JPWO2006073015A1 - Elevator device and moving body position / speed detection device - Google Patents
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Abstract
かごの位置検出のためにガイドレールのボルトの存在を検出する。単位レールによって構成されたガイドレールと、各単位レールを接続する継ぎ目板と、継ぎ目板と単位レールを固定するボルトと、ガイドレールに案内されるエレベータかごと、ガイドレールと対向して設けられ、ボルトを検出するためのボルト検出センサヘッドと、ボルト検出センサヘッドからの情報でボルトの有無を判定するボルト検出判定部とを備える。高速移動する移動体の位置及び速度を検出する。移動体周辺の静止構造物に光を照射する光源と、静止構造物の表面画像を撮影する第1及び第2のカメラと、移動体の静止時に第1及び第2のカメラの撮影範囲が少なくとも一部オーバーラップするよう設置されたハーフミラーと、第1及び第2のカメラの画像データにより移動体の位置・速度を検出する画像処理部とを備え、第1及び第2のカメラの画像取り込み開始時間が異なる。Detects the presence of guide rail bolts for car position detection. A guide rail constituted by unit rails, a joint plate connecting each unit rail, a bolt fixing the joint plate and the unit rail, an elevator car guided by the guide rail, and the guide rail, A bolt detection sensor head for detecting the bolt, and a bolt detection determination unit that determines the presence or absence of the bolt based on information from the bolt detection sensor head. The position and speed of a moving body that moves at high speed are detected. A light source that irradiates light to a stationary structure around the moving body, first and second cameras that capture a surface image of the stationary structure, and at least a shooting range of the first and second cameras when the moving body is stationary A half mirror installed so as to partially overlap, and an image processing unit for detecting the position / velocity of the moving object based on the image data of the first and second cameras, and capturing images of the first and second cameras Start time is different.
Description
この発明は、上下方向に互いに連結された複数の単位レールを有するガイドレール上のボルトの有無を検出するエレベータのボルト検出装置及びこれを用いたエレベータ装置、並びにレールに沿って移動する移動体の位置・速度検出装置に関するものである。 The present invention relates to an elevator bolt detection device that detects the presence or absence of bolts on a guide rail having a plurality of unit rails connected to each other in the vertical direction, an elevator device using the same, and a moving body that moves along the rail. The present invention relates to a position / speed detection device.
従来、エレベータのかごの位置を検出するために、光学的に識別可能な情報を含むコードレールが、エレベータかごの垂直移動経路に隣接して昇降路内部に垂直に設けられ、光学的センサがエレベータかごに取り付けられてこれとともに移動する。この光学的センサは、昇降路に関連するコードレールのマーカを光学的に読み取ることが可能な位置にあるエレベータ装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
また、エレベータのかごの位置を検出するために、かごを案内するガイドレールの表面に凹凸形状が形成され、また、かごには、凹凸を読み取るための光位置検出素子が設けられ、かごの位置は、光位置検出素子により読み取られる凹凸の周期を観測することにより検出されるエレベータ装置が知られている(例えば、特許文献2参照)。
また、従来、移動体の位置及び速度検出装置は、ガイドレールに光を照射する光源と、ガイドレールの表面を撮像するカメラ、カメラによって撮影された先行するレール表面画像と新しい画像から移動体の移動量を計算処理する処理部を備えるものである(例えば、特許文献3参照)。Conventionally, in order to detect the position of an elevator car, a cord rail containing optically identifiable information is provided vertically inside the hoistway adjacent to the elevator car's vertical movement path, and an optical sensor is provided in the elevator. It is attached to the car and moves with it. As this optical sensor, an elevator apparatus in a position where a code rail marker related to a hoistway can be optically read is known (for example, see Patent Document 1).
Further, in order to detect the position of the elevator car, the surface of the guide rail that guides the car is formed with an uneven shape, and the car is provided with an optical position detection element for reading the unevenness, and the position of the car There is known an elevator apparatus that is detected by observing the period of unevenness read by an optical position detection element (see, for example, Patent Document 2).
Conventionally, a moving body position and speed detection device includes a light source that irradiates light to a guide rail, a camera that images the surface of the guide rail, a previous rail surface image captured by the camera, and a new image. A processing unit for calculating the amount of movement is provided (for example, see Patent Document 3).
しかし、従来のようなエレベータ装置では、かごの位置を検出するために、マーカが間隔を置いて付されたコードレールを昇降路内に設けたり、ガイドレールに凹凸形状を形成したりしなければならない。即ち、かごの位置検出装置をエレベータに取り付けるために、エレベータ装置全体の大規模な工事を行わなければならないという問題があった。
また、従来のような移動体の位置及び速度検出装置では、カメラのフレームレートはCCDラインカメラで1kHz程度であり、2次元カメラの場合さらに低くなる。移動体の高速化に伴い、上記フレームレートでは先行画像と新しい画像でオーバーラップする部分が無くなり、位置検出ができないという問題点があった。However, in the conventional elevator apparatus, in order to detect the position of the car, a cord rail with markers attached to each other must be provided in the hoistway or an uneven shape must be formed on the guide rail. Don't be. That is, in order to attach the car position detection device to the elevator, there has been a problem that a large-scale construction of the entire elevator device has to be performed.
Further, in the conventional moving body position and velocity detection device, the frame rate of the camera is about 1 kHz for a CCD line camera, and is lower in the case of a two-dimensional camera. As the speed of the moving body increases, there is a problem that the position cannot be detected because there is no overlap between the previous image and the new image at the frame rate.
この発明は上記課題を解決するためになされたものであり、エレベータに容易に設置することができ、またかごの位置検出のためにガイドレールのボルトの存在を検出することができるエレベータのボルト検出装置、及びこれを用いたエレベータ装置を得ることを第1の目的とする。
また、高速に移動する移動体の位置及び速度を検出することができる移動体の位置・速度検出装置を得ることを第2の目的としている。The present invention has been made to solve the above-described problems, and can be easily installed in an elevator and can detect the presence of a guide rail bolt for detecting the position of a car. A first object is to obtain an apparatus and an elevator apparatus using the apparatus.
A second object of the present invention is to obtain a moving body position / speed detection device capable of detecting the position and speed of a moving body moving at high speed.
この発明に係るエレベータのボルト検出装置は、昇降路に設けられ、上下方向に互いに連結された単位レールによって構成されたかごガイドレールと、各単位レールを接続する継ぎ目板と、継ぎ目板と単位レールを固定するボルトと、かごガイドレールに案内されるエレベータかごと、かごガイドレールと対向してかごに設けられ、かつボルトを検出するためのボルト検出センサヘッドと、ボルト検出センサヘッドからの情報に基づいてボルトの有無を判定するボルト検出判定部とを備えたものである。 The elevator bolt detection device according to the present invention includes a car guide rail formed by unit rails provided in a hoistway and coupled to each other in the vertical direction, a seam plate connecting the unit rails, a seam plate, and a unit rail A bolt detection sensor head for detecting a bolt, and a bolt detection sensor head for detecting a bolt, and an elevator car guided by a car guide rail. And a bolt detection determination unit that determines the presence or absence of the bolt based on this.
また、ボルト検出センサヘッドは、ガイドレール表面乃至はボルト表面との距離を測定する距離センサであり、ボルト検出判定部は、距離センサの距離情報に基づいてボルトの有無を判定するものである。 The bolt detection sensor head is a distance sensor that measures the distance from the guide rail surface or the bolt surface, and the bolt detection determination unit determines the presence or absence of a bolt based on the distance information of the distance sensor.
また、ボルト検出センサヘッドは、ガイドレール乃至はボルトの表面へ光線を照射する光源と、光線がボルトの表面で正反射されたときの正反射光が入射する位置に配設された受光部とを有し、ボルト検出判定部は、受光部での受光量情報に基づいてボルトの有無を判定するものである。 The bolt detection sensor head includes a light source that irradiates light to the guide rail or the surface of the bolt, and a light receiving unit that is disposed at a position where regular reflected light is incident when the light is regularly reflected on the surface of the bolt. The bolt detection determination unit determines whether or not there is a bolt based on the received light amount information at the light receiving unit.
また、ボルト検出センサヘッドは、ガイドレール乃至はボルトの表面へ光線を照射する光源と、光線が上記ガイドレールの表面で正反射されたときの正反射光が入射する位置に配設された受光部とを有し、ボルト検出判定部は、受光部での受光量情報に基づいてボルトの有無を判定するものである。 The bolt detection sensor head includes a light source that irradiates light on the surface of the guide rail or the bolt, and a light reception that is disposed at a position where regular reflection light is incident when the light is regularly reflected on the surface of the guide rail. The bolt detection determination unit determines the presence or absence of the bolt based on the received light amount information at the light receiving unit.
また、ボルト検出センサヘッドは、ガイドレール乃至はボルトの表面へ光線を照射する光源と、光線がガイドレール及びボルトの表面で正反射されたときの反射光線の光路を避けて配設され、かつ光線がガイドレール及びボルト表面での散乱光が入射する位置に配設された受光部とを有し、ボルト検出判定部は、受光部での受光量情報に基づいてボルトの有無を判定するものである。 The bolt detection sensor head is arranged to avoid a light source that irradiates the guide rail or the surface of the bolt with a light source, and an optical path of the reflected light when the light is regularly reflected on the surface of the guide rail and the bolt, and And a light receiving portion disposed at a position where the scattered light on the guide rail and the bolt surface is incident, and the bolt detection determining portion determines the presence or absence of the bolt based on the received light amount information at the light receiving portion. It is.
また、この発明に係るエレベータ装置は、昇降路に設けられ、上下方向に互いに連結された単位レールによって構成されたかごガイドレールと、各単位レールを接続する継ぎ目板と、継ぎ目板と単位レールを固定するボルトと、かごガイドレールに案内されるエレベータかごと、かごガイドレールと対向してかごに設けられ、かつボルトを検出するためのボルト検出センサヘッドと、ボルトの設置位置を記憶しているボルト位置記憶部と、ボルト検出センサヘッドからの情報に基づいてボルトの有無を判定するボルト検出判定部と、かごに設けられ、かごガイドレールに接触するガイドローラと、ガイドローラの回転位置を読み取るエンコーダと、ボルト位置記憶部、ボルト検出判定部及びエンコーダの情報に基づいてかごの位置を検出するかご位置検出部と、エンコーダの情報に基づいてかごの速度を検出するかご速度検出部と、かご位置検出部及びかご速度検出部の情報に基づいてかごの運転状況を監視する監視装置とを備えたものである。 The elevator apparatus according to the present invention includes a car guide rail formed by unit rails provided in a hoistway and coupled to each other in the vertical direction, a seam plate connecting the unit rails, a seam plate, and the unit rail. The bolts to be fixed, the elevator car guided by the car guide rail, the car provided opposite to the car guide rail, the bolt detection sensor head for detecting the bolt, and the installation position of the bolt are stored. A bolt position storage unit, a bolt detection determination unit that determines the presence or absence of a bolt based on information from the bolt detection sensor head, a guide roller that is provided in the car and that contacts the car guide rail, and reads the rotational position of the guide roller The position of the car is detected based on information of the encoder, the bolt position storage unit, the bolt detection determination unit, and the encoder. A car position detecting unit; a car speed detecting unit that detects the speed of the car based on information of the encoder; and a monitoring device that monitors the operation state of the car based on information of the car position detecting unit and the car speed detecting unit. It is a thing.
また、この発明に係る移動体の位置・速度検出装置は、移動体に搭載され、移動体の運動を制御する制御部に接続されて、移動体を制御するための位置及び速度を検出する位置・速度検出装置であって、移動体周辺に存在する静止した静止構造物に光を照射する光源と、静止構造物の表面画像を撮影する第1のカメラ及び第2のカメラと、移動体が静止している場合は第1のカメラ及び第2のカメラの撮影範囲が少なくとも一部オーバーラップするように設置されたハーフミラーと、第1のカメラ及び第2のカメラの画像データにより移動体の位置及び速度を検出する画像処理部とを備えており、第1のカメラと第2のカメラの画像取り込み開始時間が異なるものである。 In addition, the position / velocity detection apparatus for a moving body according to the present invention is mounted on the moving body and connected to a control unit that controls the movement of the moving body to detect a position and speed for controlling the moving body. A speed detection device, a light source that irradiates light to a stationary structure around a moving body, a first camera and a second camera that capture a surface image of the stationary structure, and a moving body When the camera is stationary, the moving mirrors of the first camera and the second camera and the image data of the first camera and the second camera are arranged so that the shooting ranges of the first camera and the second camera overlap at least partially. An image processing unit that detects a position and a speed, and the first camera and the second camera have different image capture start times.
また、移動体はレールに沿って移動する移動体であり、レールは所定の長さの単位レールを繋ぐことによって構成され、レールの繋ぎ目に存在する繋ぎ目構造物を検出する継ぎ目検出センサと、繋ぎ目構造物の位置をあらかじめ記憶させた継ぎ目位置記憶部と、移動体の位置及び速度を出力し、継ぎ目検出センサの出力と継ぎ目位置記憶部の位置データをもとに移動体の位置をリセットする位置・速度出力部とを備えたものである。 Further, the moving body is a moving body that moves along the rail, the rail is configured by connecting unit rails of a predetermined length, and a joint detection sensor that detects a joint structure existing at the joint of the rail, and The position of the joint is stored in advance, and the position and speed of the moving body are output, and the position of the moving body is determined based on the output of the seam detection sensor and the position data of the joint position storage. A position / speed output unit for resetting is provided.
この発明によれば、エレベータに容易に設置することができ、またかごの位置検出のためにガイドレールのボルトを検出することができるエレベータのボルト検出装置、及びエレベータ装置を得ることができる。 According to the present invention, it is possible to obtain an elevator bolt detection apparatus and an elevator apparatus that can be easily installed in an elevator and can detect a guide rail bolt for detecting the position of a car.
また、この発明によれば、2つのカメラ画像のオーバーラップ部分より移動体の位置・速度を検出することにより、カメラのフレームレートに依存しない、高速な移動体の位置・速度検出が可能となる、といった従来にない顕著な効果を奏するものである。 In addition, according to the present invention, by detecting the position / velocity of the moving object from the overlapping part of the two camera images, it becomes possible to detect the position / velocity of the moving object at high speed independent of the frame rate of the camera. And the like.
1 昇降路、2 かご、3 主ロープ、4 釣合いおもり、5 かごガイドレール、6 釣合いおもりガイドレール、7 巻上機、8 制御盤、9 駆動シーブ、10 ブレーキ、11 そらせ車、12 非常止め装置、13 検出部、14 監視装置、15 演算部、16 記憶部、17 かご位置検出部、18 かご速度検出部、22 単位レール、23 継ぎ目板、24 ボルト、25 ガイドローラ、26 ボルト検出センサ、27 エンコーダ、28 ボルト位置記憶部、29 センサヘッド、30 ボルト検出判定部 31 レール継ぎ目、32 距離信号値、33 ボルト検出センサ、36 光源、37 受光素子、38 ボルト検出判定部、39 センサヘッド、40 ボルト検出センサ、41 第1のセンサヘッド、42 第2のセンサヘッド、43 ボルト検出判定部、47 ボルト検出センサ、48 ボルト検出判定部、24a 第1のボルト、24b 第2のボルト、24c 第3のボルト、24d 第4のボルト、57 第1のセンサヘッド、58 第2のセンサヘッド、59 ボルト検出センサ、60 ボルト検出判定部、70 位置・速度検出装置、71 レール(静止構造物)、72 移動体、73 制御部、74 光源、75 第1のカメラ、76 第2のカメラ、77 ハーフミラー、78 カメラ駆動部、79 画像処理部、80 シリンドリカルレンズ、81 レンズ、82 テレセントリックなレンズ、83 レール継ぎ目、84 継ぎ目検出部、85 位置・速度出力部、86 継ぎ目位置記憶部。
DESCRIPTION OF
この発明をより詳細に説明するために、添付の図面に従ってこれを説明する。 In order to explain the present invention in more detail, it will be described with reference to the accompanying drawings.
図1はこの発明の実施例1におけるエレベータ装置を示す模式図、図2はこの発明の実施例1におけるエレベータ装置の速度パターンを示すグラフ、図3はこの発明の実施例1におけるエレベータ装置のボルト検出部を示す模式図、図4はこの発明の実施例1におけるエレベータ装置のセンサヘッドの距離信号を示すグラフ、図5はこの発明の実施例1におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図である。
昇降路1内には、かご2、かご2に複数本の主ロープ3を介して接続された釣合いおもり4、かご2の昇降運動を案内するかごガイドレール5、釣合いおもり4の昇降運動を案内する釣合いおもりガイドレール6、主ロープ3の駆動装置である巻上機7、及び巻上機7に電気的に接続されエレベータの運転を制御する制御盤8が設置されている。巻上機7には、モータを含む駆動装置によって回転される駆動シーブ9、かご2を減速するため駆動シーブ9の回転を制動する巻上機用ブレーキ装置10、及び主ロープ3が巻き掛けられたそらせ車11が設けられている。
かご2には、作動時に一対の楔によりかごガイドレール5を挟み込みかご2の制動動作を行う非常止め装置12、及びかご2の位置と速度を検出する検出手段13が設けられている。巻上機用ブレーキ装置10、非常止め装置12、及び制御盤8は、エレベータの状態を常時監視する監視装置14に電気的に接続されている。監視装置14は、かご2の運転状況を常時検出し運転状況の異常の有無を判断する演算部15、及びかご運転の異常を判断する基準となる異常判断基準データを保持する記憶部16を有し、演算部15により運転状況に異常があると判断されれば巻上機用ブレーキ装置10乃至は非常止め装置12に作動信号を出力する。演算部15は検出手段13と電気的に接続されている。検出手段13は、昇降路1内におけるかご2の位置を検出するかご位置検出部17、及びかご2の移動速度を検出するかご速度検出部18を備え、かご2の位置と速度情報を演算部15に出力する。また、記憶部16はかご2の位置に対するかご速度についての異常判断基準であるかご速度異常判断基準が記憶されている。1 is a schematic diagram showing an elevator apparatus according to
In the
The
図2に記憶部16に保持されたかご速度異常判断基準であるグラフを示す。図2はかご位置に対応した速度パターンを表しており、昇降路内において終端階近傍における加減速区間と、加減速区間の間における定速区間が設けられている。記憶部16では3種類の速度パターンが保持されている。即ち、通常運転時のかご速度である通常速度検出パターン(通常レベル)19、通常速度検出パターン19よりも大きな速度値を持つ第1異常速度検出パターン(第1異常レベル)20、及び第1異常速度検出パターン20よりも大きな速度値を持つ第2異常速度検出パターン(第2異常レベル)21が設定されている。
以上3つの速度パターンは、加減速区間では終端階へ向けて連続的に速度が減少されるように、定速区間では一定速度値となるようにそれぞれ設定されている。また、通常速度検出パターン19と第1異常速度検出パターン20の差、及び第1異常速度検出パターン20と第2異常速度検出パターン21との差は、すべてのかご位置においてほぼ一定となるようにそれぞれ設定されている。
監視装置14は、かご速度値が第1異常速度検出パターン20を超えた場合、巻上機用ブレーキ装置10へ作動信号を出力するようになっている。また同時に、制御盤8に対して、巻上機7の駆動を停止させるための停止信号を出力する。さらに、かご速度値が第2異常速度検出パターン21を超えた場合は、巻上機用ブレーキ装置10及び非常止め装置12への作動信号を出力するようになっている。FIG. 2 shows a graph which is a car speed abnormality determination criterion held in the
The above three speed patterns are respectively set so as to have a constant speed value in the constant speed section so that the speed continuously decreases toward the final floor in the acceleration / deceleration section. Further, the difference between the normal
When the car speed value exceeds the first abnormal
次に動作について説明する。演算部15は、検出手段13から受け取ったかご位置及び速度値と、記憶部16に保持された3種類の速度パターンとを比較し、かご運転状態の異常の有無を常時行っている。通常運転時は、検出手段13からのかご位置及び速度値と、記憶部16の通常速度検出パターン19とがほぼ一致しているので、運転状態に異常がないと判断され通常運転が継続される。例えば、何らかの理由によりかご速度が上昇し第1異常速度検出パターン20を超えた場合、演算部15は運転状態が異常であると判断し、監視装置14は巻上機用ブレーキ装置10への作動信号及び制御盤8への停止信号を出力する。以上の動作により駆動シーブ9の回転を制動し、かご速度を減少させ通常速度検出パターン19と一致するようにする。このような制動動作にも関わらず、さらにかご速度が増加し第2異常速度検出パターン21を超えた場合、監視装置14は巻上機用ブレーキ装置10への作動信号出力を維持したまま、非常止め装置12への作動信号を出力する。以上の動作により非常止め装置12が作動し、かご2の運転が制動される。
Next, the operation will be described. The
以下、図3を用いて検出手段13の詳細について述べる。かごガイドレール5は、上下方向に互いに連結された単位レール22によって構成されている。各単位レール22は、その上下端部において継ぎ目板23を介して接続されており、継ぎ目板23と単位レール22は複数本のボルト24によって締結固定されている。かご2には、かごガイドレール5に接触し、かご2の移動に伴って回転するガイドローラ25、及びかごガイドレール5に対向してボルト24の有無を検出するボルト検出センサ26が設けられている。ガイドローラ25はエンコーダ27を有し、エンコーダ27はガイドローラ25の回転に伴って回転位置信号(パルス信号)を出力するようになっている。ボルト検出センサ26は、かご2がボルト24上を通過した場合、ボルト検出信号を出力するようになっている。
かご位置検出部17は、エンコーダ27、ボルト検出センサ26、及びボルト位置記憶部28に電気的に接続されている。ボルト位置記憶部28には、例えばエレベータ据え付け時等にあらかじめ各ボルト24の昇降路1における位置を記憶させておく。かご位置検出部17は、エンコーダ27のパルス信号を積算しかご2の位置を得るが、ボルト検出センサ26によりボルトが検出された場合は、ボルト位置記憶部28のかご位置と、エンコーダパルスの積算値によって得られるかご位置とを比較し、両者が異なる場合はボルト位置記憶部28のボルト位置をかご位置として設定する。
かご速度検出部18は、単位時間当りにカウントされるエンコーダ27のパルス数からかご速度を演算し、かご速度として出力する。The details of the detection means 13 will be described below with reference to FIG. The
The car
The
次にボルト検出センサ26の詳細について説明する。ボルト検出センサ26は、センサとかごガイドレール5乃至はボルト24表面までの距離を計測しその距離に応じた距離信号を出力するセンサヘッド29、及び距離信号からボルト24の有無を判定するボルト検出判定部30を有する。センサヘッド29とボルト検出判定部30は電気的に接続されている。センサヘッド29として光三角測量法による距離センサ、渦電流式センサ、静電容量センサもしくは超音波式センサ等を用いることができる。図4に、センサヘッド29がボルト24上を通過したときの距離信号値32の変化の様子を示す。横軸はかご位置、縦軸はセンサヘッド29が出力する距離信号値を示す。ボルト24の頭部表面はかごガイドレール5の表面に対してかご2側に突出しているため、センサヘッド29がボルト24上に有る場合は、ボルト24が無い場合に比べて距離信号値32が小さくなる。従って、ボルト24が無い場合、つまりセンサヘッド29の距離測定対象物がかごガイドレール5である場合の距離信号値a1と、距離測定対象物がボルト24である場合の距離信号値b1の間にボルト検出閾値c1を設けておき、距離信号値32がボルト検出閾値c1を超えて変化した場合に、ボルト検出判定部30はボルト24を通過したと判断し、ボルト検出センサ26はボルト検出信号を出力する。
Next, details of the
また、ボルト検出センサ26は、図5に示す構成としてもよい。ボルト検出センサ26はセンサヘッド29とボルト検出判定部30を有し、センサヘッド29とボルト検出判定部30は電気的に接続されている。センサヘッド29は平行光L1を出射する光源36と受光した光をその光量に対応した電気信号に変換する受光素子37を有する。光源36は半導体レーザ、乃至は発光ダイオードとレンズを組み合わせたもの等を用いてもよい。受光素子37はフォトダイオード、フォトセル、乃至はCCD等を用いてもよい。光源36はかごガイドレール5に対して、平行光である出射光L1を照射し、ボルト24の頭部表面で正反射した正反射光L2が受光素子37に入射する位置に光源36及び受光素子37を配置する。センサヘッド29は受光素子37で電気信号に変換された受光量信号をボルト検出判定部30に対して出力する。出射光L1の光照射位置がボルト24の表面に有る場合、出射光L2がボルト24の表面で反射光L2として正反射し受光素子37に入射するが、その位置からかご2が移動し平行光L1の光照射位置がボルト24の表面から外れた場合は、光は反射光L3としてレール表面で正反射し受光素子37に入射しない。従って、ボルト24の有無に対応して受光素子37への入射光量が変化し、ボルト検出判定部30へ入力される受光量信号が変動する。ボルト検出判定部30は、受光量信号に対してあらかじめ閾値を設けておくことで、受光量信号が閾値を超えて変化した場合にボルト24を通過したと判断し、ボルト検出センサ26よりボルト検出信号が出力される。また、上記構成例では、出射光L1が光源36のボルト24における正反射光が受光素子37に入射する位置に光源36及び受光素子37を配設しているが、ガイドレール5における正反射光が受光素子37に入射するように、光源36と受光素子37を配設してもよい。
Further, the
次に、図3に戻り、検出手段13の動作について説明する。かご2の移動に伴ってガイドローラ25が回転し、ガイドローラ25の回転数を読み取るエンコーダ27のパルス信号を用いて、かご位置検出部17にてかご位置を、かご速度検出部18にてかご速度を検出する。また、かご位置検出部17には、ボルト検出センサ26からはボルト24の有無情報がボルト検出信号として常時入力されている。ボルト検出センサ26からのボルト検出信号が無い場合は、エンコーダ27のパルス信号を積算しかご位置として出力する。ボルト検出センサ26からボルト検出信号が有った場合は、ボルト位置記憶部28に記録されたボルト位置と、エンコーダパルスの演算結果による位置情報とを比較する。両者が一致する場合は、そのかご位置情報を出力し、異なる場合は、ボルト位置記憶部28に記録されたボルト位置を位置情報として補正し出力する。以後、かご位置はこのボルト位置を基準にエンコーダパルスを積算して算出され、かご位置検出部17よりこのかご位置を位置情報として出力される。かご速度検出部18は、単位時間当りにカウントされるエンコーダ27のパルス数からかご速度を算出し、かご速度情報を出力する。検出手段13は、以上の方法で算出したかご位置情報及びかご速度情報を監視装置14に出力する。
Next, returning to FIG. 3, the operation of the detection means 13 will be described. The
このようなボルト検出センサ26では、ボルト24の存在を検出するためのセンサヘッド29がかご2に設けられ、センサヘッド26の出力に基づいてボルト検出判定部30によりボルト24の有無を判定するように構成されているため、センサヘッド29およびボルト検出判定部30をかご2に搭載することができ、エレベータに容易に設置することができる。また、かごガイドレール5上に存在するボルト24を検出するものであるため、かごガイドレール5に別途追加加工することや、昇降路内に新たに位置検出用の構造物を設置することなく、かご2の位置を容易かつ確実に検出することができる。
このようなエレベータ装置では、エンコーダ27によるかご2の位置情報をボルト検出センサ26の情報に基づいてかご位置検出部17にて補正し、補正後の位置情報に基づいてエレベータの運転制御を行っているため、ガイドローラ25の滑りもしくは空転による、実際のかご位置とエンコーダパルス信号の積算値との間のズレを防止でき、エレベータの運転をより正確に行うことができる。従って、かご2の昇降路端部への衝突を防止することができる。また、終端階へ突入する最高速度を小さくすることができるため、終端階と昇降路端部の距離を短縮し、昇降路全体の長さ短縮することができる。In such a
In such an elevator apparatus, the position information of the
図6はこの発明の実施例2におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図である。
例えば、図6に示すように、ボルト検出センサ33のセンサヘッド39の光源36及び受光素子37を配置してもよい。実施例2のセンサヘッド39において、ボルト24及びかごガイドレール5それぞれの表面からの正反射光が受光素子37に入射しない位置に、光源36および受光素子37を配置している。光源36からの出射光L4がボルト24の頭部を照射した場合、一部の光はボルト24の表面で散乱しボルト面散乱光L5として受光素子37に入射する。また、かごガイドレール5を照射した場合についても、一部の光はかごガイドレール5の表面で散乱しレール面散乱光L6として受光素子37に入射する。ボルト面散乱光L5及びレール面散乱光L6は、ボルト24及びかごガイドレール5の材質の差や、ボルト24及びかごガイドレール5と受光素子37との距離の差等に起因して、異なる光量を持つ。従って、ボルト24の有無に対応して受光素子37への入射光量が変化し、ボルト検出判定部38へ入力される受光量信号が変動する。ボルト検出判定部38は、受光量信号に対してあらかじめ閾値を設けておくことで、受光量信号が閾値を超えて変化した場合にボルト24をかご2が通過したと判断し、ボルト検出センサ33よりボルト検出信号が出力される。その他の構成要素及び動作については実施例1と同様である。FIG. 6 is a schematic diagram showing a bolt detection sensor of an elevator apparatus according to
For example, as shown in FIG. 6, the
この実施例2の場合でも、実施例1と同様の作用、効果が得られることは勿論である。 Even in the case of the second embodiment, it is needless to say that the same actions and effects as those of the first embodiment can be obtained.
図7はこの発明の実施例3におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図、図8はこの発明の実施例3におけるエレベータ装置のボルト検出センサの距離信号及び差分信号値を示すグラフである。
この実施例3では、ボルト検出センサ40は、第1のセンサヘッド41及び第2のセンサヘッド42と、ボルト検出判定部43を有し、第1のセンサヘッド41及び第2のセンサヘッド42はそれぞれボルト検出判定部43と電気的に接続されている。第1のセンサヘッド41及び第2のセンサヘッド42は、センサヘッドと、かごガイドレール5乃至はボルト24との距離を測定するセンサを用いている。また、第1のセンサヘッド41及び第2のセンサヘッド42は、それぞれ昇降路1の高さ方向に距離p1の設置間隔を空けて配置されている。ボルト24は、2つの単位レール22のレール継ぎ目31近傍において各単位レールに2つずつ、それぞれが等間隔になるように合計4つ取り付けられている。これら4つのボルトのうち最も離れたボルトの固定間隔の大きさをL1とすると、p1>L1となるように第1のセンサヘッド41及び第2のセンサヘッド42が配置されている。FIG. 7 is a schematic diagram showing a bolt detection sensor of an elevator apparatus according to
In the third embodiment, the
次に動作について説明する。図8に、ボルト検出センサ40が4つのボルト24上を昇降路1の下方から上方に向かって通過した場合の、第1のセンサヘッド41の距離信号44、第2のセンサヘッド42の距離信号45、及び距離信号44と距離信号45との差分信号(距離信号45−距離信号44)46を示す。図では一例として、ボルト24をボルト検出センサ40が通過する際、第一のセンサヘッド41が4つのボルト24を通過する時はかご2がかごガイドレール5に近づき、第二のセンサヘッドが4つのボルト24を通過する時は、かご2がかごガイドレール5から離れた場合の信号出力を示している。尚、横軸は時間を示している。かご2の振動等により、かごガイドレール5とかご2の距離が変動した場合、距離信号44及び距離信号45はボルト24の有無による距離変動量だけでなく、かごの振動による距離変動量を加えた距離信号となる。ボルト検出判定部43において、入力された距離信号44及び距離信号45の差を取り差分信号46を算出することで、ボルト24の有無のみによる距離変動信号を得る。ボルト検出判定部43は、得られた差分信号46に対してあらかじめボルト検出閾値c2を設けておくことで、差分信号46がボルト検出閾値c2を超えて変化した場合に、かご2がボルト24を通過したと判断し、ボルト検出センサ40よりボルト検出信号が出力される。その他の構成要素及び動作については実施例1と同様である。
Next, the operation will be described. FIG. 8 shows the
実施例3のようなボルト検出センサ40では、第1のセンサヘッド41と第2のセンサヘッド42の設置間隔が、複数の連続するボルト24のうち最も離れた2つのボルトの固定間隔よりも大きくなるようにそれぞれを配設し、第1のセンサヘッド41の距離信号44と第2のセンサヘッド42の距離信号45との差分信号46からボルト24の有無判断しているので、かご2の振動等によりかご2とかごガイドレール5との距離が変動した場合でも、正確かつ安定してボルトを検出することができる。
In the
図9はこの発明の実施例4におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図、図10はこの発明の実施例4におけるエレベータ装置のボルト検出センサの距離信号及び差分信号値を示すグラフである。
この実施例4におけるボルト検出センサ47においては、2つの第1のセンサヘッド41及び第2のセンサヘッド42の設置間隔をp2とし、連続する複数のボルト24のうち隣接するボルトの固定間隔をL2とした場合、p2=L2となるように2つのセンサヘッドを配設している。また継ぎ目31近傍において、下方から第1のボルト24a、第2のボルト24b、第3のボルト24c、及び第4のボルト24dによって継ぎ目板23とかごガイドレール5が固定されている。FIG. 9 is a schematic diagram showing a bolt detection sensor of an elevator apparatus according to Embodiment 4 of the present invention, and FIG. 10 is a graph showing distance signals and difference signal values of the bolt detection sensor of the elevator apparatus according to Embodiment 4 of the present invention.
In the
次に動作について説明する。図10に、ボルト検出センサ47が4つのボルト24a〜24d上を昇降路1の下方から上方に向かって通過した場合の、第1のセンサヘッド41の距離信号49、第2のセンサヘッド42の距離信号50、及び距離信号49と距離信号50との差分信号(距離信号50−距離信号49)51を示す。図では一例として、第1のセンサヘッド41が第1のボルト24aを通過後第4のボルト24dに到達する間、かご2とガイドレール5の距離が近づき、その後はかご2とガイドレール5の距離が離れていった場合の信号出力を示している。尚、横軸は時間である。第1のセンサヘッド41と第2のセンサヘッド42との設置間隔p2が、隣接する各ボルト24との固定間隔L2と等しいため、第1のセンサヘッド41のみがボルト24に対向し第2のセンサヘッド42はボルト24に対向しない場合、及び第2のセンサヘッド42のみがボルト24に対向し第1のセンサヘッド41はボルト24に対向しない場合においてのみ差分信号51が変動する。即ち、距離信号49及び距離信号50は、第1のボルト24a、第2のボルト24b、第3のボルト24c、及び第4のボルト24dの何れかにセンサヘッドが対向した場合に距離信号が変動するが、差分信号51は、第1のセンサヘッド41が第1のボルト24aに対向した場合にのみ正の値に転じ、第2のセンサヘッド42が第4のボルト24dに対向した場合にのみ負の値に転じる。ボルト検出判定部48は、得られた差分信号51に対してあらかじめボルト検出閾値c3を設けておき、差分信号51がボルト検出閾値c3を超えて変化した場合、4つの連続したボルト24のうち特定の1つのボルト24a又は24d上をかご2が通過したと判断し、ボルト検出センサ47よりボルト検出信号が出力される。その他の構成要素及び動作については実施例1及び実施例3と同様である。
Next, the operation will be described. In FIG. 10, when the
実施例4のようなボルト検出センサ47では、第1のセンサヘッド41と第2のセンサヘッド42の設置間隔p2が、2つの隣接するボルト24の固定間隔L2と等しくなるようにそれぞれを配設し、それぞれの距離信号49及び距離信号50の差分信号51からボルトの有無を判断するようにしているので、連続して配設されたボルトのうち特定の1つのボルト24a又は24dをかご2が通過した場合にのみボルト検出信号を出力でき、ボルトの位置をより正確に検出することができる。また、ボルト検出センサ47がボルト近傍にあって、かご2の昇降運動が反転した場合でも特定のボルトを検出することができる。
In the
図11はこの発明の実施例5におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図、図12はこの発明の実施例5におけるエレベータ装置のボルト検出センサの距離信号及び差分信号値を示すグラフである。
図11は、かご2の移動する方向(鉛直方向)に垂直な面での平面断面を示す。ボルト検出センサ59は、第1のセンサヘッド57、第2のセンサヘッド58、及びボルト検出判定部60を有し、第1のセンサヘッド57及び第2のセンサヘッド58はそれぞれボルト検出判定部60と電気的に接続されている。第1のセンサヘッド57はかごガイドレール5のT字型の一方の片を締結固定する左側のボルト24に対向する位置に配置され、第2のセンサヘッド58はかごガイドレール5のT字型のうちボルト24の存在しない頭部面に対向する位置に配置されている。第1のセンサヘッド57は、センサヘッドと、かごガイドレール5乃至はボルト24との距離を測定するセンサを用い、第2のセンサヘッド58は、センサヘッドと、かごガイドレール5のT字型の頭部面との距離を測定するセンサを用いている。FIG. 11 is a schematic diagram showing a bolt detection sensor of an elevator apparatus according to
FIG. 11 shows a planar cross section in a plane perpendicular to the direction in which the
次に動作について説明する。図12にボルト検出センサ59が4つのボルト24上を昇降路1の下方から上方に向かって通過した場合の、第1のセンサヘッド57の距離信号61、第2のセンサヘッド58の距離信号62、及び距離信号61と距離信号62との差分信号(距離信号62−距離信号61)63を示す。図では一例として、4つのボルトをボルト検出センサ59が通過する際、第1のセンサヘッド57が4つのボルトを通過する時はかご2がかごガイドレール5に近づき、通過後かご2がかごガイドレール5から離れた場合の信号出力を示している。尚、横軸は時間を示している。かご2の振動等により、かごガイドレール5とかご2の距離が変動した場合、距離信号61はボルトの有無による距離変動量だけでなく、かごの振動による距離変動量を加えた距離信号となる。また、距離信号62はかご2とガイドレール5の距離変動を示す信号となる。ボルト検出判定部60において、入力された距離信号61及び距離信号62の差を取り差分信号63を算出することで、ボルトの有無のみによる距離変動信号を得る。ボルト検出判定部60は、得られた差分信号63に対してあらかじめボルト検出閾値c4を設けておくことで、差分信号63がボルト検出閾値c4を超えて変化した場合に、かご2がボルトを通過したと判断し、ボルト検出センサ59よりボルト検出信号が出力される。その他構成要素及び動作については実施例1と同様である。
Next, the operation will be described. In FIG. 12, the
実施例5のようなボルト検出センサ59では、第1のセンサヘッド57をボルト24と対向する位置に、第2のセンサヘッド58をボルトの存在しないガイドレールのT字型の頭部面に対向する位置にそれぞれを配設し、第1のセンサヘッド57の距離信号61と第2のセンサヘッド58の距離信号62との差分信号63からボルト24の有無を判断しているので、かご2の振動等によりかご2とかごガイドレール5との距離が変動した場合でも、正確かつ安定してボルトを検出することができる。
In the
図13はこの発明の実施例6におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図、図14はこの発明の実施例6におけるエレベータ装置のボルト検出センサの距離信号及びかご位置信号を示すグラフである。
図13は、かご2の移動する方向(鉛直方向)に垂直な面での平面断面を示し、かごガイドレール5とボルト検出センサヘッドとして用いる渦電流距離センサ61との位置関係を表わしたものである。かご2に搭載され、かご2をガイドレール5に沿って案内させるためのガイドシュー(図示せず)が接触するガイドレール5のサイド面5aに対する、渦電流距離センサ61との距離L1〜L2の大きさが変動すると、渦電流距離センサ61の出力が変動する。この理由は以下の通りである。
一般に渦電流センサでは、センサ内部のコイルに高周波電流を励振して、サンサ周辺に高周波磁界を発生させる。この磁界内に導体が存在すると、導体表面において磁束の通過方向に垂直な方向の渦電流が発生し、コイル損失が変動する。センサと対象物との距離が近づくとコイル損失が増大し、コイルの発振振幅が変動するため、この振幅により距離情報を得ることができる。
図13において、渦電流距離センサ61とガイドレール5のサイド面5aとの距離が小さくなると、サイド面5aを通過する磁束が増大し、サイド面5aにおける渦電流が増大する。したがって、渦電流距離センサ61とボルト24との距離が同じまま、渦電流距離センサ61とサイド面5aとの距離がL1からL2に変動すると、渦電流距離センサ61の出力が小さくなる。FIG. 13 is a schematic diagram showing a bolt detection sensor of an elevator apparatus according to
FIG. 13 shows a plane cross section in a plane perpendicular to the moving direction (vertical direction) of the
Generally, in an eddy current sensor, a high frequency current is excited in a coil inside the sensor to generate a high frequency magnetic field around the sensor. When a conductor exists in this magnetic field, an eddy current in a direction perpendicular to the direction of magnetic flux passage is generated on the conductor surface, and the coil loss fluctuates. As the distance between the sensor and the object approaches, the coil loss increases and the oscillation amplitude of the coil fluctuates. Therefore, distance information can be obtained from this amplitude.
In FIG. 13, when the distance between the eddy
図14は、ボルト検出センサヘッドとして渦電流方式の距離センサを用いた場合に、ボルト検出センサヘッドがボルト24周辺を通過したときの出力信号を示すグラフである。渦電流距離センサ61とサイド面5aとの距離がL1であるときの信号をs1とし、L2であるときの信号をs2とした。ボルト検出閾値をc5とした場合、ボルト24を通過し始めたときに距離信号がボルト検出閾値c5を超えて変化したときのボルト検出位置は、信号s1に対してx1、信号s2に対してx3となる。上述したサイド面5aによる影響のため、ボルト24の検出位置x1及びx2にずれが発生する。
そこで、ボルト24を通過し終えたときに距離信号がボルト検出閾値c5を超えて変化した場合のボルト検出位置x2及びx4を検出する。ボルト検出判定部において、x1とx2の中心、及びx3とx4の中心をxcとする。つまり、xc=(x1+x2)/2、xc=(x3+x4)/2とし、ボルト24の中心位置xcを検出することで、上述したサイド面5aの影響を低減することができる。
この実施例6では、ボルト検出センサヘッドを1つ配置した場合について述べたが、ボルト検出センサを2つ配置した場合についても適用可能である。FIG. 14 is a graph showing an output signal when the bolt detection sensor head passes around the
Therefore, the bolt detection positions x2 and x4 are detected when the distance signal has changed beyond the bolt detection threshold c5 when the
In the sixth embodiment, the case where one bolt detection sensor head is arranged has been described, but the present invention can also be applied to the case where two bolt detection sensors are arranged.
図15はこの発明の実施例7における移動体の位置・速度検出装置の構成を示す模式図、図16はカメラの取り込みタイミングを説明するための模式図、図17はテンプレートマッチング方法を示す図である。
位置及び速度検出装置(以下、位置・速度検出装置という)70は、静止構造物であるレール71に沿った方向(x方向)に移動する移動体72に搭載され、また、制御部73は位置・速度検出装置70の位置・速度検出信号を元に移動体72の運行制御を行っている。
位置・速度検出装置70は、光源74を備え、光源74はレール71の表面に光を照射するように配置されている。光源74としてはLEDやレーザダイオード、ランプなどを用いることができる。位置・速度検出装置70内に設けられた第1のカメラ75及び第2のカメラ76はそれぞれハーフミラー77を介してレール71の表面を撮影するように配置されている。光源74としてLEDやランプなど干渉性の無い光源を用いた場合は、レール71の表面の凹凸形状に対応した濃淡度分布が発生し、この濃淡度分布がカメラ76にて撮影される。また、光源74としてレーザダイオードのような干渉性のある光源を用いた場合は、レール71の表面の凹凸形状に対応したスペックルパターンが発生し、このパターンがカメラ76に濃淡度分布として投影される。さらに、移動体72が静止している場合は、両者の撮影範囲が一部あるいは全て共通であるように配置されている。カメラ駆動部78はそれぞれのカメラ75、76の撮影開始タイミングを制御し、2つのカメラ75、76の取り込み開始時間をずらすことで、例えば移動体72が図15のx正方向に移動している場合、第1のカメラ75は第1画像、第2のカメラ76は第2画像を撮影し、撮影範囲として両者が一部オーバーラップするように構成する。画像処理部79は、両者の画像データのオーバーラップ部分から移動体72の位置・速度を検出し、制御部73に検出信号を送出する。FIG. 15 is a schematic diagram showing the configuration of a moving body position / velocity detection apparatus according to
A position and speed detection device (hereinafter, referred to as a position / speed detection device) 70 is mounted on a moving
The position /
次にカメラ撮影開始タイミングの詳細について述べる。図16にカメラ駆動部78が発生させる撮影開始タイミングのタイミングチャートと、第1のカメラ75及び第2のカメラ76の撮像範囲を示す。第1のカメラ75の取り込み開始時間をTa、第2のカメラ76の取り込み開始時間をTbとし、二つの取り込み開始時間の差t1(Tb−Ta)をカメラのフレームレートt2よりも短い時間に設定している。従って、移動体72の移動速度が大きい場合でも、図16に示すように、第1画像の取得範囲と第2画像の取得範囲との間でオーバーラップ部分が存在するようになる。また、カメラの露光時間τは、カメラに備わる電子的乃至は機械的なシャッターを時間τの間開放することによって実現される。もしくは、シャッターは常に開放しておき、光源74をパルス点灯させ、その点灯時間を露光時間τと等しくしてもよい。
Next, details of the camera shooting start timing will be described. FIG. 16 shows a timing chart of shooting start timing generated by the
次に図17を用いて画像処理部79における位置・速度検出方法の詳細について述べる。第1のカメラ75により撮影された第1画像の濃淡度分布のうち、中心部分の一部を切り取った濃淡度分布を第1画像のテンプレートとする。次に第2のカメラ76によって撮影された第2の画像の濃淡度分布に対して、上記第1画像のテンプレートを用いてテンプレートマッチングを行い、両者の画像間における移動量Δxを計算する。以上により時間t1の間における移動量Δxが測定でき、移動体72の移動速度vはΔx/t1により計算される。また、速度vは、カメラのフレームレート時間t2ごとに測定されるため、移動体72の移動量はv*t2を積算することにより測定することが可能である。
このような位置・速度検出装置70においては、2つのカメラ75、76を備え、両者の撮影開始タイミングに時間差を持たせることで、カメラのフレームレートよりも短い時間差で2枚の画像を取得することが可能となり、移動体72の移動速度が大きい場合でも、2枚の画像の間にオーバーラップ部分が存在するようになる。従って、移動体72の移動速度が高速である場合でも移動体の位置及び速度検出が可能となる。Next, details of the position / speed detection method in the
In such a position /
この実施例7において、移動体の例としてレールに沿って移動する移動体を用いたが、例えば自動車のようなレールを使用しない移動体に対しても同様の効果を得ることができる。
また、本実施例7において、カメラ75、76で撮影する画像としてレール71の表面を用いたが、移動体72周辺に存在する静止構造物、例えばレールを敷設した床面や地面、エレベータであれば昇降路の壁や柱、自動車であれば道路、地面や風景を用いても同様の効果を得ることができる。In the seventh embodiment, the moving body that moves along the rail is used as an example of the moving body. However, the same effect can be obtained for a moving body that does not use a rail such as an automobile.
In the seventh embodiment, the surface of the
また、図15において、第1のカメラ75及び第2のカメラ76はx方向に画素が並んだラインセンサを用いることができるが、2次元のエリアセンサを用いてもよい。この場合、図18に示すように、第1のカメラ75で撮影した第1画像から取得するテンプレートとして2次元の濃淡度分布を用い、第2のカメラ76で撮影した第2画像の濃淡度分布に対して2次元のテンプレートマッチングを行う。テンプレートマッチングの結果、両者の画像間におけるレール71に沿った移動方向(x方向)の移動量Δxを測定することができる。また、移動体72がΔxに移動する間に、移動体72の振動によってレール71が敷設された方向に垂直な方向(y方向)にΔy移動した場合でも、レール71に沿った移動方向の移動量を測定することができる。
もしくは、第1のカメラ75を1次元のエリアセンサ、第2のカメラ76を2次元のエリアセンサとしてもよい。この場合、図19に示すように、1次元の画像をテンプレートとして使用し、2次元の第2画像に対して2次元的なテンプレートマッチングを行うことで、y方向に移動体72が移動していても、Δxを測定することができる。In FIG. 15, a line sensor in which pixels are arranged in the x direction can be used for the
Alternatively, the
以上に述べた構成によれば、移動体72の振動や横揺れなどによってレール71に垂直な方向に位置変動しながらレールに沿って移動している場合でも、レールに沿った移動方向の移動量を測定することが可能となる。また、レールに沿って移動しない、例えば自動車のような移動体については、2次元的な移動量を測定することが可能となる。
According to the configuration described above, even when moving along the rail while moving in the direction perpendicular to the
図20はこの発明の実施例9における移動体の位置・速度検出装置の構成を示す模式図である。
図20は図15と異なり、移動体72の移動方向(x方向)に垂直な断面で切断した図である。位置・速度検出装置70は、第1のカメラ75及び第2のカメラ76が1次元のラインセンサを備え、レール71に垂直な方向(y方向)に画像をぼかして撮影するためのシリンドリカルレンズ80を備えている。
y方向に画像をぼかすことで、y方向について平均化された濃度値を持つ画像として撮影することができる。したがって、移動体72の振動や横揺れなどによってy方向に位置変動しても、第1のカメラ75及び第2のカメラ76による画像の間にオーバーラップする部分が存在するため、両者の画像をテンプレートマッチングすることにより、レール71に沿った移動方向(x方向)の移動量を測定することができる。
このように、第1のカメラ75及び第2のカメラ76を1次元のラインセンサとし、シリンドリカルレンズ80によってレール71に垂直な方向に画像をぼかして撮影することにより、移動体72の振動によってレール71に垂直な方向に位置変動しながらレール71に沿って移動している場合でもレール71に沿った移動方向の移動量を測定することが可能となる。また、1次元画像間のテンプレートマッチングを行うため、2次元に比べて少ない計算時間で移動量を測定することが可能となる。
さらに、図20において、光源74としてLEDのような有限の放射角を持つ光源を使用した場合、レンズ81を用いて集光してもよい。
このような構成によれば、光源74の放射光を効率よく使用することができる。FIG. 20 is a schematic diagram showing the configuration of a moving body position / velocity detection apparatus according to
FIG. 20 is a cross-sectional view perpendicular to the moving direction (x direction) of the moving
By blurring the image in the y direction, it can be taken as an image having a density value averaged in the y direction. Therefore, even if the position of the moving
As described above, the
Furthermore, in FIG. 20, when a light source having a finite radiation angle such as an LED is used as the
According to such a configuration, the emitted light from the
図21はこの発明の実施例10における移動体の位置・速度検出装置の構成を示す模式図である。
位置・速度検出装置70は、ハーフミラー77とレール71の間の物体側にテレセントリックなレンズ82を備えたものである。
物体側にテレセントリックなレンズ82を設置することにより、物体側にテレセントリックな光学系が形成される。したがって、移動体73の揺れや振動によりレンズ82とレール71の間隔が変動しても、光学系の倍率は常に一定であり、第1のカメラ75及び第2のカメラ76による画像の常に倍率は等しくなるため、安定したテンプレートマッチングを行うことができる。
このように、物体側にテレセントリックなレンズ82をレール71とハーフミラー77の間に設けることで、レールとセンサの間の間隔が変動しても、安定した位置・速度の検出が可能となる。FIG. 21 is a schematic diagram showing the configuration of a moving body position / velocity detection apparatus according to
The position /
By installing the
Thus, by providing the
図22はこの発明の実施例11における移動体の位置・速度検出装置の構成を示す模式図である。
位置・速度検出装置70は、光源74に対する第1のカメラ75及び第2のカメラ76の位置が、ハーフミラー77を介して、レール71の表面について正反射の位置となるように配置されるものである。従って、光源74からの光が、効率よく第1のカメラ75及び第2のカメラ76に入射する。
このように、光源とカメラをレール表面について正反射の位置に配置することで、光源の放射光を効率よく使用することができる。FIG. 22 is a schematic diagram showing the configuration of the moving body position / velocity detection apparatus according to
The position /
Thus, by arranging the light source and the camera at the position of regular reflection on the rail surface, the emitted light of the light source can be used efficiently.
図23はこの発明の実施例12における移動体の位置・速度検出装置の構成を示す模式図である。
位置・速度検出装置70において、光源74、ハーフミラー77、第1のカメラ75、第2のカメラ76及び画像処理部79を用いて画像のテンプレートマッチングを行い、単位時間あたりの移動距離を測定する方法は実施例1と同様である。この実施例12における位置・速度検出装置70は、さらに、レール71の継ぎ目83を検出するレール継ぎ目検出部84を設けている。移動体72が移動するレール71は所定の長さの単位レールを繋いで構成されており、単位レール間には必ず継ぎ目83が存在する。レール継ぎ目検出部84は、この継ぎ目83を光学的乃至は磁気的などの方式により検出し、検出信号を出力するものである。FIG. 23 is a schematic diagram showing the configuration of a moving body position / velocity detection apparatus according to
In the position /
次に、上記継ぎ目検出部84を用いた位置検出方法について述べる。単位レール長さごとに存在する各レールの継ぎ目83の位置はレール71の敷設時決定される。各々の継ぎ目83の位置を位置データとして継ぎ目位置記憶部84に記憶させておく。位置・速度演算部85では、画像処理部79において実施例1と同様の方法で測定された移動体の単位時間あたりの移動量を常に受け取る。単位時間あたりの移動量は速度信号として、制御部73へと信号出力される。また、単位時間あたりの移動量を積算し、積算量を移動体72の位置信号として制御部73へと出力する。ただし、レール継ぎ目検出部84より継ぎ目検出信号が入力された場合は、継ぎ目位置記憶部86に記憶されている位置データを用いて位置データをリセットし、継ぎ目83の位置を位置信号として出力する。リセット後はリセット時の位置データをもとに、画像処理部79の信号を積算し、積算量を移動体72の位置信号として出力する。従って、位置・速度検出装置70の位置検出信号は、常にレール71の継ぎ目83に基づいた基準位置でリセットされた値であるため、積算による累積誤差が無くなり正確な位置検出が可能となる。
上記実施例12では単位レールのレール継ぎ目83を検出するレール継ぎ目検出部84について述べたが、レール継ぎ目83の代わりに、単位レールを繋ぎとめるボルトを用いてリセットを行っても同様の効果が得られる。
このように、レールの継ぎ目やボルトを用いて移動体の位置をリセットする基準センサを設けることで、累積誤差の少ない正確な位置検出を行うことができる。Next, a position detection method using the
In the twelfth embodiment, the rail
As described above, by providing the reference sensor that resets the position of the moving body using the rail joints and bolts, it is possible to perform accurate position detection with little accumulated error.
以上のように、この発明に係るエレベータのボルト検出装置、及びこれを用いたエレベータ装置は、かごの位置検出のためにガイドレールのボルトの存在を検出することができる。
また、この発明に係る移動体の位置及び速度検出装置は、高速に移動する移動体の位置及び速度を検出することができる。As described above, the elevator bolt detection apparatus and the elevator apparatus using the same according to the present invention can detect the presence of the guide rail bolt for detecting the position of the car.
Moreover, the moving body position and speed detection device according to the present invention can detect the position and speed of a moving body that moves at high speed.
【書類名】 明細書
【発明の名称】 エレベータ装置及び移動体の位置・速度検出装置
【技術分野】
【0001】
この発明は、上下方向に互いに連結された複数の単位レールを有するガイドレール上のボルトの有無を検出するエレベータ装置及びレールに沿って移動する移動体の位置・速度検出装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、エレベータのかごの位置を検出するために、光学的に識別可能な情報を含むコードレールが、エレベータかごの垂直移動経路に隣接して昇降路内部に垂直に設けられ、光学的センサがエレベータかごに取り付けられてこれとともに移動する。この光学的センサは、昇降路に関連するコードレールのマーカを光学的に読み取ることが可能な位置にあるエレベータ装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
また、エレベータのかごの位置を検出するために、かごを案内するガイドレールの表面に凹凸形状が形成され、また、かごには、凹凸を読み取るための光位置検出素子が設けられ、かごの位置は、光位置検出素子により読み取られる凹凸の周期を観測することにより検出されるエレベータ装置が知られている(例えば、特許文献2参照)。
また、従来、移動体の位置及び速度検出装置は、ガイドレールに光を照射する光源と、ガイドレールの表面を撮像するカメラ、カメラによって撮影された先行するレール表面画像と新しい画像から移動体の移動量を計算処理する処理部を備えるものである(例えば、特許文献3参照)。
【0003】
【特許文献1】
特開2002−226149号公報(6頁9欄22行〜同38行、図1)
【特許文献2】
特開平9−124238号公報(3頁4欄13〜同46行、図1)
【特許文献3】
特開2002−274765号公報(【0007】〜【0017】、図1)
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、従来のようなエレベータ装置では、かごの位置を検出するために、マーカが間隔を置いて付されたコードレールを昇降路内に設けたり、ガイドレールに凹凸形状を形成したりしなければならない。即ち、かごの位置検出装置をエレベータに取り付けるために、エレベータ装置全体の大規模な工事を行わなければならないという問題があった。
また、従来のような移動体の位置及び速度検出装置では、カメラのフレームレートはCCDラインカメラで1kHz程度であり、2次元カメラの場合さらに低くなる。移動体の高速化に伴い、上記フレームレートでは先行画像と新しい画像でオーバーラップする部分が無くなり、位置検出ができないという問題点があった。
【0005】
この発明は上記課題を解決するためになされたものであり、エレベータに容易に設置することができ、またかごの位置検出のためにガイドレールのボルトの存在を検出することができるエレベータ装置を得ることを第1の目的とする。
また、高速に移動する移動体の位置及び速度を検出することができる移動体の位置・速度検出装置を得ることを第2の目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
この発明に係るエレベータ装置は、昇降路に設けられ、上下方向に互いに連結された単位レールによって構成されたかごガイドレールと、各単位レールを接続する継ぎ目板と、継ぎ目板と単位レールを固定するボルトと、かごガイドレールに案内されるエレベータかごと、かごガイドレールと対向してかごに設けられ、ボルトを検出するボルト検出センサヘッドと、ボルト検出センサヘッドからの情報に基づいてボルトの有無を判定するボルト検出判定部とを備えたものである。
【0007】
また、この発明に係るエレベータ装置は、昇降路に設けられ、上下方向に互いに連結された単位レールによって構成されたかごガイドレールと、各単位レールを接続する継ぎ目板と、継ぎ目板と単位レールを固定するボルトと、かごガイドレールに案内されるエレベータのかごと、かごがガイドレールに案内される方向と同方向に所定の設置間隔を空けてかごに配設され、ガイドレール表面乃至はボルト表面との距離を測定する複数の距離センサを備えたボルト検出センサヘッドと、複数の距離センサの出力の差分演算に基づいてボルトの有無を判定するボルト検出判定部とを備えたものである。
【0008】
また、この発明に係るエレベータ装置は、昇降路に設けられ、上下方向に互いに連結された単位レールによって構成されたかごガイドレールと、各単位レールを接続する継ぎ目板と、継ぎ目板と単位レールを固定するボルトと、かごガイドレールに案内されるエレベータかごと、かごガイドレールと対向してかごに設けられ、かつボルトを検出するためのボルト検出センサヘッドと、ボルトの設置位置を記憶しているボルト位置記憶部と、ボルト検出センサヘッドからの情報に基づいてボルトの有無を判定するボルト検出判定部と、かごに設けられ、かごガイドレールに接触するガイドローラと、ガイドローラの回転位置を読み取るエンコーダと、ボルト位置記憶部、ボルト検出判定部及びエンコーダの情報に基づいてかごの位置を検出するかご位置検出部と、エンコーダの情報に基づいてかごの速度を検出するかご速度検出部と、かご位置検出部及びかご速度検出部の情報に基づいてかごの運転状況を監視する監視装置とを備えたものである。
【0009】
また、この発明に係る移動体の位置・速度検出装置は、移動体に搭載され、移動体の運動を制御する制御部に接続されて、移動体を制御するための位置及び速度を検出する位置・速度検出装置であって、移動体周辺に存在する静止した静止構造物に光を照射する光源と、静止構造物の表面画像を撮影する第1のカメラ及び第2のカメラと、移動体が静止している場合には第1のカメラ及び第2のカメラの撮影範囲が少なくとも一部オーバーラップするように設置されたハーフミラーと、第1のカメラ及び第2のカメラの画像データにより移動体の位置及び速度を検出する画像処理部とを備えており、第1のカメラと第2のカメラの画像取り込み開始時間が異なるものである。
【発明の効果】
【0010】
この発明によれば、エレベータに容易に設置することができ、またかごの位置検出のためにガイドレールのボルトを検出することができるエレベータ装置を得ることができる。
【0011】
また、この発明によれば、2つのカメラ画像のオーバーラップ部分より移動体の位置・速度を検出することにより、カメラのフレームレートに依存しない、高速な移動体の位置・速度検出が可能となる、といった従来にない顕著な効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】 図1はこの発明の実施例1におけるエレベータ装置を示す模式図である。
【図2】 図2はこの発明の実施例1におけるエレベータ装置の速度パターンを示す
グラフである。
【図3】 図3はこの発明の実施例1におけるエレベータ装置のボルト検出部を示す模式図である。
【図4】 図4はこの発明の実施例1におけるエレベータ装置のセンサヘッドの距離信号を示すグラフである。
【図5】 図5はこの発明の実施例1におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図である。
【図6】 図6はこの発明の実施例2におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図である。
【図7】 図7はこの発明の実施例3におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図である。
【図8】 図8はこの発明の実施例3におけるエレベータ装置のボルト検出センサの距離信号及び差分信号値を示すグラフである。
【図9】 図9はこの発明の実施例4におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図である。
【図10】 図10はこの発明の実施例4におけるエレベータ装置のボルト検出センサの距離信号及び差分信号値を示すグラフである。
【図11】 図11はこの発明の実施例5におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図である。
【図12】 図12はこの発明の実施例5におけるエレベータ装置のボルト検出センサの距離信号及び差分信号値を示すグラフである。
【図13】 図13はこの発明の実施例6におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図である。
【図14】 図14はこの発明の実施例6におけるエレベータ装置のボルト検出センサの距離信号及びかご位置信号を示すグラフである。
【図15】 図15はこの発明の実施例7における移動体の位置・速度検出装置の構成を示す模式図である。
【図16】 図16はカメラの取り込みタイミングを説明するための模式図である。 【図17】 図17はテンプレートマッチング方法を示す図である。
【図18】 図18はこの発明の実施例8における移動体の位置・速度検出装置のテンプレートマッチング方法を示す図である。
【図19】 図19はこの発明の実施例8におけるテンプレートマッチング方法を示す図である。
【図20】 図20はこの発明の実施例9における移動体の位置・速度検出装置の構成を示す模式図である。
【図21】 図21はこの発明の実施例10における移動体の位置・速度検出装置の構成を示す模式図である。
【図22】 図22はこの発明の実施例11における移動体の位置・速度検出装置の構成を示す模式図である。
【図23】 図23はこの発明の実施例12における移動体の位置・速度検出装置の構成を示す模式図である。
【符号の説明】
【0013】
1 昇降路、2 かご、3 主ロープ、4 釣合いおもり、5 かごガイドレール、6 釣合いおもりガイドレール、7 巻上機、8 制御盤、9 駆動シーブ、10 ブレーキ、11 そらせ車、12 非常止め装置、13 検出部、14 監視装置、15 演算部、16 記憶部、17 かご位置検出部、18 かご速度検出部、22 単位レール、23 継ぎ目板、24 ボルト、25 ガイドローラ、26 ボルト検出センサ、27 エンコーダ、28 ボルト位置記憶部、29 センサヘッド、30 ボルト検出判定部 31 レール継ぎ目、32 距離信号値、33 ボルト検出センサ、36 光源、37 受光素子、38 ボルト検出判定部、39 センサヘッド、40 ボルト検出センサ、41 第1のセンサヘッド、42 第2のセンサヘッド、43 ボルト検出判定部、47 ボルト検出センサ、48 ボルト検出判定部、24a 第1のボルト、24b 第2のボルト、24c 第3のボルト、24d 第4のボルト、57 第1のセンサヘッド、58 第2のセンサヘッド、59 ボルト検出センサ、60 ボルト検出判定部、70 位置・速度検出装置、71 レール(静止構造物)、72 移動体、73 制御部、74 光源、75 第1のカメラ、76 第2のカメラ、77 ハーフミラー、78 カメラ駆動部、79 画像処理部、80 シリンドリカルレンズ、81 レンズ、82 テレセントリックなレンズ、83 レール継ぎ目、84 継ぎ目検出部、85 位置・速度出力部、86 継ぎ目位置記憶部。
【発明を実施するための最良の形態】
【0014】
この発明をより詳細に説明するために、添付の図面に従ってこれを説明する。
【実施例1】
【0015】
図1はこの発明の実施例1におけるエレベータ装置を示す模式図、図2はこの発明の実施例1におけるエレベータ装置の速度パターンを示すグラフ、図3はこの発明の実施例1におけるエレベータ装置のボルト検出部を示す模式図、図4はこの発明の実施例1におけるエレベータ装置のセンサヘッドの距離信号を示すグラフ、図5はこの発明の実施例1におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図である。
昇降路1内には、かご2、かご2に複数本の主ロープ3を介して接続された釣合いおもり4、かご2の昇降運動を案内するかごガイドレール5、釣合いおもり4の昇降運動を案内する釣合いおもりガイドレール6、主ロープ3の駆動装置である巻上機7、及び巻上機7に電気的に接続されエレベータの運転を制御する制御盤8が設置されている。巻上機7には、モータを含む駆動装置によって回転される駆動シーブ9、かご2を減速するため駆動シーブ9の回転を制動する巻上機用ブレーキ装置10、及び主ロープ3が巻き掛けられたそらせ車11が設けられている。
かご2には、作動時に一対の楔によりかごガイドレール5を挟み込みかご2の制動動作を行う非常止め装置12、及びかご2の位置と速度を検出する検出手段13が設けられている。巻上機用ブレーキ装置10、非常止め装置12、及び制御盤8は、エレベータの状態を常時監視する監視装置14に電気的に接続されている。監視装置14は、かご2の運転状況を常時検出し運転状況の異常の有無を判断する演算部15、及びかご運転の異常を判断する基準となる異常判断基準データを保持する記憶部16を有し、演算部15により運転状況に異常があると判断されれば巻上機用ブレーキ装置10乃至は非常止め装置12に作動信号を出力する。演算部15は検出手段13と電気的に接続されている。検出手段13は、昇降路1内におけるかご2の位置を検出するかご位置検出部17、及びかご2の移動速度を検出するかご速度検出部18を備え、かご2の位置と速度情報を演算部15に出力する。また、記憶部16はかご2の位置に対するかご速度についての異常判断基準であるかご速度異常判断基準が記憶されている。
【0016】
図2に記憶部16に保持されたかご速度異常判断基準であるグラフを示す。図2はかご位置に対応した速度パターンを表しており、昇降路内において終端階近傍における加減速区間と、加減速区間の間における定速区間が設けられている。記憶部16では3種類の速度パターンが保持されている。即ち、通常運転時のかご速度である通常速度検出パターン(通常レベル)19、通常速度検出パターン19よりも大きな速度値を持つ第1異常速度検出パターン(第1異常レベル)20、及び第1異常速度検出パターン20よりも大きな速度値を持つ第2異常速度検出パターン(第2異常レベル)21が設定されている。
以上3つの速度パターンは、加減速区間では終端階へ向けて連続的に速度が減少されるように、定速区間では一定速度値となるようにそれぞれ設定されている。また、通常速度検出パターン19と第1異常速度検出パターン20の差、及び第1異常速度検出パターン20と第2異常速度検出パターン21との差は、すべてのかご位置においてほぼ一定となるようにそれぞれ設定されている。
監視装置14は、かご速度値が第1異常速度検出パターン20を超えた場合、巻上機用ブレーキ装置10へ作動信号を出力するようになっている。また同時に、制御盤8に対して、巻上機7の駆動を停止させるための停止信号を出力する。さらに、かご速度値が第2異常速度検出パターン21を超えた場合は、巻上機用ブレーキ装置10及び非常止め装置12への作動信号を出力するようになっている。
【0017】
次に動作について説明する。演算部15は、検出手段13から受け取ったかご位置及び速度値と、記憶部16に保持された3種類の速度パターンとを比較し、かご運転状態の異常の有無を常時行っている。通常運転時は、検出手段13からのかご位置及び速度値と、記憶部16の通常速度検出パターン19とがほぼ一致しているので、運転状態に異常がないと判断され通常運転が継続される。例えば、何らかの理由によりかご速度が上昇し第1異常速度検出パターン20を超えた場合、演算部15は運転状態が異常であると判断し、監視装置14は巻上機用ブレーキ装置10への作動信号及び制御盤8への停止信号を出力する。以上の動作により駆動シーブ9の回転を制動し、かご速度を減少させ通常速度検出パターン19と一致するようにする。このような制動動作にも関わらず、さらにかご速度が増加し第2異常速度検出パターン21を超えた場合、監視装置14は巻上機用ブレーキ装置10への作動信号出力を維持したまま、非常止め装置12への作動信号を出力する。以上の動作により非常止め装置12が作動し、かご2の運転が制動される。
【0018】
以下、図3を用いて検出手段13の詳細について述べる。かごガイドレール5は、上下方向に互いに連結された単位レール22によって構成されている。各単位レール22は、その上下端部において継ぎ目板23を介して接続されており、継ぎ目板23と単位レール22は複数本のボルト24によって締結固定されている。かご2には、かごガイドレール5に接触し、かご2の移動に伴って回転するガイドローラ25、及びかごガイドレール5に対向してボルト24の有無を検出するボルト検出センサ26が設けられている。ガイドローラ25はエンコーダ27を有し、エンコーダ27はガイドローラ25の回転に伴って回転位置信号(パルス信号)を出力するようになっている。ボルト検出センサ26は、かご2がボルト24上を通過した場合、ボルト検出信号を出力するようになっている。
かご位置検出部17は、エンコーダ27、ボルト検出センサ26、及びボルト位置記憶部28に電気的に接続されている。ボルト位置記憶部28には、例えばエレベータ据え付け時等にあらかじめ各ボルト24の昇降路1における位置を記憶させておく。かご位置検出部17は、エンコーダ27のパルス信号を積算しかご2の位置を得るが、ボルト検出センサ26によりボルトが検出された場合は、ボルト位置記憶部28のかご位置と、エンコーダパルスの積算値によって得られるかご位置とを比較し、両者が異なる場合はボルト位置記憶部28のボルト位置をかご位置として設定する。
かご速度検出部18は、単位時間当りにカウントされるエンコーダ27のパルス数からかご速度を演算し、かご速度として出力する。
【0019】
次にボルト検出センサ26の詳細について説明する。ボルト検出センサ26は、センサとかごガイドレール5乃至はボルト24表面までの距離を計測しその距離に応じた距離信号を出力するセンサヘッド29、及び距離信号からボルト24の有無を判定するボルト検出判定部30を有する。センサヘッド29とボルト検出判定部30は電気的に接続されている。センサヘッド29として光三角測量法による距離センサ、渦電流式センサ、静電容量センサもしくは超音波式センサ等を用いることができる。図4に、センサヘッド29がボルト24上を通過したときの距離信号値32の変化の様子を示す。横軸はかご位置、縦軸はセンサヘッド29が出力する距離信号値を示す。ボルト24の頭部表面はかごガイドレール5の表面に対してかご2側に突出しているため、センサヘッド29がボルト24上に有る場合は、ボルト24が無い場合に比べて距離信号値32が小さくなる。従って、ボルト24が無い場合、つまりセンサヘッド29の距離測定対象物がかごガイドレール5である場合の距離信号値a1と、距離測定対象物がボルト24である場合の距離信号値b1の間にボルト検出閾値c1を設けておき、距離信号値32がボルト検出閾値c1を超えて変化した場合に、ボルト検出判定部30はボルト24を通過したと判断し、ボルト検出センサ26はボルト検出信号を出力する。
【0020】
また、ボルト検出センサ26は、図5に示す構成としてもよい。ボルト検出センサ26はセンサヘッド29とボルト検出判定部30を有し、センサヘッド29とボルト検出判定部30は電気的に接続されている。センサヘッド29は平行光L1を出射する光源36と受光した光をその光量に対応した電気信号に変換する受光素子37を有する。光源36は半導体レーザ、乃至は発光ダイオードとレンズを組み合わせたもの等を用いてもよい。受光素子37はフォトダイオード、フォトセル、乃至はCCD等を用いてもよい。光源36はかごガイドレール5に対して、平行光である出射光L1を照射し、ボルト24の頭部表面で正反射した正反射光L2が受光素子37に入射する位置に光源36及び受光素子37を配置する。センサヘッド29は受光素子37で電気信号に変換された受光量信号をボルト検出判定部30に対して出力する。出射光L1の光照射位置がボルト24の表面に有る場合、出射光L2がボルト24の表面で反射光L2として正反射し受光素子37に入射するが、その位置からかご2が移動し平行光L1の光照射位置がボルト24の表面から外れた場合は、光は反射光L3としてレール表面で正反射し受光素子37に入射しない。従って、ボルト24の有無に対応して受光素子37への入射光量が変化し、ボルト検出判定部30へ入力される受光量信号が変動する。ボルト検出判定部30は、受光量信号に対してあらかじめ閾値を設けておくことで、受光量信号が閾値を超えて変化した場合にボルト24を通過したと判断し、ボルト検出センサ26よりボルト検出信号が出力される。また、上記構成例では、出射光L1が光源36のボルト24における正反射光が受光素子37に入射する位置に光源36及び受光素子37を配設しているが、ガイドレール5における正反射光が受光素子37に入射するように、光源36と受光素子37を配設してもよい。
【0021】
次に、図3に戻り、検出手段13の動作について説明する。かご2の移動に伴ってガイドローラ25が回転し、ガイドローラ25の回転数を読み取るエンコーダ27のパルス信号を用いて、かご位置検出部17にてかご位置を、かご速度検出部18にてかご速度を検出する。また、かご位置検出部17には、ボルト検出センサ26からはボルト24の有無情報がボルト検出信号として常時入力されている。ボルト検出センサ26からのボルト検出信号が無い場合は、エンコーダ27のパルス信号を積算しかご位置として出力する。ボルト検出センサ26からボルト検出信号が有った場合は、ボルト位置記憶部28に記録されたボルト位置と、エンコーダパルスの演算結果による位置情報とを比較する。両者が一致する場合は、そのかご位置情報を出力し、異なる場合は、ボルト位置記憶部28に記録されたボルト位置を位置情報として補正し出力する。以後、かご位置はこのボルト位置を基準にエンコーダパルスを積算して算出され、かご位置検出部17よりこのかご位置を位置情報として出力される。かご速度検出部18は、単位時間当りにカウントされるエンコーダ27のパルス数からかご速度を算出し、かご速度情報を出力する。検出手段13は、以上の方法で算出したかご位置情報及びかご速度情報を監視装置14に出力する。
【0022】
このようなボルト検出センサ26では、ボルト24の存在を検出するためのセンサヘッド29がかご2に設けられ、センサヘッド26の出力に基づいてボルト検出判定部30によりボルト24の有無を判定するように構成されているため、センサヘッド29およびボルト検出判定部30をかご2に搭載することができ、エレベータに容易に設置することができる。また、かごガイドレール5上に存在するボルト24を検出するものであるため、かごガイドレール5に別途追加加工することや、昇降路内に新たに位置検出用の構造物を設置することなく、かご2の位置を容易かつ確実に検出することができる。
このようなエレベータ装置では、エンコーダ27によるかご2の位置情報をボルト検出センサ26の情報に基づいてかご位置検出部17にて補正し、補正後の位置情報に基づいてエレベータの運転制御を行っているため、ガイドローラ25の滑りもしくは空転による、実際のかご位置とエンコーダパルス信号の積算値との間のズレを防止でき、エレベータの運転をより正確に行うことができる。従って、かご2の昇降路端部への衝突を防止することができる。また、終端階へ突入する最高速度を小さくすることができるため、終端階と昇降路端部の距離を短縮し、昇降路全体の長さ短縮することができる。
【実施例2】
【0023】
図6はこの発明の実施例2におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図である。
例えば、図6に示すように、ボルト検出センサ33のセンサヘッド39の光源36及び受光素子37を配置してもよい。実施例2のセンサヘッド39において、ボルト24及びかごガイドレール5それぞれの表面からの正反射光が受光素子37に入射しない位置に、光源36および受光素子37を配置している。光源36からの出射光L4がボルト24の頭部を照射した場合、一部の光はボルト24の表面で散乱しボルト面散乱光L5として受光素子37に入射する。また、かごガイドレール5を照射した場合についても、一部の光はかごガイドレール5の表面で散乱しレール面散乱光L6として受光素子37に入射する。ボルト面散乱光L5及びレール面散乱光L6は、ボルト24及びかごガイドレール5の材質の差や、ボルト24及びかごガイドレール5と受光素子37との距離の差等に起因して、異なる光量を持つ。従って、ボルト24の有無に対応して受光素子37への入射光量が変化し、ボルト検出判定部38へ入力される受光量信号が変動する。ボルト検出判定部38は、受光量信号に対してあらかじめ閾値を設けておくことで、受光量信号が閾値を超えて変化した場合にボルト24をかご2が通過したと判断し、ボルト検出センサ33よりボルト検出信号が出力される。その他の構成要素及び動作については実施例1と同様である。
【0024】
この実施例2の場合でも、実施例1と同様の作用、効果が得られることは勿論である。
【実施例3】
【0025】
図7はこの発明の実施例3におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図、図8はこの発明の実施例3におけるエレベータ装置のボルト検出センサの距離信号及び差分信号値を示すグラフである。
この実施例3では、ボルト検出センサ40は、第1のセンサヘッド41及び第2のセンサヘッド42と、ボルト検出判定部43を有し、第1のセンサヘッド41及び第2のセンサヘッド42はそれぞれボルト検出判定部43と電気的に接続されている。第1のセンサヘッド41及び第2のセンサヘッド42は、センサヘッドと、かごガイドレール5乃至はボルト24との距離を測定するセンサを用いている。また、第1のセンサヘッド41及び第2のセンサヘッド42は、それぞれ昇降路1の高さ方向に距離p1の設置間隔を空けて配置されている。ボルト24は、2つの単位レール22のレール継ぎ目31近傍において各単位レールに2つずつ、それぞれが等間隔になるように合計4つ取り付けられている。これら4つのボルトのうち最も離れたボルトの固定間隔の大きさをL1とすると、p1>L1となるように第1のセンサヘッド41及び第2のセンサヘッド42が配置されている。
【0026】
次に動作について説明する。図8に、ボルト検出センサ40が4つのボルト24上を昇降路1の下方から上方に向かって通過した場合の、第1のセンサヘッド41の距離信号44、第2のセンサヘッド42の距離信号45、及び距離信号44と距離信号45との差分信号(距離信号45−距離信号44)46を示す。図では一例として、ボルト24をボルト検出センサ40が通過する際、第一のセンサヘッド41が4つのボルト24を通過する時はかご2がかごガイドレール5に近づき、第二のセンサヘッドが4つのボルト24を通過する時は、かご2がかごガイドレール5から離れた場合の信号出力を示している。尚、横軸は時間を示している。かご2の振動等により、かごガイドレール5とかご2の距離が変動した場合、距離信号44及び距離信号45はボルト24の有無による距離変動量だけでなく、かごの振動による距離変動量を加えた距離信号となる。ボルト検出判定部43において、入力された距離信号44及び距離信号45の差を取り差分信号46を算出することで、ボルト24の有無のみによる距離変動信号を得る。ボルト検出判定部43は、得られた差分信号46に対してあらかじめボルト検出閾値c2を設けておくことで、差分信号46がボルト検出閾値c2を超えて変化した場合に、かご2がボルト24を通過したと判断し、ボルト検出センサ40よりボルト検出信号が出力される。その他の構成要素及び動作については実施例1と同様である。
【0027】
実施例3のようなボルト検出センサ40では、第1のセンサヘッド41と第2のセンサヘッド42の設置間隔が、複数の連続するボルト24のうち最も離れた2つのボルトの固定間隔よりも大きくなるようにそれぞれを配設し、第1のセンサヘッド41の距離信号44と第2のセンサヘッド42の距離信号45との差分信号46からボルト24の有無判断しているので、かご2の振動等によりかご2とかごガイドレール5との距離が変動した場合でも、正確かつ安定してボルトを検出することができる。
【実施例4】
【0028】
図9はこの発明の実施例4におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図、図10はこの発明の実施例4におけるエレベータ装置のボルト検出センサの距離信号及び差分信号値を示すグラフである。
この実施例4におけるボルト検出センサ47においては、2つの第1のセンサヘッド41及び第2のセンサヘッド42の設置間隔をp2とし、連続する複数のボルト24のうち隣接するボルトの固定間隔をL2とした場合、p2=L2となるように2つのセンサヘッドを配設している。また継ぎ目31近傍において、下方から第1のボルト24a、第2のボルト24b、第3のボルト24c、及び第4のボルト24dによって継ぎ目板23とかごガイドレール5が固定されている。
【0029】
次に動作について説明する。図10に、ボルト検出センサ47が4つのボルト24a〜24d上を昇降路1の下方から上方に向かって通過した場合の、第1のセンサヘッド41の距離信号49、第2のセンサヘッド42の距離信号50、及び距離信号49と距離信号50との差分信号(距離信号50−距離信号49)51を示す。図では一例として、第1のセンサヘッド41が第1のボルト24aを通過後第4のボルト24dに到達する間、かご2とガイドレール5の距離が近づき、その後はかご2とガイドレール5の距離が離れていった場合の信号出力を示している。尚、横軸は時間である。第1のセンサヘッド41と第2のセンサヘッド42との設置間隔p2が、隣接する各ボルト24との固定間隔L2と等しいため、第1のセンサヘッド41のみがボルト24に対向し第2のセンサヘッド42はボルト24に対向しない場合、及び第2のセンサヘッド42のみがボルト24に対向し第1のセンサヘッド41はボルト24に対向しない場合においてのみ差分信号51が変動する。即ち、距離信号49及び距離信号50は、第1のボルト24a、第2のボルト24b、第3のボルト24c、及び第4のボルト24dの何れかにセンサヘッドが対向した場合に距離信号が変動するが、差分信号51は、第1のセンサヘッド41が第1のボルト24aに対向した場合にのみ正の値に転じ、第2のセンサヘッド42が第4のボルト24dに対向した場合にのみ負の値に転じる。ボルト検出判定部48は、得られた差分信号51に対してあらかじめボルト検出閾値c3を設けておき、差分信号51がボルト検出閾値c3を超えて変化した場合、4つの連続したボルト24のうち特定の1つのボルト24a又は24d上をかご2が通過したと判断し、ボルト検出センサ47よりボルト検出信号が出力される。その他の構成要素及び動作については実施例1及び実施例3と同様である。
【0030】
実施例4のようなボルト検出センサ47では、第1のセンサヘッド41と第2のセンサヘッド42の設置間隔p2が、2つの隣接するボルト24の固定間隔L2と等しくなるようにそれぞれを配設し、それぞれの距離信号49及び距離信号50の差分信号51からボルトの有無を判断するようにしているので、連続して配設されたボルトのうち特定の1つのボルト24a又は24dをかご2が通過した場合にのみボルト検出信号を出力でき、ボルトの位置をより正確に検出することができる。また、ボルト検出センサ47がボルト近傍にあって、かご2の昇降運動が反転した場合でも特定のボルトを検出することができる。
【実施例5】
【0031】
図11はこの発明の実施例5におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図、図12はこの発明の実施例5におけるエレベータ装置のボルト検出センサの距離信号及び差分信号値を示すグラフである。
図11は、かご2の移動する方向(鉛直方向)に垂直な面での平面断面を示す。ボルト検出センサ59は、第1のセンサヘッド57、第2のセンサヘッド58、及びボルト検出判定部60を有し、第1のセンサヘッド57及び第2のセンサヘッド58はそれぞれボルト検出判定部60と電気的に接続されている。第1のセンサヘッド57はかごガイドレール5のT字型の一方の片を締結固定する左側のボルト24に対向する位置に配置され、第2のセンサヘッド58はかごガイドレール5のT字型のうちボルト24の存在しない頭部面に対向する位置に配置されている。第1のセンサヘッド57は、センサヘッドと、かごガイドレール5乃至はボルト24との距離を測定するセンサを用い、第2のセンサヘッド58は、センサヘッドと、かごガイドレール5のT字型の頭部面との距離を測定するセンサを用いている。
【0032】
次に動作について説明する。図12にボルト検出センサ59が4つのボルト24上を昇降路1の下方から上方に向かって通過した場合の、第1のセンサヘッド57の距離信号61、第2のセンサヘッド58の距離信号62、及び距離信号61と距離信号62との差分信号(距離信号62−距離信号61)63を示す。図では一例として、4つのボルトをボルト検出センサ59が通過する際、第1のセンサヘッド57が4つのボルトを通過する時はかご2がかごガイドレール5に近づき、通過後かご2がかごガイドレール5から離れた場合の信号出力を示している。尚、横軸は時間を示している。かご2の振動等により、かごガイドレール5とかご2の距離が変動した場合、距離信号61はボルトの有無による距離変動量だけでなく、かごの振動による距離変動量を加えた距離信号となる。また、距離信号62はかご2とガイドレール5の距離変動を示す信号となる。ボルト検出判定部60において、入力された距離信号61及び距離信号62の差を取り差分信号63を算出することで、ボルトの有無のみによる距離変動信号を得る。ボルト検出判定部60は、得られた差分信号63に対してあらかじめボルト検出閾値c4を設けておくことで、差分信号63がボルト検出閾値c4を超えて変化した場合に、かご2がボルトを通過したと判断し、ボルト検出センサ59よりボルト検出信号が出力される。その他構成要素及び動作については実施例1と同様である。
【0033】
実施例5のようなボルト検出センサ59では、第1のセンサヘッド57をボルト24と対向する位置に、第2のセンサヘッド58をボルトの存在しないガイドレールのT字型の頭部面に対向する位置にそれぞれを配設し、第1のセンサヘッド57の距離信号61と第2のセンサヘッド58の距離信号62との差分信号63からボルト24の有無を判断しているので、かご2の振動等によりかご2とかごガイドレール5との距離が変動した場合でも、正確かつ安定してボルトを検出することができる。
【実施例6】
【0034】
図13はこの発明の実施例6におけるエレベータ装置のボルト検出センサを示す模式図、図14はこの発明の実施例6におけるエレベータ装置のボルト検出センサの距離信号及びかご位置信号を示すグラフである。
図13は、かご2の移動する方向(鉛直方向)に垂直な面での平面断面を示し、かごガイドレール5とボルト検出センサヘッドとして用いる渦電流距離センサ61との位置関係を表わしたものである。かご2に搭載され、かご2をガイドレール5に沿って案内させるためのガイドシュー(図示せず)が接触するガイドレール5のサイド面5aに対する、渦電流距離センサ61との距離L1〜L2の大きさが変動すると、渦電流距離センサ61の出力が変動する。この理由は以下の通りである。
一般に渦電流センサでは、センサ内部のコイルに高周波電流を励振して、サンサ周辺に高周波磁界を発生させる。この磁界内に導体が存在すると、導体表面において磁束の通過方向に垂直な方向の渦電流が発生し、コイル損失が変動する。センサと対象物との距離が近づくとコイル損失が増大し、コイルの発振振幅が変動するため、この振幅により距離情報を得ることができる。
図13において、渦電流距離センサ61とガイドレール5のサイド面5aとの距離が小さくなると、サイド面5aを通過する磁束が増大し、サイド面5aにおける渦電流が増大する。したがって、渦電流距離センサ61とボルト24との距離が同じまま、渦電流距離センサ61とサイド面5aとの距離がL1からL2に変動すると、渦電流距離センサ61の出力が小さくなる。
【0035】
図14は、ボルト検出センサヘッドとして渦電流方式の距離センサを用いた場合に、ボルト検出センサヘッドがボルト24周辺を通過したときの出力信号を示すグラフである。渦電流距離センサ61とサイド面5aとの距離がL1であるときの信号をs1とし、L2であるときの信号をs2とした。ボルト検出閾値をc5とした場合、ボルト24を通過し始めたときに距離信号がボルト検出閾値c5を超えて変化したときのボルト検出位置は、信号s1に対してx1、信号s2に対してx3となる。上述したサイド面5aによる影響のため、ボルト24の検出位置x1及びx2にずれが発生する。
そこで、ボルト24を通過し終えたときに距離信号がボルト検出閾値c5を超えて変化した場合のボルト検出位置x2及びx4を検出する。ボルト検出判定部において、x1とx2の中心、及びx3とx4の中心をxcとする。つまり、xc=(x1+x2)/2、xc=(x3+x4)/2とし、ボルト24の中心位置xcを検出することで、上述したサイド面5aの影響を低減することができる。
この実施例6では、ボルト検出センサヘッドを1つ配置した場合について述べたが、ボルト検出センサを2つ配置した場合についても適用可能である。
【実施例7】
【0036】
図15はこの発明の実施例7における移動体の位置・速度検出装置の構成を示す模式図、図16はカメラの取り込みタイミングを説明するための模式図、図17はテンプレートマッチング方法を示す図である。
位置及び速度検出装置(以下、位置・速度検出装置という)70は、静止構造物であるレール71に沿った方向(x方向)に移動する移動体72に搭載され、また、制御部73は位置・速度検出装置70の位置・速度検出信号を元に移動体72の運行制御を行っている。
位置・速度検出装置70は、光源74を備え、光源74はレール71の表面に光を照射するように配置されている。光源74としてはLEDやレーザダイオード、ランプなどを用いることができる。位置・速度検出装置70内に設けられた第1のカメラ75及び第2のカメラ76はそれぞれハーフミラー77を介してレール71の表面を撮影するように配置されており、また、移動体72が静止している場合は、両者の撮影範囲が一部あるいは全て共通であるように配置されている。カメラ駆動部78はそれぞれのカメラ75、76の撮影開始タイミングを制御し、2つのカメラ75、76の取り込み開始時間をずらすことで、例えば移動体72が図15のx正方向に移動している場合、第1のカメラ75は第1画像、第2のカメラ76は第2画像を撮影し、撮影範囲として両者が一部オーバーラップするように構成する。画像処理部79は、両者の画像データのオーバーラップ部分から移動体72の位置・速度を検出し、制御部73に検出信号を送出する。
【0037】
次にカメラ撮影開始タイミングの詳細について述べる。図16にカメラ駆動部78が発生させる撮影開始タイミングのタイミングチャートと、第1のカメラ75及び第2のカメラ76の撮像範囲を示す。第1のカメラ75の取り込み開始時間をTa、第2のカメラ76の取り込み開始時間をTbとし、二つの取り込み開始時間の差t1(Tb−Ta)をカメラのフレームレートt2よりも短い時間に設定している。従って、移動体72の移動速度が大きい場合でも、図16に示すように、第1画像の取得範囲と第2画像の取得範囲との間でオーバーラップ部分が存在するようになる。また、カメラの露光時間τは、カメラに備わる電子的乃至は機械的なシャッターを時間τの間開放することによって実現される。もしくは、シャッターは常に開放しておき、光源74をパルス点灯させ、その点灯時間を露光時間τと等しくしてもよい。
【0038】
次に図17を用いて画像処理部79における位置・速度検出方法の詳細について述べる。第1のカメラ75により撮影された第1画像の濃淡度分布のうち、中心部分の一部を切り取った濃淡度分布を第1画像のテンプレートとする。次に第2のカメラ76によって撮影された第2の画像の濃淡度分布に対して、上記第1画像のテンプレートを用いてテンプレートマッチングを行い、両者の画像間における移動量Δxを計算する。以上により時間t1の間における移動量Δxが測定でき、移動体72の移動速度vはΔx/t1により計算される。また、速度vは、カメラのフレームレート時間t2ごとに測定されるため、移動体72の移動量はv*t2を積算することにより測定することが可能である。
このような位置・速度検出装置70においては、2つのカメラ75、76を備え、両者の撮影開始タイミングに時間差を持たせることで、カメラのフレームレートよりも短い時間差で2枚の画像を取得することが可能となり、移動体72の移動速度が大きい場合でも、2枚の画像の間にオーバーラップ部分が存在するようになる。従って、移動体72の移動速度が高速である場合でも移動体の位置及び速度検出が可能となる。
【0039】
この実施例7において、移動体の例としてレールに沿って移動する移動体を用いたが、例えば自動車のようなレールを使用しない移動体に対しても同様の効果を得ることができる。
また、本実施例7において、カメラ75、76で撮影する画像としてレール71の表面を用いたが、移動体72周辺に存在する静止構造物、例えばレールを敷設した床面や地面、エレベータであれば昇降路の壁や柱、自動車であれば道路、地面や風景を用いても同様の効果を得ることができる。
【実施例8】
【0040】
また、図15において、第1のカメラ75及び第2のカメラ76はx方向に画素が並んだラインセンサを用いることができるが、2次元のエリアセンサを用いてもよい。この場合、図18に示すように、第1のカメラ75で撮影した第1画像から取得するテンプレートとして2次元の濃淡度分布を用い、第2のカメラ76で撮影した第2画像の濃淡度分布に対して2次元のテンプレートマッチングを行う。テンプレートマッチングの結果、両者の画像間におけるレール71に沿った移動方向(x方向)の移動量Δxを測定することができる。また、移動体72がΔxに移動する間に、移動体72の振動によってレール71が敷設された方向に垂直な方向(y方向)にΔy移動した場合でも、レール71に沿った移動方向の移動量を測定することができる。
もしくは、第1のカメラ75を1次元のエリアセンサ、第2のカメラ76を2次元のエリアセンサとしてもよい。この場合、図19に示すように、1次元の画像をテンプレートとして使用し、2次元の第2画像に対して2次元的なテンプレートマッチングを行うことで、y方向に移動体72が移動していても、Δxを測定することができる。
【0041】
以上に述べた構成によれば、移動体72の振動や横揺れなどによってレール71に垂直な方向に位置変動しながらレールに沿って移動している場合でも、レールに沿った移動方向の移動量を測定することが可能となる。また、レールに沿って移動しない、例えば自動車のような移動体については、2次元的な移動量を測定することが可能となる。
【実施例9】
【0042】
図20はこの発明の実施例9における移動体の位置・速度検出装置の構成を示す模式図である。
図20は図15と異なり、移動体72の移動方向(x方向)に垂直な断面で切断した図である。位置・速度検出装置70は、第1のカメラ75及び第2のカメラ76が1次元のラインセンサを備え、レール71に垂直な方向(y方向)に画像をぼかして撮影するためのシリンドリカルレンズ80を備えている。
y方向に画像をぼかすことで、y方向について平均化された濃度値を持つ画像として撮影することができる。したがって、移動体72の振動や横揺れなどによってy方向に位置変動しても、第1のカメラ75及び第2のカメラ76による画像の間にオーバーラップする部分が存在するため、両者の画像をテンプレートマッチングすることにより、レール71に沿った移動方向(x方向)の移動量を測定することができる。
このように、第1のカメラ75及び第2のカメラ76を1次元のラインセンサとし、シリンドリカルレンズ80によってレール71に垂直な方向に画像をぼかして撮影することにより、移動体72の振動によってレール71に垂直な方向に位置変動しながらレール71に沿って移動している場合でもレール71に沿った移動方向の移動量を測定することが可能となる。また、1次元画像間のテンプレートマッチングを行うため、2次元に比べて少ない計算時間で移動量を測定することが可能となる。
さらに、図20において、光源74としてLEDのような有限の放射角を持つ光源を使用した場合、レンズ81を用いて集光してもよい。
このような構成によれば、光源74の放射光を効率よく使用することができる。
【実施例10】
【0043】
図21はこの発明の実施例10における移動体の位置・速度検出装置の構成を示す模式図である。
位置・速度検出装置70は、ハーフミラー77とレール71の間の物体側にテレセントリックなレンズ82を備えたものである。
物体側にテレセントリックなレンズ82を設置することにより、物体側にテレセントリックな光学系が形成される。したがって、移動体73の揺れや振動によりレンズ82とレール71の間隔が変動しても、光学系の倍率は常に一定であり、第1のカメラ75及び第2のカメラ76による画像の常に倍率は等しくなるため、安定したテンプレートマッチングを行うことができる。
このように、物体側にテレセントリックなレンズ82をレール71とハーフミラー77の間に設けることで、レールとセンサの間の間隔が変動しても、安定した位置・速度の検出が可能となる。
【実施例11】
【0044】
図22はこの発明の実施例11における移動体の位置・速度検出装置の構成を示す模式図である。
位置・速度検出装置70は、光源74に対する第1のカメラ75及び第2のカメラ76の位置が、ハーフミラー77を介して、レール71の表面について正反射の位置となるように配置されるものである。従って、光源74からの光が、効率よく第1のカメラ75及び第2のカメラ76に入射する。
このように、光源とカメラをレール表面について正反射の位置に配置することで、光源の放射光を効率よく使用することができる。
【実施例12】
【0045】
図23はこの発明の実施例12における移動体の位置・速度検出装置の構成を示す模式図である。
位置・速度検出装置70において、光源74、ハーフミラー77、第1のカメラ75、第2のカメラ76及び画像処理部79を用いて画像のテンプレートマッチングを行い、単位時間あたりの移動距離を測定する方法は実施例1と同様である。この実施例12における位置・速度検出装置70は、さらに、レール71の継ぎ目83を検出するレール継ぎ目検出部84を設けている。移動体72が移動するレール71は所定の長さの単位レールを繋いで構成されており、単位レール間には必ず継ぎ目83が存在する。レール継ぎ目検出部84は、この継ぎ目83を光学的乃至は磁気的などの方式により検出し、検出信号を出力するものである。
【0046】
次に、上記継ぎ目検出部84を用いた位置検出方法について述べる。単位レール長さごとに存在する各レールの継ぎ目83の位置はレール71の敷設時決定される。各々の継ぎ目83の位置を位置データとして継ぎ目位置記憶部84に記憶させておく。位置・速度演算部85では、画像処理部79において実施例1と同様の方法で測定された移動体の単位時間あたりの移動量を常に受け取る。単位時間あたりの移動量は速度信号として、制御部73へと信号出力される。また、単位時間あたりの移動量を積算し、積算量を移動体72の位置信号として制御部73へと出力する。ただし、レール継ぎ目検出部84より継ぎ目検出信号が入力された場合は、継ぎ目位置記憶部86に記憶されている位置データを用いて位置データをリセットし、継ぎ目83の位置を位置信号として出力する。リセット後はリセット時の位置データをもとに、画像処理部79の信号を積算し、積算量を移動体72の位置信号として出力する。従って、位置・速度検出装置70の位置検出信号は、常にレール71の継ぎ目83に基づいた基準位置でリセットされた値であるため、積算による累積誤差が無くなり正確な位置検出が可能となる。
上記実施例12では単位レールのレール継ぎ目83を検出するレール継ぎ目検出部84について述べたが、レール継ぎ目83の代わりに、単位レールを繋ぎとめるボルトを用いてリセットを行っても同様の効果が得られる。
このように、レールの継ぎ目やボルトを用いて移動体の位置をリセットする基準センサを設けることで、累積誤差の少ない正確な位置検出を行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【0047】
以上のように、この発明に係るエレベータのボルト検出装置、及びこれを用いたエレベータ装置は、かごの位置検出のためにガイドレールのボルトの存在を検出することができる。
また、この発明に係る移動体の位置及び速度検出装置は、高速に移動する移動体の位置及び速度を検出することができる。
[Document Name] Description [Title of Invention] Elevator and moving body position / speed detector [Technical Field]
[0001]
The present invention relates to position-speed detecting apparatus for a mobile body that moves along the Rue elevators apparatus and rail to detect the presence or absence of the bolt on the guide rail having a plurality of unit rails connected together in the vertical direction .
[Background]
[0002]
Conventionally, in order to detect the position of an elevator car, a cord rail containing optically identifiable information is provided vertically inside the hoistway adjacent to the elevator car's vertical movement path, and an optical sensor is provided in the elevator. It is attached to the car and moves with it. As this optical sensor, an elevator apparatus in a position where a code rail marker related to a hoistway can be optically read is known (for example, see Patent Document 1).
Further, in order to detect the position of the elevator car, the surface of the guide rail that guides the car is formed with an uneven shape, and the car is provided with an optical position detection element for reading the unevenness, and the position of the car There is known an elevator apparatus that is detected by observing the period of unevenness read by an optical position detection element (see, for example, Patent Document 2).
Conventionally, a moving body position and speed detection device includes a light source that irradiates light to a guide rail, a camera that images the surface of the guide rail, a previous rail surface image captured by the camera, and a new image. A processing unit for calculating the amount of movement is provided (for example, see Patent Document 3).
[0003]
[Patent Document 1]
JP 2002-226149 A (
[Patent Document 2]
JP-A-9-124238 (
[Patent Document 3]
JP 2002-274765 A ([0007] to [0017], FIG. 1)
DISCLOSURE OF THE INVENTION
[Problems to be solved by the invention]
[0004]
However, in the conventional elevator apparatus, in order to detect the position of the car, a cord rail with markers attached to each other must be provided in the hoistway or an uneven shape must be formed on the guide rail. Don't be. That is, in order to attach the car position detection device to the elevator, there has been a problem that a large-scale construction of the entire elevator device has to be performed.
Further, in the conventional moving body position and velocity detection device, the frame rate of the camera is about 1 kHz for a CCD line camera, and is lower in the case of a two-dimensional camera. As the speed of the moving body increases, there is a problem that the position cannot be detected because there is no overlap between the previous image and the new image at the frame rate.
[0005]
This invention has been made to solve the above problems, can be easily installed in an elevator, elevators equipment capable of detecting the presence of the guide rail bolt for position detection of Matakago The first object is to obtain the above.
A second object of the present invention is to obtain a moving body position / speed detection device capable of detecting the position and speed of a moving body moving at high speed.
[Means for Solving the Problems]
[0006]
Elevators equipment according to the present invention is provided in the hoistway, the vertical direction squirrel guide rail constituted by linked unit rails to one another, and the seam plate for connecting the unit rail, the seam plate and the unit rail a bolt for fixing the elevator car is guided by the car guide rails, provided in the cage opposite to the car guide rails, on the basis of a Rubo belt detection sensor head to detect a bolt, the information from the bolt sensor head And a bolt detection determination unit for determining the presence or absence of the bolt.
[0007]
The elevator apparatus according to the present invention includes a car guide rail formed by unit rails provided in a hoistway and coupled to each other in the vertical direction, a seam plate connecting the unit rails, a seam plate, and the unit rail. A bolt to be fixed, an elevator car guided by the car guide rail, and a car installed at a predetermined installation interval in the same direction as the car being guided by the guide rail. A bolt detection sensor head provided with a plurality of distance sensors for measuring the distance of the bolt, and a bolt detection determination unit for determining the presence or absence of bolts based on a difference calculation of outputs of the plurality of distance sensors.
[0008]
The elevator apparatus according to the present invention includes a car guide rail formed by unit rails provided in a hoistway and coupled to each other in the vertical direction, a seam plate connecting the unit rails, a seam plate, and the unit rail. The bolts to be fixed, the elevator car guided by the car guide rail, the car provided opposite to the car guide rail, the bolt detection sensor head for detecting the bolt, and the installation position of the bolt are stored. A bolt position storage unit, a bolt detection determination unit that determines the presence or absence of a bolt based on information from the bolt detection sensor head, a guide roller that is provided in the car and that contacts the car guide rail, and reads the rotational position of the guide roller The position of the car is detected based on information of the encoder, the bolt position storage unit, the bolt detection determination unit, and the encoder. A car position detecting unit; a car speed detecting unit that detects the speed of the car based on information of the encoder; and a monitoring device that monitors the operation state of the car based on information of the car position detecting unit and the car speed detecting unit. It is a thing.
[0009]
In addition, the position / velocity detection apparatus for a moving body according to the present invention is mounted on the moving body and connected to a control unit that controls the movement of the moving body to detect a position and speed for controlling the moving body. A speed detection device, a light source that irradiates light to a stationary structure around a moving body, a first camera and a second camera that capture a surface image of the stationary structure, and a moving body If you are still in the half mirror imaging range of the first camera and the second camera is installed so as to overlap at least a portion, the moving member by image data of the first camera and the second camera The image processing unit for detecting the position and speed of the first camera and the second camera have different image capture start times.
【The invention's effect】
[0010]
According to the invention, can be easily installed in the elevator, it is possible to obtain the Rue elevators device can detect the bolt guide rail for position detection of Matakago.
[0011]
In addition, according to the present invention, by detecting the position / velocity of the moving object from the overlapping part of the two camera images, it becomes possible to detect the position / velocity of the moving object at high speed independent of the frame rate of the camera. And the like.
[Brief description of the drawings]
[0012]
FIG. 1 is a schematic diagram showing an elevator apparatus according to
FIG. 2 is a graph showing a speed pattern of the elevator apparatus according to
FIG. 3 is a schematic diagram showing a bolt detection unit of the elevator apparatus according to
FIG. 4 is a graph showing a distance signal of a sensor head of the elevator apparatus according to
FIG. 5 is a schematic diagram showing a bolt detection sensor of the elevator apparatus according to
FIG. 6 is a schematic diagram showing a bolt detection sensor of an elevator apparatus according to
FIG. 7 is a schematic diagram showing a bolt detection sensor of an elevator apparatus according to
FIG. 8 is a graph showing a distance signal and a differential signal value of a bolt detection sensor of an elevator apparatus according to
FIG. 9 is a schematic diagram showing a bolt detection sensor of an elevator apparatus according to Embodiment 4 of the present invention.
FIG. 10 is a graph showing a distance signal and a difference signal value of a bolt detection sensor of an elevator apparatus according to Embodiment 4 of the present invention.
FIG. 11 is a schematic diagram showing a bolt detection sensor of an elevator apparatus according to
FIG. 12 is a graph showing a distance signal and a difference signal value of a bolt detection sensor of an elevator apparatus according to
FIG. 13 is a schematic diagram showing a bolt detection sensor of an elevator apparatus according to
FIG. 14 is a graph showing a distance signal and a car position signal of a bolt detection sensor of an elevator apparatus according to
FIG. 15 is a schematic diagram showing the configuration of a moving body position / velocity detection apparatus according to
FIG. 16 is a schematic diagram for explaining camera capture timing; FIG. 17 is a diagram illustrating a template matching method.
FIG. 18 is a diagram showing a template matching method of a moving body position / velocity detection apparatus according to an eighth embodiment of the present invention.
FIG. 19 is a diagram showing a template matching method in Embodiment 8 of the present invention.
FIG. 20 is a schematic diagram showing a configuration of a moving body position / speed detection apparatus according to
FIG. 21 is a schematic diagram showing a configuration of a moving body position / velocity detection apparatus according to
FIG. 22 is a schematic diagram showing a configuration of a moving body position / velocity detection apparatus according to
FIG. 23 is a schematic diagram showing a configuration of a moving body position / speed detection device according to
[Explanation of symbols]
[0013]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Hoistway, 2 cages, 3 main ropes, 4 counterweight, 5 cage guide rail, 6 counterweight guide rail, 7 hoisting machine, 8 control panel, 9 drive sheave, 10 brake, 11 baffle, 12 emergency stop device , 13 detection unit, 14 monitoring device, 15 calculation unit, 16 storage unit, 17 car position detection unit, 18 car speed detection unit, 22 unit rail, 23 joint plate, 24 bolt, 25 guide roller, 26 bolt detection sensor, 27 Encoder, 28 bolt position storage unit, 29 sensor head, 30 bolt detection determination unit 31 rail joint, 32 distance signal value, 33 bolt detection sensor, 36 light source, 37 light receiving element, 38 bolt detection determination unit, 39 sensor head, 40 bolt Detection sensor, 41 1st sensor head, 42 2nd sensor head, 43 bolt detection determination unit, 47 Sensor, 48 bolt detection determination unit, 24a first bolt, 24b second bolt, 24c third bolt, 24d fourth bolt, 57 first sensor head, 58 second sensor head, 59 bolt Detection sensor, 60 volt detection determination unit, 70 position / speed detection device, 71 rail (stationary structure), 72 moving body, 73 control unit, 74 light source, 75 first camera, 76 second camera, 77 half mirror 78, camera drive unit, 79 image processing unit, 80 cylindrical lens, 81 lens, 82 telecentric lens, 83 rail joint, 84 joint detection unit, 85 position / speed output unit, 86 joint position storage unit.
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
[0014]
In order to explain the present invention in more detail, it will be described with reference to the accompanying drawings.
[Example 1]
[0015]
1 is a schematic diagram showing an elevator apparatus according to
In the
The
[0016]
FIG. 2 shows a graph which is a car speed abnormality determination criterion held in the
The above three speed patterns are respectively set so as to have a constant speed value in the constant speed section so that the speed continuously decreases toward the final floor in the acceleration / deceleration section. Further, the difference between the normal
When the car speed value exceeds the first abnormal
[0017]
Next, the operation will be described. The
[0018]
The details of the detection means 13 will be described below with reference to FIG. The
The car
The
[0019]
Next, details of the
[0020]
Further, the
[0021]
Next, returning to FIG. 3, the operation of the detection means 13 will be described. The
[0022]
In such a
In such an elevator apparatus, the position information of the
[Example 2]
[0023]
FIG. 6 is a schematic diagram showing a bolt detection sensor of an elevator apparatus according to
For example, as shown in FIG. 6, the
[0024]
Even in the case of the second embodiment, it is needless to say that the same actions and effects as those of the first embodiment can be obtained.
[Example 3]
[0025]
FIG. 7 is a schematic diagram showing a bolt detection sensor of an elevator apparatus according to
In the third embodiment, the
[0026]
Next, the operation will be described. FIG. 8 shows the
[0027]
In the
[Example 4]
[0028]
FIG. 9 is a schematic diagram showing a bolt detection sensor of an elevator apparatus according to Embodiment 4 of the present invention, and FIG. 10 is a graph showing distance signals and difference signal values of the bolt detection sensor of the elevator apparatus according to Embodiment 4 of the present invention.
In the
[0029]
Next, the operation will be described. In FIG. 10, when the
[0030]
In the
[Example 5]
[0031]
FIG. 11 is a schematic diagram showing a bolt detection sensor of an elevator apparatus according to
FIG. 11 shows a planar cross section in a plane perpendicular to the direction in which the
[0032]
Next, the operation will be described. In FIG. 12, the
[0033]
In the
[Example 6]
[0034]
FIG. 13 is a schematic diagram showing a bolt detection sensor of an elevator apparatus according to
FIG. 13 shows a plane cross section in a plane perpendicular to the moving direction (vertical direction) of the
Generally, in an eddy current sensor, a high frequency current is excited in a coil inside the sensor to generate a high frequency magnetic field around the sensor. When a conductor exists in this magnetic field, an eddy current in a direction perpendicular to the direction of magnetic flux passage is generated on the conductor surface, and the coil loss fluctuates. As the distance between the sensor and the object approaches, the coil loss increases and the oscillation amplitude of the coil fluctuates. Therefore, distance information can be obtained from this amplitude.
In FIG. 13, when the distance between the eddy
[0035]
FIG. 14 is a graph showing an output signal when the bolt detection sensor head passes around the
Therefore, the bolt detection positions x2 and x4 are detected when the distance signal has changed beyond the bolt detection threshold c5 when the
In the sixth embodiment, the case where one bolt detection sensor head is arranged has been described, but the present invention can also be applied to the case where two bolt detection sensors are arranged.
[Example 7]
[0036]
FIG. 15 is a schematic diagram showing the configuration of a moving body position / velocity detection apparatus according to
A position and speed detection device (hereinafter, referred to as a position / speed detection device) 70 is mounted on a moving
The position /
[0037]
Next, details of the camera shooting start timing will be described. FIG. 16 shows a timing chart of shooting start timing generated by the
[0038]
Next, details of the position / speed detection method in the
In such a position /
[0039]
In the seventh embodiment, the moving body that moves along the rail is used as an example of the moving body. However, the same effect can be obtained for a moving body that does not use a rail such as an automobile.
In the seventh embodiment, the surface of the
[Example 8]
[0040]
In FIG. 15, a line sensor in which pixels are arranged in the x direction can be used for the
Alternatively, the
[0041]
According to the configuration described above, even when moving along the rail while moving in the direction perpendicular to the
[Example 9]
[0042]
FIG. 20 is a schematic diagram showing the configuration of a moving body position / velocity detection apparatus according to
FIG. 20 is a cross-sectional view perpendicular to the moving direction (x direction) of the moving
By blurring the image in the y direction, it can be taken as an image having a density value averaged in the y direction. Therefore, even if the position of the moving
As described above, the
Furthermore, in FIG. 20, when a light source having a finite radiation angle such as an LED is used as the
According to such a configuration, the emitted light from the
[Example 10]
[0043]
FIG. 21 is a schematic diagram showing the configuration of a moving body position / velocity detection apparatus according to
The position /
By installing the
Thus, by providing the
Example 11
[0044]
FIG. 22 is a schematic diagram showing the configuration of the moving body position / velocity detection apparatus according to
The position /
Thus, by arranging the light source and the camera at the position of regular reflection on the rail surface, the emitted light of the light source can be used efficiently.
Example 12
[0045]
FIG. 23 is a schematic diagram showing the configuration of a moving body position / velocity detection apparatus according to
In the position /
[0046]
Next, a position detection method using the
In the twelfth embodiment, the rail
As described above, by providing the reference sensor that resets the position of the moving body using the rail joints and bolts, it is possible to perform accurate position detection with little accumulated error.
[Industrial applicability]
[0047]
As described above, the elevator bolt detection apparatus and the elevator apparatus using the same according to the present invention can detect the presence of the guide rail bolt for detecting the position of the car.
Moreover, the moving body position and speed detection device according to the present invention can detect the position and speed of a moving body that moves at high speed.
Claims (19)
各単位レールを接続する継ぎ目板と、
上記継ぎ目板と上記単位レールを固定するボルトと、
上記かごガイドレールに案内されるエレベータのかごと、
上記かごガイドレールと対向して上記かごに設けられ、かつ上記ボルトを検出するためのボルト検出センサヘッドと、
上記ボルト検出センサヘッドからの情報に基づいて上記ボルトの有無を判定するボルト検出判定部と、
を備えたことを特徴とするエレベータのボルト検出装置。A car guide rail provided in the hoistway and constituted by unit rails connected to each other in the vertical direction;
A seam plate connecting each unit rail;
A bolt for fixing the joint plate and the unit rail;
The elevator car guided by the car guide rail
A bolt detection sensor head that is provided on the car facing the car guide rail and detects the bolt;
A bolt detection determination unit that determines the presence or absence of the bolt based on information from the bolt detection sensor head;
An elevator bolt detection apparatus comprising:
上記ボルト検出判定部は、上記距離センサの距離情報に基づいて上記ボルトの有無を判定することを特徴とする請求項1に記載のエレベータのボルト検出装置。The bolt detection sensor head is a distance sensor that measures the distance from the guide rail surface or the bolt surface,
The said bolt detection determination part determines the presence or absence of the said bolt based on the distance information of the said distance sensor, The bolt detection apparatus of the elevator of Claim 1 characterized by the above-mentioned.
ボルト検出判定部は、上記受光部での受光量情報に基づいて上記ボルトの有無を判定することを特徴とする請求項1記載のエレベータのボルト検出装置。The bolt detection sensor head includes a light source that irradiates light on the surface of the guide rail or the bolt, and a light receiving unit that is disposed at a position where regular reflected light is incident when the light is regularly reflected on the surface of the bolt. Have
The bolt detection apparatus for an elevator according to claim 1, wherein the bolt detection determination unit determines the presence or absence of the bolt based on received light amount information at the light receiving unit.
ボルト検出判定部は、上記受光部での受光量情報に基づいて上記ボルトの有無を判定することを特徴とする請求項1記載のエレベータのボルト検出装置。The bolt detection sensor head includes a light source that irradiates light on the surface of the guide rail or the bolt, and a light receiving unit that is disposed at a position where regular reflected light is incident when the light is regularly reflected on the surface of the guide rail. And
The bolt detection apparatus for an elevator according to claim 1, wherein the bolt detection determination unit determines the presence or absence of the bolt based on received light amount information at the light receiving unit.
ボルト検出判定部は、上記受光部での受光量情報に基づいて上記ボルトの有無を判定することを特徴とする請求項1記載のエレベータのボルト検出装置。The bolt detection sensor head is disposed avoiding a light source that irradiates light on the surface of the guide rail or the bolt, and an optical path of reflected light when the light is regularly reflected on the surface of the guide rail and the bolt, And the light beam has a light receiving portion disposed at a position where scattered light on the guide rail and the bolt surface is incident,
The bolt detection apparatus for an elevator according to claim 1, wherein the bolt detection determination unit determines the presence or absence of the bolt based on received light amount information at the light receiving unit.
ボルト検出センサヘッドは、ガイドレール表面乃至は上記ボルト表面との距離を測定する複数の距離センサを有し、
上記複数の距離センサは、かごが上記ガイドレールに案内される方向と同方向に設置間隔を空けて配設され、
ボルト検出判定部は、上記複数の距離センサの出力に対して差分出力を演算し、上記差分出力に基づいて上記ボルトの有無を判定することを特徴とする請求項2記載のエレベータのボルト検出装置。In the elevator apparatus in which the unit rail is fixed to the joint plate by a plurality of bolts having a predetermined fixed interval,
The bolt detection sensor head has a plurality of distance sensors for measuring the distance from the guide rail surface or the bolt surface.
The plurality of distance sensors are arranged with an installation interval in the same direction as the direction in which the car is guided by the guide rail,
3. The elevator bolt detection apparatus according to claim 2, wherein the bolt detection determination unit calculates a difference output with respect to the outputs of the plurality of distance sensors, and determines the presence or absence of the bolt based on the difference output. .
ボルト検出判定部は、上記2つの距離センサの出力に対して差分出力を演算し、上記差分出力に基づいて上記ボルトの有無を判定することを特徴とする請求項2記載のエレベータのボルト検出装置。The bolt detection sensor head is disposed at a position facing the bolt, and includes a first distance sensor for measuring the distance from the guide rail surface or the bolt surface, and a surface of the guide rail where the bolt is not present. A second distance sensor for measuring the distance of
The bolt detection apparatus for an elevator according to claim 2, wherein the bolt detection determination unit calculates a difference output with respect to the outputs of the two distance sensors, and determines the presence or absence of the bolt based on the difference output. .
ボルト検出判定部は、ボルトによる距離信号の立ち上がり位置と立ち下り位置からボルトの中心位置を検出することを特徴とする請求項2記載のエレベータのボルト検出装置。The bolt detection sensor head is an eddy current type distance sensor,
The bolt detection apparatus for an elevator according to claim 2, wherein the bolt detection determination unit detects the center position of the bolt from the rising position and the falling position of the distance signal by the bolt.
各単位レールを接続する継ぎ目板と、
上記継ぎ目板と上記単位レールを固定するボルトと、
上記かごガイドレールに案内されるエレベータかごと、
上記かごガイドレールと対向して上記かごに設けられ、かつ上記ボルトを検出するためのボルト検出センサヘッドと、
上記ボルトの設置位置を記憶しているボルト位置記憶部と、
上記ボルト検出センサヘッドからの情報に基づいて上記ボルトの有無を判定するボルト検出判定部と、
上記かごに設けられ、上記かごガイドレールに接触するガイドローラと、
上記ガイドローラの回転位置を読み取るエンコーダと、
上記ボルト位置記憶部、上記ボルト検出判定部及び上記エンコーダの情報に基づいて上記かごの位置を検出するかご位置検出部と、
上記エンコーダの情報に基づいて上記かごの速度を検出するかご速度検出部と、
上記かご位置検出部及び上記かご速度検出部の情報に基づいてかごの運転状況を監視する監視装置と、
を備えたことを特徴とするエレベータ装置。A car guide rail provided in the hoistway and constituted by unit rails connected to each other in the vertical direction;
A seam plate connecting each unit rail;
A bolt for fixing the joint plate and the unit rail;
The elevator car guided by the car guide rail above,
A bolt detection sensor head that is provided on the car facing the car guide rail and detects the bolt;
A bolt position storage unit storing the installation position of the bolt;
A bolt detection determination unit that determines the presence or absence of the bolt based on information from the bolt detection sensor head;
A guide roller provided on the car and in contact with the car guide rail;
An encoder for reading the rotational position of the guide roller;
A car position detection unit that detects the position of the car based on information of the bolt position storage unit, the bolt detection determination unit, and the encoder;
A car speed detector for detecting the speed of the car based on the information of the encoder;
A monitoring device for monitoring the operation status of the car based on the information of the car position detecting unit and the car speed detecting unit;
An elevator apparatus comprising:
移動体周辺に存在する静止した静止構造物に光を照射する光源と、
上記静止構造物の表面画像を撮影する第1のカメラ及び第2のカメラと、
移動体が静止している場合は上記第1のカメラ及び第2のカメラの撮影範囲が少なくとも一部オーバーラップするように設置されたハーフミラーと、
第1のカメラ及び第2のカメラの画像データにより移動体の位置及び速度を検出する画像処理部とを備えており、
第1のカメラと第2のカメラの画像取り込み開始時間が異なることを特徴とする移動体の位置・速度検出装置。A position / speed detection device mounted on a moving body and connected to a control unit for controlling the movement of the moving body to detect a position and speed for controlling the moving body,
A light source for irradiating light to a stationary stationary structure existing around the moving body;
A first camera and a second camera for capturing a surface image of the stationary structure;
A half mirror installed so that the shooting ranges of the first camera and the second camera overlap at least partially when the moving body is stationary;
An image processing unit for detecting the position and speed of the moving body from the image data of the first camera and the second camera,
An apparatus for detecting a position / velocity of a moving body, characterized in that the image capturing start times of the first camera and the second camera are different.
第2のカメラが2次元のエリアカメラであることを特徴とする請求項11記載の移動体の位置・速度検出装置。The first camera is a one-dimensional line camera;
12. The moving body position / speed detection device according to claim 11, wherein the second camera is a two-dimensional area camera.
光源と静止構造物との間にレンズを配置し、
レンズは放射光を集光することを特徴とする請求項11記載の移動体の位置・速度検出装置。The light emitted from the light source has a finite radiation angle,
Place the lens between the light source and the stationary structure,
12. The position / velocity detecting device for a moving body according to claim 11, wherein the lens collects the radiated light.
レンズは物体側に対してテレセントリックな光学系を形成していることを特徴とする請求項11記載の移動体の位置・速度検出装置。Place the lens between the stationary structure and the camera,
12. The position / velocity detection device for a moving body according to claim 11, wherein the lens forms a telecentric optical system on the object side.
レールは所定の長さの単位レールを繋ぐことによって構成され、
レールの繋ぎ目に存在する繋ぎ目構造物を検出する継ぎ目検出センサと、
繋ぎ目構造物の位置をあらかじめ記憶させた継ぎ目位置記憶部と、
移動体の位置及び速度を出力し、継ぎ目検出センサの出力と継ぎ目位置記憶部の位置データをもとに移動体の位置をリセットする位置・速度出力部とを備えたことを特徴とする請求項11記載の移動体の位置・速度検出装置。The moving body is a moving body that moves along the rail.
The rail is constructed by connecting unit rails of a predetermined length,
A seam detection sensor for detecting a joint structure present at the joint of the rail;
A seam position storage unit that previously stores the position of the joint structure;
A position / speed output unit that outputs the position and speed of the moving body and resets the position of the moving body based on the output of the joint detection sensor and the position data of the joint position storage unit. 11. A position / speed detection device for a moving body according to 11.
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