JPH01274947A - Ncテーブルの駆動装置 - Google Patents
Ncテーブルの駆動装置Info
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- JPH01274947A JPH01274947A JP10708388A JP10708388A JPH01274947A JP H01274947 A JPH01274947 A JP H01274947A JP 10708388 A JP10708388 A JP 10708388A JP 10708388 A JP10708388 A JP 10708388A JP H01274947 A JPH01274947 A JP H01274947A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はNCテーブルの駆動装置に関し、特にテアプル
駆動系のバックラッシュによる位置決め誤差を補正する
ようにしたものに関する。
駆動系のバックラッシュによる位置決め誤差を補正する
ようにしたものに関する。
マシニングセンタなどにおいては、ワークを載置する為
のテーブルが鉛直軸心回りに微小角度単位で位置決め可
能になっており、テーブルを旋回駆動する駆動機構には
、一般にDCサーボモータと、上記モータで回転駆動さ
れるウオームギヤと、テーブル側に設けられ上記ウオー
ムギヤに噛合しているウオームホイールなどが設けられ
ており、モータの出力軸の回転角をロークリエンコーダ
で検出しその検出信号をコントロールユニットへフィー
ドバックしながら上記モータをコントロールユニットで
駆動制御することにより、テーブルの回転位置を数値制
御方式で制御するようになっている(例えば、特開昭5
8−171229号公報参照)。
のテーブルが鉛直軸心回りに微小角度単位で位置決め可
能になっており、テーブルを旋回駆動する駆動機構には
、一般にDCサーボモータと、上記モータで回転駆動さ
れるウオームギヤと、テーブル側に設けられ上記ウオー
ムギヤに噛合しているウオームホイールなどが設けられ
ており、モータの出力軸の回転角をロークリエンコーダ
で検出しその検出信号をコントロールユニットへフィー
ドバックしながら上記モータをコントロールユニットで
駆動制御することにより、テーブルの回転位置を数値制
御方式で制御するようになっている(例えば、特開昭5
8−171229号公報参照)。
上記テーブル駆動系のウオームギヤとウオームホイール
間には微小の遊びが存在するので、テーブルの回転移動
方向を切換えたときに謂ゆるバックラッシュによる位置
決め誤差が発生ずる。
間には微小の遊びが存在するので、テーブルの回転移動
方向を切換えたときに謂ゆるバックラッシュによる位置
決め誤差が発生ずる。
上記バックラッシュによる誤差の発生を防ぐ為、例えば
割出し用旋回テーブルでは一方向にのみテーブルを回転
駆動する方式が広く採用されているが、この場合旋回テ
ーブルを最短移動経路となる所望の方向へ回転駆動させ
る場合に比較してテーブル回転移動の能率が低下する。
割出し用旋回テーブルでは一方向にのみテーブルを回転
駆動する方式が広く採用されているが、この場合旋回テ
ーブルを最短移動経路となる所望の方向へ回転駆動させ
る場合に比較してテーブル回転移動の能率が低下する。
そこで、テーブルを正転・逆転方向に駆動制御しつつバ
ックラッシュによる誤差の発生を防ぐため、バックラッ
シュ量を予め一律に加味した数値制御プログラムにて制
御する技術も既に実用化されている。
ックラッシュによる誤差の発生を防ぐため、バックラッ
シュ量を予め一律に加味した数値制御プログラムにて制
御する技術も既に実用化されている。
上記のように、バックラッシュ量を数値制御プログラム
に予め一律に設定する場合には、バ・ンクラッシュ量を
ある程度補正して精度を高めることが出来る。
に予め一律に設定する場合には、バ・ンクラッシュ量を
ある程度補正して精度を高めることが出来る。
しかしながら、ウオームギヤとウオームホイールとが使
用に伴なって摩耗する程バックラッシュ量は増加するし
、また例えばウオームホイールの全周に亙ってバックラ
ッシュ量が一定とは限らず周方向の部位によってバラつ
きがある。
用に伴なって摩耗する程バックラッシュ量は増加するし
、また例えばウオームホイールの全周に亙ってバックラ
ッシュ量が一定とは限らず周方向の部位によってバラつ
きがある。
従って、上記のように一律にバックラッシュ量を設定す
るだけでは任章の位置でのバックラッシュ量を高精度に
補正することは不可能である。
るだけでは任章の位置でのバックラッシュ量を高精度に
補正することは不可能である。
また、テーブルの回転移動方向が反転しない場合であっ
ても、マシニングセンタのツールからワークに作用する
外力などによってバックラッシュ時だけ旋回テーブルが
戻されると、バックラッシュと同様に誤差が生じる。
ても、マシニングセンタのツールからワークに作用する
外力などによってバックラッシュ時だけ旋回テーブルが
戻されると、バックラッシュと同様に誤差が生じる。
本発明は、テーブルの回転位置に応じてバックラッシュ
量が変動していても或いは摩耗によりバックラッシュ量
が変動しても高精度にバ・ンクラ・ンシュ量を補正し得
るようなNCテーブルの駆動装置を提供することを目的
とする。
量が変動していても或いは摩耗によりバックラッシュ量
が変動しても高精度にバ・ンクラ・ンシュ量を補正し得
るようなNCテーブルの駆動装置を提供することを目的
とする。
本発明に係るNCテーブルの駆動装置は、数値制御式工
作機械のテーブルの従動部材に噛合する送りねじ部材と
、上記送りねじ部材を回動させて上記テーブルを回動又
は往復駆動させる駆動手段と、上記送りねじ部材の回動
時の負荷を検出する負荷検出手段と、上記送りねじ部材
のバックラッシュ時の負荷を設定値として記憶した記憶
手段と、上記テーブルの現在位置情報を更新して記憶す
る現在位置記憶手段と、上記負荷検出手段で検出した負
荷と上記記憶手段に記憶された設定値とを比較する比較
手段と、上記比較手段での比較の結果、上記負荷が上記
設定値未満のときには現在位置記憶手段に現在位置情報
の更新を停止させる制御手段とを備えたものである。
作機械のテーブルの従動部材に噛合する送りねじ部材と
、上記送りねじ部材を回動させて上記テーブルを回動又
は往復駆動させる駆動手段と、上記送りねじ部材の回動
時の負荷を検出する負荷検出手段と、上記送りねじ部材
のバックラッシュ時の負荷を設定値として記憶した記憶
手段と、上記テーブルの現在位置情報を更新して記憶す
る現在位置記憶手段と、上記負荷検出手段で検出した負
荷と上記記憶手段に記憶された設定値とを比較する比較
手段と、上記比較手段での比較の結果、上記負荷が上記
設定値未満のときには現在位置記憶手段に現在位置情報
の更新を停止させる制御手段とを備えたものである。
本発明に係るNCテーブルの駆動装置においては、バッ
クラッシュ時には送りねじ部材を駆動するのに必要な負
荷がそれ程増加しないということに着目し、上記負荷を
検出し、その負荷からバックラッシュ状態を検出し、こ
のバックラッシュ時にはテーブルの現在位置情報を更新
しないようにしである。即ち、負荷検出手段によって上
記負荷を検出する一方、記憶手段に予めバックラッシュ
時の負荷を設定値として記憶しておき、上記検出負荷と
設定負荷とを比較手段で比較し、検出負荷が設定負荷未
満のときには制御手段によって現在位置記憶手段に現在
位置の更新を停止させる。これ以外のときには、現在位
置記憶手段はテーブルの現在位置を更新しつつ記憶して
いく。
クラッシュ時には送りねじ部材を駆動するのに必要な負
荷がそれ程増加しないということに着目し、上記負荷を
検出し、その負荷からバックラッシュ状態を検出し、こ
のバックラッシュ時にはテーブルの現在位置情報を更新
しないようにしである。即ち、負荷検出手段によって上
記負荷を検出する一方、記憶手段に予めバックラッシュ
時の負荷を設定値として記憶しておき、上記検出負荷と
設定負荷とを比較手段で比較し、検出負荷が設定負荷未
満のときには制御手段によって現在位置記憶手段に現在
位置の更新を停止させる。これ以外のときには、現在位
置記憶手段はテーブルの現在位置を更新しつつ記憶して
いく。
上記のように、送りねじ部材を回転させるのに要する負
荷を検出しその負荷に基いてバックラッシュ状態を検出
するようになっているので、テーブルの位置に応じてバ
ックラッシュ量が変動してもまた送りねじ部材や従動部
材の摩耗によってバックラッシュ量が変動しても確実に
バックラッシュ状態を検出してテーブルの現在位置情報
に生じる誤差を補正することが出来る。
荷を検出しその負荷に基いてバックラッシュ状態を検出
するようになっているので、テーブルの位置に応じてバ
ックラッシュ量が変動してもまた送りねじ部材や従動部
材の摩耗によってバックラッシュ量が変動しても確実に
バックラッシュ状態を検出してテーブルの現在位置情報
に生じる誤差を補正することが出来る。
しかも、テーブルの回転方向が反転せずにバックラッシ
ュ状態が生じたとき(例えば、機械加工中に切削力でテ
ーブルが僅かに回動したときなど)にも、上記負荷から
確実にバックラッシュ状態を検出し上記誤差を補正する
ことが出来る。
ュ状態が生じたとき(例えば、機械加工中に切削力でテ
ーブルが僅かに回動したときなど)にも、上記負荷から
確実にバックラッシュ状態を検出し上記誤差を補正する
ことが出来る。
本発明に係るNCテーブルの駆動装置によれば、以上説
明したように、NCテーブルの回動位置に応じてバック
ラッシュ量に差が存在してもまた摩耗によりバックラッ
シュ量が変動しても、そのバックラッシュによる誤差を
確実に補正することが出来るので、テーブルの位置決め
精度が向上する。
明したように、NCテーブルの回動位置に応じてバック
ラッシュ量に差が存在してもまた摩耗によりバックラッ
シュ量が変動しても、そのバックラッシュによる誤差を
確実に補正することが出来るので、テーブルの位置決め
精度が向上する。
しかも、テーブルの回転方向が反転しないときに、バッ
クラッシュ状態となったときにも、そのバックラッシュ
による誤差を確実に補正することが出来る。
クラッシュ状態となったときにも、そのバックラッシュ
による誤差を確実に補正することが出来る。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
本実施例は、マシニングセンタの旋回テーブルを駆動す
る駆動装置に本発明を適用した場合のものである。
る駆動装置に本発明を適用した場合のものである。
第1図・第2図は上記旋回テーブル2を組込んだ旋回テ
ーブル装置Mを示すもので、ベースフレーム1の内部に
は鉛直軸心回りに回動可箭な大径のウオームホイール7
が配設され、ベースフレームlの上面部にはウオームホ
イール7に同軸状に回転一体に固定された係合ブロック
3が配設され、この係合ブロック3には側方より係脱自
在の旋回テーブル2が設けられ、上記係合ブロック3は
ラジアルベアリング4によりまた旋回テーブル2はラジ
アルベアリング5によりベースフレームlの上面に支持
され、旋回テーブル2の下面側には一方向に延びかつ下
面開放状の保合溝6が形成され、この保合溝6を介して
旋回テーブル2は係合ブロック3に係合され、図示外の
油圧クランプ機構により旋回テーブル2は係合ブロック
3に固定されて保合ブロック3とともに回転するように
なっている。
ーブル装置Mを示すもので、ベースフレーム1の内部に
は鉛直軸心回りに回動可箭な大径のウオームホイール7
が配設され、ベースフレームlの上面部にはウオームホ
イール7に同軸状に回転一体に固定された係合ブロック
3が配設され、この係合ブロック3には側方より係脱自
在の旋回テーブル2が設けられ、上記係合ブロック3は
ラジアルベアリング4によりまた旋回テーブル2はラジ
アルベアリング5によりベースフレームlの上面に支持
され、旋回テーブル2の下面側には一方向に延びかつ下
面開放状の保合溝6が形成され、この保合溝6を介して
旋回テーブル2は係合ブロック3に係合され、図示外の
油圧クランプ機構により旋回テーブル2は係合ブロック
3に固定されて保合ブロック3とともに回転するように
なっている。
上記旋回テーブル2を駆動する駆動装置について説明す
ると、ベースフレーム1の側部には上記ウオームホイー
ル7に噛合するウオームギヤ8が水平方向に配設され、
ウオームギヤ8の一端から延びた駆動軸部8aは軸継手
9を介してDCモータ26の出力軸26aの一端に連結
され、ウオームギヤ8の駆動軸部8a及びその反対側の
支軸部8bはベアリング10・11を介してベースフレ
ーム1に支承されている。
ると、ベースフレーム1の側部には上記ウオームホイー
ル7に噛合するウオームギヤ8が水平方向に配設され、
ウオームギヤ8の一端から延びた駆動軸部8aは軸継手
9を介してDCモータ26の出力軸26aの一端に連結
され、ウオームギヤ8の駆動軸部8a及びその反対側の
支軸部8bはベアリング10・11を介してベースフレ
ーム1に支承されている。
上記モータ26の出力軸26aの他端部にはロータリエ
ンコーダ27が連結され、ロータリエンコーダ27によ
って出力軸26aの回転角を所定微小角単位で検出可能
になっている。
ンコーダ27が連結され、ロータリエンコーダ27によ
って出力軸26aの回転角を所定微小角単位で検出可能
になっている。
上記モータ26及びロークリエンコーダ27はマシニン
グセンタのコントロールユニットCに接続され、コント
ロールユニットCによってモータ26が駆動制御される
。
グセンタのコントロールユニットCに接続され、コント
ロールユニットCによってモータ26が駆動制御される
。
上記コントロールユニットCは、第3図に示すように通
常のマシニングセンタものと同様のもので、少なくとも
CPU20 (中央演算装置)と、ROM21(リード
・オンリ・メモリ)と、RAM22(ランダム・アクセ
ス・メモリ)と、入出力インターフェイス24と、上記
CPU20からの制御信号に従って旋回テーブル駆動用
モータ26に駆動電流を出力する駆動回路25(但し、
これ以外にX軸、Y軸、Z軸の各モータ用の駆動回路も
ある)、上記駆動回路25がらモータ26へ供給される
駆動電力の電圧を検出する電圧検出器2日及び電圧検出
器28で検出された電圧信号を受けてA/D変換しその
電圧信号を入出力インターフェイス24を介してCPU
20へ出力するA/D変換器29などを備えており、マ
シニングセンタの操作盤23もコントロールユニットC
に接続されている。
常のマシニングセンタものと同様のもので、少なくとも
CPU20 (中央演算装置)と、ROM21(リード
・オンリ・メモリ)と、RAM22(ランダム・アクセ
ス・メモリ)と、入出力インターフェイス24と、上記
CPU20からの制御信号に従って旋回テーブル駆動用
モータ26に駆動電流を出力する駆動回路25(但し、
これ以外にX軸、Y軸、Z軸の各モータ用の駆動回路も
ある)、上記駆動回路25がらモータ26へ供給される
駆動電力の電圧を検出する電圧検出器2日及び電圧検出
器28で検出された電圧信号を受けてA/D変換しその
電圧信号を入出力インターフェイス24を介してCPU
20へ出力するA/D変換器29などを備えており、マ
シニングセンタの操作盤23もコントロールユニットC
に接続されている。
上記ROM21には、主軸モータ31と旋回テーブル駆
動用モータ26とX軸・Y軸・Z軸の各軸モータとを制
御する制御プログラム、後述のようにテーブル駆動装置
の駆動系のバックラッシュを補正するバックラッシュ補
正制御プログラム及び複数種のワークの夫々についての
加工情報をプログラムした加ニブログラムなどが予め入
力格納されている。
動用モータ26とX軸・Y軸・Z軸の各軸モータとを制
御する制御プログラム、後述のようにテーブル駆動装置
の駆動系のバックラッシュを補正するバックラッシュ補
正制御プログラム及び複数種のワークの夫々についての
加工情報をプログラムした加ニブログラムなどが予め入
力格納されている。
上記RAM22には、旋回テーブル2の現在位置情報と
して基準位R(正しくは、基準回転位置)に対するモー
タ26の出力軸の現在位置情報を更新しつつ記憶してい
く現在位置メモリ、現在位置メモリのデータを一時的に
退避させる為の補助メモリ及びCPU20で演算処理し
た結果を一時記憶する各種のメモリやカウンタやポイン
タなどが設けられている。
して基準位R(正しくは、基準回転位置)に対するモー
タ26の出力軸の現在位置情報を更新しつつ記憶してい
く現在位置メモリ、現在位置メモリのデータを一時的に
退避させる為の補助メモリ及びCPU20で演算処理し
た結果を一時記憶する各種のメモリやカウンタやポイン
タなどが設けられている。
次に、旋回テーブル2の駆動装置におけるウオームギヤ
8とウオームホイール7間のバックラッシュにより旋回
テーブル2の回転位置に生じる誤差を補正する前記バッ
クラッシュ補正制御について説明するが、この補正制御
は旋回テーブル2の回転方向が反転するときのバックラ
ッシュだけでなく、旋回テーブル2に作用する外力によ
り旋回テーブル2がバックラッシュ量だけ戻されたとき
に発生するバックラッシュをも補正するものである。
8とウオームホイール7間のバックラッシュにより旋回
テーブル2の回転位置に生じる誤差を補正する前記バッ
クラッシュ補正制御について説明するが、この補正制御
は旋回テーブル2の回転方向が反転するときのバックラ
ッシュだけでなく、旋回テーブル2に作用する外力によ
り旋回テーブル2がバックラッシュ量だけ戻されたとき
に発生するバックラッシュをも補正するものである。
先ず、上記バックラッシュ補正の概要について、第4図
により説明すると、ウオームギヤ8とウオームホイール
7とが当接していない状態において前記モータ26に駆
動電流を供給したときにはモータ26の回転速度は実線
Aのように漸増して所定の定速に達する。これに対して
モータ26の加速途中でパックラッシプ、が解消したと
きにはモータ26の回転速度は点線Bのようにバックラ
ッシュ解消の時点で一旦大幅に低下しその後漸増して所
定の定速に達する。
により説明すると、ウオームギヤ8とウオームホイール
7とが当接していない状態において前記モータ26に駆
動電流を供給したときにはモータ26の回転速度は実線
Aのように漸増して所定の定速に達する。これに対して
モータ26の加速途中でパックラッシプ、が解消したと
きにはモータ26の回転速度は点線Bのようにバックラ
ッシュ解消の時点で一旦大幅に低下しその後漸増して所
定の定速に達する。
上記モータ26の回転速度はモータ26に供給される駆
動電力の電圧に比例することから電圧と時間とをパラメ
ータとする実線Aの特性を実験的に求め、その実線Aの
特性を予めバックラッシュ補正制御プログラムに格納し
ておく一方、ノイズ等の影響を回避する為適当な不感帯
±Δ■をも予め設定して上記補正制御プログラムに入力
格納しておく。
動電力の電圧に比例することから電圧と時間とをパラメ
ータとする実線Aの特性を実験的に求め、その実線Aの
特性を予めバックラッシュ補正制御プログラムに格納し
ておく一方、ノイズ等の影響を回避する為適当な不感帯
±Δ■をも予め設定して上記補正制御プログラムに入力
格納しておく。
次に、上記バックラッシュ補正制御のルーチンについて
第5図により説明するが、図中S1〜S9は各ステップ
を示すものである。
第5図により説明するが、図中S1〜S9は各ステップ
を示すものである。
ワークを加工する加ニブログラムの開始とともに制御が
開始されると、ワークの加ニブログラム中に含まれてい
る旋回テーブル2の移動プログラムの開始に際してCP
U20に出力される特定のコードデータに従って移動プ
ログラムの実行指令か否か判定され(31)、次に、現
在位置メモリM、の位置情報をm8、補助メモリM、の
位置情報をm2として、現在位置メモリM、にはその位
置情報m、が保持される一方、補助メモリM2には現在
位置メモリM、の位置情報m、が格納される(S2)。
開始されると、ワークの加ニブログラム中に含まれてい
る旋回テーブル2の移動プログラムの開始に際してCP
U20に出力される特定のコードデータに従って移動プ
ログラムの実行指令か否か判定され(31)、次に、現
在位置メモリM、の位置情報をm8、補助メモリM、の
位置情報をm2として、現在位置メモリM、にはその位
置情報m、が保持される一方、補助メモリM2には現在
位置メモリM、の位置情報m、が格納される(S2)。
尚、現在位置メモリM、の位置情報は旋回テーブル駆動
用モータ26及び各軸モータを制御プログラムと加ニブ
ログラムに従って制御していくことにより時々刻々CP
U20において演算され時々刻々更新されていくが、こ
の点に関しては既存のマシニングセンタと同様である。
用モータ26及び各軸モータを制御プログラムと加ニブ
ログラムに従って制御していくことにより時々刻々CP
U20において演算され時々刻々更新されていくが、こ
の点に関しては既存のマシニングセンタと同様である。
次に、S3において第4図における時刻1=0を設定す
るため、タイマがリセットされてタイマのカウント時刻
1=0と設定される。但し、このタイマはCP U 2
0のクロック信号をカウントしていくソフトタイマであ
る。
るため、タイマがリセットされてタイマのカウント時刻
1=0と設定される。但し、このタイマはCP U 2
0のクロック信号をカウントしていくソフトタイマであ
る。
次に、タイマ時刻tが読込まれ(S4)、電圧検出器2
8とA/D変換器29を介してその時刻tにおける検出
電圧V (t)が読込まれ(S5)、またバックラッシ
ュ補正制御プログラムに格納しである第4図実線Aの特
性情報から時刻tにおける設定電圧V、(t)が読込ま
れる(S6)。
8とA/D変換器29を介してその時刻tにおける検出
電圧V (t)が読込まれ(S5)、またバックラッシ
ュ補正制御プログラムに格納しである第4図実線Aの特
性情報から時刻tにおける設定電圧V、(t)が読込ま
れる(S6)。
次に、設定電圧V@ (t)と検出電圧V (t)と
の差が不感帯ΔV以上か否か判定され(S7)、バック
ラッシュが残存していてV、(t)−V(t)〈Δ■の
ときにはS7からS4へ戻りS4〜S7が微小時間毎に
繰返され、時刻tの経過とともにV(t)とVS (
t)が増加していくが、ウオームギヤ8とウオームホイ
ール7とが当接してバックラッシュが解消すると、第4
図に示すようにウオームギヤ8を駆動するのに必要な負
荷が急増しモータ26への駆動電流が急増して検出電圧
v(Bが急減することから、V、(t)−V (t)≧
Δ■となるので、その時点でS7からS8へ移行する。
の差が不感帯ΔV以上か否か判定され(S7)、バック
ラッシュが残存していてV、(t)−V(t)〈Δ■の
ときにはS7からS4へ戻りS4〜S7が微小時間毎に
繰返され、時刻tの経過とともにV(t)とVS (
t)が増加していくが、ウオームギヤ8とウオームホイ
ール7とが当接してバックラッシュが解消すると、第4
図に示すようにウオームギヤ8を駆動するのに必要な負
荷が急増しモータ26への駆動電流が急増して検出電圧
v(Bが急減することから、V、(t)−V (t)≧
Δ■となるので、その時点でS7からS8へ移行する。
上記タイマリセットからバックラッシュが解消するまで
の間にも現在位置メモリM+の現在位置情報が時々刻々
更新されていくが、この間はモータ26が回転しても旋
回テーブル2は回転していないため、この間インクリメ
ント若しくはデクリメントされた現在位置情報は無効で
あることから、S8において前記タイマリセットの時点
で補助メモリM2に退避させておいた1=0の時点の現
在位置情報であるところの補助メモリM2の位置情報m
、が現在位置メモリM1に格納され、補助メモリM2の
内容はクリアされる。
の間にも現在位置メモリM+の現在位置情報が時々刻々
更新されていくが、この間はモータ26が回転しても旋
回テーブル2は回転していないため、この間インクリメ
ント若しくはデクリメントされた現在位置情報は無効で
あることから、S8において前記タイマリセットの時点
で補助メモリM2に退避させておいた1=0の時点の現
在位置情報であるところの補助メモリM2の位置情報m
、が現在位置メモリM1に格納され、補助メモリM2の
内容はクリアされる。
次に、移動プログラムを再び実行させる移動プログラム
再実行指令がバックラッシュ補正制御からワーク加工の
加工制御へ出力され(S9)、バックラッシュ補正制御
が終了する。但し、上記移動プログラムの再実行指令に
対しては81〜S9のバックラッシュ補正制御が開始さ
れないようになっている。
再実行指令がバックラッシュ補正制御からワーク加工の
加工制御へ出力され(S9)、バックラッシュ補正制御
が終了する。但し、上記移動プログラムの再実行指令に
対しては81〜S9のバックラッシュ補正制御が開始さ
れないようになっている。
上記のように、旋回テーブル2を回転移動させる移動プ
ログラム指令に従うて、その指令後ウォーギャ8とウオ
ームホイール7間のバックラッシュが解消するまでの間
は現在位置メモリM、の現在位置情報の更新を実質的に
停止させ、バックラッシュの解消後その更新を再開させ
るとともに移動プログラム再実行指令を出力するように
なっているので、バックラッシュに起因する旋回テープ
−ル2の位置決め誤差をはり完全に解消するこ
とが出来る。これにより、旋回テーブル2の位置決め
−精度を飛躍的に向上させることが出来る。或いは
またウオームギヤ8とウオームホイール7間のバックラ
ッシュ量が大きくてもバックラッシュによる誤差を解消
し得るためウオームギヤ8とウオームホイール7の製作
寸法誤差の許容範囲を大きくすることが出来るのでそれ
らの製作コストを低減することが出来る。
ログラム指令に従うて、その指令後ウォーギャ8とウオ
ームホイール7間のバックラッシュが解消するまでの間
は現在位置メモリM、の現在位置情報の更新を実質的に
停止させ、バックラッシュの解消後その更新を再開させ
るとともに移動プログラム再実行指令を出力するように
なっているので、バックラッシュに起因する旋回テープ
−ル2の位置決め誤差をはり完全に解消するこ
とが出来る。これにより、旋回テーブル2の位置決め
−精度を飛躍的に向上させることが出来る。或いは
またウオームギヤ8とウオームホイール7間のバックラ
ッシュ量が大きくてもバックラッシュによる誤差を解消
し得るためウオームギヤ8とウオームホイール7の製作
寸法誤差の許容範囲を大きくすることが出来るのでそれ
らの製作コストを低減することが出来る。
上記のバックラッシュ補助制御では、旋回テーブル2の
回転方向が反転するときのバックラッシュ及び回転方向
が反転しないときに旋回テーブル2に作用する外力で生
じたバックラッシュの両方に対して補正制御するように
なっているがワークを加工する加ニブログラムから旋回
テーブル2が反転することを示す信号を受けて反転する
場合だけバックラッシュ補正制御するようにしてもよい
。
回転方向が反転するときのバックラッシュ及び回転方向
が反転しないときに旋回テーブル2に作用する外力で生
じたバックラッシュの両方に対して補正制御するように
なっているがワークを加工する加ニブログラムから旋回
テーブル2が反転することを示す信号を受けて反転する
場合だけバックラッシュ補正制御するようにしてもよい
。
尚、上記実施例では電圧検出器28によりモータ26へ
供給される駆動電力の電圧を検出するようにしたが、電
流を検出するようにしてもよいことは勿論であり、また
ウオームギヤ8の駆動軸部8aやモータ26の出力軸2
6aに発生する捩り弾性歪を歪ゲージで検出しその歪デ
ータを用いて旋回テーブル2を駆動する負荷を検出する
ようにしてもよい。
供給される駆動電力の電圧を検出するようにしたが、電
流を検出するようにしてもよいことは勿論であり、また
ウオームギヤ8の駆動軸部8aやモータ26の出力軸2
6aに発生する捩り弾性歪を歪ゲージで検出しその歪デ
ータを用いて旋回テーブル2を駆動する負荷を検出する
ようにしてもよい。
上記実施例は、マシニングセンタの旋回テーブル2を駆
動する駆動装置に本発明を適用した場合について説明し
たが、NC工作機械の正面から視て左右方向に往復駆動
されるテーブルを駆動する駆動装置にも同様に適用し得
るし、NC工作機械の主軸ヘッドを備えるコラムをX軸
方向(左右方向)へ又はZ軸方向(前後方向)へ駆動す
る駆動機構に対しても本発明を同様に適用することが出
来る。
動する駆動装置に本発明を適用した場合について説明し
たが、NC工作機械の正面から視て左右方向に往復駆動
されるテーブルを駆動する駆動装置にも同様に適用し得
るし、NC工作機械の主軸ヘッドを備えるコラムをX軸
方向(左右方向)へ又はZ軸方向(前後方向)へ駆動す
る駆動機構に対しても本発明を同様に適用することが出
来る。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明の実施例を示すもので、第1図はマシニン
グセンタの旋回テーブル駆動装置の側面図、第2図は第
1図■−■線拡大断面図、第3図はコントロールユニッ
トの概略構成図、第4図は旋回テーブル駆動用モータへ
通電開始時の電圧特性図、第5図はバックラッシュ補正
制御のルーチンのフローチャートである。 2・・旋回テーブル、 7・・ウオームホイール、8・
・ウオームギヤ、 20・・CPU、 21・・
ROM、 22・・RAM、 26・・モータ、
27・・ロータリエンコーダ、 28・・電圧検
出器、 29・・A/D変換器、 C・・コントロール
ユニット。
グセンタの旋回テーブル駆動装置の側面図、第2図は第
1図■−■線拡大断面図、第3図はコントロールユニッ
トの概略構成図、第4図は旋回テーブル駆動用モータへ
通電開始時の電圧特性図、第5図はバックラッシュ補正
制御のルーチンのフローチャートである。 2・・旋回テーブル、 7・・ウオームホイール、8・
・ウオームギヤ、 20・・CPU、 21・・
ROM、 22・・RAM、 26・・モータ、
27・・ロータリエンコーダ、 28・・電圧検
出器、 29・・A/D変換器、 C・・コントロール
ユニット。
Claims (1)
- (1)数値制御式工作機械のテーブルの従動部材に噛合
する送りねじ部材と、 上記送りねじ部材を回動させて上記テーブルを回動又は
往復駆動させる駆動手段と、 上記送りねじ部材の回動時の負荷を検出する負荷検出手
段と、 上記送りねじ部材のバックラッシュ時の負荷を設定値と
して記憶した記憶手段と、 上記テーブルの現在位置情報を更新して記憶する現在位
置記憶手段と、 上記負荷検出手段で検出した負荷と上記記憶手段に記憶
された設定値とを比較する比較手段と、上記比較手段で
の比較の結果、上記負荷が上記設定値未満のときには現
在位置記憶手段に現在位置情報の更新を停止させる制御
手段とを備えたことを特徴とするNCテーブルの駆動装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10708388A JPH01274947A (ja) | 1988-04-27 | 1988-04-27 | Ncテーブルの駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10708388A JPH01274947A (ja) | 1988-04-27 | 1988-04-27 | Ncテーブルの駆動装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01274947A true JPH01274947A (ja) | 1989-11-02 |
Family
ID=14450045
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10708388A Pending JPH01274947A (ja) | 1988-04-27 | 1988-04-27 | Ncテーブルの駆動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01274947A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008169948A (ja) * | 2007-01-12 | 2008-07-24 | Mitsubishi Electric Corp | 減速装置 |
WO2012157885A3 (ko) * | 2011-05-13 | 2013-01-24 | 두산인프라코어 주식회사 | 공작기계의 백래시 자동 검출과 보상을 위한 방법 및 장치 |
JP2013030005A (ja) * | 2011-07-28 | 2013-02-07 | Okuma Corp | 多軸工作機械の幾何誤差補正システム。 |
JP2019181691A (ja) * | 2018-04-05 | 2019-10-24 | ニッケン・コウサクショ・ヨーロッパ・リミテッド | 回転テーブルの特性を監視するためのシステム及び方法 |
-
1988
- 1988-04-27 JP JP10708388A patent/JPH01274947A/ja active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008169948A (ja) * | 2007-01-12 | 2008-07-24 | Mitsubishi Electric Corp | 減速装置 |
WO2012157885A3 (ko) * | 2011-05-13 | 2013-01-24 | 두산인프라코어 주식회사 | 공작기계의 백래시 자동 검출과 보상을 위한 방법 및 장치 |
US10197988B2 (en) | 2011-05-13 | 2019-02-05 | Doosan Machine Tools Co., Ltd. | Apparatus and method for automatically detecting and compensating for a backlash of a machine tool |
JP2013030005A (ja) * | 2011-07-28 | 2013-02-07 | Okuma Corp | 多軸工作機械の幾何誤差補正システム。 |
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EP3560653A3 (en) * | 2018-04-05 | 2020-02-26 | Nikken Kosakusho Europe Limited | System and method for monitoring characteristics of a rotary table |
GB2573273B (en) * | 2018-04-05 | 2020-09-30 | Nikken Kosakusho Europe Ltd | System And Method For Monitoring Characteristics Of A Rotary Table |
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