JPH0876845A - Automatic carrier device - Google Patents
Automatic carrier deviceInfo
- Publication number
- JPH0876845A JPH0876845A JP6214021A JP21402194A JPH0876845A JP H0876845 A JPH0876845 A JP H0876845A JP 6214021 A JP6214021 A JP 6214021A JP 21402194 A JP21402194 A JP 21402194A JP H0876845 A JPH0876845 A JP H0876845A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mark
- automatic
- light
- phosphor
- guide mark
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- OAICVXFJPJFONN-UHFFFAOYSA-N Phosphorus Chemical compound [P] OAICVXFJPJFONN-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 37
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 17
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 13
- 239000000463 material Substances 0.000 description 8
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 7
- 229910052738 indium Inorganic materials 0.000 description 7
- 239000010410 layer Substances 0.000 description 7
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 7
- 229910052688 Gadolinium Inorganic materials 0.000 description 6
- 229910052765 Lutetium Inorganic materials 0.000 description 5
- 239000012790 adhesive layer Substances 0.000 description 5
- 238000007639 printing Methods 0.000 description 5
- 229910052727 yttrium Inorganic materials 0.000 description 5
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- -1 and G is S c Inorganic materials 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 238000000295 emission spectrum Methods 0.000 description 4
- 239000010419 fine particle Substances 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 4
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 description 4
- 229910052684 Cerium Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000011230 binding agent Substances 0.000 description 3
- 229910052797 bismuth Inorganic materials 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 229920000139 polyethylene terephthalate Polymers 0.000 description 3
- 239000005020 polyethylene terephthalate Substances 0.000 description 3
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 3
- 229910052691 Erbium Inorganic materials 0.000 description 2
- GYHNNYVSQQEPJS-UHFFFAOYSA-N Gallium Chemical compound [Ga] GYHNNYVSQQEPJS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000004372 Polyvinyl alcohol Substances 0.000 description 2
- GWEVSGVZZGPLCZ-UHFFFAOYSA-N Titan oxide Chemical compound O=[Ti]=O GWEVSGVZZGPLCZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000011888 foil Substances 0.000 description 2
- 229910052733 gallium Inorganic materials 0.000 description 2
- 229910052732 germanium Inorganic materials 0.000 description 2
- GNPVGFCGXDBREM-UHFFFAOYSA-N germanium atom Chemical compound [Ge] GNPVGFCGXDBREM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- APFVFJFRJDLVQX-UHFFFAOYSA-N indium atom Chemical compound [In] APFVFJFRJDLVQX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 229910052746 lanthanum Inorganic materials 0.000 description 2
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 description 2
- 229920002451 polyvinyl alcohol Polymers 0.000 description 2
- 229910052700 potassium Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 2
- 229910052701 rubidium Inorganic materials 0.000 description 2
- 229910052708 sodium Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000002904 solvent Substances 0.000 description 2
- OGIDPMRJRNCKJF-UHFFFAOYSA-N titanium oxide Inorganic materials [Ti]=O OGIDPMRJRNCKJF-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- YBNMDCCMCLUHBL-UHFFFAOYSA-N (2,5-dioxopyrrolidin-1-yl) 4-pyren-1-ylbutanoate Chemical compound C=1C=C(C2=C34)C=CC3=CC=CC4=CC=C2C=1CCCC(=O)ON1C(=O)CCC1=O YBNMDCCMCLUHBL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910000530 Gallium indium arsenide Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910013107 LiBi Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000000862 absorption spectrum Methods 0.000 description 1
- 229910052785 arsenic Inorganic materials 0.000 description 1
- JCXGWMGPZLAOME-UHFFFAOYSA-N bismuth atom Chemical compound [Bi] JCXGWMGPZLAOME-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 229910052792 caesium Inorganic materials 0.000 description 1
- GWXLDORMOJMVQZ-UHFFFAOYSA-N cerium Chemical compound [Ce] GWXLDORMOJMVQZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- UYAHIZSMUZPPFV-UHFFFAOYSA-N erbium Chemical compound [Er] UYAHIZSMUZPPFV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- UIWYJDYFSGRHKR-UHFFFAOYSA-N gadolinium atom Chemical compound [Gd] UIWYJDYFSGRHKR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000007646 gravure printing Methods 0.000 description 1
- 230000031700 light absorption Effects 0.000 description 1
- OHSVLFRHMCKCQY-UHFFFAOYSA-N lutetium atom Chemical compound [Lu] OHSVLFRHMCKCQY-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000007645 offset printing Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 239000004014 plasticizer Substances 0.000 description 1
- 229920002635 polyurethane Polymers 0.000 description 1
- 239000004814 polyurethane Substances 0.000 description 1
- 239000011241 protective layer Substances 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 229910052706 scandium Inorganic materials 0.000 description 1
- SIXSYDAISGFNSX-UHFFFAOYSA-N scandium atom Chemical compound [Sc] SIXSYDAISGFNSX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000007650 screen-printing Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
- 239000004094 surface-active agent Substances 0.000 description 1
- VWQVUPCCIRVNHF-UHFFFAOYSA-N yttrium atom Chemical compound [Y] VWQVUPCCIRVNHF-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
- Indicating And Signalling Devices For Elevators (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車、エレベー
タ、各種ロボット、搬送アーム等の自動搬送装置ならび
にそれに用いるガイドマーク、コントロールマークに係
り、さらに詳しくは搬送部の動作をガイドするマークに
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic carrier such as an automated guided vehicle, an elevator, various robots, a carrier arm and the like, and a guide mark and a control mark used therefor, and more particularly to a mark for guiding the operation of a carrier section. It is a thing.
【0002】[0002]
【従来の技術】図16は、従来の無人搬送車システムの
概略構成を示す図である。2. Description of the Related Art FIG. 16 is a diagram showing a schematic configuration of a conventional automated guided vehicle system.
【0003】無人搬送車31はガイドマーク32に沿っ
て自動走行する。ガイドマーク32付近の各要点に設け
られたコントロールマーク33には無人搬送車31の動
作に関係する例えば停止、分岐などの情報が含まれてお
り、無人搬送車31はこのコントロールマーク33の情
報を読み取り、その命令に従って動作を行うシステムに
なっている。The automatic guided vehicle 31 automatically travels along the guide mark 32. The control mark 33 provided at each point near the guide mark 32 includes information related to the operation of the automated guided vehicle 31, such as stop and branch, and the automated guided vehicle 31 outputs the information of the control mark 33. It is a system that reads and operates according to the command.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】無人搬送車の従来のガ
イドには、磁気テープを床面に貼りルートの設定をする
磁気誘導方式と、アルミニウムなどからなる反射テープ
を用いる光誘導方式がある。前記磁気誘導方式は無人搬
送車の横ぶれ検出ができず、また光誘導方式は汚れに弱
く、床反射とのS/N比が低いという欠点がある。Conventional guides for automatic guided vehicles include a magnetic induction system in which a magnetic tape is attached to a floor surface to set a route and a light induction system in which a reflective tape made of aluminum or the like is used. The magnetic guidance system has the drawbacks that it cannot detect lateral shake of an automated guided vehicle, and the light guidance system is vulnerable to dirt and has a low S / N ratio with floor reflection.
【0005】この発明の目的は、上記従来技術が持って
いた横ぶれ検出ができない、汚れに弱い、S/N比が低
いなどという欠点を有効に解決した自動搬送装置を提供
することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an automatic carrying device which effectively solves the drawbacks of the above-mentioned conventional techniques, such as lateral shake detection, weakness against dirt, and low S / N ratio.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、例えば無人搬送車などの搬送部が予め決めら
れた位置で自動的に停止する自動搬送装置において、前
記搬送部ならびに自動停止部の何れか一方に、所定の波
長によって励起されて赤外領域の蛍光を発する赤外発光
型蛍光体を含んだ例えばガイドマークやコントロールマ
ークなどのマークを設け、搬送部ならびに自動停止部の
何れか他方に、前記蛍光体を励起する発光素子と、その
蛍光体から発する蛍光を受光する受光素子とを備えたこ
とを特徴とするものである。In order to achieve the above object, the present invention is directed to an automatic carrier device for automatically stopping a carrier unit such as an automatic guided vehicle at a predetermined position. Either one of the parts is provided with a mark such as a guide mark or a control mark containing an infrared-emitting phosphor that emits fluorescence in the infrared region when excited by a predetermined wavelength. On the other hand, a light emitting element that excites the phosphor and a light receiving element that receives the fluorescence emitted from the phosphor are provided.
【0007】さらに本発明は、搬送部の搬送方向に延び
たガイドマークの幅方向に対応するように前記受光素子
を複数個並べ、各受光素子からの出力差に基づいてガイ
ドマークに対する搬送部の搬送方向と直交する方向の位
置ずれを判別する判別手段を備えたことを特徴とするも
のである。Further, according to the present invention, a plurality of the light receiving elements are arranged so as to correspond to the width direction of the guide mark extending in the carrying direction of the carrying section, and the carrying section of the carrying section with respect to the guide mark is based on the output difference from each light receiving element. It is characterized in that it is provided with a discriminating means for discriminating a positional deviation in a direction orthogonal to the conveying direction.
【0008】[0008]
【作用】本発明は前述したように、赤外発光型蛍光体を
含んだマークを用いている。この蛍光体から発せられる
赤外領域の蛍光は長波長であるため、汚れに強く、周囲
の反射部とのS/Nが大きいため、動作信頼性の高い自
動搬送装置を提供することができる。As described above, the present invention uses the mark containing the infrared light emitting phosphor. Since the fluorescence in the infrared region emitted from this phosphor has a long wavelength, it is resistant to dirt and has a large S / N ratio with the surrounding reflection part, so that it is possible to provide an automatic carrier device with high operation reliability.
【0009】さらに本発明は前述したように、ガイドマ
ークの幅方向に対応するように受光素子を複数個並べ、
各受光素子からの出力差に基づいてガイドマークに対す
る搬送部の搬送方向と直交する方向の位置ずれを判別す
る判別手段を備えているため、簡単に搬送部の横ぶれ
(位置ずれ)が検出でき、高い搬送精度が得られる。Further, according to the present invention, as described above, a plurality of light receiving elements are arranged so as to correspond to the width direction of the guide mark,
Equipped with a discriminating unit that discriminates the positional deviation of the conveying unit relative to the guide mark in the direction orthogonal to the conveying direction based on the output difference from each light receiving element, lateral deviation (positional displacement) of the conveying unit can be easily detected. High transfer accuracy can be obtained.
【0010】[0010]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図1に実施例に係る無人搬送車システムの概略図
を示す。このシステムは、例えば工場などの組み立てラ
インに適用される。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows a schematic diagram of an automated guided vehicle system according to an embodiment. This system is applied to an assembly line such as a factory.
【0011】無人搬送車1の走行ルートに沿ってガイド
マーク2が形成されており、そのガイドマーク2付近の
各要点にはコントロールマーク3が設けられている。コ
ントロールマーク3は無人搬送車1の走行停止、一旦停
止、分岐などの無人搬送車1の動作に関係する情報が予
め含まれており、無人搬送車1はこのコントロールマー
ク3の情報を光学的に読み取り、その命令に従って動作
を行うシステムになっている。A guide mark 2 is formed along the traveling route of the automatic guided vehicle 1, and a control mark 3 is provided at each main point near the guide mark 2. The control mark 3 previously contains information related to the operation of the automatic guided vehicle 1 such as the traveling stop, the temporary stop, and the branch of the automatic guided vehicle 1. The automatic guided vehicle 1 optically transmits the information of the control mark 3 to the information. It is a system that reads and operates according to the command.
【0012】無人搬送車1の下面には、ガイドマーク2
ならびにコントロールマーク3を光学的に読み取るため
の2つの読取ヘッド4が設置されている。図2はその読
取ヘッド4の概略構成を示す図である。A guide mark 2 is provided on the lower surface of the automatic guided vehicle 1.
In addition, two read heads 4 for optically reading the control marks 3 are installed. FIG. 2 is a diagram showing a schematic configuration of the reading head 4.
【0013】この読取ヘッド4には、発光素子であるレ
ーザダイオード5と、シリンドリカルレンズ6と、結像
レンズ7と、フィルタ8と、受光素子であるフォトダイ
オード9とが取り付けられている。なお、図中の10は
取付基板、11はカバーである。A laser diode 5 which is a light emitting element, a cylindrical lens 6, an imaging lens 7, a filter 8 and a photodiode 9 which is a light receiving element are attached to the reading head 4. In the figure, 10 is a mounting substrate and 11 is a cover.
【0014】後で詳細に説明するように前記ガイドマー
ク2ならびにコントロールマーク3は蛍光体微粒子を含
有しており、レーザダイオード5から照射された励起光
12によって蛍光体微粒子が活性化され、ガイドマーク
2ならびにコントロールマーク3から発せられた蛍光1
3を結像レンズ7ならびにフィルタ8を通してフォトダ
イオード9で受光するようになっている。As will be described in detail later, the guide mark 2 and the control mark 3 contain fluorescent fine particles, and the fluorescent fine particles are activated by the excitation light 12 emitted from the laser diode 5, so that the guide marks are formed. 2 and fluorescence 1 emitted from control mark 3
3 is received by the photodiode 9 through the imaging lens 7 and the filter 8.
【0015】図1に示すようにガイドマーク2とコント
ロールマーク3が別々に設けられている場合は、ガイド
マーク2用の読取ヘッド4とコントロールマーク3用の
読取ヘッド4とが別々に設けられる。図3ないし図6は
ガイドマーク2用の読取ヘッド4の機能を説明するため
の図である。When the guide mark 2 and the control mark 3 are provided separately as shown in FIG. 1, the read head 4 for the guide mark 2 and the read head 4 for the control mark 3 are provided separately. 3 to 6 are views for explaining the function of the read head 4 for the guide mark 2.
【0016】レーザダイオード5から出射した励起光1
2をシリンドリカルレンズ6により線状のビームにし、
床14上に書かれたガイドマーク2に照射する。図4に
おいて符号15で示す領域は励起光12の線状の照射領
域で、ガイドマーク2の幅を十分に超えた領域まで励起
光12で照射している。このようにすることにより、励
起光12をガイドマーク2の幅方向に沿って走査するこ
となく、無人搬送車1の位置ずれ検知(詳細は後述す
る)ができる。Excitation light 1 emitted from the laser diode 5
2 into a linear beam by a cylindrical lens 6,
The guide mark 2 written on the floor 14 is illuminated. In FIG. 4, a region indicated by reference numeral 15 is a linear irradiation region of the excitation light 12, and the excitation light 12 is emitted to a region sufficiently exceeding the width of the guide mark 2. By doing so, it is possible to detect the positional deviation of the automatic guided vehicle 1 (details will be described later) without scanning the excitation light 12 along the width direction of the guide mark 2.
【0017】そしてガイドマーク2から発せられた蛍光
13を結像レンズ7を介して、ガイドマーク2の幅方向
と対応する方向に並べられた複数個(本実施例では3
個)のフォトダイオード9a,9b,9cでそれぞれ受
光する。図3では図示していないがフォトダイオード9
a,9b,9cの前にはフィルタ8が設置されており、
床14からの反射光をカットし、ガイドマーク2からの
蛍光13だけを受光するようになっている。Then, a plurality of fluorescent light 13 emitted from the guide mark 2 are arranged in the direction corresponding to the width direction of the guide mark 2 (3 in this embodiment) via the imaging lens 7.
Each of the photodiodes 9a, 9b, 9c receives light. Although not shown in FIG. 3, the photodiode 9
A filter 8 is installed in front of a, 9b, 9c,
The reflected light from the floor 14 is cut off and only the fluorescent light 13 from the guide mark 2 is received.
【0018】図3に示すように走行している無人搬送車
1がガイドマーク2に対して+x方向あるいは−x方向
に横ずれした時は、フォトダイオード9aとフォトダイ
オード9cの出力が異なる。このときの両フォトダイオ
ード9a,9cの出力の差動をとると図5のようにな
り、ガイドマーク2に対する無人搬送車1の位置ずれ量
が出力電圧として検出できる。すなわちこの例の場合、
無人搬送車1がガイドマーク2に対して+x方向に横ず
れした時はそのずれ量に応じて出力電圧の+Vの値が変
動し、一方、無人搬送車1がガイドマーク2に対して−
x方向に横ずれした時はそのずれ量に応じて出力電圧の
−Vの値が変動し、無人搬送車1がガイドマーク2に対
して横ずれしていない時は出力電圧は0Vである。な
お、中心に置かれた受光素子9bの出力は検出強度レベ
ルの基準値として用いられる。When the automatic guided vehicle 1 traveling as shown in FIG. 3 is laterally displaced in the + x direction or the -x direction with respect to the guide mark 2, the outputs of the photodiode 9a and the photodiode 9c are different from each other. The difference between the outputs of both photodiodes 9a and 9c at this time is shown in FIG. 5, and the amount of displacement of the guided vehicle 1 with respect to the guide mark 2 can be detected as an output voltage. That is, in this example,
When the automatic guided vehicle 1 laterally shifts with respect to the guide mark 2 in the + x direction, the value of + V of the output voltage fluctuates according to the shift amount, while the automatic guided vehicle 1 moves with respect to the guide mark 2 by −.
When laterally offset in the x direction, the value of -V of the output voltage fluctuates according to the amount of displacement, and when the automatic guided vehicle 1 is not laterally displaced with respect to the guide mark 2, the output voltage is 0V. The output of the light receiving element 9b placed at the center is used as a reference value of the detection intensity level.
【0019】なお、コントロールマーク3用の読取ヘッ
ド4では、シリンドカルレンズ6は必ずしも必要ではな
く、また、フォトダイオード9は1個でよい。In the read head 4 for the control mark 3, the cylindrical lens 6 is not always necessary, and only one photodiode 9 is required.
【0020】図6は、読取ヘッド4全体の回路構成図で
ある。FIG. 6 is a circuit diagram of the read head 4 as a whole.
【0021】発振回路20の作用を受けて2つのレーザ
駆動回路21a,21bが作動し、それにともなってレ
ーザダイオード5aから出射された励起光12はガイド
マーク2を、レーザダイオード5bから出射された励起
光12はコントロールマーク3を照射する。The two laser drive circuits 21a and 21b are actuated by the action of the oscillation circuit 20, and the excitation light 12 emitted from the laser diode 5a accordingly excites the guide mark 2 and the emission emitted from the laser diode 5b. The light 12 illuminates the control mark 3.
【0022】ガイドマーク2は蛍光体微粒子を含有した
帯状の潜像マークであるのに対して、コントロールマー
ク3は無人搬送車1の走行停止や分岐などの指令情報を
もたせるためバーコード状の潜像になっている。The guide mark 2 is a belt-shaped latent image mark containing phosphor fine particles, whereas the control mark 3 is a bar code-shaped latent mark for providing command information such as stopping or branching of the automated guided vehicle 1. It is a statue.
【0023】ガイドマーク2から発した蛍光はフォトダ
イオード9a,9b,9cで受光され(中心部に配置さ
れたフォトダイオード9bは検出強度レベルの基準とな
るので、図示は省略している)、増幅器22で増幅さ
れ、ピークホールド回路23でピークホールドされて、
フォトダイオード9a,9cの出力が加算回路24で差
動演算されて、ガイドマーク2に対する無人搬送車1の
位置ずれが常に監視される。従って、前記増幅器22、
ピークホールド回路23ならびに加算回路24で無人搬
送車1の位置ずれを判別する判別手段が構成されてい
る。The fluorescence emitted from the guide mark 2 is received by the photodiodes 9a, 9b, 9c (the photodiode 9b arranged at the center serves as a reference for the detection intensity level, so it is omitted in the figure) and the amplifier Amplified by 22 and peak-held by the peak-hold circuit 23,
The outputs of the photodiodes 9a and 9c are differentially calculated by the adder circuit 24, and the positional deviation of the automated guided vehicle 1 with respect to the guide mark 2 is constantly monitored. Therefore, the amplifier 22,
The peak hold circuit 23 and the adder circuit 24 constitute a discriminating means for discriminating the positional deviation of the automatic guided vehicle 1.
【0024】一方、コントロールマーク3から発した蛍
光はフォトダイオード9で受光され、増幅器22で増幅
され、ピークホールド回路23でピークホールドされ
て、二値化回路25で当該コントロールマーク3が有し
ている情報を光学的に読み取る。この例ではレーザ駆動
回路21ならびにレーザダイオード5を2個ずつ設けた
が、これらを1個ずつ設けて、レーザダイオード5から
出射するレーザ光をガイドマーク2ならびにコントロー
ルマーク3に照射することもできる。On the other hand, the fluorescence emitted from the control mark 3 is received by the photodiode 9, amplified by the amplifier 22, peak-held by the peak hold circuit 23, and stored in the binarization circuit 25 by the control mark 3. The information that is present is read optically. In this example, two laser drive circuits 21 and two laser diodes 5 are provided, but it is also possible to provide these one by one and irradiate the guide mark 2 and the control mark 3 with the laser light emitted from the laser diode 5.
【0025】図7は、ガイドマーク2上にコントロール
マーク3を設けた例を示している。この例の場合、ガイ
ドマーク2ならびにコントロールマーク3から発せられ
る蛍光の波長が互いに異なるようにガイドマーク2なら
びにコントロールマーク3に使用する蛍光体を選択する
必要がある。なお、コントロールマーク3は必ずしも蛍
光体である必要はなく、反射物体であってもよい。FIG. 7 shows an example in which the control mark 3 is provided on the guide mark 2. In the case of this example, it is necessary to select the phosphors used for the guide mark 2 and the control mark 3 so that the wavelengths of the fluorescence emitted from the guide mark 2 and the control mark 3 are different from each other. The control mark 3 does not necessarily have to be a phosphor, but may be a reflective object.
【0026】図8は、コントロールマーク3をエレベー
タに適用した例を示す図である。この図に示されている
ように階情報をコード情報の形で記憶したコントロール
マーク3が各階のエレベータホール26に対応して設け
られ、一方、乗りかご27にはコントロールマーク3の
階情報を光学的に読み取る読取ヘッド4が取り付けられ
ている。FIG. 8 is a diagram showing an example in which the control mark 3 is applied to an elevator. As shown in this figure, control marks 3 storing floor information in the form of code information are provided corresponding to the elevator halls 26 on each floor, while the car 27 stores the floor information of the control marks 3 optically. A read head 4 for reading the image is attached.
【0027】読取ヘッド4は各階に付設されたコントロ
ールマーク3の情報を読み取りながら、階の停止あるい
は通過を制御している。The reading head 4 controls the stop or passage of the floor while reading the information of the control mark 3 attached to each floor.
【0028】前記蛍光体は所定の波長の励起光を照射す
ることにより赤外領域の蛍光を発光する赤外型発光蛍光
体で、例えば光学活性元素として鉄(Fe)およびエル
ビウム(Er)を含有しており、この光学活性元素の他
にスカンジウム(Sc),ガリウム(Ga),アルミニ
ウム(Al),インジウム(In),イットリウム
(Y),ビスマス(Bi),セリウム(Ce),ガドリ
ニウム(Gd),ルテチウム(Lu)のグループから選
択された少なくとも1種の元素を含んでいる。The phosphor is an infrared type phosphor that emits fluorescence in the infrared region when irradiated with excitation light of a predetermined wavelength, and contains, for example, iron (Fe) and erbium (Er) as optically active elements. In addition to this optically active element, scandium (Sc), gallium (Ga), aluminum (Al), indium (In), yttrium (Y), bismuth (Bi), cerium (Ce), gadolinium (Gd). , Lutetium (Lu), and at least one element selected from the group.
【0029】更に詳細には、下記の一般式(1)を有す
る赤外発光蛍光体、 一般式(1) A3 D5 O12 但し式中AはY,Bi,Ce,Gd,Luのグループか
ら選択された少なくとも1種の元素と、Erからなり、
DはSc,Ga,Al,Inのグループから選択された
少なくとも1種の元素と、Feからなる。More specifically, the infrared-emitting phosphor having the following general formula (1), A 3 D 5 O 12 in the general formula (1), wherein A is a group of Y, Bi, Ce, Gd, and Lu. At least one element selected from, and Er,
D consists of Fe and at least one element selected from the group of Sc, Ga, Al and In.
【0030】または下記の一般式(2)を有する赤外発
光蛍光体、 一般式(2) ADO3 但し式中AはY,Bi,Ce,Gd,Luのグループか
ら選択された少なくとも1種の元素と、Erからなり、
DはSc,Ga,Al,Inのグループから選択された
少なくとも1種の元素と、Feからなる。Alternatively, an infrared-emitting phosphor having the following general formula (2), a general formula (2) ADO 3, wherein A is at least one selected from the group of Y, Bi, Ce, Gd, and Lu. Consisting of elements and Er,
D consists of Fe and at least one element selected from the group of Sc, Ga, Al and In.
【0031】または下記の一般式(3)を有する赤外発
光蛍光体である。Alternatively, it is an infrared-emitting phosphor having the following general formula (3).
【0032】一般式(3) A2 D4 O12 但し式中AはY,Bi,Ce,Gd,Luのグループか
ら選択された少なくとも1種の元素と、Erからなり、
DはSc,Ga,Al,Inのグループから選択された
少なくとも1種の元素と、Feからなる。General formula (3) A 2 D 4 O 12 wherein A is at least one element selected from the group of Y, Bi, Ce, Gd and Lu, and Er,
D consists of Fe and at least one element selected from the group of Sc, Ga, Al and In.
【0033】前記一般式を有する蛍光体が単独で、また
は混合物の形で使用される。The phosphors having the above general formula are used alone or in the form of a mixture.
【0034】さらに具体的には、下記のような赤外発光
蛍光体である。More specifically, the following infrared emitting phosphors are used.
【0035】.Er0.2 Y2.8 Fe1.5 Al3.5 O12 .Er0.5 Y2.5 Fe1.5 Ga3.5 O12 .Er0.2 Lu2.8 Fe2.5 Al3.5 O12 .Er0.05Y0.95Fe0.3 Al0.7 O3 .Er0.02Y0.98Fe0.1 Ga0.9 O3 前記Er0.2 Y2.8 Fe1.5 Al3.5 O12 蛍光体の発
光スペクトルを図9に示す。.. Er 0.2 Y 2.8 Fe 1.5 Al 3.5 O 12 . Er 0.5 Y 2.5 Fe 1.5 Ga 3.5 O 12. Er 0.2 Lu 2.8 Fe 2.5 Al 3.5 O 12 . Er 0.05 Y 0.95 Fe 0.3 Al 0.7 O 3 . The emission spectrum of the Er 0.02 Y 0.98 Fe 0.1 Ga 0.9 O 3 phosphor, Er 0.2 Y 2.8 Fe 1.5 Al 3.5 O 12 is shown in FIG. 9.
【0036】光学活性元素として添加されたFeは可視
光から近赤外光までの広い範囲(約400〜1100n
m)にわたって光吸収性を示し、この領域で発光する半
導体レーザあるいは発光ダイオードにより蛍光体を励起
することができる。Fe added as an optically active element has a wide range from visible light to near infrared light (about 400 to 1100 n).
The phosphor can be excited by a semiconductor laser or a light emitting diode which exhibits light absorption over the range m) and emits light in this region.
【0037】そして励起されたFeはErにエネルギー
を与えて約1460〜1670nmの波長の光を放出す
る。The excited Fe gives energy to Er and emits light having a wavelength of about 1460 to 1670 nm.
【0038】図10はゲルマニウム(Ge)フォトダイ
オードの分光感度特性図、図11はインジウム(In)
−ガリウム(Ga)−ヒ素(As)フォトダイオードの
分光感度特性図である。FIG. 10 is a spectral sensitivity characteristic diagram of a germanium (Ge) photodiode, and FIG. 11 is indium (In).
FIG. 3 is a spectral sensitivity characteristic diagram of a gallium (Ga) -arsenic (As) photodiode.
【0039】図9に示すようにErを含有した蛍光体の
発光スペクトルのピークは約1540nmにあり、これ
に対して図10に示すGeフォトダイオードならびに図
11に示すInGaAsフォトダイオードは、波長14
00〜1600nmの範囲で高い感度を有するから、こ
の種の受光素子として好適であり、読取速度を高速にし
てもバーコードパターンの読み取りが確実であるという
特長を備えている。なお、その他にPbSフォトダイオ
ード(受光感度;約600〜1800nm),PbSe
フォトダイオード(受光感度;約1000〜4500n
m)なども使用可能である。As shown in FIG. 9, the peak of the emission spectrum of the phosphor containing Er is about 1540 nm, whereas the Ge photodiode shown in FIG. 10 and the InGaAs photodiode shown in FIG. 11 have a wavelength of 14 nm.
Since it has a high sensitivity in the range of 0 to 1600 nm, it is suitable as a light receiving element of this type and has a feature that the barcode pattern can be reliably read even if the reading speed is high. In addition, PbS photodiode (light receiving sensitivity; about 600 to 1800 nm), PbSe
Photodiode (light receiving sensitivity; about 1000-4500n
m) and the like can also be used.
【0040】前述のような吸収ならびに発光スペクトル
特性は、光学活性元素としてFeおよびErを含有した
他の赤外発光蛍光体においても同様に得られる。The absorption and emission spectrum characteristics as described above can be similarly obtained in other infrared emitting phosphors containing Fe and Er as optically active elements.
【0041】また赤外発光蛍光体として、下記の一般式
(4)を有する材料も使用可能である。As the infrared emitting phosphor, a material having the following general formula (4) can also be used.
【0042】 一般式(4) EG1-X-Y NdX YbY P4 O12 但し式中EはLi,Na,K,Rb,Csのグループか
ら選択された少なくとも1種の元素からなり、GはS
c,Y,La,Ce,Gd,Lu,Ga,In,Bi,
Sbのグループから選択された少なくとも1種の元素か
らなる。Xは0.05〜1.0の範囲の数値、Yは0〜
0.95の範囲の数値、X+Yは1.0以下の数値であ
る。General formula (4) EG 1-XY Nd X Yb Y P 4 O 12 where E is at least one element selected from the group of Li, Na, K, Rb and Cs, and G is S
c, Y, La, Ce, Gd, Lu, Ga, In, Bi,
It consists of at least one element selected from the group of Sb. X is a numerical value in the range of 0.05 to 1.0, Y is 0
The numerical value in the range of 0.95 and X + Y are 1.0 or less.
【0043】より具体的には、 .LiNdP4 O12 .LiNd0.9 Yb0.10P4 O12 .LiY0.05Nd0.85Yb0.10P4 O12 .LiBi0.10Nd0.8 Yb0.10P4 O12 さらに赤外発光蛍光体として、下記の一般式(5)を有
する材料も使用可能である。More specifically, LiNdP 4 O 12 . LiNd 0.9 Yb 0.10 P 4 O 12 . LiY 0.05 Nd 0.85 Yb 0.10 P 4 O 12 . LiBi 0.10 Nd 0.8 Yb 0.10 P 4 O 12 Further, as the infrared emitting phosphor, a material having the following general formula (5) can also be used.
【0044】 一般式(5) JErM YbQ L1-M-Q PR OT 但し式中JはLi,Na,K,Rb,Csのグループか
ら選択された少なくとも1種の元素からなり、LはY,
La,Ce,Gd,Lu,In,Biのグループから選
択された少なくとも1種の元素からなる。[0044] Formula (5) JEr M Yb Q L 1-MQ P R O T where Shikichu J becomes Li, Na, K, Rb, from at least one element selected from the group of Cs, L is Y,
It is composed of at least one element selected from the group consisting of La, Ce, Gd, Lu, In and Bi.
【0045】Mは0.01〜0.99の範囲の数値 Qは0.01〜0.99の範囲の数値 Rは1〜5の範囲の数値 Tは4〜14の範囲の数値である。M is a numerical value in the range of 0.01 to 0.99 Q is a numerical value in the range of 0.01 to 0.99 R is a numerical value in the range of 1 to 5 T is a numerical value in the range of 4 to 14
【0046】より具体的にはKYb0.9 Er0.1 P4 O
12などがある。More specifically, KYb 0.9 Er 0.1 P 4 O
There are 12 and so on.
【0047】蛍光体微粒子のマーク中での含有率は30
〜80重量%が適当で、含有率が30重量%未満である
とマークからの出力が弱く、一方、含有率が80重量%
を超えるとマークの印刷性が悪くなり、印刷不良を生じ
る恐れがある。The content of the fluorescent fine particles in the mark is 30.
-80% by weight is appropriate, and if the content is less than 30% by weight, the output from the mark is weak, while the content is 80% by weight.
If it exceeds the range, the printability of the mark is deteriorated, which may cause defective printing.
【0048】前記バインダーとしては、例えば紫外線硬
化性樹脂などの無溶剤タイプ、ポリウレタンなどの溶剤
タイプ、あるいはポリビニルアルコール(PVA)など
の水溶性タイプなどのいずれも使用でき、印刷法などに
よって適宜選択される。なお、必要に応じて可塑剤、界
面活性剤などを添加することができる。As the binder, for example, a non-solvent type such as an ultraviolet curable resin, a solvent type such as polyurethane, or a water-soluble type such as polyvinyl alcohol (PVA) can be used, and is appropriately selected depending on a printing method or the like. It In addition, a plasticizer, a surfactant and the like can be added if necessary.
【0049】マークは、例えば塗布や熱転写などによっ
て形成することができる。なお、マークの上には透明な
保護層が形成される。The mark can be formed, for example, by coating or thermal transfer. A transparent protective layer is formed on the mark.
【0050】図12は、前記発光素子(レーザダイオー
ド)からの発光タイミングと受光素子(フオトダイオー
ド)の出力の状態を示すタイミングチャートである。FIG. 12 is a timing chart showing the light emission timing from the light emitting element (laser diode) and the output state of the light receiving element (photodiode).
【0051】同図の(a)に示すように発光素子は、点
灯時間T1 および消灯時間T2 がともにほぼ等しい時間
間隔(例えば500μsec)でオン、オフ動作し、マ
ークに対して間欠的に励起光を照射する。図中のS
1 は、発光素子の点灯信号を示している。As shown in (a) of the figure, the light emitting element is turned on and off at time intervals (for example, 500 μsec) in which the lighting time T 1 and the extinguishing time T 2 are substantially equal to each other, and intermittently with respect to the mark. Irradiate with excitation light. S in the figure
Reference numeral 1 indicates a lighting signal of the light emitting element.
【0052】同図の(b),(c),(d)は、バーコ
ードパターンを検出した場合の受光素子の出力状態を示
したものである。発光素子からの光の照射でバーコード
パターン中の蛍光体が励起され、同図(b)に示すよう
に発光素子の点灯が終了するまでは出力が増大する。そ
して発光素子からの照射を停止しても、バーコードパタ
ーンから放出される残光を受光素子が受光する。この残
光は時間とともに減少するため、予め基準値Vsを設定
しておき、この基準値Vsと比較することにより、発光
素子が消灯した後に矩形信号S3 が得られる。(B), (c), and (d) of the same figure show the output state of the light receiving element when the bar code pattern is detected. The phosphor in the barcode pattern is excited by the irradiation of the light from the light emitting element, and the output increases until the light emitting element is completely turned on as shown in FIG. Even after the irradiation from the light emitting element is stopped, the light receiving element receives the afterglow emitted from the barcode pattern. Since this afterglow decreases with time, a reference value Vs is set in advance, and by comparing with this reference value Vs, a rectangular signal S 3 is obtained after the light emitting element is turned off.
【0053】従って、微小時間毎に発光素子の点灯、消
灯を繰り返すことにより、バーコードパターンのコード
情報を光学的に読み取ることができる。Therefore, the code information of the bar code pattern can be optically read by repeatedly turning on and off the light emitting element at every minute time.
【0054】このように蛍光体の残光を利用する方法で
は、バーコードパターンを読み取る際には発光素子は消
灯しているから反射光がなく、そのため高価な光学フィ
ルタを使用しなくても蛍光を検出することができ、小型
でかつ低価格の光学読取システムを提供することができ
る。In the method utilizing the afterglow of the fluorescent material as described above, since the light emitting element is turned off when the bar code pattern is read, there is no reflected light, and therefore the fluorescent light is obtained without using an expensive optical filter. Can be detected, and a compact and low-priced optical reading system can be provided.
【0055】同図(c)は蛍光体の残光を検出する方法
を示したが、発光素子の光(反射光)を遮断して、蛍光
体から発する光(蛍光)のみを通過する性質を備えた光
学フィルタを使用すれば、発光素子が点灯している時の
蛍光体からの光を検出することができる。同図(d)は
そのときの受光素子の出力状態を示しており、矩形信号
S4 が得られる。FIG. 6C shows a method of detecting the afterglow of the phosphor, but it has the property of blocking the light (reflected light) of the light emitting element and passing only the light (fluorescence) emitted from the phosphor. By using the provided optical filter, it is possible to detect the light from the phosphor when the light emitting element is on. FIG. 6D shows the output state of the light receiving element at that time, and the rectangular signal S 4 is obtained.
【0056】図13は、前記ガイドマーク2あるいは
(ならびに)コントロールマーク3として用いるテープ
の拡大断面図である。図中の30は例えばポリエチレン
テレフタレートなどからなる基材、31は基材30の裏
面に形成された接着剤層で、これによりテープを床や壁
などに貼り付ける。32は酸化チタンやアルミ箔などか
らなる反射層、33は蛍光体微粉末とバインダを含有し
た蛍光体印刷層で、反射層32ならびに蛍光体印刷層3
3は例えばグラビア印刷、スクリーン印刷、オフセット
印刷などによって形成される。34は接着剤層、35は
励起光ならびに蛍光の透過性に優れた例えばポリエチレ
ンテレフタレートなどからなる保護フィルムで、テープ
全体が6層構造になっている。FIG. 13 is an enlarged sectional view of the tape used as the guide mark 2 or (and) the control mark 3. In the figure, 30 is a base material made of, for example, polyethylene terephthalate, and 31 is an adhesive layer formed on the back surface of the base material 30, by which the tape is attached to a floor or a wall. Reference numeral 32 is a reflective layer made of titanium oxide, aluminum foil, or the like, and 33 is a phosphor printing layer containing phosphor fine powder and a binder.
3 is formed by, for example, gravure printing, screen printing, offset printing, or the like. Reference numeral 34 is an adhesive layer, and 35 is a protective film made of, for example, polyethylene terephthalate, which has excellent transparency to excitation light and fluorescence.
【0057】図14はテープの変形例で、基材30が例
えば酸化チタンなどを含有する白色ポリエチレンテレフ
タレートあるいはアルミ箔などからなり励起光ならびに
蛍光に対する反射率が高く、そのために反射層32が省
略されている。FIG. 14 shows a modified example of the tape, in which the base material 30 is made of, for example, white polyethylene terephthalate containing titanium oxide or the like, or aluminum foil, and has a high reflectance with respect to excitation light and fluorescence, so that the reflection layer 32 is omitted. ing.
【0058】図15はテープの他の変形例で、保護フィ
ルム35を基材として蛍光体印刷層33、反射層32な
らびに接着剤層31が順次形成されている。FIG. 15 shows another modified example of the tape, in which a phosphor printing layer 33, a reflection layer 32 and an adhesive layer 31 are sequentially formed using a protective film 35 as a base material.
【0059】このようなテープの他に、蛍光体微粉末と
バインダを含むインクを床や壁などに直接塗布したり、
ノズルから吹きつけて帯状などのマークを形成すること
もできる。In addition to such a tape, ink containing phosphor fine powder and a binder is directly applied to a floor or a wall,
It is also possible to spray from a nozzle to form a mark such as a band.
【0060】前記実施例では無人搬送車やエレベータに
ついて説明したが本発明はこれに限定されることなく、
例えば各種ロボットや回動する搬送アーム等、他の分野
にも適用可能である。Although the automatic guided vehicle and the elevator have been described in the above embodiment, the present invention is not limited to this.
For example, it can be applied to other fields such as various robots and rotating transfer arms.
【0061】[0061]
【発明の効果】本発明は前述したように、赤外発光型蛍
光体を含んだマークを用いている。この蛍光体から発せ
られる赤外領域の蛍光は長波長であるため、汚れに強
く、周囲の反射部とのS/Nが大きいため、動作信頼性
の高い自動搬送装置を提供することができる。As described above, the present invention uses the mark containing the infrared light emitting phosphor. Since the fluorescence in the infrared region emitted from this phosphor has a long wavelength, it is resistant to dirt and has a large S / N ratio with the surrounding reflection part, so that it is possible to provide an automatic carrier device with high operation reliability.
【0062】さらに本発明は前述したように、ガイドマ
ークの幅方向に対応するように受光素子を複数個並べ、
各受光素子からの出力差に基づいてガイドマークに対す
る搬送部の搬送方向と直交する方向の位置ずれを判別す
る判別手段を備えているため、簡単に搬送部の横ぶれ
(位置ずれ)が検出でき、高い搬送精度が得られるなど
の特長を有している。Further, according to the present invention, as described above, a plurality of light receiving elements are arranged so as to correspond to the width direction of the guide mark,
Equipped with a discriminating unit that discriminates the positional deviation of the conveying unit relative to the guide mark in the direction orthogonal to the conveying direction based on the output difference from each light receiving element, lateral deviation (positional displacement) of the conveying unit can be easily detected. It has features such as high transfer accuracy.
【図1】本発明の実施例に係る無人搬送車システムの概
略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an automated guided vehicle system according to an embodiment of the present invention.
【図2】その無人搬送車に取り付けられる読取ヘッドの
構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of a reading head attached to the automated guided vehicle.
【図3】その無人搬送車の位置ずれ検出を説明するため
の概略構成図である。FIG. 3 is a schematic configuration diagram for explaining the positional deviation detection of the automatic guided vehicle.
【図4】ガイドマークに対する照射範囲を示す説明図で
ある。FIG. 4 is an explanatory diagram showing an irradiation range for a guide mark.
【図5】そのガイドマークの出力特性図である。FIG. 5 is an output characteristic diagram of the guide mark.
【図6】読取ヘッドの回路構成図である。FIG. 6 is a circuit configuration diagram of a reading head.
【図7】ガイドマークとコントロールマークの変形例を
示す平面図である。FIG. 7 is a plan view showing a modification of guide marks and control marks.
【図8】コントロールマークの他の適用例を示すエレベ
ータの断面図である。FIG. 8 is a cross-sectional view of an elevator showing another application example of control marks.
【図9】実施例で使用される赤外発光型蛍光体の発光ス
ペクトル図である。FIG. 9 is an emission spectrum diagram of the infrared-emitting phosphor used in the examples.
【図10】ゲルマニウムフォトダイオードの分光感度特
性図である。FIG. 10 is a spectral sensitivity characteristic diagram of a germanium photodiode.
【図11】インジウム−ガリウム−ヒ素フォトダイオー
ドの分光感度特性図である。FIG. 11 is a spectral sensitivity characteristic diagram of an indium-gallium-arsenic photodiode.
【図12】発光素子の発光タイミングならびに受光素子
の出力の状態を示すタイミングチャートである。FIG. 12 is a timing chart showing a light emission timing of a light emitting element and an output state of a light receiving element.
【図13】マーク用テープの拡大断面図である。FIG. 13 is an enlarged cross-sectional view of a mark tape.
【図14】マーク用テープの他の例の拡大断面図であ
る。FIG. 14 is an enlarged cross-sectional view of another example of the mark tape.
【図15】マーク用テープのさらに他の例の拡大断面図
である。FIG. 15 is an enlarged cross-sectional view of still another example of the mark tape.
【図16】従来の無人搬送車システムの概略構成図であ
る。FIG. 16 is a schematic configuration diagram of a conventional automated guided vehicle system.
1 無人搬送車 2 ガイドマーク 3 コントロールマーク 4 読取ヘッド 5 レーザダイオード 6 シリンドリカルレンズ 7 結像レンズ 8 フィルタ 9 フォトダイオード 12 励起光 13 蛍光 15 照射領域 26 エレベータホール 27 乗かご 30 基材 31 接着剤層 32 反射層 33 蛍光体印刷層 34 接着剤層 35 保護フィルム 1 Automatic guided vehicle 2 Guide mark 3 Control mark 4 Read head 5 Laser diode 6 Cylindrical lens 7 Imaging lens 8 Filter 9 Photodiode 12 Excitation light 13 Fluorescence 15 Irradiation area 26 Elevator hole 27 Car basket 30 Base material 31 Adhesive layer 32 Reflective layer 33 Phosphor printing layer 34 Adhesive layer 35 Protective film
Claims (9)
停止する自動搬送装置において、 前記搬送部ならびに自動停止部の何れか一方に、所定の
波長によって励起されて赤外領域の蛍光を発する赤外発
光型蛍光体を含んだマークを設け、 搬送部ならびに自動停止部の何れか他方に、前記蛍光体
を励起する発光素子と、その蛍光体から発する蛍光を受
光する受光素子とを備えたことを特徴とする自動搬送装
置。1. An automatic transport device in which a transport unit automatically stops at a predetermined position, wherein either one of the transport unit and the automatic stop unit is excited by a predetermined wavelength to emit fluorescence in the infrared region. A mark containing an infrared-emitting phosphor that emits light is provided, and a light-emitting element that excites the phosphor and a light-receiving element that receives the fluorescence emitted from the phosphor are provided on the other side of the transport unit and the automatic stop unit. An automatic transport device characterized in that
搬送部の搬送方向に延びたガイドマークと、搬送部の動
作に関する情報が含まれているコントロールマークから
なることを特徴とする自動搬送装置。2. The mark according to claim 1, wherein the mark is
An automatic transport device comprising a guide mark extending in the transport direction of the transport unit and a control mark containing information regarding the operation of the transport unit.
クの幅方向に対応するように前記受光素子を複数個並
べ、各受光素子からの出力差に基づいてガイドマークに
対する搬送部の搬送方向と直交する方向の位置ずれを判
別する判別手段を備えたことを特徴とする自動搬送装
置。3. The light-receiving element according to claim 2, wherein a plurality of the light-receiving elements are arranged so as to correspond to a width direction of the guide mark, and the light-receiving element is orthogonal to the conveying direction of the conveying section with respect to the guide mark based on an output difference from each light-receiving element. An automatic carrying device, characterized in that it is provided with a judging means for judging a positional deviation in a moving direction.
ら出射される励起光がガイドマークの幅方向に直線状に
延びており、その直線状の照射領域がガイドマークの幅
寸法以上であることを特徴とする自動搬送装置。4. The excitation light emitted from the light emitting element according to claim 3, linearly extending in the width direction of the guide mark, and the linear irradiation area is equal to or larger than the width dimension of the guide mark. An automatic carrier characterized by:
人搬送車であることを特徴とする自動搬送装置。5. The automatic transport apparatus according to claim 1, wherein the transport section is an automated guided vehicle.
レベータであることを特徴とする自動搬送装置。6. The automatic transport apparatus according to claim 1, wherein the transport unit is an elevator.
動組立ロボットであることを特徴とする自動搬送装置。7. The automatic transfer device according to claim 1, wherein the transfer section is an automatic assembly robot.
の蛍光を発する赤外発光型蛍光体を含み、搬送部の搬送
方向に延びたことを特徴とする自動搬送装置用ガイドマ
ーク。8. A guide mark for an automatic carrier, comprising an infrared light emitting phosphor that is excited by a predetermined wavelength and emits fluorescence in an infrared region, and extends in a carrying direction of a carrying section.
の蛍光を発する赤外発光型蛍光体を含み、搬送部の動作
に関する情報が含まれていることを特徴とする自動搬送
装置用コントロールマーク。9. A control mark for an automatic carrier, which includes an infrared-emitting phosphor that emits fluorescence in the infrared region when excited by a predetermined wavelength, and that contains information regarding the operation of the carrier. .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6214021A JPH0876845A (en) | 1994-09-07 | 1994-09-07 | Automatic carrier device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6214021A JPH0876845A (en) | 1994-09-07 | 1994-09-07 | Automatic carrier device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0876845A true JPH0876845A (en) | 1996-03-22 |
Family
ID=16648967
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6214021A Withdrawn JPH0876845A (en) | 1994-09-07 | 1994-09-07 | Automatic carrier device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0876845A (en) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0953537A2 (en) * | 1998-04-28 | 1999-11-03 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Load detector for elevator car |
WO2006073015A1 (en) * | 2005-01-04 | 2006-07-13 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Elevator bolt detecting device, elevator system, and mover position/speed detecting device |
CN1320371C (en) * | 2004-03-25 | 2007-06-06 | 上海富洋科技发展有限公司 | Laser head of two-D laser guide system |
CN107186724A (en) * | 2017-05-19 | 2017-09-22 | 常州轻工职业技术学院 | A kind of intelligent robot for elevator controlling based on Internet of Things |
CN110040585A (en) * | 2019-05-20 | 2019-07-23 | 广东卓梅尼技术股份有限公司 | Absolute value transducer control system |
JPWO2020235004A1 (en) * | 2019-05-21 | 2020-11-26 |
-
1994
- 1994-09-07 JP JP6214021A patent/JPH0876845A/en not_active Withdrawn
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0953537A2 (en) * | 1998-04-28 | 1999-11-03 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Load detector for elevator car |
EP0953537A3 (en) * | 1998-04-28 | 2002-03-13 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Load detector for elevator car |
CN1320371C (en) * | 2004-03-25 | 2007-06-06 | 上海富洋科技发展有限公司 | Laser head of two-D laser guide system |
WO2006073015A1 (en) * | 2005-01-04 | 2006-07-13 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Elevator bolt detecting device, elevator system, and mover position/speed detecting device |
CN107186724A (en) * | 2017-05-19 | 2017-09-22 | 常州轻工职业技术学院 | A kind of intelligent robot for elevator controlling based on Internet of Things |
CN110040585A (en) * | 2019-05-20 | 2019-07-23 | 广东卓梅尼技术股份有限公司 | Absolute value transducer control system |
JPWO2020235004A1 (en) * | 2019-05-21 | 2020-11-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4202491A (en) | Data card | |
US5622236A (en) | Guidance system for self-advancing vehicle | |
TWI587180B (en) | Optical digitizer system with position-unique photoluminescent indicia | |
US4467207A (en) | Non-migrating control indicia for a plastic web or sheet article | |
EP0611666B1 (en) | Latent image carrier, production method thereof, latent image reader, and its reading system | |
CN108413352B (en) | Vehicle rear lighting assembly | |
US4392056A (en) | Control marking detector | |
KR920006872A (en) | Optical reader | |
Juds | Photoelectric sensors and controls: selection and application | |
JPH0876845A (en) | Automatic carrier device | |
JPH06325200A (en) | Optical reader for latent image mark | |
JP3069669B2 (en) | Detection mark and mark detection device | |
CN111108323A (en) | Projection device, rearview equipment and motor vehicle | |
CN104221030A (en) | Film on which code is recorded, reader used for recognizing the film on which code is recorded, and electronic apparatus including display device having film on which code is recorded attached thereto | |
JPS61204714A (en) | Guidance for unmanned carrying car and reader for information detecting optical reflecting tape | |
US7071484B2 (en) | Device for acquiring information contained in a phosphor layer | |
JPH0757039A (en) | Optical reader, optical read system, and information recording medium used therefor | |
WO1984003646A1 (en) | Object recognition and identification system using ultraviolet fluorescent materials | |
JP2008249783A (en) | Image display device and method, and screen | |
JP2003307448A (en) | Boundary location detection apparatus and boundary location detection method | |
JPH07200057A (en) | Guiding tape and guiding system for automated guided vehicle | |
JPH06309546A (en) | Fluorescence detector | |
JPH06337955A (en) | Optical reader | |
JPH06325199A (en) | Optical reader and optical read system for latent image mark | |
JPS58134315A (en) | Mobile car controller |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20011120 |