JPH0542601B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、１回転以上回転する回転体の原位置
からの絶対回転量を実際にその回転体を原位置か
ら回転させることなく検出し得る多回転アブソリ
ユート検出器に関するものである。

従来技術 多回転アブソリユート検出器は、例えば、ボー
ルねじで送られる直線移動部材の原点からの距離
をアブソリユート検出するめに用いられる。ボー
ルねじの原位置からの絶対回転量を検出すれば、
その検出結果とボールねじのピツチとから直線移
動部材の位置を知ることができるのである。

上記ボールねじのように複数回回転させられる
回転体の原位置からの絶対回転量をアブソリユー
ト検出する手段として現在光学式アブソリユート
エンコーダが使用されているが、これは一般に高
価であり、検出し得る回転回数の多いものは特に
高価である。

発明の目的 本発明はこのような事情を背景として、多数回
転する回転体の原位置からの絶対回転量をアブソ
リユート検出し得、しかも、安価な多回転アブソ
リユート検出器を提供することを目的として為さ
れたものである。

発明の構成 この目的を達成するために本発明に係る多回転
アブソリユート検出器は、(1)１回転以内の絶対回
転量をデイジタル値で検出する一回転アブソリユ
ート検出器であつて、前記回転体に接続され、そ
れによつて回転させられる下位回転検出器と、(2)
その下位回転検出器に接続され、その下位回転検
出器の回転を一定の減速比で減速する減速装置
と、(3)前記下位回転検出器と同様な一回転アブソ
リユート検出器であつて、前記減速装置に接続さ
れた上位回転検出器と、(4)前記下位回転検出器の
出力値a₁と前記上位回転検出器の出力値a₂とか
ら、次式 a₂＝Ｚ＋nY／Ｎ＋a₁／Ｎ ただし、Ｚ：上位回転検出器の原点の下位回転
検出器の原点からのずれを上位回
転検出器の出力単位で表した値 Ｙ：下位回転検出器の１回転に対応す
る出力値 １／Ｎ：減速比 を設定された許容誤差の範囲内で満足する整数ｎ
を求め、その整数により前記回転体の絶対回転量
nY＋a₁を演算する処理装置とを含むように構成
される。

作 用 上記のように、回転量を検出すべき回転体に下
位回転検出器を接続するとともに、その下位回転
検出器に減速装置を介して上位回転検出器を接続
すれば、上位回転検出器は下位回転検出器の回転
量に減速装置の減速比を掛けた量だけ回転するこ
ととなる。逆に言えば、上位回転検出器の回転量
を減速装置の減速比で割れば下位回転検出器の回
転回数を求めることができ、その回転回数に対応
する下位回転検出器の回転量と下位回転検出器の
現在の出力値との和が回転体の原位置からの絶対
回転量であることとなる。

ただし、実際には下位回転検出器の桁上げと上
位回転検出器の出力値変化との同期ずれ（下位回
転検出器と上位回転検出器との出力値の読取時期
のずれや、減速装置のバツクラツシ等に起因する
下位回転検出器と上位回転検出器との回転ずれ等
によつて生ずる）によつて誤差が生ずるので、そ
の誤差の範囲内で上記(1)式を満足する整数ｎを求
めることになる。下位回転検出器が丁度１回転す
る位置の近傍（以下、境界領域と称する）におい
ては上記同期ずれにより検出誤差が非常に大きく
なるのに対し、それ以外のところ（以下、一般領
域と称する）では検出誤差が小さくて済むため、
一般領域において発生する可能性のある検出誤差
よりやや大きく定めた許容誤差の範囲内で上記(1)
式を満たす整数ｎを求めるのである。検出誤差が
許容誤差を超えた場合は、同期ずれによる大きな
検出誤差が発生したとして、整数ｎが１だけ増加
させるか減少させて検出誤差が許容誤差以下にな
る整数ｎを求めるのであり、この整数ｎが求まれ
ば回転体の絶対回転量nY＋a₁を演算により求め
ることができる。

発明の効果 すなわち、本発明の多回転アブソリユート検出
器は、２個の一回転アブソリユート検出器を使用
して１回転以上回転する回転体の原位置からの絶
対回転量を検出することができ、例えばレゾルバ
等の安価な一回転アブソリユート検出器や光学式
であつても比較的安価な一回転アブソリユートエ
ンコーダ等の使用が可能となつて、安価な多回転
アブソリユート検出器が得られることとなる。

また、本発明においては、任意の減速比を有す
る減速装置の使用が可能であるため、実際に装置
を製造する上で非常に有利である。例えば、任意
の減速比の減速装置を使用できれば一般的な市販
の減速装置の採用が可能となつて製造コストを低
減させることができる。また、専用の減速装置を
使用する場合には、上位およ下位の回転検出器の
能力を最大限に利用することができる。上位およ
び下位の回転検出器の最大検出値が決まつている
場合に、減速装置の減速比を適当に選定すること
により、それら両回転検出器により検出し得る最
大値を任意に変更することができるため、検出し
ようとする最大回転量に合わせて、両回転検出器
の能力を最大限に利用することができるのであ
る。

また、上位回転検出器は下位回転検出器が何回
転した後に現在の回転位置にあるかを求めるため
に設けられるものであつて、回転体の絶対回転量
の検出精度は下位回転検出器の精度によつて定ま
り、上位回転検出器は検出精度に影響を与えな
い。したがつて、上位回転検出器の下位回転検出
器に対する原点合わせはそれほど厳密に行う必要
がなく、上位回転検出器の保持装置および減速装
置に高い精度が要求されず、この点からもコスト
低減の効果が得られる。

本発明に係る多回転アブソリユート検出器は上
記のように安価に製作され得るものであるが、ア
ブソリユート検出器本来の利点はすべて享受する
ことができる。すなわち、インクリメント式回転
検出器のように装置起動の度毎に煩わしい原点復
帰操作を行う必要がなく、その操作のためのスイ
ツチ、制御機器等も不要となつてトラブルの軽減
効果も得られるのである。また、処理装置の各種
メモリをバツテリでバツクアツプする必要もな
く、停電等が発生した場合でも停止した位置から
原点復帰させることなくそのまま起動させること
が可能であり、工作機械のスライド等の位置制御
を始め、ローダ・アンローダ装置、ロボツト等の
制御に広く利用することができる。

実施例 以下、本発明の多回転アブソリユート検出器を
ボールねじで移動させられる直線移動部材の絶対
位置、すなわち原点からの距離をアブソリユート
検出するための直線移動部材位置検出装置に使用
する場合を例として図に基づいて詳細に説明す
る。

第１図は直線移動部材位置検出装置の機械部分
を模型的に示す斜視図であり、図において符号１
０はボールねじを示す。ボールねじ１０は図示し
ない軸受部材によつて工作機械の本体に回転可能
かつ軸方向に移動不能に取り付けられており、図
における右端部において駆動源に接続され、回転
駆動されることによつて移動部材１２を直線方向
に往復移動させる。

このボールねじ１０の左端部には第一レゾルバ
１４が直結されて、ボールねじ１０と同速で回転
するようにされている。第一レゾルバ１４は、ス
テータコイルを備えたステータ内にロータコイル
を備えたロータが回転可能に配設され、ロータコ
イルの励磁状態においてはロータが回転させられ
るとき、ステータコイルの端子にそのロータの回
転位置に対応した電気信号であるレゾルバ信号を
発生させるものである。この第一レゾルバ１４
は、第２図に示すように、レゾルバ信号切換器１
６を介してレゾルバ信号デイジタル変換器（以
下、Ｒ／Ｄ変換器と略称する）１８に接続されて
いる。Ｒ／Ｄ変換器１８は、第一レゾルバ１４か
らのレゾルバ信号に基づいて第一レゾルバ１４の
ロータの回転位置に対応したデイジタル信号を発
するものであつて、本実施例においてはロータの
１回転に対して2¹²のデイジタル信号を発するも
のとされており、第一レゾルバ１４と共に下位回
転検出器たる一回転アブソリユート検出器を構成
している。

前記ボールねじ１０には更に減速装置２０を介
して第二レゾルバ２２が接続されている。第１図
においては理解を容易にするために減速装置２０
が単純な歯車列で図示されているが、実際にはこ
の減速装置２０は大きな減速比を必要とするもの
であるため、例えばハーモニツクドライブの商品
名で市販されている遊星歯車減速装置等が好適で
ある。第二レゾルバ２２は第一レゾルバ１４と同
一構造のものであるが、第２図から明らかなよう
に、レゾルバ信号切換器１６を介して第一レゾル
バ１４と共通のＲ／Ｄ変換器１８に接続されてい
る。レゾルバ信号切換器１６は、マイクロコンピ
ユータ２４の指令に基づいて第一レゾルバ１４か
らのレゾルバ信号と第二レゾルバ２２からのレゾ
ルバ信号とを択一的にＲ／Ｄ変換器１８へ供給す
るものであり、これら第二レゾルバ２２とＲ／Ｄ
変換器１８とが上位回転検出器を構成している。
コンピユータ２４は必要なときに第一レゾルバ１
４および第二レゾルバ２２からのレゾルバ信号に
対応したデイジタル信号（以後、これをそれぞれ
第一レゾルバ１４および第二レゾルバ２２のデイ
ジタル出力値と称する）をＲ／Ｄ変換器１８から
読み込み得るようにされている。なお、２６は上
記両レゾルバ１４および２２のロータコイルを励
磁するための励磁回路である。

前記Ｒ／Ｄ変換器１８には更にキヤリーボロー
検出器２８が接続されている。このキヤリーボロ
ー検出器２８はＲ／Ｄ変換器１８のデイジタル信
号の内容がフルカウントから零に移行するとき１
個のアツプクロツク信号を発し、逆に零からフル
カウントへ移行するとき１個のダウンクロツク信
号を発するものである。このキヤリーボロー検出
器２８にはアツプダウンカウンタ３０が接続され
ており、これはさらにマイクロコンピユータ２４
に接続されている。アツプダウンカウンタ３０は
マイクロコンピユータ２４から供給される数値を
記憶するとともに、キヤリーボロー検出器２８か
ら１個のアツプクロツク信号が発せられる毎にそ
の数値を１ずつ増加させ、ダウンクロツク信号が
発せられる毎に１ずつ減少させるものであり、こ
のアツプダウンカウンタ３０の内容は必要なとき
にマイクロコンピユータ２４に読み込まれ得るよ
うにされている。

マイクロコンピユータ２４には更に、種々のキ
ーや操作ボタンを備えた入力装置３２と、マイク
ロコンピユータ２４から操作者への指示、問合わ
せや位置検出結果を表示するための表示器３４と
が接続されている。

また、前記第一レゾルバ１４と第二レゾルバ２
２とは第３図に示すように先端部に取付フランジ
３８を備えており、この取付フランジ３８が複数
個の固定用部材４０およびボルト４２によつて工
作機械の本体に固定され、かつ、そのボルト４２
を緩めて固定用部材４０による取付フランジ３８
の締付けを解除することにより容易に工作機械本
体への取付角度位置を調整し得るようにされてい
る。

以上のように構成された位置検出装置の作動を
説明するに先立つて、この装置の作動原理を第４
図に基づいて説明する。

第４図において直線Ｌ１は移動部材１２がスト
ツパに当接してそれ以上の移動を阻止される機械
的な移動限界位置を示し、直線Ｌ２は位置検出装
置の原点位置を示している。また、第一デイジタ
ル値、すなわち第一レゾルバ１４のデイジタル出
力値が横の直線Ｌ３上に表されており、第二デイ
ジタル値、すなわち第二レゾルバ２２のデイジタ
ル出力値が直線Ｌ４上に表されている。

第一レゾルバ１４の原点は移動部材１２の原点
Ｏに合わされ、第二レゾルバ２２の原点は機械的
な移動限界位置に合わされているものとし、か
つ、移動部材１２の現在位置が点Ａで表される位
置であるとすれば、第一レゾルバ１４のデイジタ
ル出力値は距離a₁を示し、第二レゾルバ２２のデ
イジタル出力値は距離a₂を示すこととなる。した
がつて、以下の説明においては便宜上、第一レゾ
ルバ１４の出力値がa₁であり、第二出力値がa₂で
あるとする。第二レゾルバ２２のデイジタル出力
値は移動部材１２の現在位置（ただし、原点Ｏを
基準とした位置ではなく、直線Ｌ１を基準とした
位置であるが）を表すものであるが、その精度が
低い。これに対して、第一レゾルバ１４の出力値
は精度は高いが原点Ｏからの位置ではなく、点Ｂ
からの位置を表すに過ぎない。この点Ｂの原点Ｏ
を基準とした位置は、第一レゾルバ１４の１回転
に対応する出力値Ｙの整数ｎ倍であることはわか
つているが、この整数ｎの値は第一レゾルバ１４
の出力値のみからは知ることができない。

しかし、この整数ｎは、第一レゾルバ１４の出
力値a₁と第二レゾルバ２２の出力値a₂と減速装置
２０の減速比１／Ｎとから求めることができる。
すなわち、第二レゾルバ２２の回転量は第一レゾ
ルバ１４の回転量の１／Ｎであるため、第４図か
ら明らかなように次式が成立する。

a₂＝Ｚ＋nY／Ｎ＋a₁／Ｎ ……(1) ただし、ここにおいてＺは上位回転検出器の原点
の下位回転検出器の原点からのずれを上位回転検
出器の出力単位で表す値であつて、この値はボー
ルねじ１０、移動部材１２およびストツパ等の機
械部分の都合に従つて適宜選定されるべき値であ
り、ここにおいては仮に、 Ｚ＝3Y／2N ……(2) に選定されているものとすれば、前記(1)式は、 a₂＝3Y／2N＋nY／Ｎ＋a₁／Ｎ ……(3) となる。

この式(3)において減速装置２０の減速比Ｎおよ
び第一レゾルバ１４の１回転に対応する出力値Ｙ
は予めわかつているため、この式に第一レゾルバ
１４の出力値a₁と第二レゾルバ２２の出力値a₂と
を代入すれば、整数ｎは一義的に定まる。したが
つて、第一レゾルバ１４の出力値a₁と第二レゾル
バ２２の出力値a₂とから移動部材１２の位置、す
なわち原点Ｏから現在位置を表す点Ａまでの正確
な距離を表す多回転アブソリユート検出器の出力
値nY＋a₁が正確に求められることとなる。

以上のような原理に基づく実施例装置の作動を
第５図ないし第７図に示すフローチヤートを参照
しつつ説明する。

第５図は本実施例装置全体の作動を制御するメ
インプログラムのフローチヤートであり、電源投
入に伴つてステツプS1において通常の初期リセ
ツトならびに自己診断等が自動的に実行される。
続いてステツプS2において原位置合わせフラグ
がクリアされるのであるが、これは第一レゾルバ
１４と第二レゾルバ２２との原点位置合わせを行
う都合上設けられているものである。続いてステ
ツプS3の位置検出部リセツトサブルーチンが実
行されるのであるが、このサブルーチンについて
は後に詳述する。以下、種々のステツプが実行さ
れた後、ステツプS4において入力装置３２の原
位置合わせボタンが操作されているか否かの判定
が行われ、もし、操作されていればプログラムの
実行はステツプS5へ移行し、原位置合わせフラ
グがセツトされた後、ステツプS6の原位置合わ
せサブルーチンが実行される。

このステツプS6のサブルーチンは移動部材１
２が原点に位置させられた状態で実行されるもの
であり、第６図に示されているようなものであ
る。すなわち、ステツプS7においてレゾルバ信
号切換器１６に第一レゾルバ１４を選択すべき旨
の指示が出され、ステツプS8において表示器３
４に第一レゾルバ１４が選択されている旨の表示
が行われるとともに、第一レゾルバ１４のデイジ
タル出力値がマイクロコンピユータ２４に読み込
まれ、その値が表示器３４に表示される。その
後、ステツプS9において入力装置３２のセツト
完了ボタンが操作されたか否かが判定され、操作
されていなければプログラムの実行はステツプ
S8へ戻り、セツト完了ボタンが操作されるまで
ステツプS8およびS9の実行が繰り返される。

この実行が繰り返されている間に操作者が第一
レゾルバ１４を固定している固定用部材４０のボ
ルト４２を緩め、第一レゾルバ１４の工作機械本
体に対する取付角度位置を変えれば、それに伴つ
て表示器３４の表示値が変わるため、この表示値
が０になつたときボルト４２を締め付けて第一レ
ゾルバ１４を固定し、セツト完了ボタンを操作す
れば、第一レゾルバ１４の原位置合わせ作業が終
了する。

以下、同様にステツプS10，S11，S12が実行さ
れて第二レゾルバ２２の原位置合わせが行われ
る。ただし、この場合には表示器３４の表示値が
０になるようにではなく、前述のように3Y／2N
となるように第二レゾルバ２２の工作機械本体に
対する取付角度位置が調整される。

このように第一レゾルバ１４および第二レゾル
バ２２の原位置合わせは極めて簡単に行い得るの
であり、この原位置合わせが終了したならばプロ
グラムの実行は第５図のメインルーチンにおける
ステツプS3へ戻り、このステツプS3の位置検出
部リセツトサブルーチンが実行されることによつ
て表示器３４に移動部材１２の現在位置（ここで
は原点位置）が表示され、以後、移動部材１２の
移動に伴つて刻々に変化する絶対位置が表示器３
４に表示されることとなる。

この位置検出部リセツトサブルーチンは第７図
に示すようなものであるが、以下、このサブルー
チンについて詳細に説明する。ただし、このサブ
ルーチンは本位置検出装置が使用に供された後の
電源投入時にも上記原位置合わせサブルーチンと
は無関係に実行されるものであり、むしろそのた
めに設けられているものであるため、まず、移動
部材１２が第４図の点Ａで表される一般的な位置
にある場合について説明し、その後に、原位置合
わせサブルーチンの実行直後にこの位置検出部リ
セツトサブルーチンが実行される場合について説
明する。

ステツプS13において第二レゾルバ２２が選択
され、ステツプS14において第二レゾルバ２２の
出力値a₂がa₂メモリにストアされる。ただし、こ
のステツプS14はレゾルバ信号切換器１６の作動
後十分な時間、例えば数mSec程度の時間経過後
に実行される。

続いて同様にステツプS15および16が実行さ
れ、第一レゾルバ１４の出力値がa₁メモリにスト
アされる。

その後、ステツプS17ないしS22が実行され、
前記式(3)を満足するｎを求められる。なお、ステ
ツプS19の演算結果は理論的には０になるはずの
ものであるが、実際には第一レゾルバ１４および
第二レゾルバ２２の原位置セツト時に数カウント
分の誤差が生ずるため０にはならない。そのた
め、ステツプS20においてはステツプS19の誤差
結果が０であるか否かではなく、±10以内である
か否かの判定が行われ、±10以内であれば(3)式を
満足するｎが得られたものと判断されるようにな
つている。本実施例においてはこの±10が許容誤
差となつているのである。また、ｎを求めるにあ
たつてはｎを０から１ずつ増加させて式(3)を満足
するｎが求められるのであるが、このｎが減速装
置２０の減速比Ｎが越えるはずはないため（この
ような場合には第二レゾルバ２２が１回転以上回
転してしまうこととなるが、実際には一回転以上
しないように仕様が組まれるわけであり、問題と
はならない）、ステツプS21においてそのような
事態が発生したことが発見されればプログラムの
実行はステツプS23へ移行し、原位置合わせ異常
フラグがセツトされ、表示器３４にその旨が表示
されるとともにプログラムの実行は第５図のメイ
ンプログラムへ戻る。したがつて、操作者は原位
置合わせボタンを操作し、ステツプS5およびS6
の原位置合わせ作業を行うこととなる。

以上のようにして式(3)を満足する整数ｎ（第一
レゾルバ１４の回転回数）が求められた後、ステ
ツプS24およびS25が実行され、ｎより２だけ大
きい整数ｍがアツプダウンカウンタ３０にセツト
される。これは整数ｎ自体の値をアツプダウンカ
ウンタ３０にセツトした場合には、移動部材１２
が原点Ｏよりマイナス方向へ移動したとき、アツ
プダウンカウンタ３０の内容が負となつてデータ
処理が面倒になることを避けるためである。した
がつて、移動部材１２が原点位置にある状態で
は、a₁メモリの内容は０となるが、ｍメモリの内
容は２となる。また、アツプダウンカウンタ３０
の内容は移動部材１２の現在位置がボールねじ１
０の何回転目にあたるか（実際にはｎに２加えら
れた値であるため、ボールねじ１０の実際の回転
回数より２多い回転回数となるが）を示す数値で
あり、現在説明中の位置検出部リセツトサブルー
チンの実行終了後における本実施例装置による位
置検出時に、時々刻々読み取られる第一レゾルバ
１４の12ビツトデータの上位データとして機能す
るものである。

したがつて、以上によつて移動部材１２の現在
位置がアブソリユート検出可能な状態となつたわ
けであるが、実際にはステツプS16において第一
レゾルバ１４の出力値がa₁メモリにストアされた
後、ステツプS25においてアツプダウンカウンタ
３０にセツトされるまでの極く短い時間内に第一
レゾルバ１４の出力値が０とフルカウントとの間
で変わつてしまうことがある得る。このような場
合には極めて大きい読取り誤差が生ずることとな
るため、本実施例においてはステツプS16とS25
との間でそのようなことが発生したか否かのチエ
ツクが行われ、発生した場合にはそのような読取
り誤差の訂正が自動的に行われるようになつてい
る。ステツプS26ないしステツプS29がこのチエ
ツクの行程であり、ステツプS30ないしS32が訂
正の行程である。チエツクはステツプS26におい
て読み込まれるアツプダウンカウンタ３０の出力
値D₁を上位データとし、ステツプS27において読
み込まれる第一レゾルバ１４の出力値D₂を下位
データとする拡張データ（D₁・D₂）がステツプ
S24においてｍメモリにストアされた値ｍを上位
データとし、ステツプS16においてa₁メモリにス
トアされた第一レゾルバ１４の出力値a₁を下位デ
ータとする拡張データ（ｍ・a₁）から大きく外れ
たものであるか否かの判定によつて行われる。す
なわち、ステツプS28において拡張データ（D₁・
D₂）と拡張データ（ｍ・a₁）との差が演算され、
ステツプS29においてその演算結果が±100以内
であるか否かの判定が行われるのである。演算結
果が±100以内であれば前述のような不都合な事
態は生じなかつたものと判断されるが、±100を越
えた場合には前述のような不都合な事態が生じた
ものと判定され、ステツプS30ないし32において
その訂正が行われる。すなわち、ステツプS30に
おいてステツプS28の演算結果が100より大きい
か否かの判定が行われ、100より大きいければ読
取り誤差によつて移動部材１２の現在位置が過大
に読み取られたと判断されてステツプS31におい
てアツプダウンカウンタ３０の内容が１だけ減じ
られる。また、ステツプS28の演算結果がマイナ
ス100より小さければ、読取り誤差によつて移動
部材１２の現在位置が過小に読み取られたと判断
されてステツプS32においてアツプダウンカウン
タ３０の内容が１だけ増加させられる。その後、
プログラムの実行はステツプS26へ戻り、同様な
ことが実行されるのであるが、この場合にはステ
ツプS29の判定結果がYESとなるはずであり、プ
ログラムの実行はステツプS33へ移行する。

ステツプS33においては原位置合わせフラグが
セツトされているか否かの判定が行われるのであ
るが、通常の使用状態においてはこのフラグはセ
ツトされていないため、ステツプS34において原
位置合わせ異常フラグのクリアが行われて（この
フラグがセツトされていなければ何らの変化も生
じないが）、位置検出部リセツトサブルーチンの
実行が終了する。

以上、移動部材１２が原点位置以外の一般的な
位置に置かれている状態で位置検出部リセツトサ
ブルーチンが実行される場合について説明した
が、次に、入力装置３２の原位置合わせボタンが
操作されて、原位置合わせサブルーチンが実行さ
れた後に位置検出部リセツトサブルーチンが実行
される場合について説明する。

この場合には移動部材１２が原点に位置させら
れており、かつ、原位置合わせサブルーチンの実
行により第一レゾルバ１４と第二レゾルバ２２と
の一応の原位置合わせが行われているため、ステ
ツプS18においてｎメモリに０がストアされた
後、最初に行われるステツプS20の判定の結果が
YESとなるのが普通である。したがつて、以後
は整数ｎが０の状態でステツプS24ないしステツ
プS32が実行されるのであるが、この場合にはス
テツプS5において原位置合わせフラグがセツト
されているため、ステツプS33の判定結果がYES
となり、ステツプS35およびS36が実行され、原
位置合わせが十分な精度で行われているか否かの
判定が行われる。すなわち、移動部材１２が原点
に位置させられた状態で前記ステツプＳ２０の判
定結果がYESとなれば、一応の精度で原位置合
わせが行われていることとなるが、このステツプ
S20は本来原位置合わせが十分な精度で行われた
か否かを判定するためのステツプではなく、移動
部材１２の一般的な現在位置を知るために実行さ
れるステツプであるため、余裕度が±10と広く取
られている。それに対して原位置合わせは更に高
い精度で行われることが望ましいため、ステツプ
S36において±５と狭い余裕度で原位置合わせの
精度がチエツクされるようになつているのであ
る。そして、ステツプS36の判定結果がNOであ
れば、プログラムの実行はステツプS23へ移行し
て原位置合わせ異常フラグがセツトされ、表示器
３４にその旨の表示が行われるのであるが、ステ
ツプS36の判定結果がYESであれば原位置合わせ
は十分な精度で行われたこととなり、ステツプ
S34において原位置合わせ異常フラグがクリアさ
れ、原位置合わせ作業に伴う位置検出部リセツト
サブルーチン（ステツプS3）の実行が終了する
こととなる。

以上詳述した実施例においては、下位回転検出
器を構成する一回転アブソリユート検出器が第一
レゾルバ１４とＲ／Ｄ変換器１８とから成つてお
り、また、上位回転検出器を構成する一回転アブ
ソリユート検出器が第二レゾルバ２２とＲ／Ｄ変
換器１８とから成つている。すなわち、安価なレ
ゾルバ２個とそれらに共通に使用される１個の
Ｒ／Ｄ変換器とによつて２個のデイジタル一回転
アブソリユート検出器が構成されているのであ
り、本実施例は光学式アブソリユートエンコーダ
を２個用いる場合に比較して多回転アブソリユー
ト検出器を安価に構成することができる特有の利
点を備えている。

しかし、デイジタル一回転アブソリユート検出
器として光学式アブソリユートエンコーダを使用
する場合であつても、光学式多回転アブソリユー
トエンコーダを使用する場合に比較すれば装置コ
ストはまだかなり安価であり、一回転アブソリユ
ートエンコーダを２個用いることによつても本発
明の効果を享受することができる。

また、本発明は、直線的に移動する移動部材の
絶対位置を検出するためのみではなく、多数回回
転する回転体の回転位置自体をアブソリユート検
出するために用いることも勿論可能である。

その他、減速装置等の機械部分、電子制御回
路、制御プログラム等に当業者の知識に基づいて
種々の変形、改良を施した態様で本発明を実施し
得ることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例である多回転アブソ
リユート検出器を使用した直線移動部材位置検出
装置の機械部分を原理的に示す斜視図であり、第
２図は同装置の電子制御回路のブロツク図であ
る。第３図は第１図に示した装置におけるレゾル
バの固定手段を示す斜視図である。第４図は第１
図ないし第３図に示した装置の作動原理を説明す
るための図である。第５図ないし第７図は、上記
実施例装置のマイクロコンピユータに予め記憶さ
せられている制御プログラムのうち、本発明の理
解に必要な部分のみを取り出して示すフローチヤ
ートである。 １０……ボールねじ、１２……移動部材、１４
……第一レゾルバ、１６……レゾルバ信号切換
器、１８……レゾルバ信号デイジタル変換器
（Ｒ／Ｄ変換器）、２０……減速装置、２２……第
二レゾルバ、２４……マイクロコンピユータ、２
８……キヤリーボロー検出器、３０……アツプダ
ウンカウンタ、３４……表示器、３８……取付フ
ランジ、４０……固定用部材。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ １回転以上回転する回転体の原位置からの絶
   対回転量を検出する装置であつて、 １回転以内の絶対回転量をデイジタル値で検出
   する一回転アブソリユート検出器であつて、前記
   回転体に接続され、それによつて回転させられる
   下位回転検出器と、 その下位回転検出器に接続され、その下位回転
   検出器の回転を一定の減速比で減速する減速装置
   と、 前記下位回転検出器と同様な一回転アブソリユ
   ート検出器であつて、前記減速装置に接続された
   上位回転検出器と、 前記下位回転検出器の出力値a₁と前記上位回転
   検出器の出力値a₂とから、次式 a₂＝Ｚ＋nY／Ｎ＋a₁／Ｎ ただし、Ｚ：上位回転検出器の原点の下位回転
   検出器の原点からのずれを上位回
   転検出器の出力単位で表した値 Ｙ：下位回転検出器の１回転に対応す
   る出力値 １／Ｎ：減速比 を設定された許容誤差の範囲内で満足する整数ｎ
   を求め、その整数により前記回転体の絶対回転量
   nY＋a₁を演算する処理装置と を含むことを特徴とする多回転アブソリユート検
   出器。