CN109978251A - 一种调度方法、调度***和具有存储功能的装置 - Google Patents

一种调度方法、调度***和具有存储功能的装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种调度方法、调度***和具有存储功能的装置。该调度方法包括：接收用户终端发送的叫车请求，叫车请求包括用户终端的位置；根据用户终端的位置与至少一个运输车的位置之间的距离，从至少一个运输车中选出本次叫车请求的指定运输车；以用户终端的位置为终点和以指定运输车的位置为起点规划出至少一条第一行驶路径；将包含至少一条第一行驶路径的第一行驶指令发送给指定运输车，使得指定运输车根据至少一条第一行驶路径行驶至用户终端的位置。通过上述方式，本发明能够提高调度的灵活度。

Description

一种调度方法、调度***和具有存储功能的装置
技术领域
本发明涉及运输领域，特别是涉及一种调度方法、调度***和具有存储功能的装置。
背景技术
目前，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)已经广泛应用于自动化物流仓储领域，作为现代化工业物流***中的重要装备，为储运各类物料以及物流仓储***柔性化、集成化的高效运行提供了重要保证。同时，由于AGV具有智能化程度高、运输速度快、节省空间等优点，其应用范围越来越广泛。
对AGV进行运输任务是AGV控制***主要的功能。然而，目前在实际应用中，无法做到快速准确找到合适的AGV执行运输任务，导致AGV在执行运输任务的过程中行驶路径固定化，不能灵活变换，而导致堵塞或绕路的问题。因此，如何合理的根据当前环境向AGV分配运输任务，以实现作业过程的优化显得很有必要。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种调度方法、调度***和具有存储功能的装置，能够提高调度的灵活度，满足多种运输需求。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种调度方法，包括：接收用户终端发送的叫车请求，所述叫车请求包括所述用户终端的位置；根据所述用户终端的位置与至少一个运输车的位置之间的距离，从所述至少一个运输车中选出本次叫车请求的指定运输车；以所述用户终端的位置为终点和以所述指定运输车的位置为起点规划出至少一条第一行驶路径；将包含所述至少一条第一行驶路径的第一行驶指令发送给所述指定运输车，使得所述指定运输车根据所述至少一条第一行驶路径行驶至所述用户终端的位置。
为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种调度***，包括：处理器、通信电路、存储器，所述处理器耦接所述通信电路、所述存储装置，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器执行所述程序数据，控制所述通信电路，实现如上所述的方法。
为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种具有存储功能的装置，存储有程序数据，所述程序数据用于被执行以实现如上所述的方法。
本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明根据用户终端的叫车请求包括的用户终端的位置选出本次叫车请求的指定运输车，并规划出至少一条第一行驶路径，使得指定运输车根据至少一条第一行驶路径行驶至目的地，能够提高调度的灵活度。
进一步地讲，规划出的至少一条第一行驶路径可以适应不同的行驶状况，指定运输车可以根据当前的运输需求从至少一条第一行驶路径中选择合适的行驶路径，从而能满足不同的运输需求。
附图说明
图1是本发明提供的调度方法的第一实施例的流程示意图；
图2是本发明提供的从至少一个运输车中选出本次叫车请求的指定运输车的一实施例的流程示意图；
图3是本发明提供的调度方法的第二实施例的流程示意图；
图4是本发明提供的调度方法的第三实施例的流程示意图；
图5是本发明提供的调度方法的第四实施例的流程示意图；
图6是本发明提供的调度方法的第五实施例的流程示意图；
图7是本发明提供的调度方法的第六实施例的流程示意图；
图8是本发明提供的自动导引车的自动导引方法的第一实施例的流程示意图；
图9是本发明提供的自动导引车的自动导引方法的第二实施例的流程示意图；
图10是本发明提供的自动导引车的自动导引方法的第三实施例的流程示意图；
图11是本发明提供的调度***的一实施例的结构示意图；
图12是本发明提供的自动导引车的一实施例的结构示意图；
图13是本发明提供的自动导引车的驱动装置的一实施例的结构示意图
图14是本发明提供的具有存储功能的装置的一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本发明保护的范围。
请参阅图1，图1是本发明提供的调度方法的第一实施例的流程示意图。本发明提供的调度方法包括：
S101：接收用户终端发送的叫车请求，所述叫车请求包括所述用户终端的位置。
在一个具体的实施场景中，当用户有需要运输货物的需求时，可以向调度***发送叫车请求，请求调度***调度AGV(Automated Guided Vehicles，自动导引车)来将货物运走。叫车请求中包括用户终端的位置，以使得调度***可以调度AGV准确到达用户终端的位置。调度***接收到用户终端发送的叫车请求，并获取叫车请求中包括的终端的位置。在本实施场景中，用户终端通过诸如wifi、蓝牙、4G或5G之类的无线网络与调度***连接，在其他实施场景中，也可以是通过有线网络连接。在本实施场景中，叫车请求包括用户终端的位置，在其他实施场景中，叫车请求还包括货物的特性，例如重量、体积等，使得调度***可以调度合适的AGV，以满足运输该货物的基本条件。
在其他实施场景中，也可以包括其他需要货物运输的地点的位置，因为用户终端可以替其他多个需要运输货物的地点请求调度***调度AGV来将货物运走。
S102：根据所述用户终端的位置与至少一个运输车的位置之间的距离，从所述至少一个运输车中选出本次叫车请求的指定运输车。
在一个具体的实施场景中，调度***接收其所调度的各AGV通过UWB(Ultra WideBand，超宽带技术)网络定时发送的UWB定位信息，以实时更新调度***中存储的各运输车的当前位。UWB技术是一种无载波通信技术，利用纳秒至微微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据。它不像GPS那样，定位精度只能到几米几十米，而且不能在室内使用。它通过发送和接收脉冲间隔严格受控的高斯单周期超短时脉冲完成信号传输，超短时单周期脉冲决定了信号的带宽很宽，接收机直接用一级前端交叉相关器就把脉冲序列转换成基带信号，省去了传统通信设备中的中频级，极大地降低了设备复杂性，不仅能够在室内无线环境中使用，而且还能提供与有线相媲美的性能。
调度***在接收到用户终端发送的叫车请求后，获取其中包括的用户终端的位置信息，结合实时更新的各AGV的具***置，从各AGV中找到合适的AGV作为指定AGV来执行此次货物运输的任务。在本实施场景中，以距离用户终端的位置最近的AGV作为指定AGV。具体地，请结合参阅图2，图2是本发明提供的从至少一个运输车中选出本次叫车请求的指定运输车的一实施例的流程示意图。
S1021：根据所述用户终端的位置从所述至少一个运输车中找出与所述用户终端最近的运输车。
在一个具体的实施场景中，以用户终端的位置为原点，从各AGV中找到离用户终端的位置最近的AGV。在其他实施场景中，用户终端是替其他地点叫车，则调度***以需要货物运输的地点的位置为原点，找到距离该地点最近的AGV。
S1022：判断所述最近的运输车是否已在执行运输任务。
在一个具体的实施场景中，在找到距离用户终端最近的AGV后，还需要判断该AGV是否已经在执行运输任务，例如该AGV正在前往另一用户终端的位置的过程中，或者该AGV正在运输货物，则这样的AGV不能够执行当前的运输任务。在本实施场景中，当调度***给一个AGV分配执行任务后，会给该AGV添加“工作中”的标识，在后续接收到用户终端的叫车请求，寻找合适的AGV执行对应的运输任务时，会可以通过识别各AGV是否携带有“工作中”的标识来判断该AGV是否正在执行运输任务。
S1023：如果所述最近的运输车已在执行运输任务，则从所述至少一个运输车中找出与所述用户终端第二近的运输车，并以所述第二近的运输车为所述指定运输车。
在一个具体的实施场景中，如果最近的AGV已在执行运输任务，则该AGV不能执行该次的运输任务，调度***选择离用户终端的位置第二近的AGV，并判断该AGV是否在执行运输任务，如果该AGV也在执行运输任务，则以此类推，依次检查离用户终端的位置第三、第四…近的AGV，直至找到没有执行运输任务的AGV为止。
S1024：如果所述最近的运输车没有执行运输任务，则将所述最近的运输车作为所述指定运输车。
在一个具体的事实场景中，距离用户终端的位置最近的AGV没有执行运输任务，则将该AGV作为执行该运输任务的指定AGV。在其他实施场景中，用户终端发送的叫车请求中还包括其他信息，例如货物的重量、体积等，则调度***在判定距离用户终端的位置最近的AGV没有执行运输任务后，还要继续判断该AGV是否满足运输该货物的需求，例如载重是否大于等于货物的重量，是否可以运输该体积的货物等，如果该AGV能满足要求，则该AGV作为执行该次运输任务的指定AGV。如果该AGV不能满足要求，则调度***依次检查离用户终端的位置第三、第四…近的AGV直至找到没有执行运输任务，且满足货物的运输需求的AGV为止，将该AGV作为本次运输任务的指定AGV。
在其他实施场景中，还可是将性能最好的AGV或者速度最快的AGV等作为指定AGV等。
S103：以所述用户终端的位置为终点和以所述指定运输车的位置为起点规划出至少一条第一行驶路径。
在本实施场景中，调度***找到合适的AGV作为本次运输任务的指定AGV后，调度***根据实时接收并更新的该AGV的UWB定位信息获取该AGV的实时位置，将用户终端的位置作为终点，将AGV的当前位置作为起点，规划出至少一条第一行驶路径。在本实施场景中，规划至少一条第一行驶路径，可提供多种不同的选择，且可以根据当前实际情况灵活选择合适的路径行驶。在其他实施场景中，在规划出至少一条第一行驶路径后，调度***会从行驶路程长短、行驶难以程度等方面比较，选择出一条最优路径。
在其他实施场景中，用户终端替其他位置叫车，则将该位置作为终点，以将AGV的当前位置作为起点，规划出至少一条第一行驶路径。
S104：将包含所述至少一条第一行驶路径的第一行驶指令发送给所述指定运输车，使得所述指定运输车根据所述至少一条第一行驶路径行驶至所述用户终端的位置。
在一个具体的实施场景中，将包含至少一条第一行驶路径的第一行驶指令发送给在步骤S102中选择的指定AGV，以使得该AGV能根据该至少一条第一行驶路径行驶到用户终端的位置。在本实施场景中，AGV在接收到第一行驶指令后，从至少一条第一行驶路径中选择任意的一条第一行驶路径，并按照该第一行驶路径行驶至用户终端的位置。
通过上述描述可知，本实施例通过根据用户终端发送的叫车请求安排合适的AGV完成此次运输任务，例如可以安排最近的AGV来完成，可以有效减少AGV行驶的路程，节约时间，规划至少一条第一行驶路径，AGV可以任意选择，行驶路径灵活，行驶路径由调度***统一规划，可靠性高，方便统筹安排。
请参阅图3，图3是本发明提供的调度方法的第二实施例的流程示意图。本发明提供的调度方法包括：
S301：接收所述用户终端发送的需求指令，所述需求指令包括目的地的位置。
在一个具体的实施场景中，调度***调度的指定AGV成功到达用户终端的位置，用户在该AGV上成功装载了货物(可以是人工或自动，本发明此处不做详细描述)，用户终端此时向调度***发送需求指令，需求指令包括本次运输任务的目的地的位置。调度***接收到该需求指令后，读取其中包括的目的地的位置。
在其他实施场景中，还可以是用户操作指定AGV，通过指定AGV向调度***发送需求指令。
S302：以所述用户终端的位置为起点且以所述目的地的位置为终点，规划出至少一条第二行驶路径，将包含所述至少一条第二行驶路径的第二行驶指令发送给所述指定运输车，使得所述指定运输车根据所述至少一条第二行驶路径行驶至所述目的地。
在一个具体的实施场景中，调度***在读取到目的地的位置后，以用户终端的位置为起点，以目的地的地址为终点，规划出至少一条第二行驶路径。在其他实施场景中，调度***根据实时接收并更新的该指定AGV的UWB的位置信息获取该指定AGV的实时位置，以该指定AGV的实时位置为起点，以目的地的地址为终点，规划出至少一条第二行驶路径。
在本实施场景中，调度***将包含规划出的至少一条第二行驶路径的第二行驶指令发送给该指定AGV，使得该指定AGV可以根据该至少一条第二行驶路径行驶到目的地的位置。在本实施场景中，指定AGV可以任意选择一条行驶路径，根据该行驶路径行驶至目的地。在其他实施场景中，在规划出至少一条第二行驶路径后，调度***会从行驶路程长短、行驶难以程度等方面比较，选择出一条最优路径。将包含该最优路径的第二行驶指令发送给指定AGV，使得该指定AGV根据最优路径行驶至目的地。
通过上述描述可知，本实施例在接收到用户终端发送的需求指令后，根据其中包括的目的地的位置和用户终端的位置规划出至少一条第二行驶路径，并将至少一条第二行驶路径发送给指定AGV，使得指定AGV能根据至少一条第二行驶路径，行驶至目的地的位置，AGV可以任意选择，行驶路径灵活，行驶路径由调度***统一规划，可靠性高，方便统筹安排。
请参阅图4，图4是本发明提供的调度方法的第三实施例的流程示意图。本发明提供的调度方法包括：
S401：接收用户终端发送的叫车请求，所述叫车请求包括所述用户终端的位置。
S402：根据所述用户终端的位置与至少一个运输车的位置之间的距离，从所述至少一个运输车中选出本次叫车请求的指定运输车。
S403：以所述用户终端的所述位置为终点和以所述指定运输车的位置为起点规划出至少一条第一行驶路径。
S404：将包含所述至少一条第一行驶路径的第一行驶指令发送给所述指定运输车，使得所述指定运输车根据所述至少一条第一行驶路径行驶至所述用户终端的位置。
步骤S401～步骤S404与发明提供的本发明提供的调度方法的第一实施例中的步骤S101～步骤S104基本一致，此处不再赘述。
S405：接收所述用户终端发送的需求指令，所述需求指令包括目的地的位置。
S406：以所述用户终端的位置为起点且以所述目的地的位置为终点，规划出至少一条第二行驶路径，将包含所述至少一条第二行驶路径的第二行驶指令发送给所述指定运输车，使得所述指定运输车根据所述至少一条第二行驶路径行驶至所述目的地。
步骤S405～步骤S406与发明提供的本发明提供的调度方法的第二实施例中的步骤S301～步骤S302基本一致，此处不再赘述。
S407：向所述指定运输车发送终止工作指令，使得所述指定运输车停止行驶。
在一个具体的实施场景中，当指定AGV在行驶时，有特殊情况需要其停止行驶，调度***会向指定AGV发送终止工作指令，使得该指定AGV在接受到该终止工作指令后停止行驶。在本实施场景中，本步骤位于步骤S306之后，即为在指定AGV在根据至少一条第二行驶路径行驶时，调度***发送终止工作指令，使得该指定AGV停止行驶。在其他实施场景中，本步骤还可以位于步骤S404之后，即为在指定AGV在根据至少一条第一行驶路径行驶时，调度***发送终止工作指令，使得该指定AGV停止行驶。
通过上述描述可知，本实施例在指定AGV处于行驶状态中时，向其发送终止工作指令，可以使得指定AGV根据该终止工作指令停止行驶，可以实现对指定AGV行驶的灵活控制，在出现突发状况时，及时保护AGV。
请参阅图5，图5是本发明提供的调度方法的第四实施例的流程示意图。本发明提供的调度方法包括：
S501：接收用户终端发送的叫车请求，所述叫车请求包括所述用户终端的位置。
S502：根据所述用户终端的位置与至少一个运输车的位置之间的距离，从所述至少一个运输车中选出本次叫车请求的指定运输车。
S503：以所述用户终端的所述位置为终点和以所述指定运输车的位置为起点规划出至少一条第一行驶路径。
S504：将包含所述至少一条第一行驶路径的第一行驶指令发送给所述指定运输车，使得所述指定运输车根据所述至少一条第一行驶路径行驶至所述用户终端的位置。
步骤S501～步骤S504与发明提供的本发明提供的调度方法的第一实施例中的步骤S101～步骤S104基本一致，此处不再赘述。
S505：接收所述用户终端发送的需求指令，所述需求指令包括目的地的位置。
S506：以所述用户终端的位置为起点且以所述目的地的位置为终点，规划出至少一条第二行驶路径，将包含所述至少一条第二行驶路径的第二行驶指令发送给所述指定运输车，使得所述指定运输车根据所述至少一条第二行驶路径行驶至所述目的地。
步骤S505～步骤S506与发明提供的本发明提供的调度方法的第二实施例中的步骤S301～步骤S302基本一致，此处不再赘述。
S507：向所述指定运输车发送路径指定指令，所述路径指定指令包括从至少一条第一行驶路径和/或至少一条第二行驶路径中选择的指定路径，使得所述指定运输车根据所述指定路径行驶。
在一个具体的实施场景中，调度***在向指定AGV发送第一行驶指令和/或第二行驶指令后，向该指定AGV发送路径指定指令，该路径指定指令中包括从至少一条第一行驶路径和/或至少一条第二行驶路径中选择的指定路径，该指定AGV在接收到该路径指定指令后，根据其所指定的指定路径行驶。在本实施场景中，在该AGV接收到第一行驶指令和/或第二行驶指令之后立刻发送路径指定指令，该AGV可以直接根据指定的路径行驶。
在其他实施场景中，在该AGV处于行驶过程中发送路径指定指令，此时调度***发送路径指定指令时，需要根据该指定AGV定时发送的UWB位置信息获取该指定AGV的当前位置，从至少一条第一行驶路径和/或至少一条第二行驶路径选择覆盖该指定AGV的当前位置的路径作为指定路径。
通过上述描述可知，本实施例通过发送路径指定指令使得指定AGV可以根据指定的指令行驶，可以根据实际情况灵活调整行驶路径，可以满足多种运输需求。
请参阅图6，图6是本发明提供的调度方法的第五实施例的流程示意图。本发明提供的调度方法包括：
S601：接收所述用户终端发送的需求指令，所述需求指令包括目的地的位置。
S602：以所述用户终端的位置为起点且以所述目的地的位置为终点，规划出至少一条第二行驶路径，将包含所述至少一条第二行驶路径的第二行驶指令发送给所述指定运输车，使得所述指定运输车根据所述至少一条第二行驶路径行驶至所述目的地。
步骤S601～步骤S602与发明提供的本发明提供的调度方法的第二实施例中的步骤S301～步骤S302基本一致，此处不再赘述。
S603：接收用户终端发送的修改请求，所述修改请求包括重新选择的新目的地的位置。
在一个具体的实施场景中，用户发现之前输入的目的地的位置是错误的，或者根据实际情况，需要将货物运输到新的地点，则此时用户终端可以向调度***发送修改请求，该修改请求中包括重新选择的新目的地的位置。调度***接收到该修改请求后，读取其中的新目的地的位置。
S604：以所述指定运输车当前位置为起点和以所述新目的地的位置为终点，重新规划至少一条新第二行驶路径，将包含所述至少一条新第二行驶路径的新第二行驶指令发送给所述指定运输车，使得所述指定运输车按照所述至少一条新第二行驶路径行驶至所述新目的地。
在一个具体的实施场景中，调度***在读取到目的地的位置后，根据该指定AGV定时发送的UWB位置信息获取该指定AGV的当前位置，以该指定AGV的当前位置为起点，以新目的地的地址为终点，规划出至少一条新第二行驶路径。
在本实施场景中，调度***将包含规划出的至少一条新第二行驶路径的新第二行驶指令发送给该指定AGV，使得该指定AGV可以根据该至少一条新第二行驶路径行驶到新目的地的位置。在本实施场景中，指定AGV可以任意选择一条行驶路径，根据该行驶路径行驶至新目的地。在其他实施场景中，在规划出至少一条第二行驶路径后，调度***会从行驶路程长短、行驶难以程度等方面比较，选择出一条最优路径。将包含该最优路径的新第二行驶指令发送给指定AGV，使得该指定AGV根据最优路径行驶至目的地。
通过上述描述可知，本实施例可以在在接收到用户终端发送的修改请求后，根据其包括的新目的地的位置重新规划至少一条新第二行驶路径，在指定AGV处于行驶中时发送新第二行驶指令给该指定AGV，使其可以根据该至少一条新第二行驶路径行驶至新目的地，可以灵活调整行驶的路径和目的地，可以满足各种运输需求。
请参阅图7，图7是本发明提供的调度方法的第六实施例的流程示意图。本发明提供的调度方法包括：
S701：检测到所述运输车超过预设时间未接收到第一行驶指令时，以预设等待区域的位置为终点和以所述超过预设时间未接收到任何指令的运输车的当前位置为起点，规划至少一条第三行驶路径。
在一个具体的实施场景中，当指定AGV完成运输任务后，将停止在该运输任务的目的地，等待下一次被调度使用。在当前调度工作比较繁重时，各AGV的停止未用的时间较少，在当前调度工作比较清闲时，则有较多AGV处于停止未用状态，此时可以将这些AGV统一调度到一个预设等待区，方便统一管理。
调度***实时监控并统计各AGV停止未用的时间，当检测到一AGV超过预设时间仍未接收到第一行驶指令时，即表示该AGV长时间未被调用，该AGV可以被调度至预设等待区域。根据该AGV定时发送的UWB位置信息获取该AGV的当前位置，以该AGV的当前位置为起点，以预设等待区域的位置为终点规划至少一条第三行驶路径。
S702：将包含所述至少一条第三行驶路径的第三行驶指令发送给所述超过预设时间未接收到任何指令的运输车，使得所述超过预设时间未接收到任何指令的运输车按照所述至少一条第三行驶路径行驶至所述预设等待区域。
在一个具体的实施场景中，将包含至少一条第三行驶路径的第三行驶指令发送给在步骤S601中选择的AGV，以使得该AGV能根据该至少一条第三行驶路径行驶到预设等待区域的位置。在本实施场景中，AGV在接收到第三行驶指令后，从至少一条第三行驶路径中选择任意的一条第三行驶路径，并按照该第三行驶路径行驶至用户终端的位置。在其他实施场景中，在规划出至少一条第三行驶路径后，调度***会从行驶路程长短、行驶难以程度等方面比较，选择出一条最优路径。将包含该最优路径的第三行驶指令发送给该AGV，使得该定AGV根据最优路径行驶至预设等待区域的位置。
通过上述描述可知，本实施例将长期未未被调度的AGV调度至预设等待区域，方便统一管理，减少人力管理的消耗，提高工作效率。
请参阅图8，图8是本发明提供的自动导引车的自动导引方法的第一实施例的流程示意图。本发明提供的自动导引车的自动导引方法包括：
S801：自动导引车接收调度***通过无线网络发送的行驶指令。
在一个具体的实施场景中，AGV通过无线网络与调度***进行通信，当调度***为AGV规划好行驶路径(包括上文所述的第一、第二和第三行驶路径)后，将包括该行驶路径的行驶指令(包括上文所述的第一、第二和第三行驶指令)发送给该AGV。AGV通过无线网络接收该行驶指令。在本实施场景中，无线网络为WIFI网络，在其他实施场景中，无线网络包括蓝牙、Zig-bee或其他无线网络。
S802：根据所述行驶指令指定的行驶轨迹行驶。
在一个具体的实施场景中，AGV在接收到调度***发送的行驶指令后，读取该行驶指令包括的行驶路径，并根据该行驶路径行驶。在本实施场景中，行驶指令中包括至少一条行驶路径，AGV任意选择一条行驶路径，并按照该行驶路径行驶。在另一个实施场景中，AGV会接收到调度***发送的路径指定指令，则根据该路径指定指令所指定的路径行驶。在另一个实施场景中，AGV或调度***会根据行驶距离，行驶难度等指标，从至少一条行驶路径中，选择一条最优路径，AGV根据该路径行驶。
S803：在行驶时检测行驶方向预设距离内是否存在障碍，如果存在所述障碍，则执行对应的应对策略。
在一个具体的实施场景中，AGV在行驶过程中检测行驶方向预设距离内是否存在障碍，如果存在则执行对应的应对策略。在本实施场景中，采用超声波进行避障，AGV向行驶发向发出超声波，根据接收的反射的超声波判断行驶方向是否存在障碍。通过超声波判断前方是否存在障碍物的方法此处不进行赘述。在其他实施场景中，还可以采用红外线、紫外线等探测方法，判断行驶方向是否存在障碍。
在本实施场景中，超声波的强度可以调节，当AGV行驶速度快时，超声波强度强，以预测行驶方向上较远距离是否存在障碍，给AGV足够的减速停车时间。当AGV行驶速度慢时，超声波强度弱，只需预测距离足够AGV减速停车即可，可以有效降低功耗节约资源。
在本实施场景中，AGV根据接收的反射超声波判断障碍的类型，根据不同的障碍类型选择对应的应对策略。具体而言，AGV在正常行驶时靠右行驶，如果判断出障碍为固定物体，则减速行驶并绕开该障碍，随后继续完成行驶指令指定的行驶路径。在其他实施场景中，AGV需要判断障碍的大小，并获取当前道路的宽度，根据自身的机身宽度和/或所运输的货物判断当前障碍是否能够绕行通过，如果能够，则AGV减速并绕开该障碍，如果不能，则AGV减速和/或停车，且AGV向调度***发送请求信号，请求调度***重新规划新的行驶路径，调度***接收到该请求信号后，根据该AGV定时发送的UWB位置信息获取该AGV的当前位置，以该AGV的当前位置为起点，重新规划行驶路径并发送给该AGV。或者该AGV从接收的至少一条行驶路径中查找是否可以选择其他可用的行驶路径。
如果判断出障碍为移动物体，则该障碍有可能是工作人员，由于工作人员的移动具有很大的不确定性，AGV无法成功绕过工作人员，AGV发出警报并停车，工作人员听到警报声后，需及时离开AGV的行驶路径。AGV在停车后会继续向行驶方向发射超声波，当检测到行驶方向不存在可移动的障碍时，表明工作人员已经及时离开该AGV的行驶路径，则该AGV停止发出警报并继续完成行驶指令指定的行驶路径。
在其他实施场景中，为了提高AGV的安全性，当AGV检测到行驶方向预设距离内存在障碍时，均减速停车，此时可以发出警报，待工作人员清除障碍。AGV停车后会继续向行驶方向发射超声波，当检测到行驶方向不存在障碍时，该AGV停止发出警报并继续完成行驶指令指定的行驶路径。
在其他实施场景中，AGV停止后向AGV向调度***发送请求信号，请求调度***重新规划新的行驶路径，调度***接收到该请求信号后，根据该AGV定时发送的UWB位置信息获取该AGV的当前位置，以该AGV的当前位置为起点，重新规划行驶路径并发送给该AGV。AGV根据新的行驶路径行驶。
通过上述描述可知，本实施例通过根据调度***发送的行驶指令行驶，在行驶时判断行驶方向的预设距离内是否存在障碍，如果存在障碍则执行对应的应对策略，可以有效提高AGV行驶的安全性，且灵活根据不同的障碍，选择不同的应对策略可以有效提高处理障碍的效率。
请参阅图9，本发明提供的自动导引车的自动导引方法的第二实施例的流程示意图。本发明提供的自动导引车的自动导引方法包括：
S901：自动导引车接收调度***通过无线网络发送的行驶指令。
S902：根据所述行驶指令指定的行驶路径行驶。
S903：在行驶时检测行驶方向预设距离内是否存在障碍，如果存在所述障碍，则执行对应的应对策略。
步骤S901～步骤S903与发明提供的本发明提供的自动导引车的自动导引方法的第一实施例中的步骤S801～步骤S803基本一致，此处不再赘述。
S904：在行驶时定时向至少一个超带宽基站发送定位信号。
在一个具体的实施场景中，AGV在行驶时定时向设置于室内的UWB基站发送UWB定位信号，UWB基站在接收到这些UWB定位信号后，将定位信号发送给调度***，使得调度***能及时更新到各AGV的实时位置，使得调度的准确性和可靠性更高。UWB技术是一种无载波通信技术，利用纳秒至微微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据。它不像GPS那样，定位精度只能到几米几十米，而且不能在室内使用。它通过发送和接收脉冲间隔严格受控的高斯单周期超短时脉冲，超短时单周期脉冲决定了信号的带宽很宽，接收机直接用一级前端交叉相关器就把脉冲序列转换成基带信号，省去了传统通信设备中的中频级，极大地降低了设备复杂性，不仅能够在室内无线环境中使用，而且还能提供与有线相媲美的性能。
在本实施场景中，为了进一步节约资源，当AGV处于静止状态时，不再向至少以一个UWB基站发送UWB定位信号，这样调度***也不会更新该AGV的位置，该AGV的位置为其最后一次发送UWB定位信号的位置。在其他实施场景中，AGV无论处于静止或者行驶状态，都会定时向至少一个UWB基站发送UWB定位信号。
在本实施场景中，在室内设置4个UWB基站，在其他实施场景中，可以设置任意个UWB基站。
S905：到达预设目的地后，按照预先规划的路径停车并自动卸货。
在一个具体的实施场景中，AGV根据行驶指令指定的行驶路径行驶到目的地的位置后，根据预先规划的停车路径停车并自动卸货。例如，在目的地位置设置有导轨，或类似导轨的标记，用于辅助AGV寻找停车路径。或者在AGV内预先存储有一段固定的行驶路径，一旦AGV到达目的地，则自动调出这段固定的行驶路径，并按照这段固定的行驶路径行驶。当行驶到卸货地点即该段固定的行驶路径的终点时，AGV自动卸货。例如，当AGV是通过挂钩拖动载有货物的拖车运输时，AGV的挂钩自动松脱或者其他卸货方式。
在本实施场景中，可以在目的地区域预先设置有停车标记用于标识预设停车地点，AGV按照预先规划的行驶路径行驶至停车标记处停止，并且AGV可以通过停车标记检测自身停车位置与停车标记是否存在偏差，如果存在偏差，则自动调整停车姿态，以使得其停车的位置与预设停车地点一致。如果偏差较小，AGV可以进行局部调整，以快速调整至准确位置。在其他实施场景中，可以设置一个较大的区域为停车区域，AGV只需位于该停车区域内即可，可以减少AGV校正停车位置时所花费的时间。
在本实施场景中，在目的地处设置有感应装置，向AGV发送感应信号。AGV接收到该感应信号后，在距离目的地预设距离处开始减速。因为AGV运载有货物，因此如果AGV在即将到达目的地时急刹车很有可能造成运输的货物的掉落甚至毁损。因此，向AGV发送感应信号的方法，让AGV提前开始减速，可以确保货物的安全。在本实施场景中，可以采用激光、无线信号、视觉信号等作为感应信号。
通过上述描述可知，本实施例通过定时发送UWB信号可以及时更新调度***中AGV的位置信息，确保调度的可靠性和准确性，在到达目的地后，按照预先规划的停车路径自动行驶并自动卸货，可以减少调度***的负担，有效节约资源，采用将AGV停车于预设停车地点，可以使得卸货区域统一，方便管理。AGV接收到目的地区域的感应装置发送的感应信号后，在距离目的地预设距离处开始减速，可以确保运输的货物的安全。
请参阅图10，图10是本发明提供的自动导引车的自动导引方法的第三实施例的流程示意图。本发明提供的自动导引车的自动导引方法包括：
S1001：自动导引车接收调度***通过无线网络发送的行驶指令。
S1002：根据所述行驶指令指定的行驶路径行驶。
S1003：在行驶时检测行驶方向预设距离内是否存在障碍，如果存在所述障碍，则执行对应的应对策略。
步骤S1001～步骤S1003与发明提供的本发明提供的自动导引车的自动导引方法的第一实施例中的步骤S801～步骤S803基本一致，此处不再赘述。
S904：检测左右方向是否有运动方向不同的其他自动导引车，如果存在，则减速行驶，直至所述运动方向不同的其他自动导引车离开所述自动导引车当前行驶路径，所述自动导引车恢复原先速度。
在一个具体的实施场景中，在一个仓库内会存在多个AGV分别执行不同的运输任务，彼此的行驶路径可能会出现交叉，这样两个或多个AGV很有可能会在某个或某些交叉点相遇。在本实施场景中，AGV默认靠右行驶，如果相遇的AGV是相向行驶，在道路宽度足够的情况下，不会发生碰撞事故。但如果相遇的AGV的行驶方向之间的夹角小于180°，则很有可能会发生碰撞事故，为了避免这样的情况发生，AGV在行驶过程中会检测左右方向是否有运动方向不同的其他AGV。如果存在运动方向不同的其他AGV，则该AGV减速行驶，直至运动方向不同的其他AGV离开自身当前的行驶路径，该AGV恢复原先速度。
在本实施场景中，AGV在检测到左右方向存在运动方向不同的其他AGV时，比较彼此之间的优先级高低，这个优先级可以是AGV自身的优先级，或者是由AGV运输的货物的优先级。如果自身的优先级高于运动方向不同的其他AGV，则无需减速，按照原理的速度行驶。如果自身的优先级低于运动方向不同的其他AGV，则减速行驶，直至运动方向不同的其他AGV离开自身当前的行驶路径，该AGV恢复原先速度。
通过上述描述可知，本实施例中的AGV在行驶时会判断左右方向是否有运动方向不同的其他AGV，并减速行驶直至运动方向不同的其他AGV离开自身当前行驶路径，可以避免碰撞事故的发生，有效确保AGV在行驶中的安全性。
请参阅图11，图11是本发明提供的调度***的结构示意图。调度10包括处理器11、存储器12和通信电路13，处理器11耦接存储器12和通信电路13，存储器12用于存储程序数据，处理器11用于运行存储器12中的程序数据以控制通信电路13进行通信并执行如下方法：
调度***10通过通信电路13接收用户终端发送的叫车请求，该叫车请求中包括用户终端的位置，此外调度***10还通过通信电路13接收调度***10所调度的各AGV定时发送的UWB定位信号，处理器11根据这些UWB定位信号获取个AGV实时的位置。处理器11再根据用户终端的位置与调度***10所调度的各AGV之间的距离选出本次叫车请求的指定AGV。处理器11以用户终端的位置为终点，以指定AGV的位置为起点规划出至少一条第一行驶路径。处理器11将包含该至少一条第一行驶路径的第一行驶指令通过通信电路13发送给指定AGV，使得是定AGV根据该至少一条行驶路径行驶至用户终端所在位置。
当指定AGV行驶至用户终端所在位置并被装载好货物之后，调度***10通过通信电路13接收到用户终端发送的需求指令，该需求指令包括目的地的位置。处理器11以目的地的位置为终点，以用户终端的位置为起点规划至少一条第二行驶路径，将包含至少一条第二行驶路径的第二行驶指令发送给指定AGV，使得指定AGV根据至少一条第二行驶指令行驶至目的地的位置。
其中，处理器11实现上述功能的具体过程可参阅上述方法实施例。
通过上述描述可知，本实施例中的调度***可以根据用户终端的位置与各AGV之间的距离选择合适的AGV作为指定AGV，且规划出至少一条路径，使得AGV可以选择任意路径行驶，行驶路径灵活，行驶路径由调度***统一规划，可靠性高，方便统筹安排。
请参阅图12，图12是本发明提供的自动导引车的一实施例的结构示意图。自动导引车20包括处理器21、存储器22、通信电路23、驱动装置24和检测装置25，处理器21耦接存储器22、通信电路23、驱动装置24和检测装置25，存储器22用于存储程序数据，处理器21用于运行存储器22中的程序数据以控制通信电路23、驱动电路24和检测装置25进行通信并执行如下方法：
AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)20通过通信电路23接收调度***通过无线网络发送的行驶指令，处理器21读取该行驶指令中包括的行驶路径，控制驱动装置24根据行驶指令中包括的行驶路径行驶。在行驶时，处理器21控制检测装置25检测行驶方向预设距离内是否存在障碍，如果存在所述障碍，处理器21将执行对应的应对策略。
请结合参阅图13，图13是本发明提供的自动导引车的驱动装置的一实施例的结构示意图。驱动装置24包括相互耦接的轮毂伺服电机241和永磁同步电机驱动控制器242。轮毂伺服电机技术又称车轮内装电机技术，它的最大特点就是将动力、传动和制动装置都整合到轮毂内，因此将机械部分大大简化，稳定性好，结构简单，代替传统的电机、带轮传动及普通车轮的方案，能有效的提高了AGV本体的功重比，使得结构更为紧凑，同时提高了整体运动执行机构的可靠性，解决因AGV本体过重而导致的能源消耗的问题，同时降低制作成本，提升了AGV的精确性及稳定性。同时，轮毂伺服电机241内含高精度的编码器，通过位置速度等信号的精确反馈，能够精准的控制电机的转速与位置，从而实现整个AGV***的伺服性能。永磁同步电机驱动控制器242具有完备的电流、速度、位置三闭环功能，采用FOC(Field Oriental Control，磁场定向控制)算法、SVPWM(Sector Vector Pulse WidthModulation，矢量脉冲宽度调制)技术，将电动机的定子电流进行解藕，从而达到解耦控制，使得转矩产生线性且可控，控制整个电机能够达到足够的控制精度。
其中，处理器21实现上述功能的具体过程可参阅上述方法实施例。
通过上述描述可知，本实施例中的自动导引车可以根据调度***发送的行驶指令行驶，在行驶时判断行驶方向的预设距离内是否存在障碍，如果存在障碍则执行对应的应对策略，可以有效提高AGV行驶的安全性，且灵活根据不同的障碍，选择不同的应对策略可以有效提高处理障碍的效率。
请参阅图13，图13是本发明提供的具有存储功能的装置的结构示意图。有存储功能的装置30中存储有至少一个程序数据31，程序数据31用于执行如图1-图7所示的调度方法和图8-图10所示的自动导引的方法。在一个实施例中，具有存储功能的装置可以是终端中的存储芯片、硬盘或者是移动硬盘或者优盘、光盘等其他可读写存储的工具，还可以是服务器等等。
通过上述描述可知，本发明具有存储功能的装置实施例中存储的程序可以用使得AGV可以选择任意路径行驶，行驶路径灵活，行驶路径由调度***统一规划，可靠性高，方便统筹安排，也可以有效提高AGV行驶的安全性，且灵活根据不同的障碍，选择不同的应对策略可以有效提高处理障碍的效率。
区别于现有技术，本发明中的调度***根据用户终端的位置与各AGV之间的距离选择合适的AGV作为指定AGV，且规划出至少一条路径，使得AGV可以选择任意路径行驶，行驶路径灵活，行驶路径由调度***统一规划，可靠性高，方便统筹安排，本发明中的自动导引车根据调度***发送的行驶指令行驶，在行驶时判断行驶方向的预设距离内是否存在障碍，如果存在障碍则执行对应的应对策略，可以有效提高AGV行驶的安全性，且灵活根据不同的障碍，选择不同的应对策略可以有效提高处理障碍的效率。
以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种调度方法，其特征在于，包括：
接收用户终端发送的叫车请求，所述叫车请求包括所述用户终端的位置；
根据所述用户终端的位置与至少一个运输车的位置之间的距离，从所述至少一个运输车中选出本次叫车请求的指定运输车；
以所述用户终端的位置为终点和以所述指定运输车的位置为起点规划出至少一条第一行驶路径；
将包含所述至少一条第一行驶路径的第一行驶指令发送给所述指定运输车，使得所述指定运输车根据所述至少一条第一行驶路径行驶至所述用户终端的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
接收所述用户终端发送的需求指令，所述需求指令包括目的地的位置；
以所述用户终端的位置为起点且以所述目的地的位置为终点，规划出至少一条第二行驶路径，将包含所述至少一条第二行驶路径的第二行驶指令发送给所述指定运输车，使得所述指定运输车根据所述至少一条第二行驶路径行驶至所述目的地。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述用户终端的位置与至少一个运输车的位置之间的距离，从所述至少一个运输车中选出本次叫车请求的指定运输车，包括：
根据所述用户终端的位置从所述至少一个运输车中找出与所述用户终端最近的运输车；
判断所述最近的运输车是否已在执行运输任务；
如果所述最近的运输车已在执行运输任务，则从所述至少一个运输车中找出与所述用户终端第二近的运输车，并以所述第二近的运输车为所述指定运输车；
如果所述最近的运输车没有执行运输任务，则将所述最近的运输车作为所述指定运输车。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
向所述指定运输车发送终止工作指令，使得所述指定运输车停止行驶。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
向所述指定运输车发送路径指定指令，所述路径指定指令包括从至少一条第一行驶路径中选择的指定路径，使得所述指定运输车根据所述指定路径行驶。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
接收运输车发送的超宽带定位信息，并根据所述超带宽定位信息更新所述运输车的当前位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
接收用户终端发送的修改请求，所述修改请求包括重新选择的新目的地的位置；
以所述指定运输车当前位置为起点和以所述新目的地的位置为终点，重新规划至少一条新第二行驶路径，将包含所述至少一条新第二行驶路径的新第二行驶指令发送给所述指定运输车，使得所述指定运输车按照所述至少一条新第二行驶路径行驶至所述新目的地。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
检测到所述运输车超过预设时间未接收到第一行驶指令时，以预设等待区域的位置为终点和以所述超过预设时间未接收到任何指令的运输车的当前位置为起点，规划至少一条第三行驶路径；
将包含所述至少一条第三行驶路径的第三行驶指令发送给所述超过预设时间未接收到任何指令的运输车，使得所述超过预设时间未接收到任何指令的运输车按照所述至少一条第三行驶路径行驶至所述预设等待区域。
9.一种调度***，其特征在于，包括：处理器、通信电路、存储器，所述处理器耦接所述通信电路、所述存储装置，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器执行所述程序数据，控制所述通信电路，实现如权利要求1-8任一项所述的方法。
10.一种具有存储功能的装置，其特征在于，存储有程序数据，所述程序数据用于被执行以实现如权利要求1-8任一项所述的方法。
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