JPS6374581A - 電動ロボツト - Google Patents

電動ロボツト

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JPS6374581A
JPS6374581A JP61218790A JP21879086A JPS6374581A JP S6374581 A JPS6374581 A JP S6374581A JP 61218790 A JP61218790 A JP 61218790A JP 21879086 A JP21879086 A JP 21879086A JP S6374581 A JPS6374581 A JP S6374581A
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JP
Japan
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motor
arm
column
sprocket
electric robot
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JP61218790A
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宏 鈴木
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Tokico Ltd
Original Assignee
Tokico Ltd
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Publication date
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B25J9/1025—Harmonic drives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J17/02—Wrist joints
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    • B25J19/0016—Balancing devices using springs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は電Ｗｅノロボットに係り、特にモータの駆動力
を伝達されて作動する電動ロボットに関する。
従来の技術 従来の電動ロボットとしては、例えば特公昭６１−１２
１４０号１発明の名称「多段形回転運動伝達機構」に示
されているものがある。このものは、基台上のテーブル
に揺動自在に立設された支柱を駆動するモータ、支柱に
支持されたアームを駆動するモータ、アーム先端部に取
付けられた手首様構を駆動するモータが支柱の下側の低
い位置に設けられている。また、各モータは支柱の下側
より水平方向に突出しており、特に手首磯構を駆動する
モータがアーム及び支柱モータの後側に取付けられてい
た。
発明が解決しようとする問題点 上記電動ロボットは生産ライン近傍に設置され、予め教
示された動作を行なって所定の作業を行なう。一般に電
動ロボットが設置される生産ラインの周囲には種々の障
害物が設けであるため、電動ロボットが動作する際の作
動領域が限定されている。しかるに、上記電動ロボット
では各駆動モータが支社下側で水平方向に突出している
ので、テーブルを回転させてアームを旋回させるとき、
後側で突出する手首機構用のモータが作動領域よりはみ
出して周囲の障害物に衝突するおそれがあった。また、
このモータが周囲の障害物に当接しないようにするため
、モータを支柱上端に支持されたアームの基部等に取付
けることが考えられる。
ところが、モータをアームに取付りた場合、モー夕の取
付高さ位置が高くなり周囲の障害物に衝突することは避
けられるがアーム部分の重Ｂが増大し、アームを駆動す
るモータが大型化するとともにアームの動作特性が低下
する。そのため、従来よりアームの動作特性を低下させ
ることなくモータの取付位置を改善することが要望され
ていた。
そこで、本発明は上記要望に応じた電動ロボットを提供
することを目的とする。
問題点を解決するための手段及び作用 本発明は基台上に１１初自在に立設された支柱と、前記
支柱に支持されたアームと、前記支柱の途中に設けられ
たモータと、前記アーム先端に設けられモータの駆動力
により作動する手首機構とを有してなりアームの動作特
性を低下させずにモータが周囲の障害物に衝突すること
を防止するようにしたものである。
実施例 第１図に本発明になる電動ロボットの一実施例を示す。
第１図中、基台１上にはテーブル２が回動自在に設けら
れており、テーブル２は基台１内部のテーブル用モータ
３により矢印六方向に回動する。このテーブル２は上面
より垂立する支持ブラケット２ａ、２ｂを有している。
一方の支持ブラケット２ａには支柱４の上端で支承され
たアーム５を矢印Ｂ方向に駆動するアーム用モータ６が
設けられている。また、他方のブラケット２ｂには支柱
４を矢印Ｃ方向に駆動する支柱用モータ７が設けである
。
また、アーム５はその先端部に手首機構８を有しており
、手首機構８には作業治具９が装着されている。この手
首機４Ｍ　８は矢印り、Ｅ、Ｆ方向に回動可能に組み飼
けられている。
第２．３図に示す如く、支柱４の後側゛の途中には手首
機構８を駆動する駆動モータ１０．１１が設けである。
一方の駆動モータ１０の回転駆動力はタイミングベルト
１２を介して減速機１３に伝達され、減速機１３で減速
された後、スプロケット１３ａ、チェーン１４．スプロ
ケット１５ａに伝達される。さらに、駆動モータ１０の
回転駆動力は支柱４の内部でスプロケット１５ａと一体
に回転するスプロケット１５ｂ１支柱４内に収納さ−れ
たチェーン１６を介して支柱４上端のスプロケット１７
ａに伝達される。また、アーム５の内部に設けられスプ
ロケット１７ａと一体なスプロケット１７ｂ、チェーン
１８を介してアーム５の先端部のスプロケット１９にモ
ータ１０の１転駆動力が伝達される。
また、駆動モータ１１の回転駆動力も上記駆動モータ１
０と同様にしてタイミングベルト２０゜減速機２１．ス
プロケット２１ａ、チェーン２２゜スプロケット２３ａ
、２３ｂ、チェーン２４．スプロケット２５ａ、２５ｂ
、チェーン２６を介してアーム先端部のスプロケット２
７に伝達される。
また、アーム５の内部には手首機４ｉ４８を駆動する駆
動モータ２８が設けられている。したがって、手首機構
８は上記駆動モータ１０．１１．２８の各回転駆動力を
伝達されると矢印り、Ｅ、Ｆ方向に回動変位して作業治
具９を動作させる。
また、駆動モータ１０．１１及び減速機１３゜２１は支
柱４の後側で夫々横方向の向きで取付けられており、支
柱４よりあまり突出しないように設けられている。その
ため、例えばアーム５を水平方向に旋回させるときテー
ブル２がモータ３に駆動されて回動するが、駆動モータ
１０．１１が周囲の障害物に衝突するおぞれがない。
また、駆動モータ１０，１１及び減速機１３゜２１をア
ーム５に設けていないので、アーム５を動作させる際の
慣性が増大せずアーム用モータ６、支柱用モータ７等の
容ωを大きくせずに済み、アーム５の動作特性が低下す
るといった不都合も生じない。
また、支柱４に設けた駆動モータ１０，１１の回転駆動
力が支柱４の内部に設けたチェーン１６゜２４及びアー
ム５内のチェーン１８．２６を介して手首機構８に伝達
される構成であるので支柱４の省スペース化が図られて
いる。
発明の効果 上述の如く、本発明になる電動ロボットはアーム先端の
手首機構を駆動するモータを支柱の途中に設けたため、
例えばモータを支柱の下側に設けた従来のものに比べて
モータの取付高さ位置が高く、しかも支柱よりあまり突
出しないように取付けることができ、したがってアーム
を旋回させるときにモータが周囲の障害物に面突するお
それがない。また、手首機構を駆動するモータをアーム
に設けていないので、アームの動作特性が低下Ｖず、ま
た、アームを駆動するモータを大型化せずに済む等の特
長を右する。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明になる電動ロボットの一実施例を説明す
るための斜視図、第２．３図は第１図に示す電動ロボッ
トの側面図、背面図である。 １・・・基台、２・・・テーブル、４・・・支柱、５・
・・アーム、８・・・手首機構、１０．１１．２８・・
・駆動モータ。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 基台上に揺動自在に立設された支柱と、前記支柱に支持
    されたアームと、前記支柱の途中に設けられたモータと
    、前記アーム先端に設けられモータの駆動力により作動
    する手首機構とを有してなる電動ロボット。
JP61218790A 1986-09-17 1986-09-17 電動ロボツト Pending JPS6374581A (ja)

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