JPS6327960B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6327960B2 JPS6327960B2 JP59178454A JP17845484A JPS6327960B2 JP S6327960 B2 JPS6327960 B2 JP S6327960B2 JP 59178454 A JP59178454 A JP 59178454A JP 17845484 A JP17845484 A JP 17845484A JP S6327960 B2 JPS6327960 B2 JP S6327960B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- step motor
- rotary encoder
- slit
- output shaft
- adjusting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 3
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 3
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 3
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、ステツプモータエンコーダの調整
方法に関するものであり、さらに詳しくいうと、
ロータリエンコーダを結合したステツプモータの
静止角度位置とロータリエンコーダからの検出角
度位置との対応性を設定するためのステツプモー
タエンコーダの調整方法に関するものである。
方法に関するものであり、さらに詳しくいうと、
ロータリエンコーダを結合したステツプモータの
静止角度位置とロータリエンコーダからの検出角
度位置との対応性を設定するためのステツプモー
タエンコーダの調整方法に関するものである。
まず、ロータリエンコーダが結合された従来の
ステツプモータエンコーダは第２図〜第４図に示
すように、ステツプモータ１とロータリエンコー
ダ２とが一体構成されており、ステツプモータ１
は、励磁巻線３，４、回転子の出力軸５に固定さ
れた永久磁石６、永久磁石６を囲むヨーク７等で
なり、筐体８に収納されてなるものである。９は
出力軸５を支承する軸受である。
ステツプモータエンコーダは第２図〜第４図に示
すように、ステツプモータ１とロータリエンコー
ダ２とが一体構成されており、ステツプモータ１
は、励磁巻線３，４、回転子の出力軸５に固定さ
れた永久磁石６、永久磁石６を囲むヨーク７等で
なり、筐体８に収納されてなるものである。９は
出力軸５を支承する軸受である。
ロータリエンコーダ２は、出力軸５に固定され
周方向に沿つて多数の第１スリツト群１０が形成
された回転板１１と、この回転板１１に対設され
第１スリツト群１０とスリツト形状が近似し第１
スリツト群とはピツチの異なる適宜数の第２スリ
ツト群１２が形成されたスリツト板１３と、第
１、第２スリツト群１０，１２のスリツトを通し
て発光素子１４からの光を受光する受光素子１５
と、受光素子１５からの信号を処理して出力軸５
の角度位置を検出する信号処理回路１６とでな
り、発光素子１４および受光素子１５は支持部材
１７に装着されていて、出力軸５の軸線を中心と
して角度位置がスリツト板１３により可調整にな
つている。１８はロータリエンコーダ２の出力導
線、１９はカバーである。
周方向に沿つて多数の第１スリツト群１０が形成
された回転板１１と、この回転板１１に対設され
第１スリツト群１０とスリツト形状が近似し第１
スリツト群とはピツチの異なる適宜数の第２スリ
ツト群１２が形成されたスリツト板１３と、第
１、第２スリツト群１０，１２のスリツトを通し
て発光素子１４からの光を受光する受光素子１５
と、受光素子１５からの信号を処理して出力軸５
の角度位置を検出する信号処理回路１６とでな
り、発光素子１４および受光素子１５は支持部材
１７に装着されていて、出力軸５の軸線を中心と
して角度位置がスリツト板１３により可調整にな
つている。１８はロータリエンコーダ２の出力導
線、１９はカバーである。
ここで、ステツプモータ１は、ある一定のパル
ス状入力を与えることにより、定まつた変位量回
転する開ループ制御可能な回転機である。そうし
て、ステツプモータ１の出力軸５にロータリエン
コーダ２を結合し、ロータリエンコーダからの角
度変位検出信号を処理することにより、閉ループ
制御化し、ステツプモータ１単体の制御よりも高
精度の制御が可能となることは周知である。その
ためには、ステツプモータ１の静止位置とロータ
リエンコーダ２からの検出位置とを、制御のため
に一定の位置関係に調整する必要がある。
ス状入力を与えることにより、定まつた変位量回
転する開ループ制御可能な回転機である。そうし
て、ステツプモータ１の出力軸５にロータリエン
コーダ２を結合し、ロータリエンコーダからの角
度変位検出信号を処理することにより、閉ループ
制御化し、ステツプモータ１単体の制御よりも高
精度の制御が可能となることは周知である。その
ためには、ステツプモータ１の静止位置とロータ
リエンコーダ２からの検出位置とを、制御のため
に一定の位置関係に調整する必要がある。
かかる調整のための従来の方法は、まず、ステ
ツプモータ１を励磁させて静止状態におき、ロー
タリエンコーダ２の信号処理回路１６からの信号
を見ながら規定の状態になるよう第２スリツト群
１２の位置調整を行い、仮止めしつつステツプモ
ータ１の励磁静止位置を数回変更し、規定状態に
なつたとき第２スリツト群１２の本止めを行い、
ステツプモータ静止位置とロータリエンコーダ２
からの検出位置信号との互換性をとつていた。
ツプモータ１を励磁させて静止状態におき、ロー
タリエンコーダ２の信号処理回路１６からの信号
を見ながら規定の状態になるよう第２スリツト群
１２の位置調整を行い、仮止めしつつステツプモ
ータ１の励磁静止位置を数回変更し、規定状態に
なつたとき第２スリツト群１２の本止めを行い、
ステツプモータ静止位置とロータリエンコーダ２
からの検出位置信号との互換性をとつていた。
しかし、以上のような従来の調整方法は、(1)調
整点が多く、時間がかかる、(2)第２スリツト１２
を仮止めし、ステツプモータ１を回転させ再度仮
止めするということから、調整のための物理的不
安定要素が大きい、(3)全周のパルスのうちの一部
について調整するため、不安定要素が大きい、(4)
ステツプモータ１の駆動回路が必要なため費用が
かかる、等の欠点があつた。
整点が多く、時間がかかる、(2)第２スリツト１２
を仮止めし、ステツプモータ１を回転させ再度仮
止めするということから、調整のための物理的不
安定要素が大きい、(3)全周のパルスのうちの一部
について調整するため、不安定要素が大きい、(4)
ステツプモータ１の駆動回路が必要なため費用が
かかる、等の欠点があつた。
この発明は、ステツプモータから発生する逆起
電圧波形とロータリエンコーダからの出力波形と
を、同時に表示して時間レベル（角度）にて調整
することにより、上記従来の方法の欠点を解消
し、安定にして調整コストを著しく低減しうるス
テツプモータエンコーダの調整方法を提供するも
のである。
電圧波形とロータリエンコーダからの出力波形と
を、同時に表示して時間レベル（角度）にて調整
することにより、上記従来の方法の欠点を解消
し、安定にして調整コストを著しく低減しうるス
テツプモータエンコーダの調整方法を提供するも
のである。
以下、第１図および従来装置の一例を示す第２
図〜第４図を参照してこの発明の一実施例につい
て説明する。
図〜第４図を参照してこの発明の一実施例につい
て説明する。
いま、一例として、ユニポーラ結線されている
１パルス1.8゜のステツプモータ１に、１回転200
パルスのロータリエンコーダ２が結合されている
場合のステツプモータエンコーダを調整するとし
た場合、二次的回転力により、ある一定回転で出
力軸５を回転させ、第１図に示すようにステツプ
モータ１の逆起電圧波形３Ａ，４Ｂを見、これと
同時に表示されたロータリエンコーダ２からの出
力波形Ｃを見比べる。すると、逆起電圧波形３
Ａ，４Ｂは正弦波形となり、90゜位相づつずれた
波形が得られる。この正弦波形の頂点Ｐがステツ
プモータ１の４相１励磁時の静止位置であり、波
形３Ａと４Ｂとの交点Ｑが４相２励磁時の静止位
置である。
１パルス1.8゜のステツプモータ１に、１回転200
パルスのロータリエンコーダ２が結合されている
場合のステツプモータエンコーダを調整するとし
た場合、二次的回転力により、ある一定回転で出
力軸５を回転させ、第１図に示すようにステツプ
モータ１の逆起電圧波形３Ａ，４Ｂを見、これと
同時に表示されたロータリエンコーダ２からの出
力波形Ｃを見比べる。すると、逆起電圧波形３
Ａ，４Ｂは正弦波形となり、90゜位相づつずれた
波形が得られる。この正弦波形の頂点Ｐがステツ
プモータ１の４相１励磁時の静止位置であり、波
形３Ａと４Ｂとの交点Ｑが４相２励磁時の静止位
置である。
かような現象を利用して、スリツト板１３の角
度位置を調整し、ロータリエンコーダ２の出力波
形Ｃの位置を点Ｐまたは点Ｑに対応させて調整す
ることにより、ステツプモータ１の静止角度位置
とロータリエンコーダ２からの検出角度位置とを
一義的に対応させることができる。
度位置を調整し、ロータリエンコーダ２の出力波
形Ｃの位置を点Ｐまたは点Ｑに対応させて調整す
ることにより、ステツプモータ１の静止角度位置
とロータリエンコーダ２からの検出角度位置とを
一義的に対応させることができる。
以上のように、この発明は、ステツプモータの
出力軸を二次的回転力により回転させ、ステツプ
モータ側の逆起電圧波形とロータリエンコーダ側
の出力波形との相関位置関係により、ステツプモ
ータの静止位置とロータリエンコーダの検出位置
との位置関係が容易にわかり、ロータリエンコー
ダの第２スリツトを変位させて検出信号を変位さ
せるようにしたことにより、ロータリエンコーダ
の検出位置とステツプモータの静止位置との互換
性を容易に設定することができる。
出力軸を二次的回転力により回転させ、ステツプ
モータ側の逆起電圧波形とロータリエンコーダ側
の出力波形との相関位置関係により、ステツプモ
ータの静止位置とロータリエンコーダの検出位置
との位置関係が容易にわかり、ロータリエンコー
ダの第２スリツトを変位させて検出信号を変位さ
せるようにしたことにより、ロータリエンコーダ
の検出位置とステツプモータの静止位置との互換
性を容易に設定することができる。
かようにして、従来方法の欠点であつた多数の
調整点が、出力波形の同時表示により全周調整点
を同時に把握でき、調整が一点調整と同様にして
達成できる。また、一点調整的な方法であること
から、第２スリツトの仮止めの必要は全くなく、
二次回転装置とオシロスコープ程度の機器で調整
ができ、調整作業時間が著しく短縮でき、量産の
経済性が向上される。
調整点が、出力波形の同時表示により全周調整点
を同時に把握でき、調整が一点調整と同様にして
達成できる。また、一点調整的な方法であること
から、第２スリツトの仮止めの必要は全くなく、
二次回転装置とオシロスコープ程度の機器で調整
ができ、調整作業時間が著しく短縮でき、量産の
経済性が向上される。
第１図はこの発明の一実施例における出力波形
線図である。第２図〜第４図は従来のエンコーダ
を有するステツプモータを示し、第２図は外観斜
視図、第３図は一部縦断面図、第４図は要部概略
斜視図である。 １…ステツプモータ、２…ロータリエンコー
ダ、３，４…励磁巻線、５…出力軸、６…永久磁
石、１０…第１スリツト群、１１…回転板、１２
…第２スリツト群、１３…スリツト板、１４…発
光素子、１５…受光素子、１６…信号処理回路。
線図である。第２図〜第４図は従来のエンコーダ
を有するステツプモータを示し、第２図は外観斜
視図、第３図は一部縦断面図、第４図は要部概略
斜視図である。 １…ステツプモータ、２…ロータリエンコー
ダ、３，４…励磁巻線、５…出力軸、６…永久磁
石、１０…第１スリツト群、１１…回転板、１２
…第２スリツト群、１３…スリツト板、１４…発
光素子、１５…受光素子、１６…信号処理回路。
Claims (1)
- １ ステツプモータの出力軸に固定され周方向に
沿つて第１スリツト群を形成してなる回転板と、
前記第１スリツト群に対向する第２スリツトが形
成され前記出力軸の軸線に関して回動変位しうる
スリツト板と、前記第１、第２のスリツトを挟ん
で対設された発光素子および受光素子とからなる
ロータリエンコーダの検出角度位置を調整するに
際し、二次的回転力により前記出力軸を回転させ
て発生する前記ステツプモータの逆起電圧波形と
前記ロータリエンコーダの出力波形とを同一時間
レベルに表示、観視し、前記逆起電圧波形上の前
記ステツプモータの静止点に対し前記ロータリエ
ンコーダの前記出力波形が所定の対応関係になる
ように前記スリツト板を変位調整するステツプモ
ータエンコーダの調整方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59178454A JPS6158496A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | ステツプモ−タエンコ−ダの調整方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59178454A JPS6158496A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | ステツプモ−タエンコ−ダの調整方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6158496A JPS6158496A (ja) | 1986-03-25 |
| JPS6327960B2 true JPS6327960B2 (ja) | 1988-06-06 |
Family
ID=16048797
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59178454A Granted JPS6158496A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | ステツプモ−タエンコ−ダの調整方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6158496A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03177993A (ja) * | 1989-12-07 | 1991-08-01 | Niyuuron:Kk | 磁気カード読取装置 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2936510B2 (ja) * | 1987-12-22 | 1999-08-23 | 富士通 株式会社 | ステップモータの進み角調整方法 |
| JPH0750857Y2 (ja) * | 1989-06-23 | 1995-11-15 | 多摩川精機株式会社 | センサ内蔵型ステップモータ |
| JP4536203B2 (ja) * | 2000-04-13 | 2010-09-01 | Ｊｕｋｉ株式会社 | エンコーダ組付機能付ミシン |
| JP3765287B2 (ja) * | 2002-05-09 | 2006-04-12 | トヨタ自動車株式会社 | エネルギー変換機制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58176514A (ja) * | 1982-04-12 | 1983-10-17 | Toshiba Corp | 回転位置検出器 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57139270U (ja) * | 1981-02-25 | 1982-08-31 |
-
1984
- 1984-08-29 JP JP59178454A patent/JPS6158496A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58176514A (ja) * | 1982-04-12 | 1983-10-17 | Toshiba Corp | 回転位置検出器 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03177993A (ja) * | 1989-12-07 | 1991-08-01 | Niyuuron:Kk | 磁気カード読取装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6158496A (ja) | 1986-03-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4803389A (en) | Stepping motor, method of driving the same and drive circuit therefor | |
| US4818908A (en) | Brushless motor having phase advance | |
| US4363984A (en) | Digitally controlled brushless motor | |
| US6603225B2 (en) | Brushless spindle DC motor as an actuator to create radial force | |
| KR930008332B1 (ko) | 주축위치 속도제어장치 | |
| US4862044A (en) | Method for adjusting encoder in a brushless motor-encoder combination | |
| JP3344914B2 (ja) | ３相モータの速度制御装置 | |
| US6320288B1 (en) | Brushless DC motor | |
| JPS6327960B2 (ja) | ||
| US4096419A (en) | Electric motors | |
| KR100393858B1 (ko) | 방사상 힘을 발생시키는 ｄｃ 모터 액추에이터 | |
| JP2520894B2 (ja) | 方位検出方法 | |
| Kimbrell et al. | Deterministic errors in pointing and tracking systems II: identification and correction of dynamic errors | |
| TW411663B (en) | Method for controlling brushless electric motors | |
| JP2507876B2 (ja) | 精密トルク発生機 | |
| JPH06153580A (ja) | 三相ブラシレス同期電動機のセンサレス駆動方法及びその装置 | |
| JP2692383B2 (ja) | 捩じり回転加振機 | |
| JPH0237271Y2 (ja) | ||
| JP3435683B2 (ja) | 回転指示計器 | |
| JP2936510B2 (ja) | ステップモータの進み角調整方法 | |
| JPH0729734Y2 (ja) | 回転位置パルス発生手段を有する電動機 | |
| JPS6392250A (ja) | 薄型ブラツシユレスモ−タ | |
| KR880002193Y1 (ko) | 브러시레스 서보 모터의 속도 제어장치 | |
| JPS5886882A (ja) | 無刷子モ−タ | |
| JPH0819238A (ja) | モータの位置検出装置 |