JPS6158496A - ステツプモ−タエンコ−ダの調整方法 - Google Patents
ステツプモ−タエンコ−ダの調整方法Info
- Publication number
- JPS6158496A JPS6158496A JP59178454A JP17845484A JPS6158496A JP S6158496 A JPS6158496 A JP S6158496A JP 59178454 A JP59178454 A JP 59178454A JP 17845484 A JP17845484 A JP 17845484A JP S6158496 A JPS6158496 A JP S6158496A
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- JP
- Japan
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- step motor
- waveform
- slit
- encoder
- rotary encoder
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 title abstract 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000004804 winding Methods 0.000 abstract description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 3
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 2
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、ステップモータエンコーダの調整方法に関
するものであり、さらに詳しくいうと、ロータリエンコ
ーダを結合したステップモータの静止角度位置とロータ
リエンコーダからの検出角度位置との対応性を設定する
ためのステップモータエンコーダの調整方法に関するも
のである。
するものであり、さらに詳しくいうと、ロータリエンコ
ーダを結合したステップモータの静止角度位置とロータ
リエンコーダからの検出角度位置との対応性を設定する
ためのステップモータエンコーダの調整方法に関するも
のである。
まず、ロータリエンコーダが結合された従来のステップ
モータエンコーダは第二図〜第ダ図に示すように、ステ
ップモータｌとロータリエンコーダコとが一体構成され
ており、ステップモータｌは、励磁巻線Ｊ、弘、回転子
の出力軸！に固定された永久磁石６、永久磁石６を囲む
ヨーク７等でなり、筐体ｌに収納されてなるものである
。？は出力軸５を支承する軸受である。
モータエンコーダは第二図〜第ダ図に示すように、ステ
ップモータｌとロータリエンコーダコとが一体構成され
ており、ステップモータｌは、励磁巻線Ｊ、弘、回転子
の出力軸！に固定された永久磁石６、永久磁石６を囲む
ヨーク７等でなり、筐体ｌに収納されてなるものである
。？は出力軸５を支承する軸受である。
ロータリエンコーダコは、出力軸５に固定され周方向に
沿って多数の第１スリット群ＩＯが形成された回転板／
ｌと、この回転板ｌ／に対設され第１スリット群ＩＯと
スリット形状が近゛ 似し第１スリット群とはピッ
チの異なる適宜数の第１スリット群／コが形成されたス
リット板／３と、第１、第コスリット群１０．／２のス
リットを通して発光素子／４４からの光を受光する受光
索子１５と、受光索子／３からの信号を処理して出力軸
５の角度位置を検出する信号処理回路／６とでなり、発
光素子／ダおよび受光素子１５は支持部材／７に装着さ
れていて、出力軸５の軸線を中心として角度位置がスリ
ット板／３により可調整になっている。／Ｉｒはロータ
リエンコーダコの出力導線、／９はカバーである。
沿って多数の第１スリット群ＩＯが形成された回転板／
ｌと、この回転板ｌ／に対設され第１スリット群ＩＯと
スリット形状が近゛ 似し第１スリット群とはピッ
チの異なる適宜数の第１スリット群／コが形成されたス
リット板／３と、第１、第コスリット群１０．／２のス
リットを通して発光素子／４４からの光を受光する受光
索子１５と、受光索子／３からの信号を処理して出力軸
５の角度位置を検出する信号処理回路／６とでなり、発
光素子／ダおよび受光素子１５は支持部材／７に装着さ
れていて、出力軸５の軸線を中心として角度位置がスリ
ット板／３により可調整になっている。／Ｉｒはロータ
リエンコーダコの出力導線、／９はカバーである。
ここで、ステップモータ／は、ある一定のパルス状入力
を与えることにより、定まった変位量回転する開ループ
制御可能な回転機である。
を与えることにより、定まった変位量回転する開ループ
制御可能な回転機である。
そうして、ステップモータｌの出力軸３にロータリエン
コーダコを結合し、ロータリエンコーダからの角度変位
検出信号を処理することにより、閉ループ制御化し、ス
テップモータ／単体の制御よりも高精度の制御が可能と
なることは周知である。そのためには、ステップモータ
／の静止位置とロータリエンコーダコからの検出位置と
を、制御のために一定の位置関係に調整する必要がある
。
コーダコを結合し、ロータリエンコーダからの角度変位
検出信号を処理することにより、閉ループ制御化し、ス
テップモータ／単体の制御よりも高精度の制御が可能と
なることは周知である。そのためには、ステップモータ
／の静止位置とロータリエンコーダコからの検出位置と
を、制御のために一定の位置関係に調整する必要がある
。
かかる調整のための従来の方法は、まず、ステップモー
タ／を励磁させて静止状態におき、ロータリエンコーダ
λの信号処理回路１６からの信号を見ながら規定の状態
になるよう第＝スリット群／、２の位置調整を行い、仮
止めしつつステップモータ／の励磁静止位置を数回変良
し、規定状態になったとき第１スリット群／コの本止め
を行い、ステップモータ静止位置とロータリエンコーダ
コからの検出位置信号との互換性をとっていた。
タ／を励磁させて静止状態におき、ロータリエンコーダ
λの信号処理回路１６からの信号を見ながら規定の状態
になるよう第＝スリット群／、２の位置調整を行い、仮
止めしつつステップモータ／の励磁静止位置を数回変良
し、規定状態になったとき第１スリット群／コの本止め
を行い、ステップモータ静止位置とロータリエンコーダ
コからの検出位置信号との互換性をとっていた。
しかし、以上のような従来の調整方法は、（１）調整点
が多く１時間がかかる、（２）第１スリット／２を仮止
めし、ステップモータ／を回転させ再度仮止めするとい
うことから、調整のだめの物理的不安定要素が大きい、
（３）全周のパルスのうちの一部について調整するため
、不安定要素が大きい、（４）ステップモータ／の駆動
回路が必要なため費用がかかる、等の欠点があった。
が多く１時間がかかる、（２）第１スリット／２を仮止
めし、ステップモータ／を回転させ再度仮止めするとい
うことから、調整のだめの物理的不安定要素が大きい、
（３）全周のパルスのうちの一部について調整するため
、不安定要素が大きい、（４）ステップモータ／の駆動
回路が必要なため費用がかかる、等の欠点があった。
この発明は、ステップモータから発生する逆起霊屋波形
とロータリエンコーダからの出力波形とを、同時に表示
して時間レベル（角度）にて調整することをこより、上
記従来の方法の欠点を解消し、安定にして調整コストを
著しく低減しつるステップモータエンコーダの調整方法
を提供するものである。
とロータリエンコーダからの出力波形とを、同時に表示
して時間レベル（角度）にて調整することをこより、上
記従来の方法の欠点を解消し、安定にして調整コストを
著しく低減しつるステップモータエンコーダの調整方法
を提供するものである。
以下、第１図および従来装置の一例を示す第一図〜第ダ
図を参照してこの発明の一実施例について説明する。
図を参照してこの発明の一実施例について説明する。
いま、−例として、ユニポーラ結線されている／パルス
八ざ０のステップモータ／に、／回転２００パルスのロ
ータリエンコーダλカ結合すれている場合のステップモ
ータエンコーダを調整するとした場合、二次的回転力に
より、ある一定回転で出力軸りを回転させ、第１図に示
すようにステップモータ／の逆起電圧波形ｊＡ 、 ＃
Ｂを見、これと同時に表示されたロータリエンコーダλ
からの出力波形Ｃを見比べる。すると、逆起電圧波形Ｊ
Ａ ｒ ｌＩ’ｆ３は正弦波形となり、９００位相づ
つずれた波形が得られる。この正弦波形の頂点Ｐがステ
ップモータ／のダ相ｌ励磁時の静止位置であり、波形、
７Ａと＋Ｂとの交点Ｑがダ相−励磁時の静止位置である
。
八ざ０のステップモータ／に、／回転２００パルスのロ
ータリエンコーダλカ結合すれている場合のステップモ
ータエンコーダを調整するとした場合、二次的回転力に
より、ある一定回転で出力軸りを回転させ、第１図に示
すようにステップモータ／の逆起電圧波形ｊＡ 、 ＃
Ｂを見、これと同時に表示されたロータリエンコーダλ
からの出力波形Ｃを見比べる。すると、逆起電圧波形Ｊ
Ａ ｒ ｌＩ’ｆ３は正弦波形となり、９００位相づ
つずれた波形が得られる。この正弦波形の頂点Ｐがステ
ップモータ／のダ相ｌ励磁時の静止位置であり、波形、
７Ａと＋Ｂとの交点Ｑがダ相−励磁時の静止位置である
。
かような現象を利用して、スリット板１３の角度位置を
調整し、ロータリエンコーダコの出力波形Ｃの位置を点
Ｐまたは点ｑに対応させて調整することにより、ステッ
プモータｌの静止角度位置とロータリエンコーダ２から
の検出角度位置とを一義的に対応させることができる。
調整し、ロータリエンコーダコの出力波形Ｃの位置を点
Ｐまたは点ｑに対応させて調整することにより、ステッ
プモータｌの静止角度位置とロータリエンコーダ２から
の検出角度位置とを一義的に対応させることができる。
以上のように、この発明は、ステップモータの出力軸を
二次的回転力により回転させ、ステップモーフ側の逆起
電圧波形とロータリエンコ−ダ側の出力波形との相関位
置関係にｌす、ステップモータの静止位置とロータリエ
ンコーダの検出位置との位置関係が容易にわかり、ロー
タリエンコーダの第１スリットを変位させて検出信号を
変位させるようにしたことにより、ロータリエンコーダ
の検出位置とステップモータの静止位置との互換性を容
易に設定することができる。
二次的回転力により回転させ、ステップモーフ側の逆起
電圧波形とロータリエンコ−ダ側の出力波形との相関位
置関係にｌす、ステップモータの静止位置とロータリエ
ンコーダの検出位置との位置関係が容易にわかり、ロー
タリエンコーダの第１スリットを変位させて検出信号を
変位させるようにしたことにより、ロータリエンコーダ
の検出位置とステップモータの静止位置との互換性を容
易に設定することができる。
かよ・うにして、従来方法の欠点であった多数の調整点
が、出力波形の同時表示により全周調整点を同時に把握
でき、調整が一点調整と同様にして達成できる。また、
一点調整的な方法であることから、第１スリットの仮止
めの必要は全くなく、二次回転装置とオシロスコープ程
度の機器で調整ができ、調整作業時間が著しく短縮でき
、量産の経済性が向上される。
が、出力波形の同時表示により全周調整点を同時に把握
でき、調整が一点調整と同様にして達成できる。また、
一点調整的な方法であることから、第１スリットの仮止
めの必要は全くなく、二次回転装置とオシロスコープ程
度の機器で調整ができ、調整作業時間が著しく短縮でき
、量産の経済性が向上される。
第１図はこの発明の一実施例における出力波形線図であ
る。 ■ 第二〜第弘図は従来のエンコーダを有するステップモー
タを示し、第１図は外観斜視図、第３図は一部縦断面図
、第Ｚ図は要部概略斜視図である。 ／・・ステップモータ、λ・・ロークリエンコーダ、Ｊ
、Ｚ・・励磁巻線、５・・出力軸、６・・永久磁石、１
０６・第１スリット群、／／・・回転板、／ユ・・第２
スリット群、／３・・スリット板、／≠・・発光素子、
１５・・受光素子、／６・・信号処理回路。 特許出願人 多門川精根株式会社 第１図 Ｐ、Ｑニステップ°已−夕の靜止イ立置第４図
る。 ■ 第二〜第弘図は従来のエンコーダを有するステップモー
タを示し、第１図は外観斜視図、第３図は一部縦断面図
、第Ｚ図は要部概略斜視図である。 ／・・ステップモータ、λ・・ロークリエンコーダ、Ｊ
、Ｚ・・励磁巻線、５・・出力軸、６・・永久磁石、１
０６・第１スリット群、／／・・回転板、／ユ・・第２
スリット群、／３・・スリット板、／≠・・発光素子、
１５・・受光素子、／６・・信号処理回路。 特許出願人 多門川精根株式会社 第１図 Ｐ、Ｑニステップ°已−夕の靜止イ立置第４図
Claims (1)
- ステップモータの出力軸に固定され周方向に沿つて第１
スリット群を形成してなる回転板と、前記第１スリット
群に対向する第２スリットが形成され前記出力軸の軸線
に関して回動変位しうるスリット板と、前記第１、第２
のスリットを挟んで対設された発光素子および受光素子
とからなるロータリエンコーダの検出角度位置を調整す
るに際し、二次的回転力により前記出力軸を回転させて
発生する前記ステップモータの逆起電圧波形と前記ロー
タリエンコーダの出力波形とを同一時間レベルに表示、
観視し、前記逆起電圧波形上の前記ステップモータの静
止点に対し前記ロータリエンコーダの前記出力波形が所
定の対応関係になるように前記スリット板を変位調整す
るステップモータエンコーダの調整方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59178454A JPS6158496A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | ステツプモ−タエンコ−ダの調整方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59178454A JPS6158496A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | ステツプモ−タエンコ−ダの調整方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6158496A true JPS6158496A (ja) | 1986-03-25 |
| JPS6327960B2 JPS6327960B2 (ja) | 1988-06-06 |
Family
ID=16048797
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59178454A Granted JPS6158496A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | ステツプモ−タエンコ−ダの調整方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6158496A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01170398A (ja) * | 1987-12-22 | 1989-07-05 | Fujitsu Ltd | ステップモータの回転速度制御装置 |
| JPH0314958U (ja) * | 1989-06-23 | 1991-02-14 | ||
| JP2001293276A (ja) * | 2000-04-13 | 2001-10-23 | Juki Corp | エンコーダ組付機能付ミシン |
| JP2003333884A (ja) * | 2002-05-09 | 2003-11-21 | Toyota Motor Corp | エネルギー変換機制御装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03177993A (ja) * | 1989-12-07 | 1991-08-01 | Niyuuron:Kk | 磁気カード読取装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57139270U (ja) * | 1981-02-25 | 1982-08-31 | ||
| JPS58176514A (ja) * | 1982-04-12 | 1983-10-17 | Toshiba Corp | 回転位置検出器 |
-
1984
- 1984-08-29 JP JP59178454A patent/JPS6158496A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57139270U (ja) * | 1981-02-25 | 1982-08-31 | ||
| JPS58176514A (ja) * | 1982-04-12 | 1983-10-17 | Toshiba Corp | 回転位置検出器 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01170398A (ja) * | 1987-12-22 | 1989-07-05 | Fujitsu Ltd | ステップモータの回転速度制御装置 |
| JPH0314958U (ja) * | 1989-06-23 | 1991-02-14 | ||
| JP2001293276A (ja) * | 2000-04-13 | 2001-10-23 | Juki Corp | エンコーダ組付機能付ミシン |
| JP2003333884A (ja) * | 2002-05-09 | 2003-11-21 | Toyota Motor Corp | エネルギー変換機制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6327960B2 (ja) | 1988-06-06 |
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