JPS6110715A - 絶対位置検出方式 - Google Patents
絶対位置検出方式Info
- Publication number
- JPS6110715A JPS6110715A JP13174684A JP13174684A JPS6110715A JP S6110715 A JPS6110715 A JP S6110715A JP 13174684 A JP13174684 A JP 13174684A JP 13174684 A JP13174684 A JP 13174684A JP S6110715 A JPS6110715 A JP S6110715A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- resolver
- value
- error
- interpolation error
- absolute position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/24409—Interpolation using memories
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、絶対位置検出方式に係り、特に、レゾルバの
内挿誤差による影響を最小にするために、レゾルへの特
性曲線を測定し、この測定結果に基づいて正確な絶対位
置を得ることができる絶対位置検出方式に関する。
内挿誤差による影響を最小にするために、レゾルへの特
性曲線を測定し、この測定結果に基づいて正確な絶対位
置を得ることができる絶対位置検出方式に関する。
（従来技術とその問題点）
レゾルバは第６図に示すように一対のステータ巻線ＳＡ
、ＳＲとロータ巻線ＲＡで構成され、ロータ巻線ＲＡ
をサーボモータの回転軸に連結し。
、ＳＲとロータ巻線ＲＡで構成され、ロータ巻線ＲＡ
をサーボモータの回転軸に連結し。
ロータ巻線ＲＡがサーボモータの回転で回転されるよう
に構成しておく、そして、レゾルバ励磁回路１から一方
のステータ巻線ＳＡに正弦波（ｓｉｎωｏｔ）を、他方
のステータ巻線ＳＢに余弦波（ｃｏｓωｏｔ）を印加す
ると、ロータ巻線ＲＡからはロータＲＡの機械角θだけ
遅れた正弦波５ｉｎ（ωｏｔ＋θ）が出力される。この
正弦波出力は位置検出回路２により、ステータ巻線ＳＡ
に印加された正弦波ｓｉｎωＯｔとの間の位相差θが検
出され、位相差分のパルスを計数して位置信号θとして
出力される。しかしながら、係る多極レゾルバにおいて
は、第６図に示す一対のステータ巻線ＳＡ 、ＳＢを極
数分必要とするので、レゾルバのロータ巻線ＲＡ上に多
数のステータ巻線を配置する必要があり、その配置の位
置精度が高いものが要求される。レゾルバ自体は一般に
小型化されており、ステータ巻線を高い精度で配置する
ことは困難であり、その配置誤差、即ち、内挿誤差が避
けられず、これにより出力波の位相が誤差分だけずれる
ことになる。この状況は例えば第３図に示される。つま
り、レゾルバの誤差は位相差に応じて変化する。このよ
うなレゾルバの内挿誤差が存在することから、正確な位
置検出が困難であるという欠点があった。
に構成しておく、そして、レゾルバ励磁回路１から一方
のステータ巻線ＳＡに正弦波（ｓｉｎωｏｔ）を、他方
のステータ巻線ＳＢに余弦波（ｃｏｓωｏｔ）を印加す
ると、ロータ巻線ＲＡからはロータＲＡの機械角θだけ
遅れた正弦波５ｉｎ（ωｏｔ＋θ）が出力される。この
正弦波出力は位置検出回路２により、ステータ巻線ＳＡ
に印加された正弦波ｓｉｎωＯｔとの間の位相差θが検
出され、位相差分のパルスを計数して位置信号θとして
出力される。しかしながら、係る多極レゾルバにおいて
は、第６図に示す一対のステータ巻線ＳＡ 、ＳＢを極
数分必要とするので、レゾルバのロータ巻線ＲＡ上に多
数のステータ巻線を配置する必要があり、その配置の位
置精度が高いものが要求される。レゾルバ自体は一般に
小型化されており、ステータ巻線を高い精度で配置する
ことは困難であり、その配置誤差、即ち、内挿誤差が避
けられず、これにより出力波の位相が誤差分だけずれる
ことになる。この状況は例えば第３図に示される。つま
り、レゾルバの誤差は位相差に応じて変化する。このよ
うなレゾルバの内挿誤差が存在することから、正確な位
置検出が困難であるという欠点があった。
（発明の目的）
本発明は、係るレゾルバの内挿誤差を補正し、正確な位
置検出が可能な絶対位置検出方式を提供することを目的
とする。
置検出が可能な絶対位置検出方式を提供することを目的
とする。
（発明の概要）
本発明は、レゾルバを回転させてレゾルバの内挿誤差の
特性曲線データを求める測定手段と、該特性曲線に関す
るデータをバブルメモリに記憶するデータ記憶手段と、
絶対位置検出の基準点設定時にレゾルバから読込まれる
値ｒ。′と前記測定手段から得られるレゾルバの内挿誤
差（０とに基づいて補正された絶対位置検出の基準値ｒ
。を得る手段と、任意の点での絶対位置を求める場合、
その時のレゾルバによって読込まれる値ｒ′と前記測定
手段から得られるレゾルバの内挿誤差ε′に基づいて得
られる任意の点の補正された値ｒと、前記基準値ｒ。と
から任意の点での補正された絶対位置を求める手段とを
設けて、正確なサーボ制御系の絶対位置を得るようにす
る。
特性曲線データを求める測定手段と、該特性曲線に関す
るデータをバブルメモリに記憶するデータ記憶手段と、
絶対位置検出の基準点設定時にレゾルバから読込まれる
値ｒ。′と前記測定手段から得られるレゾルバの内挿誤
差（０とに基づいて補正された絶対位置検出の基準値ｒ
。を得る手段と、任意の点での絶対位置を求める場合、
その時のレゾルバによって読込まれる値ｒ′と前記測定
手段から得られるレゾルバの内挿誤差ε′に基づいて得
られる任意の点の補正された値ｒと、前記基準値ｒ。と
から任意の点での補正された絶対位置を求める手段とを
設けて、正確なサーボ制御系の絶対位置を得るようにす
る。
（実施例）
以下１本発明の実施例について図面を参照しながら詳細
に説明する。
に説明する。
第１図は本発明に係る絶対位置検出方式が適用されるサ
ーボ制御系の全体ブロック図である０図中、１０１はＮ
Ｃ指令データが穿孔されている紙テープであり、加工の
ための位置決め情報やＭ。
ーボ制御系の全体ブロック図である０図中、１０１はＮ
Ｃ指令データが穿孔されている紙テープであり、加工の
ための位置決め情報やＭ。
Ｓ、Ｔ機能情報等のＮＣ指令データを蓄積したもの、１
０２はＮＣ装置であり、紙テープ１０１から後述するテ
ープリーグをしてＮＣデータを読取らせるとともに、読
取られたＮＣデータを解読し、例えばＭ、Ｓ、Ｔ機能命
令等であれば図示しない強電盤を介して機械側へ送出し
、また、移動指令Ｚｃであれば後段のパルス分配器に出
力する。
０２はＮＣ装置であり、紙テープ１０１から後述するテ
ープリーグをしてＮＣデータを読取らせるとともに、読
取られたＮＣデータを解読し、例えばＭ、Ｓ、Ｔ機能命
令等であれば図示しない強電盤を介して機械側へ送出し
、また、移動指令Ｚｃであれば後段のパルス分配器に出
力する。
ＮＣ装置１０２は制御プログラムに従って演算処理を実
行するプロセッサ１０２ａと、所定に制御プログラムを
記憶するプログラムメモリ１０２ｂと、データを記憶す
るデータメモリ１０２ｃと、操作のための操作盤１０２
ｄと、テープリーダ／パンチャ１０２ｅと、教示操作盤
１０２ｆ、入出力ポート１０２ｇ、バブルメモリ１０２
ｈ、現在位置カウンタ１０２ｉ、位置検出信号入力ポー
ト１０２ｊ、表示装置１０２ｋ、アドレス、データバス
１０２文とで構成される。１０３４よパルス分配器であ
り、移動指令Ｚｃに基づいて公知のパルス分配演算を実
行して指令速度に応じた周波数の分配パルスＰｓを発生
するものである。１０４は分配パルス列Ｐｓのパルス速
度を該パルス列の発生時に直線的に加速し、また該パル
ス列の終了時に直線的に減速してパルス列Ｐｉを発生す
る公知の加減速回路、１０５は動作軸を駆動するサーボ
モータであり、例えば、負荷として産業用ロボットの可
動部が設けられる。１０６は位置検出手段としてのレゾ
ルバ、１０７は誤差演算記憶部であり、例えば可逆カウ
ンタにより構成され、加減速回路１０４から発生した入
力パルスＰｉの数とフィードバックして得られたパルス
の誤差Ｅｒを記憶する。尚、この誤差演算記憶部は図示
の演算回路１０７ａと誤差Ｅｒを記憶する誤差レジスフ
１０７ｂとで構成してもよい、１０８は誤差レジスタ１
０７ｂの内容に比例したアナログ電圧を発生するデジタ
ルアナログ（Ｄ Ａ）変換器、１０９は速度制御回路で
ある。なお、誤差演算記憶部１０７、ＤＡ変換器１０８
でモータの位置制御回路を構成する。
行するプロセッサ１０２ａと、所定に制御プログラムを
記憶するプログラムメモリ１０２ｂと、データを記憶す
るデータメモリ１０２ｃと、操作のための操作盤１０２
ｄと、テープリーダ／パンチャ１０２ｅと、教示操作盤
１０２ｆ、入出力ポート１０２ｇ、バブルメモリ１０２
ｈ、現在位置カウンタ１０２ｉ、位置検出信号入力ポー
ト１０２ｊ、表示装置１０２ｋ、アドレス、データバス
１０２文とで構成される。１０３４よパルス分配器であ
り、移動指令Ｚｃに基づいて公知のパルス分配演算を実
行して指令速度に応じた周波数の分配パルスＰｓを発生
するものである。１０４は分配パルス列Ｐｓのパルス速
度を該パルス列の発生時に直線的に加速し、また該パル
ス列の終了時に直線的に減速してパルス列Ｐｉを発生す
る公知の加減速回路、１０５は動作軸を駆動するサーボ
モータであり、例えば、負荷として産業用ロボットの可
動部が設けられる。１０６は位置検出手段としてのレゾ
ルバ、１０７は誤差演算記憶部であり、例えば可逆カウ
ンタにより構成され、加減速回路１０４から発生した入
力パルスＰｉの数とフィードバックして得られたパルス
の誤差Ｅｒを記憶する。尚、この誤差演算記憶部は図示
の演算回路１０７ａと誤差Ｅｒを記憶する誤差レジスフ
１０７ｂとで構成してもよい、１０８は誤差レジスタ１
０７ｂの内容に比例したアナログ電圧を発生するデジタ
ルアナログ（Ｄ Ａ）変換器、１０９は速度制御回路で
ある。なお、誤差演算記憶部１０７、ＤＡ変換器１０８
でモータの位置制御回路を構成する。
特に、本発明においては、レゾルバｌＯ６を回転させて
レゾルバの内挿誤差の特性曲線を求め、その特性曲線に
関するデータをバブルメモリ１０２ｈに記憶し、絶対位
置検出の基準点の設定、つまり、オリジン値の設定時に
は、レゾルバ１０６から読込まれる値ｒｏ ’ （第３
図参照）と前記測定によって得られたデータとからレゾ
ルバの内挿誤差を補正した絶対位置検出の基準値ｒｏを
得るようにする。
レゾルバの内挿誤差の特性曲線を求め、その特性曲線に
関するデータをバブルメモリ１０２ｈに記憶し、絶対位
置検出の基準点の設定、つまり、オリジン値の設定時に
は、レゾルバ１０６から読込まれる値ｒｏ ’ （第３
図参照）と前記測定によって得られたデータとからレゾ
ルバの内挿誤差を補正した絶対位置検出の基準値ｒｏを
得るようにする。
更に、任意の点での絶対位置を求める場合には、その任
意の点におけるレゾルバによって読込まれる値ｒ′と前
記測定データから得られるレゾルバの内挿誤差ε′を用
いて得られる任意の点の補正された値ｒと前記基準値ｒ
。とから任意の点での補正された絶対位置を求める。
意の点におけるレゾルバによって読込まれる値ｒ′と前
記測定データから得られるレゾルバの内挿誤差ε′を用
いて得られる任意の点の補正された値ｒと前記基準値ｒ
。とから任意の点での補正された絶対位置を求める。
この点につき、図面に基づいて、更に詳細に説明する。
まず、操作盤の操作によりレゾルバの内挿誤差測定モー
ドにして、レゾルバ１０６を回転して内挿誤差の測定を
行なう、即ち、レゾルバ１０６の回転によって、第６図
に示されるロータ巻線ＲＡの出力波５ｉｎ（ωＯｔ十〇
＋θ′）（但しθ′は内挿誤差）、ステータ巻線ＳＡに
印加される正弦波ｓｉｎωｏｔを第１図に示される位置
検出信号入カポ−）１０２ｊへ入力する。
ドにして、レゾルバ１０６を回転して内挿誤差の測定を
行なう、即ち、レゾルバ１０６の回転によって、第６図
に示されるロータ巻線ＲＡの出力波５ｉｎ（ωＯｔ十〇
＋θ′）（但しθ′は内挿誤差）、ステータ巻線ＳＡに
印加される正弦波ｓｉｎωｏｔを第１図に示される位置
検出信号入カポ−）１０２ｊへ入力する。
第２図は。係る位置検出信号入力ボートの一実施例回路
構成図である。
構成図である。
図中、２０．２１はゼロスライス回路であり、各々コン
パレータで構成され、各々ロータ巻線ＲＡの出力波５ｉ
ｎ（ωｏｔ＋θ＋θ′）、ステータ巻線ＳＡに印加され
る正弦波ｓｉｎωＯｔをゼロボルトスライスして、矩形
波Ｔ １＋ Ｔ ２ （第４図参照）に変換する。２
２．２３は立上り検出回路であり、各々矩形波Ｔ、、Ｔ
２の立上りを検出し、立上りパルスＴ、、Ｔ４を出力す
るものであり、ノットゲート２２ａ、一対のシフトレジ
スタ２２ｂ、２２ｃ、アンドゲート２２ｄで構成される
。２４はフリップフロップであ、す、立上りパルスＴ３
でリキウト、立上りパルスＴ４でセットされ、位相差に
対応するゲート信号Ｔ５を出力する。２５はゲート回路
であり、ゲート信号Ｔ５の出力期間にクロックパルスＣ
ＬＫを出力する。２６はカウンタであり、ゲート回路２
５からのクロックパルスＣＬＫを計数し、立上りパルス
Ｔ４によってリセットされる。カウンタ２６からの出力
はアドレスｅデータバス１０２文（第１図参照）へ出力
される。また、立上りパルスＴ５も同様にアドレス・デ
ータバス１０２１へ出力される。
パレータで構成され、各々ロータ巻線ＲＡの出力波５ｉ
ｎ（ωｏｔ＋θ＋θ′）、ステータ巻線ＳＡに印加され
る正弦波ｓｉｎωＯｔをゼロボルトスライスして、矩形
波Ｔ １＋ Ｔ ２ （第４図参照）に変換する。２
２．２３は立上り検出回路であり、各々矩形波Ｔ、、Ｔ
２の立上りを検出し、立上りパルスＴ、、Ｔ４を出力す
るものであり、ノットゲート２２ａ、一対のシフトレジ
スタ２２ｂ、２２ｃ、アンドゲート２２ｄで構成される
。２４はフリップフロップであ、す、立上りパルスＴ３
でリキウト、立上りパルスＴ４でセットされ、位相差に
対応するゲート信号Ｔ５を出力する。２５はゲート回路
であり、ゲート信号Ｔ５の出力期間にクロックパルスＣ
ＬＫを出力する。２６はカウンタであり、ゲート回路２
５からのクロックパルスＣＬＫを計数し、立上りパルス
Ｔ４によってリセットされる。カウンタ２６からの出力
はアドレスｅデータバス１０２文（第１図参照）へ出力
される。また、立上りパルスＴ５も同様にアドレス・デ
ータバス１０２１へ出力される。
そこで、カウンタ２６からの出力はアドレス・データバ
ス１０２文を介してバブルメモリ１０２ｈに記憶する。
ス１０２文を介してバブルメモリ１０２ｈに記憶する。
次に、レゾルバ１０６から出力される内挿誤差θ′の補
正について説明する。
正について説明する。
レゾルバ１０６の位相差と内挿誤差ε、つまり、補正値
θ′との関係は第３図に示すような関係であり、レゾル
バのサンプリングされた位相差の誤差を測定してバブル
メモリ１０２ｈに記憶されている。
θ′との関係は第３図に示すような関係であり、レゾル
バのサンプリングされた位相差の誤差を測定してバブル
メモリ１０２ｈに記憶されている。
次に、サーボモータ１０５に連結されている、例えば、
多関節型ロボットの絶対位置検出の基準点、つまりオリ
ジン設定を、操作盤から行なう。
多関節型ロボットの絶対位置検出の基準点、つまりオリ
ジン設定を、操作盤から行なう。
第５図（ａ）は、係る多関節型ロボットのオリジン値設
定状態を示す図である６図中、１はＷ軸ユニット、２は
Ｗ軸腕、２ａは軸受、３ａは軸受、４は手首機構である
。
定状態を示す図である６図中、１はＷ軸ユニット、２は
Ｗ軸腕、２ａは軸受、３ａは軸受、４は手首機構である
。
この多関節型ロボットのオリジン設定はＷ軸腕２が垂直
になるようにサーボモータ１０５を駆動することにより
行なう。
になるようにサーボモータ１０５を駆動することにより
行なう。
そこで、このオリジン設定時のレゾル／＜ ｌ Ｏ６の
読込みを行なう、この時の読込み値がｒ。′ （第３図
参照）であるとする、一方、前記したバブルメモリに記
憶されている、オリジン設定時に対応したレゾルバの内
挿誤差ε。をバブルメモリ１０２ｈよりアドレス・デー
タバス１０２１１に出力し、前記読込値ｒ。′から内挿
誤差ε。をＣＰＵ１０２ａにて引算してオリジン設定位
置の補正された絶対位置検出の基準値ｒ。を求める。
読込みを行なう、この時の読込み値がｒ。′ （第３図
参照）であるとする、一方、前記したバブルメモリに記
憶されている、オリジン設定時に対応したレゾルバの内
挿誤差ε。をバブルメモリ１０２ｈよりアドレス・デー
タバス１０２１１に出力し、前記読込値ｒ。′から内挿
誤差ε。をＣＰＵ１０２ａにて引算してオリジン設定位
置の補正された絶対位置検出の基準値ｒ。を求める。
次に、第５図（ｂ）に示されるように、多関節型ロボッ
トの腕が任意の点での絶対位置を求めるには、その任意
の点でのレゾルバ１０６からの読込み値ｒ′からバブル
メモリ１０２ｈに記憶されているその任意の点に対応し
たレゾルバ１０６の内挿誤差ε′を引算して補正された
値ｒを求める。そこで、この求められた補正値ｒと前記
した基準値ｒ。とから任意の点における正確な絶対位置
を求めるようにする。
トの腕が任意の点での絶対位置を求めるには、その任意
の点でのレゾルバ１０６からの読込み値ｒ′からバブル
メモリ１０２ｈに記憶されているその任意の点に対応し
たレゾルバ１０６の内挿誤差ε′を引算して補正された
値ｒを求める。そこで、この求められた補正値ｒと前記
した基準値ｒ。とから任意の点における正確な絶対位置
を求めるようにする。
なお、第１図においてはｌ軸のみのサーボ制御の説明が
なされているが、複数軸制御にも適用できることは言う
までもない、また、サーボモータ１０５には負荷として
ロボットの可動部を示したが工作機械など種々のＮＣ装
置付機械の可動部を接続させることができる。
なされているが、複数軸制御にも適用できることは言う
までもない、また、サーボモータ１０５には負荷として
ロボットの可動部を示したが工作機械など種々のＮＣ装
置付機械の可動部を接続させることができる。
（発明の効果）
本発明によれば、レゾルバに内在する内挿誤差が存在す
るにもかかわらず、この内挿誤差を確実に補正すること
ができるようにしたので、ロボット、工作機械などの位
置検出を的確に行なうことができ、ひいては位置の制御
を精確に行なうことができる。従って、ロボー２ト、工
作機械などの制御上の信頼性の向上を図ることができる
。また、そのための回路構成も従来のＮＣ装置の一部に
簡単な回路を不可するだけで足り、機能拡大に対するコ
ストの増加は小さい。
るにもかかわらず、この内挿誤差を確実に補正すること
ができるようにしたので、ロボット、工作機械などの位
置検出を的確に行なうことができ、ひいては位置の制御
を精確に行なうことができる。従って、ロボー２ト、工
作機械などの制御上の信頼性の向上を図ることができる
。また、そのための回路構成も従来のＮＣ装置の一部に
簡単な回路を不可するだけで足り、機能拡大に対するコ
ストの増加は小さい。
第１図は本発明に係る絶対位置検出方式が適用されるサ
ーボ制御系の全体ブロック図、第２図は第１図における
絶対位置検出信号入力ポートの一実施例回路構成図、第
３図はレゾルバの内挿誤差を説明する特性曲線図、第４
図は第２図実施例構成の各部波形図、第５図（ａ）は、
多関節型ロボットの基準点位置設定状態を示す側面図、
第５図（ｂ）は同様の多関節型ロボットの任意の点での
動作状態を示す側面図、第６図は従来の多極レゾルバの
原理説明図である。 １．０２ ｈ・・・バブルメモリ、１０２３・・・位置
検出信号入力ポート、１０５・・・サーボモータ、１０
６・・・レゾルバ。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實（外
１名） 第３図
ーボ制御系の全体ブロック図、第２図は第１図における
絶対位置検出信号入力ポートの一実施例回路構成図、第
３図はレゾルバの内挿誤差を説明する特性曲線図、第４
図は第２図実施例構成の各部波形図、第５図（ａ）は、
多関節型ロボットの基準点位置設定状態を示す側面図、
第５図（ｂ）は同様の多関節型ロボットの任意の点での
動作状態を示す側面図、第６図は従来の多極レゾルバの
原理説明図である。 １．０２ ｈ・・・バブルメモリ、１０２３・・・位置
検出信号入力ポート、１０５・・・サーボモータ、１０
６・・・レゾルバ。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實（外
１名） 第３図
Claims (2)
- （１）レゾルバを回転させてレゾルバの内挿誤差を測定
する内挿誤差測定手段と、該測定手段によって得られた
データを補助記憶装置に記憶するデータ記憶手段と、絶
対位置検出の基準点設定時にレゾルバから読込まれる値
ｒ＿０′と前記測定手段から得られるレゾルバの内挿誤
差ε＿０とに基づいて補正された絶対位置検出の基準値
ｒ＿０を得る手段と、任意の点での絶対位置を求めるに
あたり、その時のレゾルバによって読込まれる値ｒ′と
前記測定手段から得られるレゾルバの内挿誤差ε′に基
づいて得られる任意の点の補正された値ｒと、前記基準
値ｒ＿０とから任意の点での補正された絶対位置を求め
る手段とを具備することを特徴とする絶対位置検出方式
。 - （２）前記補助記憶装置はバブルメモリであることを特
徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の絶対位置検出
方式。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13174684A JPS6110715A (ja) | 1984-06-26 | 1984-06-26 | 絶対位置検出方式 |
| PCT/JP1985/000361 WO1986000401A1 (en) | 1984-06-26 | 1985-06-26 | Device for detecting absolute position |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13174684A JPS6110715A (ja) | 1984-06-26 | 1984-06-26 | 絶対位置検出方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6110715A true JPS6110715A (ja) | 1986-01-18 |
Family
ID=15065217
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13174684A Pending JPS6110715A (ja) | 1984-06-26 | 1984-06-26 | 絶対位置検出方式 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6110715A (ja) |
| WO (1) | WO1986000401A1 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100390315B1 (ko) * | 2000-12-30 | 2003-07-07 | 삼성탈레스 주식회사 | 절대 회전 각도 측정 장치 및 그 제어 방법 |
| JP2007267449A (ja) * | 2006-03-27 | 2007-10-11 | Nsk Ltd | モータ駆動制御回路及びモータ駆動制御方法 |
| WO2009116187A1 (ja) * | 2008-03-21 | 2009-09-24 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 駆動装置及びその製造方法 |
| DE112010000429T5 (de) | 2009-03-31 | 2012-06-21 | Aisin Aw Co., Ltd. | Informationsmanagementsystem für eine Antriebsvorrichtung und Verfahren zur Herstellungder Antriebsvorrichtung |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| LU86934A1 (fr) * | 1987-06-30 | 1989-03-08 | Oreal | Composition cosmetique a action anti-cellulitique et amin-cissante dont le principe actif est une 1-hydroxyalkylxanthine |
| DE3737435A1 (de) * | 1987-11-04 | 1989-05-24 | Duerrwaechter E Dr Doduco | Verfahren zum bestimmen der drehwinkelstellung einer drehbahr gelagerten elektrischen wicklung |
| MX9203323A (es) * | 1991-07-11 | 1994-07-29 | Hoechst Ag | El empleo de derivados de xantina para el tratamiento de lesiones secundarias de las celulas nerviosas y trastornos funcionales despues de traumas craneo-cerebrales. |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53102068A (en) * | 1977-02-16 | 1978-09-06 | Aga Ab | Apparatus for measure |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5146632B2 (ja) * | 1972-01-26 | 1976-12-10 | ||
| JPS4897561A (ja) * | 1972-03-27 | 1973-12-12 | ||
| JPS5258554A (en) * | 1975-11-10 | 1977-05-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Thermocouple emf-temperature signal converter |
| JPS5614908A (en) * | 1979-07-18 | 1981-02-13 | Nippon Kogaku Kk <Nikon> | Error corrected encoder |
| DE3024716C2 (de) * | 1980-06-30 | 1986-10-23 | Dr. Johannes Heidenhain Gmbh, 8225 Traunreut | Digitales Längen- oder Winkelmeßsystem |
| JPS58137709A (ja) * | 1982-02-10 | 1983-08-16 | Tokyo Seimitsu Co Ltd | スケ−ル読取方法 |
-
1984
- 1984-06-26 JP JP13174684A patent/JPS6110715A/ja active Pending
-
1985
- 1985-06-26 WO PCT/JP1985/000361 patent/WO1986000401A1/ja unknown
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53102068A (en) * | 1977-02-16 | 1978-09-06 | Aga Ab | Apparatus for measure |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100390315B1 (ko) * | 2000-12-30 | 2003-07-07 | 삼성탈레스 주식회사 | 절대 회전 각도 측정 장치 및 그 제어 방법 |
| JP2007267449A (ja) * | 2006-03-27 | 2007-10-11 | Nsk Ltd | モータ駆動制御回路及びモータ駆動制御方法 |
| WO2009116187A1 (ja) * | 2008-03-21 | 2009-09-24 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 駆動装置及びその製造方法 |
| US7973502B2 (en) | 2008-03-21 | 2011-07-05 | Aisin Aw Co., Ltd. | Drive unit and manufacturing method thereof |
| DE112010000429T5 (de) | 2009-03-31 | 2012-06-21 | Aisin Aw Co., Ltd. | Informationsmanagementsystem für eine Antriebsvorrichtung und Verfahren zur Herstellungder Antriebsvorrichtung |
| US8326562B2 (en) | 2009-03-31 | 2012-12-04 | Aisin Aw Co., Ltd. | Information management system for drive apparatus and method of manufacturing drive apparatus |
| DE112010000429B4 (de) | 2009-03-31 | 2021-12-23 | Aisin Aw Co., Ltd. | Informationsmanagementsystem für eine Antriebsvorrichtung und Verfahren zur Herstellungder Antriebsvorrichtung |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1986000401A1 (en) | 1986-01-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4358723A (en) | Method and apparatus for measuring the rotation of a work table | |
| JP3143310B2 (ja) | 位置検出装置、補正機能付位置検出装置、位置検出方法、および、位置検出装置の補正方法 | |
| JPS59188518A (ja) | サ−ボ制御系の絶対位置検出方式 | |
| JPS59188517A (ja) | サ−ボ制御系の絶対位置検出方式 | |
| KR910006500B1 (ko) | 서어보모터 제어장치 | |
| US4890046A (en) | Numerical control apparatus | |
| JPS6294251A (ja) | 位置制御装置 | |
| JPS5850362B2 (ja) | 位置決め方式 | |
| JPS6110715A (ja) | 絶対位置検出方式 | |
| JPH0772842B2 (ja) | 追従誤差の検出機能を持った数値制御装置 | |
| US4095158A (en) | Position-controlling system | |
| JPH0662322U (ja) | アブソリュートエンコーダ装置 | |
| JPH03290705A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPS6014110A (ja) | サ−ボ制御系の絶対位置検出方式 | |
| JP2004139299A (ja) | 位置決めシステムにおける原点復帰方法及び制御プログラム | |
| JPS5775310A (en) | Detector for positional error of numerical control machine tool | |
| JPS62163108A (ja) | 数値制御装置の原点復帰方式 | |
| JPH0588751A (ja) | 位置決め装置 | |
| KR930007778B1 (ko) | 로봇의 원점 세팅장치 | |
| JPH01135447A (ja) | 絶対位置検出装置 | |
| JPH0542601B2 (ja) | ||
| JPH0446715B2 (ja) | ||
| JPH0469079A (ja) | モータ速度検出装置 | |
| JPS62225908A (ja) | 位置検出装置 | |
| JPH0733133Y2 (ja) | 原点位置検出装置 |