JPS629853A - 割り出し回転式自動作業装置 - Google Patents
割り出し回転式自動作業装置Info
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- JPS629853A JPS629853A JP14965885A JP14965885A JPS629853A JP S629853 A JPS629853 A JP S629853A JP 14965885 A JP14965885 A JP 14965885A JP 14965885 A JP14965885 A JP 14965885A JP S629853 A JPS629853 A JP S629853A
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- jig
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- jigs
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q39/00—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation
- B23Q39/04—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation the sub-assemblies being arranged to operate simultaneously at different stations, e.g. with an annular work-table moved in steps
- B23Q39/042—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation the sub-assemblies being arranged to operate simultaneously at different stations, e.g. with an annular work-table moved in steps with circular arrangement of the sub-assemblies
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q16/00—Equipment for precise positioning of tool or work into particular locations not otherwise provided for
- B23Q16/02—Indexing equipment
- B23Q16/022—Indexing equipment in which only the indexing movement is of importance
- B23Q16/025—Indexing equipment in which only the indexing movement is of importance by converting a continuous movement into a rotary indexing movement
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- Machine Tool Positioning Apparatuses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は1回転テーブルに取り付けたワークが固定テー
ブルに設置した作業ユニットに正確に対応する位置に停
止するように回転テーブルを割り出し回転させることが
できるようにした割り出し回転式自動作業装置に関する
。
ブルに設置した作業ユニットに正確に対応する位置に停
止するように回転テーブルを割り出し回転させることが
できるようにした割り出し回転式自動作業装置に関する
。
従来の技術及び発明が解決しようとする問題点一定の角
度間隔で複数の治具を配置した回転テーブルを割り出し
回転させ、固定テーブルに設置した複数の作業ユニット
の夫々に各治具を順次に対応させて停止させることによ
り、各治具に保持したワークに、加工、部品の組み付け
若しくは取り外し、または、測定等の作業を自動的に行
なうようにした割り出し回転式自動作業装置における回
転テーブルの割り出し回転には、外周面に、リード角が
Oの直線部の両端にリード角の大きい傾斜部を連成した
突条を、両端の傾斜部同士が互いに平行をなして対応す
るように螺旋状に巻成したローラギヤカム、バレルカム
等の外周カムを、モータの回転軸に連結するとともに1
回転テーブルの回転中心に連結された出力軸に連結した
回転体に等間隔で突設した従動子の隣り合う2個で1組
の従動子により外周カムの突条を挟持し、モータの駆動
により定速度で回転する外周カムの突条の直線部に従動
子が係合している間は出力軸が回転体とともに停止して
おり、突条の傾斜部に従動子が係合すると、回転体とと
もに出力軸が所定角度回転し、次の1組の従動子が突条
を挟持してその直線部に係合すると、再び停止するよう
にした出力軸の角度割り出し装置が使用されている。
度間隔で複数の治具を配置した回転テーブルを割り出し
回転させ、固定テーブルに設置した複数の作業ユニット
の夫々に各治具を順次に対応させて停止させることによ
り、各治具に保持したワークに、加工、部品の組み付け
若しくは取り外し、または、測定等の作業を自動的に行
なうようにした割り出し回転式自動作業装置における回
転テーブルの割り出し回転には、外周面に、リード角が
Oの直線部の両端にリード角の大きい傾斜部を連成した
突条を、両端の傾斜部同士が互いに平行をなして対応す
るように螺旋状に巻成したローラギヤカム、バレルカム
等の外周カムを、モータの回転軸に連結するとともに1
回転テーブルの回転中心に連結された出力軸に連結した
回転体に等間隔で突設した従動子の隣り合う2個で1組
の従動子により外周カムの突条を挟持し、モータの駆動
により定速度で回転する外周カムの突条の直線部に従動
子が係合している間は出力軸が回転体とともに停止して
おり、突条の傾斜部に従動子が係合すると、回転体とと
もに出力軸が所定角度回転し、次の1組の従動子が突条
を挟持してその直線部に係合すると、再び停止するよう
にした出力軸の角度割り出し装置が使用されている。
このような装置においては1回転体に対する従動子の取
り付け精度によって出力軸の割出し精度が決定されるの
であるが、回転体に穿設する従動子の取付孔の加工精度
には一定の限界があって、その加工精度以上に出力軸の
割出し精度を高めることは不可能であり、さらに、回転
テーブルに対する各治具の取り付け位置、及び、固定テ
ーブルに対する各作業ユニットの取り付け位置に誤差が
あれば、治具に保持したワークを作業ユニットに正確に
対応させることはできない。
り付け精度によって出力軸の割出し精度が決定されるの
であるが、回転体に穿設する従動子の取付孔の加工精度
には一定の限界があって、その加工精度以上に出力軸の
割出し精度を高めることは不可能であり、さらに、回転
テーブルに対する各治具の取り付け位置、及び、固定テ
ーブルに対する各作業ユニットの取り付け位置に誤差が
あれば、治具に保持したワークを作業ユニットに正確に
対応させることはできない。
しかしながら、一般の割り出し回転式自動作業において
は1作業ユニットによって要求される各治具の位置決め
精度に差があって、特定の1つの作業ユニットに対して
各治具が正確に位置決めされれば、他の作業ユニットに
対しては多少の誤差が許容される場合も多い。
は1作業ユニットによって要求される各治具の位置決め
精度に差があって、特定の1つの作業ユニットに対して
各治具が正確に位置決めされれば、他の作業ユニットに
対しては多少の誤差が許容される場合も多い。
本発明は、このような場合に適用するためのものであっ
て、回転体に対する各従動子の取り付け誤差や固定テー
ブルに対する作業ユニットの取り付け誤差、回転テーブ
ルに対する各治具の取り付け誤差があっても、複数の作
業ユニットのうちの特定の1つに対しては各治具を夫々
正確に対応させることができるようにした装置を提供す
ることを目的とする。
て、回転体に対する各従動子の取り付け誤差や固定テー
ブルに対する作業ユニットの取り付け誤差、回転テーブ
ルに対する各治具の取り付け誤差があっても、複数の作
業ユニットのうちの特定の1つに対しては各治具を夫々
正確に対応させることができるようにした装置を提供す
ることを目的とする。
実施例
以下、本発明の一実施例を添付図面に基づいて説明する
。
。
第1図において、基体1の上面に張設された水平な固定
テーブル11上には、60度の間隔で割り出し回転され
る回転テーブル12が装置され、この回転テーブル12
に図示しないワークを保持する6個の治具13が60度
の間隔をおいて取り付けられているとともに、固定テー
ブル11の前記各治具13の停止位置に対応する位置に
、各治具13に保持されたワークに加工、部品の組み付
け若しくは取り外し、または測定等の作業を行なう作業
ユニット14が設置されている。
テーブル11上には、60度の間隔で割り出し回転され
る回転テーブル12が装置され、この回転テーブル12
に図示しないワークを保持する6個の治具13が60度
の間隔をおいて取り付けられているとともに、固定テー
ブル11の前記各治具13の停止位置に対応する位置に
、各治具13に保持されたワークに加工、部品の組み付
け若しくは取り外し、または測定等の作業を行なう作業
ユニット14が設置されている。
回転テーブル12の下面に設置された方形のハウジング
10内には、水平軸21に固着された外周カム2と、鉛
直軸31の水平軸21に一致する高さに固着された回転
体3が収容され、夫々の軸21.31が図示しない軸受
に支承されて回転自由に支持されている。外周カム2は
、水平軸21に外嵌された円筒状の本体22の外周に1
本の台形断面の突条23が螺旋状に巻成されており、と
の突条23は、第2図に展開して示すように1回転中心
に対して直交するセンタラインXに対して僅かに傾斜し
た緩傾斜部24の両端に同方向へ大きく傾斜した急傾斜
部25.26を連成したものであって、両端の急傾斜部
25.26は互いに平行をなして対応している。回転体
3は、鉛直軸31に外嵌された本体32の外周に6本の
ピン33が60°の等角度間隔で放射状に植設され、各
ピン33にはニードルベアリングを介して従動子である
ローラ35が回転自由に嵌着されており、このローラ3
5は、隣り合う2個1組で外周カム2の突条23を緊密
に挟持し、かつ、その両端の急傾斜部25.26の間に
緊密に嵌入するようになっており、鉛直軸31のハウジ
ング10の上面へ突出した部分が出力軸30となって前
記の回転テーブル12の回転中心に固定され、外周カム
2の回転中心をなす水平軸21のハウジング10の一側
面から突出した端部には、制御装置6からの出力信号に
よって駆動されるパルスモータ4の出力軸が連結されて
おり、水平軸21の他端には、第3図に示すように、そ
の水平軸21すなわち外周カム2の回転角度を検出する
エンコーダなどの角度検出装置5が装置され、この角度
検出装置5には指示値を目視により読み取って外周カム
2の回転角度を確認する表示器19が設けられている。
10内には、水平軸21に固着された外周カム2と、鉛
直軸31の水平軸21に一致する高さに固着された回転
体3が収容され、夫々の軸21.31が図示しない軸受
に支承されて回転自由に支持されている。外周カム2は
、水平軸21に外嵌された円筒状の本体22の外周に1
本の台形断面の突条23が螺旋状に巻成されており、と
の突条23は、第2図に展開して示すように1回転中心
に対して直交するセンタラインXに対して僅かに傾斜し
た緩傾斜部24の両端に同方向へ大きく傾斜した急傾斜
部25.26を連成したものであって、両端の急傾斜部
25.26は互いに平行をなして対応している。回転体
3は、鉛直軸31に外嵌された本体32の外周に6本の
ピン33が60°の等角度間隔で放射状に植設され、各
ピン33にはニードルベアリングを介して従動子である
ローラ35が回転自由に嵌着されており、このローラ3
5は、隣り合う2個1組で外周カム2の突条23を緊密
に挟持し、かつ、その両端の急傾斜部25.26の間に
緊密に嵌入するようになっており、鉛直軸31のハウジ
ング10の上面へ突出した部分が出力軸30となって前
記の回転テーブル12の回転中心に固定され、外周カム
2の回転中心をなす水平軸21のハウジング10の一側
面から突出した端部には、制御装置6からの出力信号に
よって駆動されるパルスモータ4の出力軸が連結されて
おり、水平軸21の他端には、第3図に示すように、そ
の水平軸21すなわち外周カム2の回転角度を検出する
エンコーダなどの角度検出装置5が装置され、この角度
検出装置5には指示値を目視により読み取って外周カム
2の回転角度を確認する表示器19が設けられている。
前記した作業ユニット14のうちの各治具13に対応す
る位置決め精度が特に要求される特定の1つの作動ユニ
ット14aの各治具13との対応面には、回転テーブル
12の中心方向を指向したインジケータ取付軸16が細
心周りの回転自由に取り付けられているとともに、各治
具13の作動ユニット14aとの対応面には夫々、各治
具13を作業ユニット14aに夫々正確に対応させたと
きに軸心が前記取付軸16の軸心に正確に一致する測定
用軸I5が設けられている。
る位置決め精度が特に要求される特定の1つの作動ユニ
ット14aの各治具13との対応面には、回転テーブル
12の中心方向を指向したインジケータ取付軸16が細
心周りの回転自由に取り付けられているとともに、各治
具13の作動ユニット14aとの対応面には夫々、各治
具13を作業ユニット14aに夫々正確に対応させたと
きに軸心が前記取付軸16の軸心に正確に一致する測定
用軸I5が設けられている。
制御装置6は、第3図に示すように、パルスモータ4の
駆動源となるパルス信号を発生するパルス発振器56と
、プリセットされた数値がパルス発振器56からのパル
ス信号により減算されるとともにその減算値がOになる
まで指令パルスゲート回路58のゲートを開いておいて
パルス発振器56からのパルス信号を増幅器59に入力
する減算カウンタ57と、キーボードスイッチ50によ
り入力して記憶された記憶装置53の複数の記憶値を、
出力軸30に装着されたロータリスイッチ61からの信
号により1つずつ選択して減算カウンタ57にプリセッ
トするデータセレクト回路54とからなり、増幅器59
がその出力信号をパルスモータ4に入力するように接続
されている。
駆動源となるパルス信号を発生するパルス発振器56と
、プリセットされた数値がパルス発振器56からのパル
ス信号により減算されるとともにその減算値がOになる
まで指令パルスゲート回路58のゲートを開いておいて
パルス発振器56からのパルス信号を増幅器59に入力
する減算カウンタ57と、キーボードスイッチ50によ
り入力して記憶された記憶装置53の複数の記憶値を、
出力軸30に装着されたロータリスイッチ61からの信
号により1つずつ選択して減算カウンタ57にプリセッ
トするデータセレクト回路54とからなり、増幅器59
がその出力信号をパルスモータ4に入力するように接続
されている。
次に本実施例の作用を説明する。
第3図に示す手動駆動指令スイッチ52を入れると、そ
のスイッチ52が入っている間だけ指令パルスゲート回
路58が開き、パルス発振器56から発振されたパルス
信号が増幅器59で増幅されて駆動パルスとしてパルス
モータ4に供給されることにより、その出力軸が回転し
て外周カム2とこれに係合する回転体3及び回転テーブ
ル12が回転し、手動駆動指令スイッチ52を切ると、
指令パルスゲート回路58が閉じてパルス信号が停止し
、パルスモータ4が停止して回転テーブル12が停止す
るようになっており、この手動駆動指令スイッチ52を
入れて回転テーブル12を回転させ、第1図に示すよう
に、前記した特定の作業ユニット14aに第1の治具1
3が略対応する角度において手動駆動指令スイッチ52
を切って回転テーブル12を停止させ、その作業ユニッ
ト14aの取付軸16に、同一直線上の2軸の軸心の片
寄り程度を測定するのに用いられるテストインジケータ
17を装着して取付軸16を1回転させることにより、
作業ユニット14aの取付軸16と治具13の測定用軸
15の細心の片寄りを測定し、この測定結果に基づいて
、手動駆動指令スイッチ52の操作によりこれらの軸心
が正確に対応するように回転テーブル12を回して停止
させ、その時の外周カム2の回転角度を角度検出装置5
の表示器19で読み取り、その値をキーボードスイッチ
50により入力して記憶装置53に記憶させる。上記の
操作を第2以降の各治具13について順次に行なうこと
により、全ての治具13について特定の作業ユニット1
4aに正確に対応する外周カム2の回転角度を記憶装置
53に記憶させる。
のスイッチ52が入っている間だけ指令パルスゲート回
路58が開き、パルス発振器56から発振されたパルス
信号が増幅器59で増幅されて駆動パルスとしてパルス
モータ4に供給されることにより、その出力軸が回転し
て外周カム2とこれに係合する回転体3及び回転テーブ
ル12が回転し、手動駆動指令スイッチ52を切ると、
指令パルスゲート回路58が閉じてパルス信号が停止し
、パルスモータ4が停止して回転テーブル12が停止す
るようになっており、この手動駆動指令スイッチ52を
入れて回転テーブル12を回転させ、第1図に示すよう
に、前記した特定の作業ユニット14aに第1の治具1
3が略対応する角度において手動駆動指令スイッチ52
を切って回転テーブル12を停止させ、その作業ユニッ
ト14aの取付軸16に、同一直線上の2軸の軸心の片
寄り程度を測定するのに用いられるテストインジケータ
17を装着して取付軸16を1回転させることにより、
作業ユニット14aの取付軸16と治具13の測定用軸
15の細心の片寄りを測定し、この測定結果に基づいて
、手動駆動指令スイッチ52の操作によりこれらの軸心
が正確に対応するように回転テーブル12を回して停止
させ、その時の外周カム2の回転角度を角度検出装置5
の表示器19で読み取り、その値をキーボードスイッチ
50により入力して記憶装置53に記憶させる。上記の
操作を第2以降の各治具13について順次に行なうこと
により、全ての治具13について特定の作業ユニット1
4aに正確に対応する外周カム2の回転角度を記憶装置
53に記憶させる。
そして、第3図に示す割り出し指令スイッチ51をON
することにより割り出し動作が開始されるのであるが、
その動作の説明に入る前に外周カム2による回転体3の
回転動作について第2図により説明すると、回転体3の
隣り合う1組のローラ35a、35bが外周カム2の突
条23の緩傾斜部24の略中央部を挟持した状態におい
て、制御モータ4の回転により外周カム2が第1図に示
す矢線A方向に回転すると、その1組のローラ35a、
35bが突条23の緩傾斜部24の傾斜に沿って押され
ることにより回転体3が微速度で矢線B方向に回転し、
ローラ35a、35bが突条23の一端の急傾斜部25
に達すると、ローラ35a、35bがその傾斜に沿って
急速度で押されることにより回転体3が同方向へ急速度
で回転するとともに、次の1組のローラ35b、35c
が突条23の他端の急傾斜部26を挟持し、外周カム2
がさらに回転を続けると、この1組のローラ35b、3
5cが突条23の緩傾斜部24を挟持して回転体3が同
方向へ微速度で回転し、外周カム2が1回転すると、回
転体3とともに出力軸30が60度回転するようになっ
ている。
することにより割り出し動作が開始されるのであるが、
その動作の説明に入る前に外周カム2による回転体3の
回転動作について第2図により説明すると、回転体3の
隣り合う1組のローラ35a、35bが外周カム2の突
条23の緩傾斜部24の略中央部を挟持した状態におい
て、制御モータ4の回転により外周カム2が第1図に示
す矢線A方向に回転すると、その1組のローラ35a、
35bが突条23の緩傾斜部24の傾斜に沿って押され
ることにより回転体3が微速度で矢線B方向に回転し、
ローラ35a、35bが突条23の一端の急傾斜部25
に達すると、ローラ35a、35bがその傾斜に沿って
急速度で押されることにより回転体3が同方向へ急速度
で回転するとともに、次の1組のローラ35b、35c
が突条23の他端の急傾斜部26を挟持し、外周カム2
がさらに回転を続けると、この1組のローラ35b、3
5cが突条23の緩傾斜部24を挟持して回転体3が同
方向へ微速度で回転し、外周カム2が1回転すると、回
転体3とともに出力軸30が60度回転するようになっ
ている。
第1図に示すように、作業ユニット14aに第1の治具
13が対応して停止している状態において、指令スイッ
チ51をONすると、データセレクト回路54が出力軸
30に装着されたロータリスイッチ61からの位置信号
により、記憶装置53に記憶された数値のうちの、第2
の治具13の割り出し角度に対応した数値を選択し、そ
の数値が減算カウンタ57にプリセットされ、パルス発
振器56から入力されるパルス信号で減算カウンタ57
の入力値が順次に減算されるとともに、その減算値がO
になるまで指令パルスゲート回路58を開く信号が出力
されて、パルス発振器56から発振されるパルス信号が
増幅器59に入力され、増幅された駆動パルスがパルス
モータ4に供給されて外周カムが回転することにより、
回転テーブル12が回転体3のローラ35.35と突条
23の急傾斜部25.26との係合により高速度で回転
し、減算カウンタ57の減算値が0になると、指令パル
スゲート58が閉じてパルス信号が停止し、パルスモー
タ4及びこれにより駆動される外周カム2が停止して、
第2の治具13が作業ユニット14aに正確に対応した
位置で回転テーブル12が停止するのであるが、治具1
3が割り出し位置に近づくと1回転体3のローラ35,
35が突条23の緩傾斜部24に入っていて、回転体3
すなわち出力軸30が微速度で回転することから、回転
テーブル12は慣性力が作用することなく停止する。そ
して、割り出し指令スイッチ51に予め入力された時間
だけ停止した後、データセレクト回路54が作動して、
ロータリスイッチ61により検出された次の割り出し位
置に対応する数値が記憶装置53からデータセレクト回
路54により呼び出され、上記と同じ動作により次の割
り出しが行なわれる。
13が対応して停止している状態において、指令スイッ
チ51をONすると、データセレクト回路54が出力軸
30に装着されたロータリスイッチ61からの位置信号
により、記憶装置53に記憶された数値のうちの、第2
の治具13の割り出し角度に対応した数値を選択し、そ
の数値が減算カウンタ57にプリセットされ、パルス発
振器56から入力されるパルス信号で減算カウンタ57
の入力値が順次に減算されるとともに、その減算値がO
になるまで指令パルスゲート回路58を開く信号が出力
されて、パルス発振器56から発振されるパルス信号が
増幅器59に入力され、増幅された駆動パルスがパルス
モータ4に供給されて外周カムが回転することにより、
回転テーブル12が回転体3のローラ35.35と突条
23の急傾斜部25.26との係合により高速度で回転
し、減算カウンタ57の減算値が0になると、指令パル
スゲート58が閉じてパルス信号が停止し、パルスモー
タ4及びこれにより駆動される外周カム2が停止して、
第2の治具13が作業ユニット14aに正確に対応した
位置で回転テーブル12が停止するのであるが、治具1
3が割り出し位置に近づくと1回転体3のローラ35,
35が突条23の緩傾斜部24に入っていて、回転体3
すなわち出力軸30が微速度で回転することから、回転
テーブル12は慣性力が作用することなく停止する。そ
して、割り出し指令スイッチ51に予め入力された時間
だけ停止した後、データセレクト回路54が作動して、
ロータリスイッチ61により検出された次の割り出し位
置に対応する数値が記憶装置53からデータセレクト回
路54により呼び出され、上記と同じ動作により次の割
り出しが行なわれる。
本実施例においては、外周カム2の回転角度の絶対値が
角度検出器5から減算カウンタ57ヘフイードバツクさ
れ、外周カム2の実際の回転角度と指令値との比較が行
なわれ、その間に誤差がある場合には、その値が減算カ
ウンタ57に入力され、パルスモータ4が修正回転して
外周カム2の実際の回転角度を指令値に一致させるよう
になっているが、このような誤差の生ずる恐れのない場
合には、外周カム2の実際の回転角度を減算カウンタ5
7にフィードバックする必要はない。
角度検出器5から減算カウンタ57ヘフイードバツクさ
れ、外周カム2の実際の回転角度と指令値との比較が行
なわれ、その間に誤差がある場合には、その値が減算カ
ウンタ57に入力され、パルスモータ4が修正回転して
外周カム2の実際の回転角度を指令値に一致させるよう
になっているが、このような誤差の生ずる恐れのない場
合には、外周カム2の実際の回転角度を減算カウンタ5
7にフィードバックする必要はない。
なお、上記実施例においては、外周カム2の回転角度の
絶対値を記憶させるようにしたが、外周カム2の標準回
転角度(360@)に対する偏差角度を補正値として記
憶させるようにし、その補正値を減算カウンタ57に加
減算するようにしてもよい。
絶対値を記憶させるようにしたが、外周カム2の標準回
転角度(360@)に対する偏差角度を補正値として記
憶させるようにし、その補正値を減算カウンタ57に加
減算するようにしてもよい。
また、外周カム2を駆動するモータは、本実施例のパル
スモータ4に限定されるものではなく。
スモータ4に限定されるものではなく。
サーボモータ、変速モータ、ブレーキモータ等の他の制
御モータとしてもよい。
御モータとしてもよい。
さらに、上記実施例においては、出力軸30を割り出し
回転させる外周カムとして回転体3の外周に放射状に突
設した従動子35と係合するローラギヤカムを用いたが
、回転体の軸心と平行に突設した従動子と係合するバレ
ルカムを適用することも可能である。
回転させる外周カムとして回転体3の外周に放射状に突
設した従動子35と係合するローラギヤカムを用いたが
、回転体の軸心と平行に突設した従動子と係合するバレ
ルカムを適用することも可能である。
発明の構成及び作用効果
上記実施例によって具体的に説明したように、本発明の
割り出し回転式自動作業装置は、外周面に、リード角が
微小な緩傾斜部の両端にリード角が大きい急傾斜部を連
成した突条を、前記急傾斜部同士が互いに平行をなして
対応するように螺旋状に巻成した外周カムと。
割り出し回転式自動作業装置は、外周面に、リード角が
微小な緩傾斜部の両端にリード角が大きい急傾斜部を連
成した突条を、前記急傾斜部同士が互いに平行をなして
対応するように螺旋状に巻成した外周カムと。
該外周カムを駆動し、かつ、任意の角度で停止させるこ
とが可能な制御モータと、 複数の従動子を等間隔で突設して2個の該従動子で前記
突条を挟持し、前記外周カムの回転により前記従動子が
前記突条の前記急傾斜部に係合する間は高速度で回転し
、前記緩傾斜部に係合する間は微速度で回転する回転体
と。
とが可能な制御モータと、 複数の従動子を等間隔で突設して2個の該従動子で前記
突条を挟持し、前記外周カムの回転により前記従動子が
前記突条の前記急傾斜部に係合する間は高速度で回転し
、前記緩傾斜部に係合する間は微速度で回転する回転体
と。
該回転体に連結され、かつ、複数の治具が一定の角度間
隔で配置された回転テーブルと、該回転テーブルの微速
度回転範囲において前記治具に対応するように固定テー
ブルに設置されて。
隔で配置された回転テーブルと、該回転テーブルの微速
度回転範囲において前記治具に対応するように固定テー
ブルに設置されて。
該治具に保持されたワークに、加工、部品の組み付け若
しくは取り外し、または、測定等の作業を行なう少なく
とも1つの作業ユニットと、前記外周カムの回転角度を
検出する角度検出装置と、 前記回転テーブルの微速度回転範囲において、前記各治
具または該各治具に保持されたワークが前記作業ユニッ
トの一つに対応する位置における前記外周カムの回転角
度を記憶する記憶装置と、該記憶装置の各記憶値に基い
て前記制御モータの回転と停止を制御する制御装置と、
からなることを要旨とするものであって、外周カムの突
条にリード角が微小な緩傾斜部を設けて出力軸の停止位
置を微調整することができるようにするとともに、治具
またはこれらに保持された各ワークが作業ユニットの1
つに対応する位置における、外周カムの予め記憶された
各回転角度に基いて制御モータの制御を行なうようにし
たから、回転体に対する各従動子の取り付け誤差や回転
テーブルに対する各治具の取り付け誤差があっても、そ
の特定の1つの作業ユニットに対しては各治具に保持さ
れたワークを正確に対応させることができ、また、回転
体が停止する角度においては、その従動子が外周カムの
突条のリード角が微小な緩傾斜部に係合し、外周カムの
回転角度に対する回転体の回転角度は極めて小さいから
、外周カムの回転角度の測定をエンコーダ等の測定精度
が比較的低い角度検出装置を用いても回転体の角度誤差
を小さくすることができ、しかも、経年変化により治具
や作業ユニットの取り付け位置が変わって相互の対応位
置に狂いが生じた場合には、記憶装置に記憶させた外周
カムの各回転角度を更正することによって正確な割り出
し動作を維持することができる効果を奏する。
しくは取り外し、または、測定等の作業を行なう少なく
とも1つの作業ユニットと、前記外周カムの回転角度を
検出する角度検出装置と、 前記回転テーブルの微速度回転範囲において、前記各治
具または該各治具に保持されたワークが前記作業ユニッ
トの一つに対応する位置における前記外周カムの回転角
度を記憶する記憶装置と、該記憶装置の各記憶値に基い
て前記制御モータの回転と停止を制御する制御装置と、
からなることを要旨とするものであって、外周カムの突
条にリード角が微小な緩傾斜部を設けて出力軸の停止位
置を微調整することができるようにするとともに、治具
またはこれらに保持された各ワークが作業ユニットの1
つに対応する位置における、外周カムの予め記憶された
各回転角度に基いて制御モータの制御を行なうようにし
たから、回転体に対する各従動子の取り付け誤差や回転
テーブルに対する各治具の取り付け誤差があっても、そ
の特定の1つの作業ユニットに対しては各治具に保持さ
れたワークを正確に対応させることができ、また、回転
体が停止する角度においては、その従動子が外周カムの
突条のリード角が微小な緩傾斜部に係合し、外周カムの
回転角度に対する回転体の回転角度は極めて小さいから
、外周カムの回転角度の測定をエンコーダ等の測定精度
が比較的低い角度検出装置を用いても回転体の角度誤差
を小さくすることができ、しかも、経年変化により治具
や作業ユニットの取り付け位置が変わって相互の対応位
置に狂いが生じた場合には、記憶装置に記憶させた外周
カムの各回転角度を更正することによって正確な割り出
し動作を維持することができる効果を奏する。
第1図は本発明の一実施例の一部切欠斜視図、第2図は
外周カムの展開図、第3図は制御系統のブロック図であ
る。 2:外周カム 4:制御モータ 5:角度検出装置 6
:制御装置 11:固定テーブル 12:回転テーブル
13:治具 14:作業ユニット 23:突条 24
:緩傾斜部 25.26:急傾斜部 30:出力軸 3
5:ローラ53:記憶装置
外周カムの展開図、第3図は制御系統のブロック図であ
る。 2:外周カム 4:制御モータ 5:角度検出装置 6
:制御装置 11:固定テーブル 12:回転テーブル
13:治具 14:作業ユニット 23:突条 24
:緩傾斜部 25.26:急傾斜部 30:出力軸 3
5:ローラ53:記憶装置
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 外周面に、リード角が微小な緩傾斜部の両端にリード角
が大きい急傾斜部を連成した突条を、前記急傾斜部同士
が互いに平行をなして対応するように螺旋状に巻成した
外周カムと、 該外周カムを駆動し、かつ、任意の角度で停止させるこ
とが可能な制御モータと、 複数の従動子を等間隔で突設して2個の該従動子で前記
突条を挟持し、前記外周カムの回転により前記従動子が
前記突条の前記急傾斜部に係合する間は高速度で回転し
、前記緩傾斜部に係合する間は微速度で回転する回転体
と、 該回転体に連結され、かつ、複数の治具が一定の角度間
隔で配置された回転テーブルと、 該回転テーブルの微速度回転範囲において前記治具に対
応するように固定テーブルに設置されて、該治具に保持
されたワークに、加工、部品の組み付け若しくは取り外
し、または、測定等の作業を行なう少なくとも1つの作
業ユニットと、 前記外周カムの回転角度を検出する角度検出装置と、 前記回転テーブルの微速度回転範囲において、前記各治
具または該各治具に保持されたワークが前記作業ユニッ
トの一つに対応する位置における前記外周カムの回転角
度を記憶する記憶装置と、該記憶装置の各記憶値に基い
て前記制御モータの回転と停止を制御する制御装置と、 からなることを特徴とする割り出し回転式自動作業装置
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14965885A JPS629853A (ja) | 1985-07-08 | 1985-07-08 | 割り出し回転式自動作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14965885A JPS629853A (ja) | 1985-07-08 | 1985-07-08 | 割り出し回転式自動作業装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS629853A true JPS629853A (ja) | 1987-01-17 |
JPH021626B2 JPH021626B2 (ja) | 1990-01-12 |
Family
ID=15480022
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14965885A Granted JPS629853A (ja) | 1985-07-08 | 1985-07-08 | 割り出し回転式自動作業装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS629853A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01104541U (ja) * | 1987-12-30 | 1989-07-14 | ||
JP2011177841A (ja) * | 2010-03-02 | 2011-09-15 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 回転テーブル |
WO2014009119A1 (de) * | 2012-07-12 | 2014-01-16 | Siemens Aktiengesellschaft | Drehteller, kreisteiltisch, montagesystem und betriebsverfahren |
WO2014154516A1 (de) * | 2013-03-28 | 2014-10-02 | Siemens Aktiengesellschaft | Drehtelleranordnung und fertigungssystem |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04132031U (ja) * | 1991-05-22 | 1992-12-07 | 俊夫 高屋舗 | ロール状巻物用包装箱 |
-
1985
- 1985-07-08 JP JP14965885A patent/JPS629853A/ja active Granted
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01104541U (ja) * | 1987-12-30 | 1989-07-14 | ||
JP2011177841A (ja) * | 2010-03-02 | 2011-09-15 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 回転テーブル |
WO2014009119A1 (de) * | 2012-07-12 | 2014-01-16 | Siemens Aktiengesellschaft | Drehteller, kreisteiltisch, montagesystem und betriebsverfahren |
WO2014154516A1 (de) * | 2013-03-28 | 2014-10-02 | Siemens Aktiengesellschaft | Drehtelleranordnung und fertigungssystem |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH021626B2 (ja) | 1990-01-12 |
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