JPS629853A - 割り出し回転式自動作業装置 - Google Patents
割り出し回転式自動作業装置Info
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- JPS629853A JPS629853A JP14965885A JP14965885A JPS629853A JP S629853 A JPS629853 A JP S629853A JP 14965885 A JP14965885 A JP 14965885A JP 14965885 A JP14965885 A JP 14965885A JP S629853 A JPS629853 A JP S629853A
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- jig
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q39/00—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation
- B23Q39/04—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation the sub-assemblies being arranged to operate simultaneously at different stations, e.g. with an annular work-table moved in steps
- B23Q39/042—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation the sub-assemblies being arranged to operate simultaneously at different stations, e.g. with an annular work-table moved in steps with circular arrangement of the sub-assemblies
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q16/00—Equipment for precise positioning of tool or work into particular locations not otherwise provided for
- B23Q16/02—Indexing equipment
- B23Q16/022—Indexing equipment in which only the indexing movement is of importance
- B23Q16/025—Indexing equipment in which only the indexing movement is of importance by converting a continuous movement into a rotary indexing movement
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- Machine Tool Positioning Apparatuses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は１回転テーブルに取り付けたワークが固定テー
ブルに設置した作業ユニットに正確に対応する位置に停
止するように回転テーブルを割り出し回転させることが
できるようにした割り出し回転式自動作業装置に関する
。
ブルに設置した作業ユニットに正確に対応する位置に停
止するように回転テーブルを割り出し回転させることが
できるようにした割り出し回転式自動作業装置に関する
。
従来の技術及び発明が解決しようとする問題点一定の角
度間隔で複数の治具を配置した回転テーブルを割り出し
回転させ、固定テーブルに設置した複数の作業ユニット
の夫々に各治具を順次に対応させて停止させることによ
り、各治具に保持したワークに、加工、部品の組み付け
若しくは取り外し、または、測定等の作業を自動的に行
なうようにした割り出し回転式自動作業装置における回
転テーブルの割り出し回転には、外周面に、リード角が
Ｏの直線部の両端にリード角の大きい傾斜部を連成した
突条を、両端の傾斜部同士が互いに平行をなして対応す
るように螺旋状に巻成したローラギヤカム、バレルカム
等の外周カムを、モータの回転軸に連結するとともに１
回転テーブルの回転中心に連結された出力軸に連結した
回転体に等間隔で突設した従動子の隣り合う２個で１組
の従動子により外周カムの突条を挟持し、モータの駆動
により定速度で回転する外周カムの突条の直線部に従動
子が係合している間は出力軸が回転体とともに停止して
おり、突条の傾斜部に従動子が係合すると、回転体とと
もに出力軸が所定角度回転し、次の１組の従動子が突条
を挟持してその直線部に係合すると、再び停止するよう
にした出力軸の角度割り出し装置が使用されている。
度間隔で複数の治具を配置した回転テーブルを割り出し
回転させ、固定テーブルに設置した複数の作業ユニット
の夫々に各治具を順次に対応させて停止させることによ
り、各治具に保持したワークに、加工、部品の組み付け
若しくは取り外し、または、測定等の作業を自動的に行
なうようにした割り出し回転式自動作業装置における回
転テーブルの割り出し回転には、外周面に、リード角が
Ｏの直線部の両端にリード角の大きい傾斜部を連成した
突条を、両端の傾斜部同士が互いに平行をなして対応す
るように螺旋状に巻成したローラギヤカム、バレルカム
等の外周カムを、モータの回転軸に連結するとともに１
回転テーブルの回転中心に連結された出力軸に連結した
回転体に等間隔で突設した従動子の隣り合う２個で１組
の従動子により外周カムの突条を挟持し、モータの駆動
により定速度で回転する外周カムの突条の直線部に従動
子が係合している間は出力軸が回転体とともに停止して
おり、突条の傾斜部に従動子が係合すると、回転体とと
もに出力軸が所定角度回転し、次の１組の従動子が突条
を挟持してその直線部に係合すると、再び停止するよう
にした出力軸の角度割り出し装置が使用されている。
このような装置においては１回転体に対する従動子の取
り付け精度によって出力軸の割出し精度が決定されるの
であるが、回転体に穿設する従動子の取付孔の加工精度
には一定の限界があって、その加工精度以上に出力軸の
割出し精度を高めることは不可能であり、さらに、回転
テーブルに対する各治具の取り付け位置、及び、固定テ
ーブルに対する各作業ユニットの取り付け位置に誤差が
あれば、治具に保持したワークを作業ユニットに正確に
対応させることはできない。
り付け精度によって出力軸の割出し精度が決定されるの
であるが、回転体に穿設する従動子の取付孔の加工精度
には一定の限界があって、その加工精度以上に出力軸の
割出し精度を高めることは不可能であり、さらに、回転
テーブルに対する各治具の取り付け位置、及び、固定テ
ーブルに対する各作業ユニットの取り付け位置に誤差が
あれば、治具に保持したワークを作業ユニットに正確に
対応させることはできない。
しかしながら、一般の割り出し回転式自動作業において
は１作業ユニットによって要求される各治具の位置決め
精度に差があって、特定の１つの作業ユニットに対して
各治具が正確に位置決めされれば、他の作業ユニットに
対しては多少の誤差が許容される場合も多い。
は１作業ユニットによって要求される各治具の位置決め
精度に差があって、特定の１つの作業ユニットに対して
各治具が正確に位置決めされれば、他の作業ユニットに
対しては多少の誤差が許容される場合も多い。
本発明は、このような場合に適用するためのものであっ
て、回転体に対する各従動子の取り付け誤差や固定テー
ブルに対する作業ユニットの取り付け誤差、回転テーブ
ルに対する各治具の取り付け誤差があっても、複数の作
業ユニットのうちの特定の１つに対しては各治具を夫々
正確に対応させることができるようにした装置を提供す
ることを目的とする。
て、回転体に対する各従動子の取り付け誤差や固定テー
ブルに対する作業ユニットの取り付け誤差、回転テーブ
ルに対する各治具の取り付け誤差があっても、複数の作
業ユニットのうちの特定の１つに対しては各治具を夫々
正確に対応させることができるようにした装置を提供す
ることを目的とする。
実施例
以下、本発明の一実施例を添付図面に基づいて説明する
。
。
第１図において、基体１の上面に張設された水平な固定
テーブル１１上には、６０度の間隔で割り出し回転され
る回転テーブル１２が装置され、この回転テーブル１２
に図示しないワークを保持する６個の治具１３が６０度
の間隔をおいて取り付けられているとともに、固定テー
ブル１１の前記各治具１３の停止位置に対応する位置に
、各治具１３に保持されたワークに加工、部品の組み付
け若しくは取り外し、または測定等の作業を行なう作業
ユニット１４が設置されている。
テーブル１１上には、６０度の間隔で割り出し回転され
る回転テーブル１２が装置され、この回転テーブル１２
に図示しないワークを保持する６個の治具１３が６０度
の間隔をおいて取り付けられているとともに、固定テー
ブル１１の前記各治具１３の停止位置に対応する位置に
、各治具１３に保持されたワークに加工、部品の組み付
け若しくは取り外し、または測定等の作業を行なう作業
ユニット１４が設置されている。
回転テーブル１２の下面に設置された方形のハウジング
１０内には、水平軸２１に固着された外周カム２と、鉛
直軸３１の水平軸２１に一致する高さに固着された回転
体３が収容され、夫々の軸２１．３１が図示しない軸受
に支承されて回転自由に支持されている。外周カム２は
、水平軸２１に外嵌された円筒状の本体２２の外周に１
本の台形断面の突条２３が螺旋状に巻成されており、と
の突条２３は、第２図に展開して示すように１回転中心
に対して直交するセンタラインＸに対して僅かに傾斜し
た緩傾斜部２４の両端に同方向へ大きく傾斜した急傾斜
部２５．２６を連成したものであって、両端の急傾斜部
２５．２６は互いに平行をなして対応している。回転体
３は、鉛直軸３１に外嵌された本体３２の外周に６本の
ピン３３が６０°の等角度間隔で放射状に植設され、各
ピン３３にはニードルベアリングを介して従動子である
ローラ３５が回転自由に嵌着されており、このローラ３
５は、隣り合う２個１組で外周カム２の突条２３を緊密
に挟持し、かつ、その両端の急傾斜部２５．２６の間に
緊密に嵌入するようになっており、鉛直軸３１のハウジ
ング１０の上面へ突出した部分が出力軸３０となって前
記の回転テーブル１２の回転中心に固定され、外周カム
２の回転中心をなす水平軸２１のハウジング１０の一側
面から突出した端部には、制御装置６からの出力信号に
よって駆動されるパルスモータ４の出力軸が連結されて
おり、水平軸２１の他端には、第３図に示すように、そ
の水平軸２１すなわち外周カム２の回転角度を検出する
エンコーダなどの角度検出装置５が装置され、この角度
検出装置５には指示値を目視により読み取って外周カム
２の回転角度を確認する表示器１９が設けられている。
１０内には、水平軸２１に固着された外周カム２と、鉛
直軸３１の水平軸２１に一致する高さに固着された回転
体３が収容され、夫々の軸２１．３１が図示しない軸受
に支承されて回転自由に支持されている。外周カム２は
、水平軸２１に外嵌された円筒状の本体２２の外周に１
本の台形断面の突条２３が螺旋状に巻成されており、と
の突条２３は、第２図に展開して示すように１回転中心
に対して直交するセンタラインＸに対して僅かに傾斜し
た緩傾斜部２４の両端に同方向へ大きく傾斜した急傾斜
部２５．２６を連成したものであって、両端の急傾斜部
２５．２６は互いに平行をなして対応している。回転体
３は、鉛直軸３１に外嵌された本体３２の外周に６本の
ピン３３が６０°の等角度間隔で放射状に植設され、各
ピン３３にはニードルベアリングを介して従動子である
ローラ３５が回転自由に嵌着されており、このローラ３
５は、隣り合う２個１組で外周カム２の突条２３を緊密
に挟持し、かつ、その両端の急傾斜部２５．２６の間に
緊密に嵌入するようになっており、鉛直軸３１のハウジ
ング１０の上面へ突出した部分が出力軸３０となって前
記の回転テーブル１２の回転中心に固定され、外周カム
２の回転中心をなす水平軸２１のハウジング１０の一側
面から突出した端部には、制御装置６からの出力信号に
よって駆動されるパルスモータ４の出力軸が連結されて
おり、水平軸２１の他端には、第３図に示すように、そ
の水平軸２１すなわち外周カム２の回転角度を検出する
エンコーダなどの角度検出装置５が装置され、この角度
検出装置５には指示値を目視により読み取って外周カム
２の回転角度を確認する表示器１９が設けられている。
前記した作業ユニット１４のうちの各治具１３に対応す
る位置決め精度が特に要求される特定の１つの作動ユニ
ット１４ａの各治具１３との対応面には、回転テーブル
１２の中心方向を指向したインジケータ取付軸１６が細
心周りの回転自由に取り付けられているとともに、各治
具１３の作動ユニット１４ａとの対応面には夫々、各治
具１３を作業ユニット１４ａに夫々正確に対応させたと
きに軸心が前記取付軸１６の軸心に正確に一致する測定
用軸Ｉ５が設けられている。
る位置決め精度が特に要求される特定の１つの作動ユニ
ット１４ａの各治具１３との対応面には、回転テーブル
１２の中心方向を指向したインジケータ取付軸１６が細
心周りの回転自由に取り付けられているとともに、各治
具１３の作動ユニット１４ａとの対応面には夫々、各治
具１３を作業ユニット１４ａに夫々正確に対応させたと
きに軸心が前記取付軸１６の軸心に正確に一致する測定
用軸Ｉ５が設けられている。
制御装置６は、第３図に示すように、パルスモータ４の
駆動源となるパルス信号を発生するパルス発振器５６と
、プリセットされた数値がパルス発振器５６からのパル
ス信号により減算されるとともにその減算値がＯになる
まで指令パルスゲート回路５８のゲートを開いておいて
パルス発振器５６からのパルス信号を増幅器５９に入力
する減算カウンタ５７と、キーボードスイッチ５０によ
り入力して記憶された記憶装置５３の複数の記憶値を、
出力軸３０に装着されたロータリスイッチ６１からの信
号により１つずつ選択して減算カウンタ５７にプリセッ
トするデータセレクト回路５４とからなり、増幅器５９
がその出力信号をパルスモータ４に入力するように接続
されている。
駆動源となるパルス信号を発生するパルス発振器５６と
、プリセットされた数値がパルス発振器５６からのパル
ス信号により減算されるとともにその減算値がＯになる
まで指令パルスゲート回路５８のゲートを開いておいて
パルス発振器５６からのパルス信号を増幅器５９に入力
する減算カウンタ５７と、キーボードスイッチ５０によ
り入力して記憶された記憶装置５３の複数の記憶値を、
出力軸３０に装着されたロータリスイッチ６１からの信
号により１つずつ選択して減算カウンタ５７にプリセッ
トするデータセレクト回路５４とからなり、増幅器５９
がその出力信号をパルスモータ４に入力するように接続
されている。
次に本実施例の作用を説明する。
第３図に示す手動駆動指令スイッチ５２を入れると、そ
のスイッチ５２が入っている間だけ指令パルスゲート回
路５８が開き、パルス発振器５６から発振されたパルス
信号が増幅器５９で増幅されて駆動パルスとしてパルス
モータ４に供給されることにより、その出力軸が回転し
て外周カム２とこれに係合する回転体３及び回転テーブ
ル１２が回転し、手動駆動指令スイッチ５２を切ると、
指令パルスゲート回路５８が閉じてパルス信号が停止し
、パルスモータ４が停止して回転テーブル１２が停止す
るようになっており、この手動駆動指令スイッチ５２を
入れて回転テーブル１２を回転させ、第１図に示すよう
に、前記した特定の作業ユニット１４ａに第１の治具１
３が略対応する角度において手動駆動指令スイッチ５２
を切って回転テーブル１２を停止させ、その作業ユニッ
ト１４ａの取付軸１６に、同一直線上の２軸の軸心の片
寄り程度を測定するのに用いられるテストインジケータ
１７を装着して取付軸１６を１回転させることにより、
作業ユニット１４ａの取付軸１６と治具１３の測定用軸
１５の細心の片寄りを測定し、この測定結果に基づいて
、手動駆動指令スイッチ５２の操作によりこれらの軸心
が正確に対応するように回転テーブル１２を回して停止
させ、その時の外周カム２の回転角度を角度検出装置５
の表示器１９で読み取り、その値をキーボードスイッチ
５０により入力して記憶装置５３に記憶させる。上記の
操作を第２以降の各治具１３について順次に行なうこと
により、全ての治具１３について特定の作業ユニット１
４ａに正確に対応する外周カム２の回転角度を記憶装置
５３に記憶させる。
のスイッチ５２が入っている間だけ指令パルスゲート回
路５８が開き、パルス発振器５６から発振されたパルス
信号が増幅器５９で増幅されて駆動パルスとしてパルス
モータ４に供給されることにより、その出力軸が回転し
て外周カム２とこれに係合する回転体３及び回転テーブ
ル１２が回転し、手動駆動指令スイッチ５２を切ると、
指令パルスゲート回路５８が閉じてパルス信号が停止し
、パルスモータ４が停止して回転テーブル１２が停止す
るようになっており、この手動駆動指令スイッチ５２を
入れて回転テーブル１２を回転させ、第１図に示すよう
に、前記した特定の作業ユニット１４ａに第１の治具１
３が略対応する角度において手動駆動指令スイッチ５２
を切って回転テーブル１２を停止させ、その作業ユニッ
ト１４ａの取付軸１６に、同一直線上の２軸の軸心の片
寄り程度を測定するのに用いられるテストインジケータ
１７を装着して取付軸１６を１回転させることにより、
作業ユニット１４ａの取付軸１６と治具１３の測定用軸
１５の細心の片寄りを測定し、この測定結果に基づいて
、手動駆動指令スイッチ５２の操作によりこれらの軸心
が正確に対応するように回転テーブル１２を回して停止
させ、その時の外周カム２の回転角度を角度検出装置５
の表示器１９で読み取り、その値をキーボードスイッチ
５０により入力して記憶装置５３に記憶させる。上記の
操作を第２以降の各治具１３について順次に行なうこと
により、全ての治具１３について特定の作業ユニット１
４ａに正確に対応する外周カム２の回転角度を記憶装置
５３に記憶させる。
そして、第３図に示す割り出し指令スイッチ５１をＯＮ
することにより割り出し動作が開始されるのであるが、
その動作の説明に入る前に外周カム２による回転体３の
回転動作について第２図により説明すると、回転体３の
隣り合う１組のローラ３５ａ、３５ｂが外周カム２の突
条２３の緩傾斜部２４の略中央部を挟持した状態におい
て、制御モータ４の回転により外周カム２が第１図に示
す矢線Ａ方向に回転すると、その１組のローラ３５ａ、
３５ｂが突条２３の緩傾斜部２４の傾斜に沿って押され
ることにより回転体３が微速度で矢線Ｂ方向に回転し、
ローラ３５ａ、３５ｂが突条２３の一端の急傾斜部２５
に達すると、ローラ３５ａ、３５ｂがその傾斜に沿って
急速度で押されることにより回転体３が同方向へ急速度
で回転するとともに、次の１組のローラ３５ｂ、３５ｃ
が突条２３の他端の急傾斜部２６を挟持し、外周カム２
がさらに回転を続けると、この１組のローラ３５ｂ、３
５ｃが突条２３の緩傾斜部２４を挟持して回転体３が同
方向へ微速度で回転し、外周カム２が１回転すると、回
転体３とともに出力軸３０が６０度回転するようになっ
ている。
することにより割り出し動作が開始されるのであるが、
その動作の説明に入る前に外周カム２による回転体３の
回転動作について第２図により説明すると、回転体３の
隣り合う１組のローラ３５ａ、３５ｂが外周カム２の突
条２３の緩傾斜部２４の略中央部を挟持した状態におい
て、制御モータ４の回転により外周カム２が第１図に示
す矢線Ａ方向に回転すると、その１組のローラ３５ａ、
３５ｂが突条２３の緩傾斜部２４の傾斜に沿って押され
ることにより回転体３が微速度で矢線Ｂ方向に回転し、
ローラ３５ａ、３５ｂが突条２３の一端の急傾斜部２５
に達すると、ローラ３５ａ、３５ｂがその傾斜に沿って
急速度で押されることにより回転体３が同方向へ急速度
で回転するとともに、次の１組のローラ３５ｂ、３５ｃ
が突条２３の他端の急傾斜部２６を挟持し、外周カム２
がさらに回転を続けると、この１組のローラ３５ｂ、３
５ｃが突条２３の緩傾斜部２４を挟持して回転体３が同
方向へ微速度で回転し、外周カム２が１回転すると、回
転体３とともに出力軸３０が６０度回転するようになっ
ている。
第１図に示すように、作業ユニット１４ａに第１の治具
１３が対応して停止している状態において、指令スイッ
チ５１をＯＮすると、データセレクト回路５４が出力軸
３０に装着されたロータリスイッチ６１からの位置信号
により、記憶装置５３に記憶された数値のうちの、第２
の治具１３の割り出し角度に対応した数値を選択し、そ
の数値が減算カウンタ５７にプリセットされ、パルス発
振器５６から入力されるパルス信号で減算カウンタ５７
の入力値が順次に減算されるとともに、その減算値がＯ
になるまで指令パルスゲート回路５８を開く信号が出力
されて、パルス発振器５６から発振されるパルス信号が
増幅器５９に入力され、増幅された駆動パルスがパルス
モータ４に供給されて外周カムが回転することにより、
回転テーブル１２が回転体３のローラ３５．３５と突条
２３の急傾斜部２５．２６との係合により高速度で回転
し、減算カウンタ５７の減算値が０になると、指令パル
スゲート５８が閉じてパルス信号が停止し、パルスモー
タ４及びこれにより駆動される外周カム２が停止して、
第２の治具１３が作業ユニット１４ａに正確に対応した
位置で回転テーブル１２が停止するのであるが、治具１
３が割り出し位置に近づくと１回転体３のローラ３５，
３５が突条２３の緩傾斜部２４に入っていて、回転体３
すなわち出力軸３０が微速度で回転することから、回転
テーブル１２は慣性力が作用することなく停止する。そ
して、割り出し指令スイッチ５１に予め入力された時間
だけ停止した後、データセレクト回路５４が作動して、
ロータリスイッチ６１により検出された次の割り出し位
置に対応する数値が記憶装置５３からデータセレクト回
路５４により呼び出され、上記と同じ動作により次の割
り出しが行なわれる。
１３が対応して停止している状態において、指令スイッ
チ５１をＯＮすると、データセレクト回路５４が出力軸
３０に装着されたロータリスイッチ６１からの位置信号
により、記憶装置５３に記憶された数値のうちの、第２
の治具１３の割り出し角度に対応した数値を選択し、そ
の数値が減算カウンタ５７にプリセットされ、パルス発
振器５６から入力されるパルス信号で減算カウンタ５７
の入力値が順次に減算されるとともに、その減算値がＯ
になるまで指令パルスゲート回路５８を開く信号が出力
されて、パルス発振器５６から発振されるパルス信号が
増幅器５９に入力され、増幅された駆動パルスがパルス
モータ４に供給されて外周カムが回転することにより、
回転テーブル１２が回転体３のローラ３５．３５と突条
２３の急傾斜部２５．２６との係合により高速度で回転
し、減算カウンタ５７の減算値が０になると、指令パル
スゲート５８が閉じてパルス信号が停止し、パルスモー
タ４及びこれにより駆動される外周カム２が停止して、
第２の治具１３が作業ユニット１４ａに正確に対応した
位置で回転テーブル１２が停止するのであるが、治具１
３が割り出し位置に近づくと１回転体３のローラ３５，
３５が突条２３の緩傾斜部２４に入っていて、回転体３
すなわち出力軸３０が微速度で回転することから、回転
テーブル１２は慣性力が作用することなく停止する。そ
して、割り出し指令スイッチ５１に予め入力された時間
だけ停止した後、データセレクト回路５４が作動して、
ロータリスイッチ６１により検出された次の割り出し位
置に対応する数値が記憶装置５３からデータセレクト回
路５４により呼び出され、上記と同じ動作により次の割
り出しが行なわれる。
本実施例においては、外周カム２の回転角度の絶対値が
角度検出器５から減算カウンタ５７ヘフイードバツクさ
れ、外周カム２の実際の回転角度と指令値との比較が行
なわれ、その間に誤差がある場合には、その値が減算カ
ウンタ５７に入力され、パルスモータ４が修正回転して
外周カム２の実際の回転角度を指令値に一致させるよう
になっているが、このような誤差の生ずる恐れのない場
合には、外周カム２の実際の回転角度を減算カウンタ５
７にフィードバックする必要はない。
角度検出器５から減算カウンタ５７ヘフイードバツクさ
れ、外周カム２の実際の回転角度と指令値との比較が行
なわれ、その間に誤差がある場合には、その値が減算カ
ウンタ５７に入力され、パルスモータ４が修正回転して
外周カム２の実際の回転角度を指令値に一致させるよう
になっているが、このような誤差の生ずる恐れのない場
合には、外周カム２の実際の回転角度を減算カウンタ５
７にフィードバックする必要はない。
なお、上記実施例においては、外周カム２の回転角度の
絶対値を記憶させるようにしたが、外周カム２の標準回
転角度（３６０＠）に対する偏差角度を補正値として記
憶させるようにし、その補正値を減算カウンタ５７に加
減算するようにしてもよい。
絶対値を記憶させるようにしたが、外周カム２の標準回
転角度（３６０＠）に対する偏差角度を補正値として記
憶させるようにし、その補正値を減算カウンタ５７に加
減算するようにしてもよい。
また、外周カム２を駆動するモータは、本実施例のパル
スモータ４に限定されるものではなく。
スモータ４に限定されるものではなく。
サーボモータ、変速モータ、ブレーキモータ等の他の制
御モータとしてもよい。
御モータとしてもよい。
さらに、上記実施例においては、出力軸３０を割り出し
回転させる外周カムとして回転体３の外周に放射状に突
設した従動子３５と係合するローラギヤカムを用いたが
、回転体の軸心と平行に突設した従動子と係合するバレ
ルカムを適用することも可能である。
回転させる外周カムとして回転体３の外周に放射状に突
設した従動子３５と係合するローラギヤカムを用いたが
、回転体の軸心と平行に突設した従動子と係合するバレ
ルカムを適用することも可能である。
発明の構成及び作用効果
上記実施例によって具体的に説明したように、本発明の
割り出し回転式自動作業装置は、外周面に、リード角が
微小な緩傾斜部の両端にリード角が大きい急傾斜部を連
成した突条を、前記急傾斜部同士が互いに平行をなして
対応するように螺旋状に巻成した外周カムと。
割り出し回転式自動作業装置は、外周面に、リード角が
微小な緩傾斜部の両端にリード角が大きい急傾斜部を連
成した突条を、前記急傾斜部同士が互いに平行をなして
対応するように螺旋状に巻成した外周カムと。
該外周カムを駆動し、かつ、任意の角度で停止させるこ
とが可能な制御モータと、 複数の従動子を等間隔で突設して２個の該従動子で前記
突条を挟持し、前記外周カムの回転により前記従動子が
前記突条の前記急傾斜部に係合する間は高速度で回転し
、前記緩傾斜部に係合する間は微速度で回転する回転体
と。
とが可能な制御モータと、 複数の従動子を等間隔で突設して２個の該従動子で前記
突条を挟持し、前記外周カムの回転により前記従動子が
前記突条の前記急傾斜部に係合する間は高速度で回転し
、前記緩傾斜部に係合する間は微速度で回転する回転体
と。
該回転体に連結され、かつ、複数の治具が一定の角度間
隔で配置された回転テーブルと、該回転テーブルの微速
度回転範囲において前記治具に対応するように固定テー
ブルに設置されて。
隔で配置された回転テーブルと、該回転テーブルの微速
度回転範囲において前記治具に対応するように固定テー
ブルに設置されて。
該治具に保持されたワークに、加工、部品の組み付け若
しくは取り外し、または、測定等の作業を行なう少なく
とも１つの作業ユニットと、前記外周カムの回転角度を
検出する角度検出装置と、 前記回転テーブルの微速度回転範囲において、前記各治
具または該各治具に保持されたワークが前記作業ユニッ
トの一つに対応する位置における前記外周カムの回転角
度を記憶する記憶装置と、該記憶装置の各記憶値に基い
て前記制御モータの回転と停止を制御する制御装置と、
からなることを要旨とするものであって、外周カムの突
条にリード角が微小な緩傾斜部を設けて出力軸の停止位
置を微調整することができるようにするとともに、治具
またはこれらに保持された各ワークが作業ユニットの１
つに対応する位置における、外周カムの予め記憶された
各回転角度に基いて制御モータの制御を行なうようにし
たから、回転体に対する各従動子の取り付け誤差や回転
テーブルに対する各治具の取り付け誤差があっても、そ
の特定の１つの作業ユニットに対しては各治具に保持さ
れたワークを正確に対応させることができ、また、回転
体が停止する角度においては、その従動子が外周カムの
突条のリード角が微小な緩傾斜部に係合し、外周カムの
回転角度に対する回転体の回転角度は極めて小さいから
、外周カムの回転角度の測定をエンコーダ等の測定精度
が比較的低い角度検出装置を用いても回転体の角度誤差
を小さくすることができ、しかも、経年変化により治具
や作業ユニットの取り付け位置が変わって相互の対応位
置に狂いが生じた場合には、記憶装置に記憶させた外周
カムの各回転角度を更正することによって正確な割り出
し動作を維持することができる効果を奏する。
しくは取り外し、または、測定等の作業を行なう少なく
とも１つの作業ユニットと、前記外周カムの回転角度を
検出する角度検出装置と、 前記回転テーブルの微速度回転範囲において、前記各治
具または該各治具に保持されたワークが前記作業ユニッ
トの一つに対応する位置における前記外周カムの回転角
度を記憶する記憶装置と、該記憶装置の各記憶値に基い
て前記制御モータの回転と停止を制御する制御装置と、
からなることを要旨とするものであって、外周カムの突
条にリード角が微小な緩傾斜部を設けて出力軸の停止位
置を微調整することができるようにするとともに、治具
またはこれらに保持された各ワークが作業ユニットの１
つに対応する位置における、外周カムの予め記憶された
各回転角度に基いて制御モータの制御を行なうようにし
たから、回転体に対する各従動子の取り付け誤差や回転
テーブルに対する各治具の取り付け誤差があっても、そ
の特定の１つの作業ユニットに対しては各治具に保持さ
れたワークを正確に対応させることができ、また、回転
体が停止する角度においては、その従動子が外周カムの
突条のリード角が微小な緩傾斜部に係合し、外周カムの
回転角度に対する回転体の回転角度は極めて小さいから
、外周カムの回転角度の測定をエンコーダ等の測定精度
が比較的低い角度検出装置を用いても回転体の角度誤差
を小さくすることができ、しかも、経年変化により治具
や作業ユニットの取り付け位置が変わって相互の対応位
置に狂いが生じた場合には、記憶装置に記憶させた外周
カムの各回転角度を更正することによって正確な割り出
し動作を維持することができる効果を奏する。
第１図は本発明の一実施例の一部切欠斜視図、第２図は
外周カムの展開図、第３図は制御系統のブロック図であ
る。 ２：外周カム ４：制御モータ ５：角度検出装置 ６
：制御装置 １１：固定テーブル １２：回転テーブル
１３：治具 １４：作業ユニット ２３：突条 ２４
：緩傾斜部 ２５．２６：急傾斜部 ３０：出力軸 ３
５：ローラ５３：記憶装置
外周カムの展開図、第３図は制御系統のブロック図であ
る。 ２：外周カム ４：制御モータ ５：角度検出装置 ６
：制御装置 １１：固定テーブル １２：回転テーブル
１３：治具 １４：作業ユニット ２３：突条 ２４
：緩傾斜部 ２５．２６：急傾斜部 ３０：出力軸 ３
５：ローラ５３：記憶装置
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 外周面に、リード角が微小な緩傾斜部の両端にリード角
が大きい急傾斜部を連成した突条を、前記急傾斜部同士
が互いに平行をなして対応するように螺旋状に巻成した
外周カムと、 該外周カムを駆動し、かつ、任意の角度で停止させるこ
とが可能な制御モータと、 複数の従動子を等間隔で突設して２個の該従動子で前記
突条を挟持し、前記外周カムの回転により前記従動子が
前記突条の前記急傾斜部に係合する間は高速度で回転し
、前記緩傾斜部に係合する間は微速度で回転する回転体
と、 該回転体に連結され、かつ、複数の治具が一定の角度間
隔で配置された回転テーブルと、 該回転テーブルの微速度回転範囲において前記治具に対
応するように固定テーブルに設置されて、該治具に保持
されたワークに、加工、部品の組み付け若しくは取り外
し、または、測定等の作業を行なう少なくとも１つの作
業ユニットと、 前記外周カムの回転角度を検出する角度検出装置と、 前記回転テーブルの微速度回転範囲において、前記各治
具または該各治具に保持されたワークが前記作業ユニッ
トの一つに対応する位置における前記外周カムの回転角
度を記憶する記憶装置と、該記憶装置の各記憶値に基い
て前記制御モータの回転と停止を制御する制御装置と、 からなることを特徴とする割り出し回転式自動作業装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14965885A JPS629853A (ja) | 1985-07-08 | 1985-07-08 | 割り出し回転式自動作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14965885A JPS629853A (ja) | 1985-07-08 | 1985-07-08 | 割り出し回転式自動作業装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS629853A true JPS629853A (ja) | 1987-01-17 |
| JPH021626B2 JPH021626B2 (ja) | 1990-01-12 |
Family
ID=15480022
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14965885A Granted JPS629853A (ja) | 1985-07-08 | 1985-07-08 | 割り出し回転式自動作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS629853A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01104541U (ja) * | 1987-12-30 | 1989-07-14 | ||
| JP2011177841A (ja) * | 2010-03-02 | 2011-09-15 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 回転テーブル |
| WO2014009119A1 (de) * | 2012-07-12 | 2014-01-16 | Siemens Aktiengesellschaft | Drehteller, kreisteiltisch, montagesystem und betriebsverfahren |
| WO2014154516A1 (de) * | 2013-03-28 | 2014-10-02 | Siemens Aktiengesellschaft | Drehtelleranordnung und fertigungssystem |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04132031U (ja) * | 1991-05-22 | 1992-12-07 | 俊夫 高屋舗 | ロール状巻物用包装箱 |
-
1985
- 1985-07-08 JP JP14965885A patent/JPS629853A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01104541U (ja) * | 1987-12-30 | 1989-07-14 | ||
| JP2011177841A (ja) * | 2010-03-02 | 2011-09-15 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 回転テーブル |
| WO2014009119A1 (de) * | 2012-07-12 | 2014-01-16 | Siemens Aktiengesellschaft | Drehteller, kreisteiltisch, montagesystem und betriebsverfahren |
| WO2014154516A1 (de) * | 2013-03-28 | 2014-10-02 | Siemens Aktiengesellschaft | Drehtelleranordnung und fertigungssystem |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH021626B2 (ja) | 1990-01-12 |
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