に応じて前記衝突影響低減装置の作動態様を決定し、決定した作動態様に基づき前記衝突影響低減装置の作動を制御することを特徴とする請求項3又は4に記載の車輌の衝突判定制御装置。
- 前記衝突影響低減装置は複数の衝突影響低減手段を含み、前記制御手段は予測された衝突態様に応じて作動すべき衝突影響低減手段及びその作動タイミングを決定し、決定した衝突影響低減手段を決定した作動タイミングにて作動させることを特徴とする請求項7に記載の車輌の衝突判定制御装置。
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