JPS62277286A - 水平関節型ロボツト - Google Patents
水平関節型ロボツトInfo
- Publication number
- JPS62277286A JPS62277286A JP11694986A JP11694986A JPS62277286A JP S62277286 A JPS62277286 A JP S62277286A JP 11694986 A JP11694986 A JP 11694986A JP 11694986 A JP11694986 A JP 11694986A JP S62277286 A JPS62277286 A JP S62277286A
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- JP
- Japan
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- arm
- rotating shaft
- disposed
- base
- pulley
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 9
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 6
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 5
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
（産業上の利用分野）
本発明は、産業用ロボットの構造、更に詳しくは水平関
節型口ボン）に関する。
節型口ボン）に関する。
（従来の技術）
産業用ロボットとしては、従来から溶接作業や自動車の
組立て作業などに５軸、あるいは６軸のロボットが使用
され、三次元的にロポ・ントの／＼ンドを移動させて種
々のサービスを行なって（１）たが、最近、半導体装置
の組立てや、簡単なパレタイジングの作業では各軸が二
次元的に移動する水垂関節型ロボットが使用されるよう
になってきた。
組立て作業などに５軸、あるいは６軸のロボットが使用
され、三次元的にロポ・ントの／＼ンドを移動させて種
々のサービスを行なって（１）たが、最近、半導体装置
の組立てや、簡単なパレタイジングの作業では各軸が二
次元的に移動する水垂関節型ロボットが使用されるよう
になってきた。
この種口ボットは、床上に設置された基台上に駆動モー
タにより回動可能に配設されたポストを設け、該ポスト
の先端に水平に配設された第１のアームの基端部を固定
し、更に該：ｆＩＪｌのアームの先端に第２のアームの
基端部を水平面内に回動可能に連結し、該第２のアーム
の先端に手首を設けた構造を有する。こうした水モ関節
型ロボットの第１のアーム内には、通常第２のアームを
作動させるだめの駆動モータが収納され、また第２のア
ーム内には手首を作動させる駆動モータが収納されるこ
とになる。
タにより回動可能に配設されたポストを設け、該ポスト
の先端に水平に配設された第１のアームの基端部を固定
し、更に該：ｆＩＪｌのアームの先端に第２のアームの
基端部を水平面内に回動可能に連結し、該第２のアーム
の先端に手首を設けた構造を有する。こうした水モ関節
型ロボットの第１のアーム内には、通常第２のアームを
作動させるだめの駆動モータが収納され、また第２のア
ーム内には手首を作動させる駆動モータが収納されるこ
とになる。
（発明が解決しようとする問題点）
こうした水平関節型ロポ、）においては、基台上に配設
されたポストから遠い位置に配設される第２のアームは
、ポストに作用するモメントを考慮したときには、その
自重を軽くすることが望ましい。しかしながら、従来の
ロボットでは、前述の如く第２のアームの中に手首を作
動するための駆動モータを配設していたので、その重量
を軽くすることは困難であった。従って第２のアームを
支持する第１のアームおよびポスト等を必要以上に堅牢
な構造にしなければならず、製造コストが増大する原因
となっていた。
されたポストから遠い位置に配設される第２のアームは
、ポストに作用するモメントを考慮したときには、その
自重を軽くすることが望ましい。しかしながら、従来の
ロボットでは、前述の如く第２のアームの中に手首を作
動するための駆動モータを配設していたので、その重量
を軽くすることは困難であった。従って第２のアームを
支持する第１のアームおよびポスト等を必要以上に堅牢
な構造にしなければならず、製造コストが増大する原因
となっていた。
本発明は、こうした問題点を解消すべくなされたもので
、第２のアームの重量を軽くすることができる新規な構
造を有する水平関節型ロボットを提供することを目的と
している。
、第２のアームの重量を軽くすることができる新規な構
造を有する水平関節型ロボットを提供することを目的と
している。
（問題点を解決するための手段）
本発明によれば、水平方向に回動する少なくとも２木の
アームを有する水平関節型ロボットにおいて、第１のア
ームと第２のアームとの回転連結中心に配設された＠ｌ
の回転軸と、前記第２のアームの先端部に配設された第
２の回転軸と、前記第１のアームの基端部に配器された
駆動用モータの駆動力を前記第１の回転軸に伝達する第
１の動力伝達手段と、前記第１の回転軸と第２の回転軸
とを・心動連結する第２の動力伝達手段とを有すること
を特徴とする水モ関節型ロボットが提供できる。
アームを有する水平関節型ロボットにおいて、第１のア
ームと第２のアームとの回転連結中心に配設された＠ｌ
の回転軸と、前記第２のアームの先端部に配設された第
２の回転軸と、前記第１のアームの基端部に配器された
駆動用モータの駆動力を前記第１の回転軸に伝達する第
１の動力伝達手段と、前記第１の回転軸と第２の回転軸
とを・心動連結する第２の動力伝達手段とを有すること
を特徴とする水モ関節型ロボットが提供できる。
（作用）
本発明による水平関節型ロボットは、第１のアームの基
端部に配設された駆動用モータの駆動力は、第１の回転
軸および第２の動力伝達手段を介して第２のアームの先
端部に配設され手首等を装着した第２の回転軸に伝達さ
れる。従って、第２のアーム内に駆動用モータを設ける
ことなく、手首等を駆動できる。
端部に配設された駆動用モータの駆動力は、第１の回転
軸および第２の動力伝達手段を介して第２のアームの先
端部に配設され手首等を装着した第２の回転軸に伝達さ
れる。従って、第２のアーム内に駆動用モータを設ける
ことなく、手首等を駆動できる。
（実施例）
以下、図面を用いて本発明の一実施例について説明する
。
。
第１図は、本発明による水平関節型ロポ７）の一実施例
を要部を破断して示す側面図、第２図は、その斜視図で
ある。
を要部を破断して示す側面図、第２図は、その斜視図で
ある。
図において、１は設置場所の床面に固定する基台、２は
該基台ｌＪ：に回転可能に支持された旋回胴部で、基台
１内に配設された図示しない駆動用のサーボモータによ
って回転駆動される。３は。
該基台ｌＪ：に回転可能に支持された旋回胴部で、基台
１内に配設された図示しない駆動用のサーボモータによ
って回転駆動される。３は。
該旋回胴部２の上端に固定された円筒状のポスト、４は
第１のアームで、この第１のアーム４は上記ポスト３の
上端に水平に配設され、その基端部がポスト３の上端に
ポルト５によって取付けられている。
第１のアームで、この第１のアーム４は上記ポスト３の
上端に水平に配設され、その基端部がポスト３の上端に
ポルト５によって取付けられている。
６は、上記第１のアーム４の先端部の下面に取付けられ
た駆動用のサーボモータで、第２のアーム７を駆動する
。第２のアーム７は、前記第１のアーム４の先端部下側
に水平に配設され、その基端部が第１のアーム４の先端
部に設けられた支持部４ａに軸受８を介して水平面内で
回動可能に軸支されているとともに、前記サーボモータ
６の回転体と連結されている。９は、これら第１、第２
のアーム４，７の回転中心に配設されたｆｆ１ｌの回転
軸で、前記第１のアーム４に軸受１０を介して回転可能
に軸支されている。この第１の回転軸９は中空体によっ
て構成されており、その上端部および下端部には、各々
プーリ１１および１２が取付けられている・ １３は、ｒｍ記第１のアーム４の基端部においてポスト
３に配設された駆動用のサーボモータ、１４は、このサ
ーボモータ１３の回転軸１３ａに取付けられたプーリ、
１５は、このプーリ１４と前記第１の回転軸９に取付け
られたプーリ１１との間に張設されたタイミングベルト
であって、これらは各プーリ１工、１４によってサーボ
モータ１３の駆動力を第１の回転軸９１こ伝達する第１
の動力伝達手段を構成している。
た駆動用のサーボモータで、第２のアーム７を駆動する
。第２のアーム７は、前記第１のアーム４の先端部下側
に水平に配設され、その基端部が第１のアーム４の先端
部に設けられた支持部４ａに軸受８を介して水平面内で
回動可能に軸支されているとともに、前記サーボモータ
６の回転体と連結されている。９は、これら第１、第２
のアーム４，７の回転中心に配設されたｆｆ１ｌの回転
軸で、前記第１のアーム４に軸受１０を介して回転可能
に軸支されている。この第１の回転軸９は中空体によっ
て構成されており、その上端部および下端部には、各々
プーリ１１および１２が取付けられている・ １３は、ｒｍ記第１のアーム４の基端部においてポスト
３に配設された駆動用のサーボモータ、１４は、このサ
ーボモータ１３の回転軸１３ａに取付けられたプーリ、
１５は、このプーリ１４と前記第１の回転軸９に取付け
られたプーリ１１との間に張設されたタイミングベルト
であって、これらは各プーリ１工、１４によってサーボ
モータ１３の駆動力を第１の回転軸９１こ伝達する第１
の動力伝達手段を構成している。
１６は、前記第２のアーム７の先端部に軸受１７を介し
て回転可能に軸支された第２の回転軸で、中空体によっ
て構成されており、その上端部にはプーリ１８が取付け
られ、その下端部にはエンドエフェクタ装着フランジ１
９が取付けられている。２０は、このプーリエ８と前記
Ｓｔの回転軸９に取付けられたプーリ１２との間に張設
されたタイミングベルトで、前記各プーリ１２，１８に
よって第１の回転軸９の回転を第２の回転軸１６に伝達
する第２の動力伝達手段を構成している。
て回転可能に軸支された第２の回転軸で、中空体によっ
て構成されており、その上端部にはプーリ１８が取付け
られ、その下端部にはエンドエフェクタ装着フランジ１
９が取付けられている。２０は、このプーリエ８と前記
Ｓｔの回転軸９に取付けられたプーリ１２との間に張設
されたタイミングベルトで、前記各プーリ１２，１８に
よって第１の回転軸９の回転を第２の回転軸１６に伝達
する第２の動力伝達手段を構成している。
２１および２２は、第１．第２のアーム４．７を覆うカ
バーで、それぞれ取付はビス２３ 、２４によって装着
されており、アーム４，７の保守・点検時に外して作業
を行なうようにしている。なお、サーボモータ１３には
電カケープル２５により給電され、エンドエフェクタに
給電したり圧縮空気を供給する電カケープルやホース２
６も、第１の回転軸９や第２の回転軸１６が中空体であ
るので、その中空部に挿通することで配設される。
バーで、それぞれ取付はビス２３ 、２４によって装着
されており、アーム４，７の保守・点検時に外して作業
を行なうようにしている。なお、サーボモータ１３には
電カケープル２５により給電され、エンドエフェクタに
給電したり圧縮空気を供給する電カケープルやホース２
６も、第１の回転軸９や第２の回転軸１６が中空体であ
るので、その中空部に挿通することで配設される。
このように構成された上記実施例のロボットの動作につ
いて、次に説明する。
いて、次に説明する。
基台１内に配設された図示しないサーボモータが駆動す
ると、旋回胴部２が回転され、この旋回胴部２に取付け
られたボスト３を介して第１のアーム４がその基端部を
中心に水平面内で回動される。又、サーボモータ１３が
駆動されると、その駆動力は回転軸１３ａに取付けられ
たプーリ１４、タイミングベルト１５およびプーリ１１
を介して第１の回転軸９に伝達され、更に、第１の回転
軸９に取付けられたプーリ１２．タイミングベルト２０
およびプーリ１８を介して第２の回転軸１６に伝達され
る。このように、第２の回転軸１６に伝達されたサーボ
モータ１３の駆動力は、エンドエフェクタへと伝達され
る。従って、エンドエフェクタを駆動するための駆動モ
ータが第２のアーム７に配設しなくて済み、第２のアー
ムの重量を小さくできる。このように、基台１から遠い
位置に配設される第２のアーム７を軽量にできるので、
基台１側に作用する重力モーメント及び慣性モーメント
は小さくなり、従って、第２のアーム４、ボスト３およ
び基台１等の剛性を不必要に高めなくてもよく、軽量か
つ安価なロポ−／ トを得ることが出来る。
ると、旋回胴部２が回転され、この旋回胴部２に取付け
られたボスト３を介して第１のアーム４がその基端部を
中心に水平面内で回動される。又、サーボモータ１３が
駆動されると、その駆動力は回転軸１３ａに取付けられ
たプーリ１４、タイミングベルト１５およびプーリ１１
を介して第１の回転軸９に伝達され、更に、第１の回転
軸９に取付けられたプーリ１２．タイミングベルト２０
およびプーリ１８を介して第２の回転軸１６に伝達され
る。このように、第２の回転軸１６に伝達されたサーボ
モータ１３の駆動力は、エンドエフェクタへと伝達され
る。従って、エンドエフェクタを駆動するための駆動モ
ータが第２のアーム７に配設しなくて済み、第２のアー
ムの重量を小さくできる。このように、基台１から遠い
位置に配設される第２のアーム７を軽量にできるので、
基台１側に作用する重力モーメント及び慣性モーメント
は小さくなり、従って、第２のアーム４、ボスト３およ
び基台１等の剛性を不必要に高めなくてもよく、軽量か
つ安価なロポ−／ トを得ることが出来る。
以上、本発明を図示の一実施例により説明したが１本発
明はこれに限定されるものでなく、本発明の要旨の範囲
内で種々の変形が可使であって、これらを本発明の範囲
から排除するものではない。
明はこれに限定されるものでなく、本発明の要旨の範囲
内で種々の変形が可使であって、これらを本発明の範囲
から排除するものではない。
（発明の効果）
以上説明したように、本発明による水平関節型ロボット
は、第１のアームと第２のアームとの回転連結中心に配
設された第１の回転軸と、前記第２のアームの先端部に
配設された第２の回転軸と、前記第１のアームの基端部
に配置された駆動用モータの駆動力を前記第１の回転軸
に伝達する′１ｐＪ１の動力伝達手段と、前記第１の回
転軸と第２の回転軸とを電動連結する第２の動力伝達手
段とを備えたので、第２のアームにエンドエフェクタの
駆動用モータを配設することなく、前記第２の回転軸に
伝達される動力によりエンドエフェクタを駆動できる。
は、第１のアームと第２のアームとの回転連結中心に配
設された第１の回転軸と、前記第２のアームの先端部に
配設された第２の回転軸と、前記第１のアームの基端部
に配置された駆動用モータの駆動力を前記第１の回転軸
に伝達する′１ｐＪ１の動力伝達手段と、前記第１の回
転軸と第２の回転軸とを電動連結する第２の動力伝達手
段とを備えたので、第２のアームにエンドエフェクタの
駆動用モータを配設することなく、前記第２の回転軸に
伝達される動力によりエンドエフェクタを駆動できる。
このように、第２のアームに駆動用モータを配設する必
要がないため、第２のアームを軽量に構成することがで
きる。従って、基台側に作用する重力モーメント及び慣
性モーメントが小さくなって、第１のアームや基台等の
剛性を不必要に高める必要がなくなり、軽量かつ安価な
ロボットが得られる。
要がないため、第２のアームを軽量に構成することがで
きる。従って、基台側に作用する重力モーメント及び慣
性モーメントが小さくなって、第１のアームや基台等の
剛性を不必要に高める必要がなくなり、軽量かつ安価な
ロボットが得られる。
第１図は、本発明による水平関節型ロボットの一実施例
の要部を破断して示す側面図、第２図は、同斜視図であ
る。 １・・・基台、３・・・ボスト、４・・・第１のアーム
、７・・・第２のアーム、９・・・第１の回転軸、１１
，１２．１４．１８・・・プーリ、１５．２０・・・タ
イミングベルト、１６・・・第２の回転軸。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實
第１図
の要部を破断して示す側面図、第２図は、同斜視図であ
る。 １・・・基台、３・・・ボスト、４・・・第１のアーム
、７・・・第２のアーム、９・・・第１の回転軸、１１
，１２．１４．１８・・・プーリ、１５．２０・・・タ
イミングベルト、１６・・・第２の回転軸。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實
第１図
Claims (1)
- 水平方向に回動する少なくとも２本のアームを有する水
平関節型ロボットにおいて、第１のアームと第２のアー
ムとの回転連結中心に配設された第１の回転軸と、前記
第２のアームの先端部に配設された第２の回転軸と、前
記第１のアームの基端部に配置された駆動用モータの駆
動力を前記第１の回転軸に伝達する第１の動力伝達手段
と、前記第１の回転軸と第２の回転軸とを電動連結する
第２の動力伝達手段とを有することを特徴とする水平関
節型ロボット。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11694986A JPS62277286A (ja) | 1986-05-21 | 1986-05-21 | 水平関節型ロボツト |
| PCT/JP1987/000321 WO1987007199A1 (en) | 1986-05-21 | 1987-05-20 | Robot of horizontal joint type |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11694986A JPS62277286A (ja) | 1986-05-21 | 1986-05-21 | 水平関節型ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62277286A true JPS62277286A (ja) | 1987-12-02 |
Family
ID=14699720
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11694986A Pending JPS62277286A (ja) | 1986-05-21 | 1986-05-21 | 水平関節型ロボツト |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62277286A (ja) |
| WO (1) | WO1987007199A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05305594A (ja) * | 1992-04-30 | 1993-11-19 | Canon Inc | クリーンロボット |
| JP2010179383A (ja) * | 2009-02-03 | 2010-08-19 | Seiko Epson Corp | 産業用ロボット |
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| DE3866039D1 (de) * | 1987-07-09 | 1991-12-12 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Roboterarm mit parallelstangen. |
| US5249904A (en) * | 1987-12-01 | 1993-10-05 | Tsubakimoto Chain Co. | Stock handling apparatus |
| JP2564388B2 (ja) * | 1989-01-30 | 1996-12-18 | ファナック株式会社 | 垂直多関節腕型産業用ロボットのオフセットアーム構造 |
| JPH1133974A (ja) * | 1997-07-14 | 1999-02-09 | Fanuc Ltd | 産業用ロボット |
| US20210107612A1 (en) * | 2019-10-14 | 2021-04-15 | Lonnie Hayward | Articulating Robotic Manipulator (ARM) for Underwater Wood Harvesting |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS58128894U (ja) * | 1982-02-23 | 1983-08-31 | 三菱電機株式会社 | ロボツトの作動装置 |
| JPS5924283U (ja) * | 1982-08-02 | 1984-02-15 | 帝人製機株式会社 | ロボツトア−ムの回動装置 |
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-
1986
- 1986-05-21 JP JP11694986A patent/JPS62277286A/ja active Pending
-
1987
- 1987-05-20 WO PCT/JP1987/000321 patent/WO1987007199A1/ja unknown
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1987007199A1 (en) | 1987-12-03 |
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