JPWO2004062270A1 - 画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
その方法は、大きく二つに分けられる。一つは、加速度センサ等を利用してカメラ自身の動きを検出し、レンズやプリズムの向きを機械的に制御するものであり、もう一つは撮影した画像のデジタルデータに画像処理を施し、画像のぶれ量を計算して画像のぶれを補正するものである。
前者は、ぶれ補正精度が高い反面、加速度センサやレンズ制御の部品が必要であり、装置自体の軽量化や低コスト化に問題がある。これに対し、後者は解像度が落ちるという欠点はあるものの、信号処理だけで手ぶれ補正が可能であり、かつ低コストで実現できるので、広く利用されている。
特開平5−75913号公報に開示された動きベクトル検出回路および手ぶれ補正回路は、このような画像処理を利用した手ぶれ補正に関わる従来技術の例である。ここでは、入力画像を複数の領域に分割し、その中から選択されたいくつかの領域において動きベクトルを計算している。この動きベクトルの精度を向上させるために、選択する領域数を増やすと、動きベクトルの計算量が増加するので、各領域において相関性計算の信頼性を判定する回路が設けられ、動きベクトルの計算はこの判定回路で信頼性があると判断された領域のみに限定されている。ところが各領域全てに信頼性がある場合はやはり全ての領域で動きベクトルを計算する必要があり、処理速度に課題が残されていた。
第2図は、本発明の実施の形態1に係る処理手順を示すフローチャートである。
第3図は、動き算出部の動作を説明するための図である。
第4図は、変位算出部の動作を説明するための図である。
第5図は、基本画像領域と矩形領域群の関係を説明するための図である。
第6図は、本発明の実施の形態2に係る画像処理装置の構成を示すブロック図である。
第7図は、本発明の実施の形態2に係る処理手順を示すフローチャートである。
第8図は、変換補正部の動作を説明するための図である。
以下、本発明の実施の形態1について、図面を参照しながら説明する。第1図は、この発明の実施の形態1にかかわる画像処理装置の構成を示すブロック図であり、画像入力部1、動き算出部2、変位算出部3、画像出力部4の4要素が示されている。また、第2図は画像補正の手順を示すフローチャートである。
先ず、画像入力部1はCCDセンサやCMOSセンサ等の画像センサにより二次元のフレーム画像を取得する(ST101)。動き算出部2は、画像入力部1によって取得された、前後する二枚のフレーム画像について、指定された動き検出領域を利用して動きベクトルを算出する(ST102)。変位算出部3は、動き算出部2によって算出された動きベクトルが指示する方向のみに限定して二枚のフレーム画像の画像相関を計算し、この二枚のフレーム画像間の画素ずれ量を算出する(ST104)。画像出力部4は、二枚目のフレーム画像の手ぶれ補正領域から画像出力領域を先に求められた画素ずれ量だけずらした領域を切り出して、二枚目の画像出力領域の補正画像として出力する(ST105)。
より具体的な動き算出部2の動作を第3図(a)〜(d)を用いて説明する。第3図(a)に斜線で示された4個の矩形領域が、動き検出領域6を示す。各々の動き検出領域6で、画素の並ぶ縦方向または横方向に画素値を加算して、射影データを取得する。なお、ここでは動き検出領域6の数が4個の例を説明しているが、動き検出領域6は5個以上設けてもよく、あるいは1〜3個設けるだけでもよい。
第3図(b)に、縦方向に画素値を加算して得られる縦方向射影データ7の例と、横方向に画素値を加算して得られる横方向射影データ8の例を示す。ここでは、画素の数は縦・横ともに10個である。この縦方向射影データ7と横方向射影データ8を利用して、二枚のフレーム画像間の相関関係を計算することによって、動き検出領域6に含まれる画像の動きベクトルを求めることができる。
具体的に、動きベクトルの水平成分の求め方を2フレーム分の縦方向射影データを利用して以下に説明する。先ず、1フレーム目の縦方向射影データ7を第3図(c)に、2フレーム目の縦方向射影データ11を第3図(d)に示す。第3図(c)において、範囲w1は相関計算の対象となる1フレーム目の射影データを、また範囲w2は1フレーム目では相関計算の対象外である射影データを示している。また、第3図(d)において、範囲9は、相関計算の対象となる2フレーム目の射影データのうち、最も左端に位置する射影データを、また範囲10は最も右端に位置する射影データを示している。範囲9、10の幅はいずれもw1である。
2フレーム目の画像には1フレーム目の画像の直後のものを通常選ぶが、所定のフレーム数を空けて選ぶこともできる。1フレーム目の射影データ(w1)と2フレーム目の射影データとの相関計算は、範囲9から範囲10までの間を、どちらかの射影データを一画素ずつずらしながら行う。
より具体的には、範囲w1に含まれる1フレーム目の射影データと2フレーム目の射影データについて、対応する個々の射影データの差の絶対値を加算し、求められた総和値を相関値とする。射影データを一画素ずつずらしながら相関計算を行い、縦方向射影データの各位置で計算される相関値に対し、最小値を与える場所が、動きベクトルの水平成分となる。例えば、1フレーム目の射影データに対し、2フレーム目の射影データの中で範囲9の位置で最小であるとすれば、得られる動きベクトルの水平成分は−w2、同じく範囲10であれば+w2となる。横方向射影データ8についても同様の計算を適用することで、動きベクトルの垂直成分が得られる。
上記のようにして、4個の動き検出領域6のそれぞれから、各領域に付き1個の動きベクトルが得られる。こうして得られた4個の動きベクトルから、画像センサを搭載したカメラ全体が動いた方向を代表する動きベクトルを計算する。そのためには、これら4個の平均ベクトルを代表動きベクトルとしてもよく、それ以外の方法、例えば4個の動きベクトルの方向角を比較し、特に角度あるいは大きさのずれたn個(但しn<3)の動きベクトルはノイズとして除外し、それ以外の(4−n)個の動きベクトルの平均を代表動きベクトルとしてもよい。
次に、変位算出部3の動作を第4図(a)〜(e)を用いて説明する。第4図(a)には、撮像素子全体を表すセンサ画素領域16と、手ぶれ補正を施す対象となる画像出力領域12が示されている。ユーザには画像出力領域12が表示されている。手ぶれ補正領域13は画像出力領域12とその外側に描かれた斜線領域を含み、ここから、画像出力領域12と同じサイズの矩形領域を切り出す。
手ぶれ補正を施す場合、2フレーム分の画像を用い、両画像の画像相関を求める。但し、1フレーム目の画像には画像出力領域12の画像、2フレーム目の画像には手ぶれ補正領域13から切り出された画像を用いる。すなわち、手ぶれ補正領域13から、画像出力領域12と同じサイズの領域で、しかも最も相関の高い画像領域を抽出すれば、時系列画像として見た場合、手ぶれが補正された動画像を得ることになる。
画像出力領域12の画像と手ぶれ補正領域13の画像との相関を計算するには、選択的に画素を間引き、その計算量を削減する。第4図の(b)〜(e)はこの選択方式の具体例であり、第4図(b)は数個置きに画素を間引き、かつ画像出力領域12の全体に渡って一様に画素を選択する方式、第4図(c)は第4図(b)の間引き間隔をさらに広げた方式、第4図(d)は選択する画素を間引くとともに、選択範囲を四隅に限定した方式、第4図(e)は四隅以外の領域に限定した方式である。
画像相関を求める場合には、上記のように対象とする画素を間引き選択することに加え、動き算出部2で計算した動きベクトルを利用して、画像相関を取る方向を一方向に限定することで、さらに計算量を削減する。すなわち、第5図に示すように1フレーム目の基本画像領域12の位置を基準として、2フレーム目の手ぶれ領域13の内部から最も相関の強い領域を選択する際に、動き算出部2で計算した動きベクトルの方向14に沿って並ぶ、画像出力領域12と同じサイズの矩形領域群15を対象として画像相関を計算し、この中から最も相関の強い領域を選択する。
画像相関の具体的計算方法として、対応する画素値の差分絶対値を計算し、総和を相関値として求めれば、相関の最も強い箇所で相関値は最小になる。従って動きベクトル14の方向に沿って相関値を計算し、その中から最小値を与える領域を選択すれば最も相関の強い領域を選択できる。
画像出力部4は、変位算出部3で計算された1フレーム目の画像出力領域12の画像と相関が最も強い矩形領域を、2フレーム目の画像出力領域12の画像として出力するので、第3図(a)の画像出力領域12に対して手ぶれ補正を施した画像が得られる。
以上に述べた撮影画像の画像処理方法は、画像補正プログラムにより実現され、該プログラムはコンピュータ等で読み取り可能な記録媒体に記録して提供される。
なお、動き算出部2においては、動きベクトルの計算に必要な射影データの取得を、撮像素子全体を表すセンサ画素領域16を対象にする例を示したが、画像入力部1によって撮影された入力画像から部分画像領域を切り出し、その画像から取得するようにしてもよい。あるいは、射影データの計算をASIC(Application Specific IC)等でハードウェア化し、こうして取得した射影データを利用して動きベクトルを計算してもよい。
また、動き算出部2では、動きベクトルの計算のための射影データを、解像度、すなわち射影データの個数を増加させずに動きベクトルを相関計算で求めたが、この射影データを内挿等で解像度を上げて同様に動きベクトルの計算をすれば、計算される動きベクトルの精度は一般に向上するため、変位算出部3における画像相関計算の照合範囲を削減することができる。
このように、実施の形態1によれば、画像入力部1により撮影された画像から、動き算出部2によって動きベクトルを算出し、変位算出部3によって動きベクトルの方向に限定して画像相関計算を削減しながら二フレーム画像間の画素ずれ量を算出し、画像出力部4によって画素ずれ量を相殺した部分領域を切り出して出力画像とするので、手ぶれによる画素ずれを補正した画像を高速に得ることができる。
実施の形態2.
以下、本発明の実施の形態2について図面を参照しながら説明する。第6図はこの発明の実施の形態2にかかわる画像処理装置の構成を示すブロック図であり、本画像処理装置は実施の形態1の構成に加え、変換補正部5を有する5部分からなる。また第7図は画像補正の手順を示すフローチャートである。
画像入力部1、動き算出部2、変位算出部3、画像出力部4の動作は実施の形態1と同様である。変換補正部5は、動き算出部2で計算された複数の動きベクトルから画像全体の回転・ズーム成分を検出し、これらの動き成分を利用して入力画像に回転変換およびズーム変換を施す。
変換補正部5の動作を具体的に以下に説明する。第8図は、動き算出部2によって計算された4個の動きベクトルから、撮像軸まわりのカメラの回転、および撮像軸に沿ったカメラの前進あるいは後退に伴う画像の拡大・縮小(ズーム)の動きを検出する方式を、説明するための図である。実施の形態1で説明した手ぶれは、カメラ撮像面に平行な並進成分としての動きであり、本実施の形態では、並進成分以外のカメラの動きとして、回転成分およびズーム成分を検出することが目的である。以下、カメラ自身の動きとして、回転成分及びズーム成分のみを含む場合について説明する。
第8図(a)は、カメラの動きが回転成分のみによる場合の4個の動きベクトルのパターン、第8図(b)はズーム成分のみの場合のパターンを示す。これらが混合することなく独立して現れる場合は、個々の動きベクトルの強さで回転成分あるいはズーム成分を定量的に算出する。
第8図(c)のように回転成分とズーム成分が混合する場合は、個々の動きベクトルを回転成分およびズーム成分に分離してそれぞれの動き成分を計算する。第8図(d)は、第8図(c)に示した回転成分とズーム成分が混合する動きベクトルに対し、回転成分およびズーム成分の計算方法を示す図であり、実線は回転成分、点線はズーム成分を計算するための補助線である。すなわち、4個の動きベクトルを、それぞれ互いに直交する補助線の方向に投射し、その投射ベクトルを各動きベクトルの回転成分およびズーム成分として求めれば、各成分が独立して現れる場合と同様に計算できる。
上記の手続きにより、定量的に算出された回転成分およびズーム成分を利用して、それぞれのカメラの動き成分を相殺するには、取得した2フレーム目の画像データに、検出された回転成分およびズーム成分と逆の変換を施す。さらに各成分それぞれについて、ある一定の刻み幅、たとえば回転の場合は1度ずつ、ズームの場合は0.1倍ずつ変化させながら2フレーム目の画像を変換させ、1フレーム目の画像と相関をとる。この中から最も相関の高い2フレーム目の画像を選択すると、回転およびズーム成分を相殺した画像が復元できたことになる(ST103a)。
実際の動きベクトルは回転成分とズーム成分を含んでいるから、上記の手法によって求められた回転成分とズーム成分を動きベクトルから差し引くと、カメラ撮像面に平行な並進成分だけが残る。こうして求められた動きベクトルを補正済み動きベクトルと呼ぶ。この補正済み動きベクトルを用いて、実施の形態1と同様な手法で、画像センサを搭載したカメラ全体が動いた方向を表す代表動きベクトルを計算する(ST103b)。
次に、変位算出部3では、この代表動きベクトルを利用して、第5図に示したように1フレーム目の基本画像領域12の位置を基準として、2フレーム目の手ぶれ領域13の内部から最も相関の強い矩形領域を選択する。なお、回転およびズーム成分が相殺された2フレーム目の復元画像と1フレーム目の基本画像領域の画像を利用して、再度、動きベクトルを求めることもできる。
画像出力部4は、変位算出部3で計算された1フレーム目の画像出力領域12の画像と相関が最も強い矩形領域を、2フレーム目の画像出力領域12の画像として出力するので、画像出力領域12に対して手ぶれ補正を施した画像が得られる。
以上に述べた撮影画像からの画像処理方法は、画像補正プログラムにより実現され、該プログラムはコンピュータ等で読み取り可能な記録媒体に記録して提供される。
Claims (6)
- 二次元画像を取り込む画像入力部と、
前記画像入力部で取り込まれた2枚の画像のそれぞれについて動き検出領域を選択し、この動き検出領域の画素値を所定方向に演算して得られる射影データに基づいて前記2枚の画像の間の動きベクトルを算出する動き算出部と、
前記2枚の画像の画像相関を前記動き算出部によって算出された動きベクトルが指定する方向に計算し、その計算値に基づいてこの2枚の画像の間の画素ずれ量を算出する変位算出部と、
2枚目の画像に指定されている手ぶれ補正領域から画像出力領域を前記変位算出部で算出された画素ずれ量だけずらした領域を切り出して、2枚目の画像出力領域の画像として出力する画像出力部を備えてなる画像処理装置。 - 二次元画像を取り込む画像入力部と、
前記画像入力部で取り込まれた2枚の画像のそれぞれについて複数個の動き検出領域を選択し、この動き検出領域の画素値を所定方向に演算して得られる射影データに基づいて前記2枚の画像の間の動きベクトルを前記複数個の動き検出領域に対してそれぞれ算出する動き算出部と、
前記動き算出部で算出された複数個の動きベクトルを用いて回転成分およびズーム成分を算出し、この回転成分およびズーム成分に基づいて2枚目の画像に回転および拡大変換を施すとともに、前記複数個の動きベクトルから回転成分およびズーム成分を減じて補正済み動きベクトルを求める変換補正部と、
前記2枚の画像の画像相関を前記補正済み動きベクトルが指定する方向に計算し、その計算値に基づいてこの2枚の画像の間の画素ずれ量を算出する変位算出部と、
2枚目の画像に指定されている手ぶれ補正領域から画像出力領域を前記変位算出部で算出された画素ずれ量だけずらした領域を切り出して、2枚目の画像出力領域の補正画像として出力する画像出力部を備えてなる画像処理装置。 - 二次元画像を取り込む画像入力ステップと、
前記画像入力ステップで取り込まれた2枚の画像のそれぞれについて動き検出領域を選択し、この動き検出領域の画素値を所定方向に演算して得られる射影データに基づいて前記2枚の画像の間の動きベクトルを算出する動き算出ステップと、
前記2枚の画像の画像相関を前記動き算出ステップによって算出された動きベクトルが指定する方向に計算し、その計算値に基づいてこの2枚の画像の間の画素ずれ量を算出する変位算出ステップと、
2枚目の画像に指定されている手ぶれ補正領域から画像出力領域を前記変位算出ステップで算出された画素ずれ量だけずらした領域を切り出して、2枚目の画像出力領域の画像として出力する画像出力ステップを備えてなる画像処理方法。 - 二次元画像を取り込む画像入力ステップと、
前記画像入力ステップで取り込まれた2枚の画像のそれぞれについて複数個の動き検出領域を選択し、この動き検出領域の画素値を所定方向に演算して得られる射影データに基づいて前記2枚の画像の間の動きベクトルを前記複数個の動き検出領域に対してそれぞれ算出する動き算出ステップと、
前記動き算出ステップで算出された複数個の動きベクトルを用いて回転成分およびズーム成分を算出し、この回転成分およびズーム成分に基づいて2枚目の画像に回転および拡大変換を施す第1の変換補正ステップと、
前記複数個の動きベクトルから回転成分およびズーム成分を減じて補正済み動きベクトルを求める第2の変換補正ステップと、
前記2枚の画像の画像相関を前記補正済み動きベクトルが指定する方向に計算し、その計算値に基づいてこの2枚の画像の間の画素ずれ量を算出する変位算出ステップと、
2枚目の画像に指定されている手ぶれ補正領域から画像出力領域を前記変位算出部で算出された画素ずれ量だけずらした領域を切り出して、2枚目の画像出力領域の補正画像として出力する画像出力ステップを備えてなる画像処理方法。 - 請求の範囲3に記載されたステップを実行するプログラムが記録された記録媒体。
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