JPS62228385A - 多関節ロボツトの駆動装置 - Google Patents
多関節ロボツトの駆動装置Info
- Publication number
- JPS62228385A JPS62228385A JP6878386A JP6878386A JPS62228385A JP S62228385 A JPS62228385 A JP S62228385A JP 6878386 A JP6878386 A JP 6878386A JP 6878386 A JP6878386 A JP 6878386A JP S62228385 A JPS62228385 A JP S62228385A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- joint
- link
- motor
- rotating plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボットに関し、動作領域の拡大を実現
した垂直多関節ロボットに関するものである。
した垂直多関節ロボットに関するものである。
多関節型産業用ロボットとしては垂直多関節型と水平多
関節型とがあシ、垂直多関節ロボットに於ては、例えば
第２図に示す如く、モータを内厳シ九ヘースＢ１ターン
テーブルＴ、ター７テーブルＴ上に載置された第１関節
Ｊｌ、第１関節Ｊ１に支承された第１アーム１及び第１
アーム１上端の！ａ２関節Ｊ、を介して取付けられた第
２アーム２を有し、第１関節部に第１アーム軸モータＭ
１と第２アーム軸モータＭ、とを配置して、第２アーム
２を、第１関節ＪＩとの回動部材１３と第２関節Ｊ、と
の回動部材１４とをリンクＬで連結して、第１関節Ｊ。
関節型とがあシ、垂直多関節ロボットに於ては、例えば
第２図に示す如く、モータを内厳シ九ヘースＢ１ターン
テーブルＴ、ター７テーブルＴ上に載置された第１関節
Ｊｌ、第１関節Ｊ１に支承された第１アーム１及び第１
アーム１上端の！ａ２関節Ｊ、を介して取付けられた第
２アーム２を有し、第１関節部に第１アーム軸モータＭ
１と第２アーム軸モータＭ、とを配置して、第２アーム
２を、第１関節ＪＩとの回動部材１３と第２関節Ｊ、と
の回動部材１４とをリンクＬで連結して、第１関節Ｊ。
とのモータＭ、で作動するものがある。
前述した従来の垂直多関節ロボットは、第２アームモー
タを第１アームモータと同軸上（第１関節部）に配置し
たことによシ、第１アームで振り廻される第２アームを
軽くシ、第１アーム軸モータの小型化は達成出来たが、
第２アームが＠１１関からリンクＬを介した動作である
ため、リンクＬが第２アームを有効に作動する動作領域
は１１０゜程度の回動角しか得られない（理論上は１８
０’であるが０°と１８００とは死点となシ回動負荷は
無限大になりてしまう）。従って第２アームが前向きで
あれば前向き作業しか出来なかりた。
タを第１アームモータと同軸上（第１関節部）に配置し
たことによシ、第１アームで振り廻される第２アームを
軽くシ、第１アーム軸モータの小型化は達成出来たが、
第２アームが＠１１関からリンクＬを介した動作である
ため、リンクＬが第２アームを有効に作動する動作領域
は１１０゜程度の回動角しか得られない（理論上は１８
０’であるが０°と１８００とは死点となシ回動負荷は
無限大になりてしまう）。従って第２アームが前向きで
あれば前向き作業しか出来なかりた。
〔問題点を解決するための手段及び作用〕垂直多関節ロ
ボットの第１関節上に第１アーム軸モータと第２アーム
軸モータとを設置して第２アームの作動を軽くすると共
に、第１関節上の第１回動部材と第２関節上の第２回動
部材とを平行で且つ位相のずれた状態の２本のアームで
連結して、第２アーム２の動作領域を広げるものであシ
、例えば第１Ａ、１８図の如く、ｔ４１関節上の第１回
動部材３と第２関節上の第２回動部４との間に第１リン
ク５と第２リンク６とを９０°の位相ずれで連結し、第
２回動部材６に第２アームを固定して、第２７−ム６が
Ｙ−Ｙ軸上に位置する点、即ち点Ｐ、′の死点、でも第
１アーム５の力及び方向の伝達により、第２回動部材に
適切な作動を付与出来るようにして従来技術の問題点を
解決するものである。そして両アーム間の位相差が９０
’であれば理論上は３６０°の回動を第２アームに付与
出来る。
ボットの第１関節上に第１アーム軸モータと第２アーム
軸モータとを設置して第２アームの作動を軽くすると共
に、第１関節上の第１回動部材と第２関節上の第２回動
部材とを平行で且つ位相のずれた状態の２本のアームで
連結して、第２アーム２の動作領域を広げるものであシ
、例えば第１Ａ、１８図の如く、ｔ４１関節上の第１回
動部材３と第２関節上の第２回動部４との間に第１リン
ク５と第２リンク６とを９０°の位相ずれで連結し、第
２回動部材６に第２アームを固定して、第２７−ム６が
Ｙ−Ｙ軸上に位置する点、即ち点Ｐ、′の死点、でも第
１アーム５の力及び方向の伝達により、第２回動部材に
適切な作動を付与出来るようにして従来技術の問題点を
解決するものである。そして両アーム間の位相差が９０
’であれば理論上は３６０°の回動を第２アームに付与
出来る。
第１Ａ、１８図は本発明の要部のみを略示するものであ
シ、モータ内蔵ペースの上にターンテーブルを載置し、
ターンテーブル上に第１関節部を載置した慣用の垂直多
関節ロボットに於て、第１関節軸上に第１Ｂ図の如く第
１アーム軸モータＭ。
シ、モータ内蔵ペースの上にターンテーブルを載置し、
ターンテーブル上に第１関節部を載置した慣用の垂直多
関節ロボットに於て、第１関節軸上に第１Ｂ図の如く第
１アーム軸モータＭ。
と第２アーム軸モータＭ、とを取付けた。第１アーム作
動機構は慣用の手段であるが、第２アーム作動機構はモ
ータＭ、に減速機Ｒを介して回動板３を取付け、第２関
節上にも回動板３と同一の回動板４を取付けた。そして
第１Ａ図から明らかな如く、回動板３と４との間に第１
リンク５と第２リンク６とを９０°の位相差でピボット
軸ＰＩｒ ＰＨ’ ＊ Ｐｔ ＋Ｐ！′によシ連結し、
第２回動板４に第２アームをビンＦを用いて固定した。
動機構は慣用の手段であるが、第２アーム作動機構はモ
ータＭ、に減速機Ｒを介して回動板３を取付け、第２関
節上にも回動板３と同一の回動板４を取付けた。そして
第１Ａ図から明らかな如く、回動板３と４との間に第１
リンク５と第２リンク６とを９０°の位相差でピボット
軸ＰＩｒ ＰＨ’ ＊ Ｐｔ ＋Ｐ！′によシ連結し、
第２回動板４に第２アームをビンＦを用いて固定した。
本装置に於ては、そ−タＭ１がアームに矢印ｒ１の回動
を生起し、モータＭ、が第１回動板３に矢印ｒ。
を生起し、モータＭ、が第１回動板３に矢印ｒ。
の回動を生起し、同時に２本のリンク５，６の作用によ
って第２回動板４に同じく矢印ｒ、の回動を伝達した。
って第２回動板４に同じく矢印ｒ、の回動を伝達した。
そして位相差９０°の２本の平行リンクの為、１本のリ
ンク例えばリンク６の回動板４上の枢着点Ｐ２′が第１
Ａ図Ｙ−Ｙ線上の死点にある場合（負荷が無限大値）で
ももう１方のリンク５の枢着点Ｐ１′は９０°ずれた線
Ｘ−Ｘ上であるため、上昇又は下降の方向及び回動力を
無理なく伝達出来た。
ンク例えばリンク６の回動板４上の枢着点Ｐ２′が第１
Ａ図Ｙ−Ｙ線上の死点にある場合（負荷が無限大値）で
ももう１方のリンク５の枢着点Ｐ１′は９０°ずれた線
Ｘ−Ｘ上であるため、上昇又は下降の方向及び回動力を
無理なく伝達出来た。
第１リンク５と第２リンク６とを９０’位相差で配置し
たため、第２アームに前方下方から後方下方までの約３
４０°の動作領域が得られた。また２本リンクを用いて
も、リンクを用いないで第２関節に８ｇ２アーム軸七−
夕を載置した場合よｐも、なお格別に第２アーム駆動が
軽かった。
たため、第２アームに前方下方から後方下方までの約３
４０°の動作領域が得られた。また２本リンクを用いて
も、リンクを用いないで第２関節に８ｇ２アーム軸七−
夕を載置した場合よｐも、なお格別に第２アーム駆動が
軽かった。
第２アームの駆動を軽くするために第２アーム軸モータ
を第１関節上に配置した従来装置がｗｃ２アームを１１
０°以内でしか動作出来ないのに対し、本願装置は第２
アームの有効動作領域を３４０°まで拡大出来る。
を第１関節上に配置した従来装置がｗｃ２アームを１１
０°以内でしか動作出来ないのに対し、本願装置は第２
アームの有効動作領域を３４０°まで拡大出来る。
２本のリンクの位相ずれのため、動作領域全域で略等し
い伝達力が付与出来て第２アームの作用力（負荷）設定
が容易になった。
い伝達力が付与出来て第２アームの作用力（負荷）設定
が容易になった。
第１Ａ図は、本発明駆動機構の略示正面図、第１Ｂ図は
、本発明駆動機構の略示側面図、第２図は従来例の略示
正面図。 １；第１アーム、 ２；第２アーム、３；第１回
動板、 ４；第２回動板、５；第１リンク、
６；第２リンク、Ｂ；ベース、Ｍ、； 第１アー
ム軸モータ、Ｍｔ；第２アーム軸モータ、Ｒ；減速機、
Ｊｌ；第１関節、 Ｊ、；第２関節。 １ 第１アーム ２ 第２アーム ３ 第１回動板 ４ 第２回動板 ５ 第１リンク ６ 第２リンク Ｂ ベース Ｍｌ 第」アーム軸モータ Ｍｌ 第２アーム軸モータ 」１ 第１関節 」２ 第２関節 Ｒ減速機 第２図
、本発明駆動機構の略示側面図、第２図は従来例の略示
正面図。 １；第１アーム、 ２；第２アーム、３；第１回
動板、 ４；第２回動板、５；第１リンク、
６；第２リンク、Ｂ；ベース、Ｍ、； 第１アー
ム軸モータ、Ｍｔ；第２アーム軸モータ、Ｒ；減速機、
Ｊｌ；第１関節、 Ｊ、；第２関節。 １ 第１アーム ２ 第２アーム ３ 第１回動板 ４ 第２回動板 ５ 第１リンク ６ 第２リンク Ｂ ベース Ｍｌ 第」アーム軸モータ Ｍｌ 第２アーム軸モータ 」１ 第１関節 」２ 第２関節 Ｒ減速機 第２図
Claims (1)
- １、第１関節（Ｊ＿１）上の第１回動部材（３）と第２
関節（Ｊ＿２）上の第２回動部材（４）との間に、第１
アーム（５）及び第２アーム（６）を位相をずらせた状
態で、且つ平行状態で回動するように配設し、第１関節
上の第２アーム軸モータ（Ｍ＿２）の回動を第１アーム
（５）と第２アーム（６）とを介して第２関節上の第２
アーム（２）に伝達することを特徴とする多関節ロボッ
トの駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6878386A JPS62228385A (ja) | 1986-03-28 | 1986-03-28 | 多関節ロボツトの駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6878386A JPS62228385A (ja) | 1986-03-28 | 1986-03-28 | 多関節ロボツトの駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62228385A true JPS62228385A (ja) | 1987-10-07 |
Family
ID=13383673
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6878386A Pending JPS62228385A (ja) | 1986-03-28 | 1986-03-28 | 多関節ロボツトの駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62228385A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03239483A (ja) * | 1990-02-15 | 1991-10-25 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの駆動機構 |
-
1986
- 1986-03-28 JP JP6878386A patent/JPS62228385A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03239483A (ja) * | 1990-02-15 | 1991-10-25 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの駆動機構 |
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