JPS624586A - 産業ロボツトの関節装置 - Google Patents
産業ロボツトの関節装置Info
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- JPS624586A JPS624586A JP61008760A JP876086A JPS624586A JP S624586 A JPS624586 A JP S624586A JP 61008760 A JP61008760 A JP 61008760A JP 876086 A JP876086 A JP 876086A JP S624586 A JPS624586 A JP S624586A
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- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims description 9
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims 1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
- B25J9/126—Rotary actuators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0241—One-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は産業ロボットの関節装置、特にロボットアーム
の共振振動の発生を防止するものに関する。
の共振振動の発生を防止するものに関する。
(従来の技術とその問題点)
産業ロボットにおいては、一般に、作業に適した出力ト
ルクを得るため、アーム等の関節部の駆動系には、高速
低トルクの電動サーボモータまたは電動パルスモータと
、この出力を低速高トルクに変換する減速装置とを用い
ている。
ルクを得るため、アーム等の関節部の駆動系には、高速
低トルクの電動サーボモータまたは電動パルスモータと
、この出力を低速高トルクに変換する減速装置とを用い
ている。
また、そのような減速装置は、例えば、減速比1/12
0程度の大減速比を有していること、また、歯車間のガ
タ、すなわち、いわゆるバソクラ.7シュが小さいこと
、さらに、慣性を小さくするため軽量であること等が要
求される。
0程度の大減速比を有していること、また、歯車間のガ
タ、すなわち、いわゆるバソクラ.7シュが小さいこと
、さらに、慣性を小さくするため軽量であること等が要
求される。
このような要求を満たす従来の減速装置としては、例え
ば、特開昭59−175986号公報に開示されている
ような調和歯車装置(商品名:ハーモニックドライブ)
および特開昭59−106744号公報に開示されてい
るような偏心揺動型の遊星歯車減速機がある。前者の減
速比は一般に1/80〜1 / 320程度であり、後
者の減速比は一般に1/6〜1/200程度である。ま
た、前者は後者に比し減速比当りの外径、重量が小さく
、かつ、ほとんどのロボットアームの関節部の駆動用減
速装置として必要な減速比および機械的強度を満足して
いる。したがって、ロボットアームの関節部駆動用減速
機のほとんどは調和歯車装置単体が適用され、まれに、
調和歯車装置でも得られないほどの大減速比を必要とす
るもの、すなわち、小容量高速回転(例えば、出力が1
000ワツト以下で回転数が500Orpm)型のモー
タをロボットアームの駆動に用いる場合のように1/6
25程度の減速比を必要とするもの、については特開昭
56−152594号公報に開示されているように調和
歯車装置に前段減速装置を結合したものが用いられてい
る。
ば、特開昭59−175986号公報に開示されている
ような調和歯車装置(商品名:ハーモニックドライブ)
および特開昭59−106744号公報に開示されてい
るような偏心揺動型の遊星歯車減速機がある。前者の減
速比は一般に1/80〜1 / 320程度であり、後
者の減速比は一般に1/6〜1/200程度である。ま
た、前者は後者に比し減速比当りの外径、重量が小さく
、かつ、ほとんどのロボットアームの関節部の駆動用減
速装置として必要な減速比および機械的強度を満足して
いる。したがって、ロボットアームの関節部駆動用減速
機のほとんどは調和歯車装置単体が適用され、まれに、
調和歯車装置でも得られないほどの大減速比を必要とす
るもの、すなわち、小容量高速回転(例えば、出力が1
000ワツト以下で回転数が500Orpm)型のモー
タをロボットアームの駆動に用いる場合のように1/6
25程度の減速比を必要とするもの、については特開昭
56−152594号公報に開示されているように調和
歯車装置に前段減速装置を結合したものが用いられてい
る。
しかしながら、上述した各減速装置をロボットの関節装
置に用いた場合、減速装置に入力する電動モータ回転数
が低い領域で減速装置とロボットアーム等とがねじり共
振を起こすという問題点があった。共振現象としては、
ロボットアームの関節部近傍にねじり振動が現れること
が多く、その結果、ロボットアームの先端位置が定まら
なくなる。共振が生じる理由は、電動モータのトルク伝
達機構である上記各減速装置の剛性が低いため、そのよ
うな減速装置を含む駆動系(電動モータ、減速装置およ
びロボットアームから構成される系)の固有ねじり振動
数r0が低くなり、したがって、歯切の加工誤差等に起
因して振動する減速装置の振動周波数が、電動モータの
低回転数域で上記固有ねじり振動数r0と一敗するため
と考えられていた。
置に用いた場合、減速装置に入力する電動モータ回転数
が低い領域で減速装置とロボットアーム等とがねじり共
振を起こすという問題点があった。共振現象としては、
ロボットアームの関節部近傍にねじり振動が現れること
が多く、その結果、ロボットアームの先端位置が定まら
なくなる。共振が生じる理由は、電動モータのトルク伝
達機構である上記各減速装置の剛性が低いため、そのよ
うな減速装置を含む駆動系(電動モータ、減速装置およ
びロボットアームから構成される系)の固有ねじり振動
数r0が低くなり、したがって、歯切の加工誤差等に起
因して振動する減速装置の振動周波数が、電動モータの
低回転数域で上記固有ねじり振動数r0と一敗するため
と考えられていた。
このような問題点に対し、特開昭58−211881号
公報には、発生した振動を打ち消すように電動モータの
速度指令信号を変化させる電気的制御方式が提案されて
いる。しかしながら、このような方式においてはフィー
ドバルクゲインを太き(すると系が不安定となり、特に
剛性の低いロボット駆動系においては、逆に発振し易く
なるという問題を生じるため、ゲインを大きくできず、
したがって、充分な振動打ち消し効果を得られない。ま
た、特開昭59−175986号公報には高張力を与え
たタイミングベルトで減速機を駆動し、該ベルトで振動
を吸収する方式のものが提案されている。しかしながら
、この方式においてはタイミングベルトが破断するとい
う危険がある。
公報には、発生した振動を打ち消すように電動モータの
速度指令信号を変化させる電気的制御方式が提案されて
いる。しかしながら、このような方式においてはフィー
ドバルクゲインを太き(すると系が不安定となり、特に
剛性の低いロボット駆動系においては、逆に発振し易く
なるという問題を生じるため、ゲインを大きくできず、
したがって、充分な振動打ち消し効果を得られない。ま
た、特開昭59−175986号公報には高張力を与え
たタイミングベルトで減速機を駆動し、該ベルトで振動
を吸収する方式のものが提案されている。しかしながら
、この方式においてはタイミングベルトが破断するとい
う危険がある。
また、特開昭59−115189号公報には減速機の主
軸にばねとおもりから成る吸振器を取り付ける方式が提
案されている。しかし、この方式においては遠心力によ
り吸振器が破損したり、ロボットの負荷荷重に対応して
おもり等を調整しなければならないという問題点がある
。
軸にばねとおもりから成る吸振器を取り付ける方式が提
案されている。しかし、この方式においては遠心力によ
り吸振器が破損したり、ロボットの負荷荷重に対応して
おもり等を調整しなければならないという問題点がある
。
(発明の目的)
そこで、本発明は、共振現象を実用域から外すことによ
り振動を防止するロボットアームの関節装置を提供する
ことを目的とする。
り振動を防止するロボットアームの関節装置を提供する
ことを目的とする。
(発明の構成)
発明者らは、ロボットアームの関節装置に用いる減速機
のばね定数、固をねじり振動数、トルク変動等と共振現
象との関係につき種々研究を行った。
のばね定数、固をねじり振動数、トルク変動等と共振現
象との関係につき種々研究を行った。
先ず、回転ばね定数の高い減速機をロボットアームの関
節装置に用いることによりロボットの駆動系の固有ねじ
り振動数f0を実用域から外すことが可能か否かについ
て試算した。しかし、減速機の回転ばね定数に、 (
第9図参照)は、大きなものでもロボットアーム自体の
1回転ばね定数に2の1/10〜115であるため、駆
動系全体のばね定数K = K + ・Kg / (
K+ +Kt )は大して大きくできず、その結果、駆
動系の固有ねじり振動数f6=1/2π・37丁(ここ
に、Jは駆動系の慣性モーメント)も大して大きくでき
ない、したがって、減速機のばね定数に、を高めること
、すなわち剛性を高めることによっては、駆動系の固有
ねじり振動数f0を実用域から外すことは不可能である
との結論に達した。
節装置に用いることによりロボットの駆動系の固有ねじ
り振動数f0を実用域から外すことが可能か否かについ
て試算した。しかし、減速機の回転ばね定数に、 (
第9図参照)は、大きなものでもロボットアーム自体の
1回転ばね定数に2の1/10〜115であるため、駆
動系全体のばね定数K = K + ・Kg / (
K+ +Kt )は大して大きくできず、その結果、駆
動系の固有ねじり振動数f6=1/2π・37丁(ここ
に、Jは駆動系の慣性モーメント)も大して大きくでき
ない、したがって、減速機のばね定数に、を高めること
、すなわち剛性を高めることによっては、駆動系の固有
ねじり振動数f0を実用域から外すことは不可能である
との結論に達した。
そこで、発明者等は、振動発生の原因である減速機のト
ルク変動を無くすことを試みた。具体的には偏心揺動型
の遊星歯車減速機を用い、トルク変動を阻止ないし減す
るよう、この減速機の内歯歯車と外歯歯車の歯に高精度
の仕上げ加工を施し、かつ、トルク変動が生じてもこれ
を吸収するよう、偏心入力軸の軸受部やトルク取出ピン
の軸支部等に環状溝を設け、教導にゴムリングを装着し
た。
ルク変動を無くすことを試みた。具体的には偏心揺動型
の遊星歯車減速機を用い、トルク変動を阻止ないし減す
るよう、この減速機の内歯歯車と外歯歯車の歯に高精度
の仕上げ加工を施し、かつ、トルク変動が生じてもこれ
を吸収するよう、偏心入力軸の軸受部やトルク取出ピン
の軸支部等に環状溝を設け、教導にゴムリングを装着し
た。
しかしながら、このような対策を施しても実用域での共
振を防ぐことはできず、しかも、共振が生じる時の電動
モータ回転数は、そのような対策を施さない場合とほと
んど同じであることがわかった。
振を防ぐことはできず、しかも、共振が生じる時の電動
モータ回転数は、そのような対策を施さない場合とほと
んど同じであることがわかった。
このような実験結果から、一定の機構の減速機であれば
、はぼ一定のトルク変動特性、すなわちロボットの駆動
系に対する加振周波数特性を有するとの結論が導かれた
。また、斯かる結論から、ロボット駆動系に組み込む減
速装置の機構を変更することによりトルク変動特性を実
用域外に置くことができるとの仮説の下に種々の実験を
行った。
、はぼ一定のトルク変動特性、すなわちロボットの駆動
系に対する加振周波数特性を有するとの結論が導かれた
。また、斯かる結論から、ロボット駆動系に組み込む減
速装置の機構を変更することによりトルク変動特性を実
用域外に置くことができるとの仮説の下に種々の実験を
行った。
これらの実験の内容および結果については後述するが、
これらの実験結果から仮説は実証され、下記の結論に到
達した。
これらの実験結果から仮説は実証され、下記の結論に到
達した。
従来の常識では全く考えられなかった構成、すなわち、
偏心揺動型の遊星歯車減速機は、内歯歯車と外歯歯車の
歯数差が1であって、単独でも1/200程度の減速比
にできるが、この減速比を数十分の一程度とし、これに
所定範囲の減速比を有する前段減速比をわざわさ設けて
歯車装置を構成し、これをロボットアームの駆動系に組
み込むという構成により°共振現象の生じる範囲を電動
モータの実用域から外すことができる。
偏心揺動型の遊星歯車減速機は、内歯歯車と外歯歯車の
歯数差が1であって、単独でも1/200程度の減速比
にできるが、この減速比を数十分の一程度とし、これに
所定範囲の減速比を有する前段減速比をわざわさ設けて
歯車装置を構成し、これをロボットアームの駆動系に組
み込むという構成により°共振現象の生じる範囲を電動
モータの実用域から外すことができる。
なお、偏心揺動型の遊星歯車減速機に前段減速機を設け
た減速装置は、米国特許第4.348.918号明細書
に開示されているようにクローラ車両の走行装置等に採
用されている。しかしながら、そのような走行装置等は
採用する減速機の重量、バックラソシ等の問題をほとん
ど考慮しなくともよい。
た減速装置は、米国特許第4.348.918号明細書
に開示されているようにクローラ車両の走行装置等に採
用されている。しかしながら、そのような走行装置等は
採用する減速機の重量、バックラソシ等の問題をほとん
ど考慮しなくともよい。
したがって、単に減速機の総減速比の変更を容易にする
ため、あるいは単に低速大トルクを出力するため、前段
減速機を設けているのである。これに対し、高速性、位
置精度等を要求され、且つ、全体構造の剛性が低いロボ
ットにおいては、減速機の重量、バックラッシュを小さ
くすることが重要であるため、関節部に、減速比光たり
の重量が調和歯車装置より大きい偏心揺動型の遊星歯車
減速機を用い、さらに重量、バフクラッシュを増大させ
る要素となる前段減速機をわざわざ設けることは従来者
えられなかったのである。
ため、あるいは単に低速大トルクを出力するため、前段
減速機を設けているのである。これに対し、高速性、位
置精度等を要求され、且つ、全体構造の剛性が低いロボ
ットにおいては、減速機の重量、バックラッシュを小さ
くすることが重要であるため、関節部に、減速比光たり
の重量が調和歯車装置より大きい偏心揺動型の遊星歯車
減速機を用い、さらに重量、バフクラッシュを増大させ
る要素となる前段減速機をわざわざ設けることは従来者
えられなかったのである。
発明者らはさらに種々研究を重ねた結果、下記の構成を
有する本発明に到達した。
有する本発明に到達した。
本発明に係る産業ロボットの関節装置は、ロボットの第
1部材と、第1部材に回動自在に支持されたロボットの
第2部材と、第1部材に一体的に取り付けられた電動モ
ータの回転を減速して第2部材に伝達する歯車減速装置
と、を備えた産業ロボットの関節装置において、前記歯
車減速装置が、前記電動モータの回転数を減速する前段
減速機と、前段減速機の出力の回転数を更に減速する後
段の遊星歯車減速機と、から構成され、前記電動モータ
が前記電動モータ、歯車減速装置および第2部材を含ん
で構成される駆動系のねじり発振周波数に対応する回転
数を通常制御域内に有し、前記前段減速機が、前記電動
モータの通常制御域における毎秒最高回転数を前記ねじ
り発振周波数以下になるように減速する、減速比を有し
、前記遊星歯車減速機が、前記前段減速機の出力が入力
される偏心入力軸、偏心入力軸の回転により偏心揺動さ
せられる外歯歯車、外歯歯車と噛み合い外歯歯車の歯数
より1つ多い歯数を有する内歯歯車および外歯歯車に係
合するキャリアを有することを特徴としている。
1部材と、第1部材に回動自在に支持されたロボットの
第2部材と、第1部材に一体的に取り付けられた電動モ
ータの回転を減速して第2部材に伝達する歯車減速装置
と、を備えた産業ロボットの関節装置において、前記歯
車減速装置が、前記電動モータの回転数を減速する前段
減速機と、前段減速機の出力の回転数を更に減速する後
段の遊星歯車減速機と、から構成され、前記電動モータ
が前記電動モータ、歯車減速装置および第2部材を含ん
で構成される駆動系のねじり発振周波数に対応する回転
数を通常制御域内に有し、前記前段減速機が、前記電動
モータの通常制御域における毎秒最高回転数を前記ねじ
り発振周波数以下になるように減速する、減速比を有し
、前記遊星歯車減速機が、前記前段減速機の出力が入力
される偏心入力軸、偏心入力軸の回転により偏心揺動さ
せられる外歯歯車、外歯歯車と噛み合い外歯歯車の歯数
より1つ多い歯数を有する内歯歯車および外歯歯車に係
合するキャリアを有することを特徴としている。
(実施例)
以下、本発明に係る産業ロボットの関節装置を図面に基
づいて説明する。第1図ないし第3図は本発明の第1実
施例を示す図である。
づいて説明する。第1図ないし第3図は本発明の第1実
施例を示す図である。
まず、構成について説明する。第1図は本発明に係る産
業ロボットの関節装置を用いたロボットの関節部の全体
概略図である。1は電動モータであり、電動モータ1の
フランジ2は減速装置3の筒体4に固定されている。筒
体4は第1部材としての第1アーム5の先端部5aに固
定されている。
業ロボットの関節装置を用いたロボットの関節部の全体
概略図である。1は電動モータであり、電動モータ1の
フランジ2は減速装置3の筒体4に固定されている。筒
体4は第1部材としての第1アーム5の先端部5aに固
定されている。
電動モータlの出力の回転軸7は減速装置3の入力回転
軸8に連結され、減速装置3の出力は軸10に伝達され
、軸10は円筒体11を貫通して第2部材としての第2
アーム12に固定されている。第2アーム12の端部の
筒状体13と第1アーム5の先端部5aの下面から下方
に突出する円筒型の突出体15との間には一対のベアリ
ング16が介装され、第2アーム12は第1アーム5に
回動自在に支持されている。突出体15の内周面と円筒
体11の中央部の外周面との間には一対のベアリング1
7が介装されている0円筒体11の上部および下部の内
面と軸10との間にはそれぞれ一対のベアリング18が
介装されている。したがって、減速装置3は電動モータ
lの回転数を減速してロボットの被駆動部すなわち第2
アーム12を回動させる。また、電動モータ1、減速装
置3、第2アーム12および第2アームに接続された負
荷は駆動系を構成する。
軸8に連結され、減速装置3の出力は軸10に伝達され
、軸10は円筒体11を貫通して第2部材としての第2
アーム12に固定されている。第2アーム12の端部の
筒状体13と第1アーム5の先端部5aの下面から下方
に突出する円筒型の突出体15との間には一対のベアリ
ング16が介装され、第2アーム12は第1アーム5に
回動自在に支持されている。突出体15の内周面と円筒
体11の中央部の外周面との間には一対のベアリング1
7が介装されている0円筒体11の上部および下部の内
面と軸10との間にはそれぞれ一対のベアリング18が
介装されている。したがって、減速装置3は電動モータ
lの回転数を減速してロボットの被駆動部すなわち第2
アーム12を回動させる。また、電動モータ1、減速装
置3、第2アーム12および第2アームに接続された負
荷は駆動系を構成する。
減速装置3は第2図および第3図に示すように、電動モ
ータ1の回転数を減速する前段減速機20と、前段減速
機20に連結され、回転数をさらに減速する後段減速機
21と、から構成されている。前段減速機20は平行軸
型減速機である。後段減速1121は固定している内歯
歯車28と内歯歯車28に噛み合う外歯歯車29と、外
歯歯車29に係合して外歯歯車29を揺動回転させる偏
心入力軸としての入力クランク軸30と、を有する偏心
揺動型の遊星歯車装置によって構成されている。また、
内歯歯車28はピン歯31を用いたピン歯車で構成され
、かつ外歯歯車29の歯数より1つだけ多い歯数を有し
ている。また、前段減速機20は通常の平行軸型減速機
であり平歯歯車により構成されている。
ータ1の回転数を減速する前段減速機20と、前段減速
機20に連結され、回転数をさらに減速する後段減速機
21と、から構成されている。前段減速機20は平行軸
型減速機である。後段減速1121は固定している内歯
歯車28と内歯歯車28に噛み合う外歯歯車29と、外
歯歯車29に係合して外歯歯車29を揺動回転させる偏
心入力軸としての入力クランク軸30と、を有する偏心
揺動型の遊星歯車装置によって構成されている。また、
内歯歯車28はピン歯31を用いたピン歯車で構成され
、かつ外歯歯車29の歯数より1つだけ多い歯数を有し
ている。また、前段減速機20は通常の平行軸型減速機
であり平歯歯車により構成されている。
前段減速機20の減速比11と後段減速機21の減速比
12とは電動モータlの通常制御回転数の範囲内でロボ
ットすなわち、第1アーム5および第2アーム12と、
後段減速機21との共振が起きないように選択している
。すなわち、電動モータ1の実用域では、前段減速機2
oの毎秒光たり回転数が電動モータ1、減速装置3、第
2アーム12および第2アーム12に接続された負荷か
ら構成される駆動系のねじり発振周波数(固有ねじり振
動数f0付近の周波数をいう。以下同じ)以下になるよ
う、前段減速機20の減速比i、を選択する。この実施
例においては、電動モータ1の通常制御回転数が0〜1
000rpW、前段減速機2oの減速比11がl/3お
よび後段減速機21の減速比izはl /40であり、
減導装置3の全体の減速比iは1/120になるよう選
択されている。前記駆動系の固有ねしり振動数r0は、
共振ピーク点における電動モータlの回転数、前段減速
機20の減速比i、および減速装置3に関して後述する
トルク変動特性から逆算でき、この実施例においては約
8 、4 [1zである。
12とは電動モータlの通常制御回転数の範囲内でロボ
ットすなわち、第1アーム5および第2アーム12と、
後段減速機21との共振が起きないように選択している
。すなわち、電動モータ1の実用域では、前段減速機2
oの毎秒光たり回転数が電動モータ1、減速装置3、第
2アーム12および第2アーム12に接続された負荷か
ら構成される駆動系のねじり発振周波数(固有ねじり振
動数f0付近の周波数をいう。以下同じ)以下になるよ
う、前段減速機20の減速比i、を選択する。この実施
例においては、電動モータ1の通常制御回転数が0〜1
000rpW、前段減速機2oの減速比11がl/3お
よび後段減速機21の減速比izはl /40であり、
減導装置3の全体の減速比iは1/120になるよう選
択されている。前記駆動系の固有ねしり振動数r0は、
共振ピーク点における電動モータlの回転数、前段減速
機20の減速比i、および減速装置3に関して後述する
トルク変動特性から逆算でき、この実施例においては約
8 、4 [1zである。
前段減速機20の減速比11が115未満(分母が大き
くなることを意味する。以下同じ)または後段減速82
1の減速比i、がl/25を超える(分母が小さくなる
ことを意味する。以下同じ)と、前段減速8120に構
造の簡単な平行軸減速機を採用して1/120の総減速
比iを得ることは困難となるので、設計的経済的に不利
となる。また、後段減速機21の減速比izが1/60
未満または前段減速機20の減速比11が1/2を超え
て1/120の総減速比iを得る場合は、電動モータ1
の実用域において、前段減速機20の毎秒光たり回転数
が前記駆動系の固有ねじり振動数f o (8,4Hz
)近辺あるいはそれ以上となるので、共振を防ぐ効果が
少ない。
くなることを意味する。以下同じ)または後段減速82
1の減速比i、がl/25を超える(分母が小さくなる
ことを意味する。以下同じ)と、前段減速8120に構
造の簡単な平行軸減速機を採用して1/120の総減速
比iを得ることは困難となるので、設計的経済的に不利
となる。また、後段減速機21の減速比izが1/60
未満または前段減速機20の減速比11が1/2を超え
て1/120の総減速比iを得る場合は、電動モータ1
の実用域において、前段減速機20の毎秒光たり回転数
が前記駆動系の固有ねじり振動数f o (8,4Hz
)近辺あるいはそれ以上となるので、共振を防ぐ効果が
少ない。
次に、作用について説明する。
電動モータ1をθ〜11000rpの通常回転数で回転
させると、減速比i、が1/3の前段減速機20の出力
回転数は0〜333rptaとな・す、減速比12が1
/40の後段減速[21の出力回転数は0〜8.3rp
+wとなり、この範囲では共振現象が生じない。共振は
実用域外、すなわち電動モータ1の出力回転数が150
Orpm近辺(このときの前段減速機20の出ツノ回転
数は1500rpm X 1 / 3 =500rpe
m近辺、遊星歯車減速機21の出力回転数は1500r
pm X 1 / 3 X 1/40−12.5rpm
近辺)で生じる。このように共振現象が電動モータlの
実用域外で生じる理由は明らかではないが、実験結果か
ら推定すると上記実施例のように内歯歯車と外歯歯車の
歯数差が1の遊星差動歯車装置は入力軸(クランク軸3
0)の1回転当たりlのトルク変動が生じ、したがって
、これに減速比i、が1/3の前段減速機20を取り付
けると電動モータlの回転数が実用域外である1500
rp−を中心とした付近で1500X (1/3) X
l −500程度の毎分当たりトルク変動が生じ、この
トルク変動数が駆動系の固有振動数8.4ヘルツ(50
0振動/分)にほぼ−敗して共振を起こすものと考えら
れる。
させると、減速比i、が1/3の前段減速機20の出力
回転数は0〜333rptaとな・す、減速比12が1
/40の後段減速[21の出力回転数は0〜8.3rp
+wとなり、この範囲では共振現象が生じない。共振は
実用域外、すなわち電動モータ1の出力回転数が150
Orpm近辺(このときの前段減速機20の出ツノ回転
数は1500rpm X 1 / 3 =500rpe
m近辺、遊星歯車減速機21の出力回転数は1500r
pm X 1 / 3 X 1/40−12.5rpm
近辺)で生じる。このように共振現象が電動モータlの
実用域外で生じる理由は明らかではないが、実験結果か
ら推定すると上記実施例のように内歯歯車と外歯歯車の
歯数差が1の遊星差動歯車装置は入力軸(クランク軸3
0)の1回転当たりlのトルク変動が生じ、したがって
、これに減速比i、が1/3の前段減速機20を取り付
けると電動モータlの回転数が実用域外である1500
rp−を中心とした付近で1500X (1/3) X
l −500程度の毎分当たりトルク変動が生じ、この
トルク変動数が駆動系の固有振動数8.4ヘルツ(50
0振動/分)にほぼ−敗して共振を起こすものと考えら
れる。
これに対し、内歯と外歯の歯数差が2の調和歯車装置の
場合は、実験結果から推定すると、入力軸(ウェーブジ
ェネレータ)の1回転当たり2のトルク変動が生じ、し
たがって、これに減速比l/3の前段減速機を取り付け
ると、電動モータの回転数が750rpm付近で750
x 1/3X2= 500の毎分当たりトルク変動が生
じ、駆動系、の固有振動数f、が上記実施例と同様8.
4ヘルツ(500振動/毎分)であるならば電動モータ
の回転数が実用域内である750rpm付近で共振が生
じるものと考えられる。この場合、毎分光たり加振数が
おおよそ500のときに共振が生じるのであるから、調
和歯車減速機に減速比t、−1/6程度の前段減速機を
設けることにより共振時の電動モータの回転数を実用域
外である1500rpmを中心とする付近にまで上げる
ことも考えられる。しかし、調和歯車減速機の減速比1
2は最小でも1/80程であるから、総減速比iは最小
でも1/480となり、l〜ioo。
場合は、実験結果から推定すると、入力軸(ウェーブジ
ェネレータ)の1回転当たり2のトルク変動が生じ、し
たがって、これに減速比l/3の前段減速機を取り付け
ると、電動モータの回転数が750rpm付近で750
x 1/3X2= 500の毎分当たりトルク変動が生
じ、駆動系、の固有振動数f、が上記実施例と同様8.
4ヘルツ(500振動/毎分)であるならば電動モータ
の回転数が実用域内である750rpm付近で共振が生
じるものと考えられる。この場合、毎分光たり加振数が
おおよそ500のときに共振が生じるのであるから、調
和歯車減速機に減速比t、−1/6程度の前段減速機を
設けることにより共振時の電動モータの回転数を実用域
外である1500rpmを中心とする付近にまで上げる
ことも考えられる。しかし、調和歯車減速機の減速比1
2は最小でも1/80程であるから、総減速比iは最小
でも1/480となり、l〜ioo。
rpmを実用域とする電動モータが一般に必要とする減
速比i(1/120程度)を満足できないため、実用で
きないことになる。
速比i(1/120程度)を満足できないため、実用で
きないことになる。
なお、電動モータ1および前段減速機2oの振動は駆動
系の発振に影響を及ぼさない。これは、これらの振動は
小さいこと、後段部21を介することにより吸収される
こと等によるものと考えられる。
系の発振に影響を及ぼさない。これは、これらの振動は
小さいこと、後段部21を介することにより吸収される
こと等によるものと考えられる。
(実験例)
前述の実施例の減速装置のほかに次表の比較例1〜3に
示す減速装置について実施した振動測定試験について説
明する。前述の実施例および比較例1.2の偏心揺動型
の遊星歯車減速機は、クランク軸および外歯歯車の揺動
によるアンバランスを防いで振動の振幅を小さくするた
め、後述する第2〜第3実施例同様に外歯歯車を2枚と
しこれらを180度の位相差をもって組み付けたもので
、かつ、内歯歯車が外歯歯車の歯数より1つ多い歯数を
有するものを用いた。また、調和歯車減速機は内歯歯車
が外歯歯車の歯数より2つ多い歯数を有するものを用い
た。それぞれの減速装置の減速段数、減速比il、iz
、回転ばね定数に、(第9図参照)および慣性モーメン
トJは次表に示しである。
示す減速装置について実施した振動測定試験について説
明する。前述の実施例および比較例1.2の偏心揺動型
の遊星歯車減速機は、クランク軸および外歯歯車の揺動
によるアンバランスを防いで振動の振幅を小さくするた
め、後述する第2〜第3実施例同様に外歯歯車を2枚と
しこれらを180度の位相差をもって組み付けたもので
、かつ、内歯歯車が外歯歯車の歯数より1つ多い歯数を
有するものを用いた。また、調和歯車減速機は内歯歯車
が外歯歯車の歯数より2つ多い歯数を有するものを用い
た。それぞれの減速装置の減速段数、減速比il、iz
、回転ばね定数に、(第9図参照)および慣性モーメン
トJは次表に示しである。
(本頁、以下余白)
(注1) :遊星歯車減速は偏心揺動型の遊星歯車減速
機を、平歯歯車減速は平行軸型の平歯歯車列減速機を示
す。
機を、平歯歯車減速は平行軸型の平歯歯車列減速機を示
す。
実験は第5図に示す全体構成図によって実施した。すな
わち、電動サーボモータ51の出力軸51aに減速装置
52を取付け、減速装置52の出力軸52aにロボット
の被駆動部(第2アーム)の慣性モーメントJに相当す
る慣性負荷としてフライホイール53が取付けられた。
わち、電動サーボモータ51の出力軸51aに減速装置
52を取付け、減速装置52の出力軸52aにロボット
の被駆動部(第2アーム)の慣性モーメントJに相当す
る慣性負荷としてフライホイール53が取付けられた。
フライホイール側面53aの半径上の位置に、円周方向
の加速度および振幅を測定できる圧電素子を利用した加
速度ピックアップ54を取り付けた。この加速度ピック
アップ54の出力はインジケータ56に連結されている
。モータ51、減速装置52およびフライホイール53
から成る駆動系の固有振動数f、は約8.4ヘルツにな
るよう調整しである。電動モータの回転数を変化させて
、その時のフライホイールの加速度の大きさを測定した
。測定結果は第4図に示す。横軸は電動サーボモータ5
1の回転数であり、縦軸は加速度ピックアップ54で検
出された円周方向の加速度(単位:G)を示す。
の加速度および振幅を測定できる圧電素子を利用した加
速度ピックアップ54を取り付けた。この加速度ピック
アップ54の出力はインジケータ56に連結されている
。モータ51、減速装置52およびフライホイール53
から成る駆動系の固有振動数f、は約8.4ヘルツにな
るよう調整しである。電動モータの回転数を変化させて
、その時のフライホイールの加速度の大きさを測定した
。測定結果は第4図に示す。横軸は電動サーボモータ5
1の回転数であり、縦軸は加速度ピックアップ54で検
出された円周方向の加速度(単位:G)を示す。
比較例1、比較例2および比較例3においては、共振の
ピークはそれぞれ、電動モータ51の回転数が、略75
0rpm、略500rpa+および略250rpa+の
ときで ′あり、電動モータ51の通常制御回転数
0〜1000rp−の範囲で共振が起こっている。しか
しながら、本発明に係る減速装置を用いた実施例の場合
には、電動モータの実用域外である1500rpmを中
心とする近傍で共振現象が生じる。
ピークはそれぞれ、電動モータ51の回転数が、略75
0rpm、略500rpa+および略250rpa+の
ときで ′あり、電動モータ51の通常制御回転数
0〜1000rp−の範囲で共振が起こっている。しか
しながら、本発明に係る減速装置を用いた実施例の場合
には、電動モータの実用域外である1500rpmを中
心とする近傍で共振現象が生じる。
比較例2と比較例3の対比から、共振時における電動モ
ータ51の回転数は内歯歯車と外歯歯車の歯数差が1の
遊星歯車減速機が歯数差2の調和歯車装置の2倍となる
ことが認められる。また、実施例、比較例1および比較
例2の対比から、共振時における電動モータ51の回転
数は前段減速機の減速比i1に比例していることが認め
られる。
ータ51の回転数は内歯歯車と外歯歯車の歯数差が1の
遊星歯車減速機が歯数差2の調和歯車装置の2倍となる
ことが認められる。また、実施例、比較例1および比較
例2の対比から、共振時における電動モータ51の回転
数は前段減速機の減速比i1に比例していることが認め
られる。
次に本発明の第2実施例として、前述した第1実施例の
減速装置3を改良した場合について第6図、第7図に基
づいて説明する。なお、第1実施例と同一構成について
は、第1実施例と同一の符号を用いて説明する。
減速装置3を改良した場合について第6図、第7図に基
づいて説明する。なお、第1実施例と同一構成について
は、第1実施例と同一の符号を用いて説明する。
第6図、第7図において、40は第1図に示した電動モ
ータ1によって駆動される減速装置であり、減速装置4
0は電動モータ1の回転軸7に連結された平行軸型の前
段減速機20と、この前段減速機20に連結された後段
の遊星歯車減速機21と、から構成されている。
ータ1によって駆動される減速装置であり、減速装置4
0は電動モータ1の回転軸7に連結された平行軸型の前
段減速機20と、この前段減速機20に連結された後段
の遊星歯車減速機21と、から構成されている。
電動モータ1の回転軸7の先端部7aはテーパ軸であり
、先端にねじ7bを有する。ねじ部7bにはモータ出力
軸の一部を構成する連絡軸7Cが螺合されている。8は
入力回転軸であり、先端部8aに前段減速機20のビニ
オン22が設けられると共にモータ回転軸7を貫通させ
る孔8bを有し、且つ孔8bは回転軸7のテーパ部と係
合するテーバ孔部を有する。入力回転軸8は電動モータ
1の回転軸7の先端部7aにナツト23によりねじ止め
される0回転軸7の先端部7aは入力回転軸8に半月キ
ー24により固定されている。このような構成により入
力回転軸8の先端部8aの軸径はモータ回転軸7の軸径
より小さくすることができ、したがって、ビニオン22
の歯数はモータ回転軸7に歯車を直接装着させる場合に
比べ、少なくすることができ、容量の割に回転軸径の大
きい市販電動モータlを用いる場合であっても、所定の
前段減速比を得ることができる。ピニオン22に噛み合
う3個の平歯車25は、後述す秦3本の入力クランク軸
30にそれぞれ結合している。
、先端にねじ7bを有する。ねじ部7bにはモータ出力
軸の一部を構成する連絡軸7Cが螺合されている。8は
入力回転軸であり、先端部8aに前段減速機20のビニ
オン22が設けられると共にモータ回転軸7を貫通させ
る孔8bを有し、且つ孔8bは回転軸7のテーパ部と係
合するテーバ孔部を有する。入力回転軸8は電動モータ
1の回転軸7の先端部7aにナツト23によりねじ止め
される0回転軸7の先端部7aは入力回転軸8に半月キ
ー24により固定されている。このような構成により入
力回転軸8の先端部8aの軸径はモータ回転軸7の軸径
より小さくすることができ、したがって、ビニオン22
の歯数はモータ回転軸7に歯車を直接装着させる場合に
比べ、少なくすることができ、容量の割に回転軸径の大
きい市販電動モータlを用いる場合であっても、所定の
前段減速比を得ることができる。ピニオン22に噛み合
う3個の平歯車25は、後述す秦3本の入力クランク軸
30にそれぞれ結合している。
遊星歯車減速機21は筒体4に固定して設けられた内歯
歯車28と、内歯歯車28に噛み合う一対の外歯歯車2
9と、外歯歯車29に嵌合して外歯歯車29を揺動回転
させる偏心入力軸としての3本の入力クランク軸30と
、から構成されている。また、内歯歯車28はビン歯3
1を用いたピン歯車で構成され、かつ外歯歯車29の歯
数より1つだけ多い歯数を有している。33は円板部で
あり、円板部33は遊星歯車減速機21の前端部を構成
し、かつ、入力クランク軸30を円周上に等配しベアリ
ング34を介して軸支している。35はブロック体であ
り、ブロック体35はその中心部に軸方向の円筒状孔3
6を有し、入力回転軸8が遊嵌されている。同様に外歯
歯車29および円板部33の中心部にも孔が設けられて
いる。
歯車28と、内歯歯車28に噛み合う一対の外歯歯車2
9と、外歯歯車29に嵌合して外歯歯車29を揺動回転
させる偏心入力軸としての3本の入力クランク軸30と
、から構成されている。また、内歯歯車28はビン歯3
1を用いたピン歯車で構成され、かつ外歯歯車29の歯
数より1つだけ多い歯数を有している。33は円板部で
あり、円板部33は遊星歯車減速機21の前端部を構成
し、かつ、入力クランク軸30を円周上に等配しベアリ
ング34を介して軸支している。35はブロック体であ
り、ブロック体35はその中心部に軸方向の円筒状孔3
6を有し、入力回転軸8が遊嵌されている。同様に外歯
歯車29および円板部33の中心部にも孔が設けられて
いる。
ブロック体35はその後端部35aに凹み36を有し、
軸10のフランジ部39に対向している。凹み36とフ
ランジ部39とによって形成された空洞内には、前段減
速機20が収納されている。ブロック体35には入力ク
ランク軸30を円周上に等配しベアリング41を介して
軸支している。入力クランク軸3oの延在部30aは凹
み36内に突出し、平歯車25に固定されている。
軸10のフランジ部39に対向している。凹み36とフ
ランジ部39とによって形成された空洞内には、前段減
速機20が収納されている。ブロック体35には入力ク
ランク軸30を円周上に等配しベアリング41を介して
軸支している。入力クランク軸3oの延在部30aは凹
み36内に突出し、平歯車25に固定されている。
入力クランク軸30は円板部33とブロック体35の中
央部に軸支され、入力クランク軸30の中央には180
°の位相差をもつ一対のクランク部42を有し、各クラ
ンク部42はベアリング43を介して外歯歯車29を偏
心揺動させるようにしている。ここで、前述した円板部
33と、ブロック体35とは支持体44を構成する。円
板部33、ブロック体35およびフランジ部39は複数
のボルト46および固定ナツト47により互いに固定さ
れている。
央部に軸支され、入力クランク軸30の中央には180
°の位相差をもつ一対のクランク部42を有し、各クラ
ンク部42はベアリング43を介して外歯歯車29を偏
心揺動させるようにしている。ここで、前述した円板部
33と、ブロック体35とは支持体44を構成する。円
板部33、ブロック体35およびフランジ部39は複数
のボルト46および固定ナツト47により互いに固定さ
れている。
電動モータlの回転は回転軸7および入力軸8を介して
前段減速機20のピニオン22に伝達され、前段減速機
20で減速される。前段減速機20の出力は平歯車25
により遊星歯車減速機21のクランク軸30に入力され
る。次いで、クランク軸30の回転により偏心揺動させ
られる外歯歯車29と、この外歯歯車29と噛み合い外
歯歯車29より1つ多い歯数を有する内歯歯車28とに
よりさらに減速され、外歯歯車29のゆっくりした自転
運動はキャリアとして作用する支持体44から軸10に
伝達されアーム12が回動される。
前段減速機20のピニオン22に伝達され、前段減速機
20で減速される。前段減速機20の出力は平歯車25
により遊星歯車減速機21のクランク軸30に入力され
る。次いで、クランク軸30の回転により偏心揺動させ
られる外歯歯車29と、この外歯歯車29と噛み合い外
歯歯車29より1つ多い歯数を有する内歯歯車28とに
よりさらに減速され、外歯歯車29のゆっくりした自転
運動はキャリアとして作用する支持体44から軸10に
伝達されアーム12が回動される。
本実施例においては、電動モータ1の通常制御回転数は
(0〜11000rp 、前段減速機2oの減速比11
は1/3、遊星歯車減速機21の減速比12は1/40
、減速装置3の総減速比iはl/120、電動モータ1
、減速装置3および第2アーム12を含んで構成される
駆動系の固有ねじり振動数r0は約8.4ヘルツである
。したがって、電動モータ1は産業ロボットの駆動系の
固有ねじり振動数に対応する回転数(8,4ヘルツに相
当する500rpm)を通常制御域(0〜101004
)rp内に有している。また、前段減速機20は電動モ
ータ1の通常制御域における毎秒最高回転数(1000
rpmに相当する毎秒16.7回転)を、駆動系の固有
ねじり振動数f0以下になるよう(毎秒5.6回転)に
減速する減速比i。
(0〜11000rp 、前段減速機2oの減速比11
は1/3、遊星歯車減速機21の減速比12は1/40
、減速装置3の総減速比iはl/120、電動モータ1
、減速装置3および第2アーム12を含んで構成される
駆動系の固有ねじり振動数r0は約8.4ヘルツである
。したがって、電動モータ1は産業ロボットの駆動系の
固有ねじり振動数に対応する回転数(8,4ヘルツに相
当する500rpm)を通常制御域(0〜101004
)rp内に有している。また、前段減速機20は電動モ
ータ1の通常制御域における毎秒最高回転数(1000
rpmに相当する毎秒16.7回転)を、駆動系の固有
ねじり振動数f0以下になるよう(毎秒5.6回転)に
減速する減速比i。
(1/3)を有している。
減速機40の回転ばね定数に1は約37.5kg−m/
分欠ある。この実施例の場合の作用および振動時第8麺
において、60は減速装置である。減速装置の出力軸7
には入力回転軸8が取着されている。
分欠ある。この実施例の場合の作用および振動時第8麺
において、60は減速装置である。減速装置の出力軸7
には入力回転軸8が取着されている。
入力回転軸8のモータ1側端には前段減速機20の入力
歯車22が一体に設けられ、その中間には大歯車61a
と小歯車61bを有する第1のアイドルギヤ61が回転
自在に支持されている。遊星歯車減速機21のクランク
軸30の一端はモータ1側に突出した延在部30aを有
する。延在部30aのモータ1側端には第2のアイドル
ギヤ62が回転自在に支持され、その中間には前段減速
機20の出力歯車25が固着されている。第2のアイド
ルギヤ62は入力歯車22と噛み合いこれより歯数の多
い大歯車62aおよび第1アイドルギヤ61の大歯車6
1aと噛み合いこれにより歯数の少ない小歯車62bを
有する。出力歯車25は第1アイドルギヤ61の小歯車
61bと噛み合いこれより多い歯数を有する。入力回転
軸8、入力歯車22、出力歯車25、延在部30a、お
よび第1、第2のアイドルギヤ61.62は前段減速機
20としての平行軸減速機を構成する。アイドルギヤ6
1.62を入れることにより、容量の割に回転軸径の大
きし一市販電動モータlを用いる場合であっても、所定
の前段減速比11を得ることができる。他の構成および
作用は前述した第1および第2の実施例と同じであるの
で、該実施例の説明に用いた符号を第8図に付け、その
説明を省略する。
歯車22が一体に設けられ、その中間には大歯車61a
と小歯車61bを有する第1のアイドルギヤ61が回転
自在に支持されている。遊星歯車減速機21のクランク
軸30の一端はモータ1側に突出した延在部30aを有
する。延在部30aのモータ1側端には第2のアイドル
ギヤ62が回転自在に支持され、その中間には前段減速
機20の出力歯車25が固着されている。第2のアイド
ルギヤ62は入力歯車22と噛み合いこれより歯数の多
い大歯車62aおよび第1アイドルギヤ61の大歯車6
1aと噛み合いこれにより歯数の少ない小歯車62bを
有する。出力歯車25は第1アイドルギヤ61の小歯車
61bと噛み合いこれより多い歯数を有する。入力回転
軸8、入力歯車22、出力歯車25、延在部30a、お
よび第1、第2のアイドルギヤ61.62は前段減速機
20としての平行軸減速機を構成する。アイドルギヤ6
1.62を入れることにより、容量の割に回転軸径の大
きし一市販電動モータlを用いる場合であっても、所定
の前段減速比11を得ることができる。他の構成および
作用は前述した第1および第2の実施例と同じであるの
で、該実施例の説明に用いた符号を第8図に付け、その
説明を省略する。
次に、第10図に示す産業ロボット65に用いた本発明
に係る産業ロボットの関節装置の実施例を図面を用いて
説明する。
に係る産業ロボットの関節装置の実施例を図面を用いて
説明する。
第10図において、産業ロボット65は第1関節66と
、第1関節66に連結する第2関節67と、第2関節6
7に連結する第1アーム83および第2アーム68とか
ら構成されている。第1関節66は支柱71の上側の旋
回盤73を矢印P方向に回動し、第2関節67は旋回盤
73に固定されたブラケット81の上側の第1アーム8
3を矢印Q方向に回動し、第2アーム68の先端部68
aの3次元的移動を可能にする。
、第1関節66に連結する第2関節67と、第2関節6
7に連結する第1アーム83および第2アーム68とか
ら構成されている。第1関節66は支柱71の上側の旋
回盤73を矢印P方向に回動し、第2関節67は旋回盤
73に固定されたブラケット81の上側の第1アーム8
3を矢印Q方向に回動し、第2アーム68の先端部68
aの3次元的移動を可能にする。
第11図は本発明の第4実施例を示す図であり、前述の
第3実施例と同一構成については、同一符号を用いて説
明する。
第3実施例と同一構成については、同一符号を用いて説
明する。
第11図において、70は減速装置であり、減速装置7
0は、第10図に示す産業ロボットの第1関節66にお
いて、第1部材としての筒状の支柱71の内側に内装さ
れている。減速装置70は電動モータ1に連結された平
行軸型の前段減速機20と、この前段減速機20に連結
された後段の遊星歯車減速機21とから構成されている
。
0は、第10図に示す産業ロボットの第1関節66にお
いて、第1部材としての筒状の支柱71の内側に内装さ
れている。減速装置70は電動モータ1に連結された平
行軸型の前段減速機20と、この前段減速機20に連結
された後段の遊星歯車減速機21とから構成されている
。
電動モータ1のフランジ2は、筒体4を介して支柱71
にボルト4bを用いて固定されている。電動モータ1の
上側のほぼ垂直な回転軸7は前段減速機20のビニオン
22に固定され、ビニオン22に噛み合う3個の小歯車
25は、後述する3本の入力クランク軸30の延在部3
0aにそれぞれ固定されている。遊星歯車減速機21は
前段減速機20の上側に配置され、筒体4に固定して設
けられた内歯歯車28と、内歯歯車28に噛み合う一対
の外歯歯車29a、29b(以下、添字をつけない29
で代表する)と、外歯歯車29に嵌合して外歯歯車29
を揺動回転させる偏心入力軸としての3本の入力クラン
ク軸30と、から構成されている。入力クランク軸30
は遊星歯車減速機21の下端部を構成する円板部33に
ベアリング34を介して軸支され、遊星歯車減速機21
の上端部および外歯歯車29の円周上に等配して設けら
れた貫通孔内を挿通したブロック体35にベアリング4
1を介して軸支されている。ブロック体35と円板部3
3とは円周上に等配された3つのボルト46により一体
的となり、支持体(キャリア)44を構成し、支柱71
の上側に設けられた第2部材としての円筒状体の旋回盤
73の底部73aに固定されている。
にボルト4bを用いて固定されている。電動モータ1の
上側のほぼ垂直な回転軸7は前段減速機20のビニオン
22に固定され、ビニオン22に噛み合う3個の小歯車
25は、後述する3本の入力クランク軸30の延在部3
0aにそれぞれ固定されている。遊星歯車減速機21は
前段減速機20の上側に配置され、筒体4に固定して設
けられた内歯歯車28と、内歯歯車28に噛み合う一対
の外歯歯車29a、29b(以下、添字をつけない29
で代表する)と、外歯歯車29に嵌合して外歯歯車29
を揺動回転させる偏心入力軸としての3本の入力クラン
ク軸30と、から構成されている。入力クランク軸30
は遊星歯車減速機21の下端部を構成する円板部33に
ベアリング34を介して軸支され、遊星歯車減速機21
の上端部および外歯歯車29の円周上に等配して設けら
れた貫通孔内を挿通したブロック体35にベアリング4
1を介して軸支されている。ブロック体35と円板部3
3とは円周上に等配された3つのボルト46により一体
的となり、支持体(キャリア)44を構成し、支柱71
の上側に設けられた第2部材としての円筒状体の旋回盤
73の底部73aに固定されている。
底部73aと支柱71の上部71aとの間にはベアリン
グ74が設けられ、支持体(キャリア)44の自転に伴
い、旋回盤73は回転する。前述以外の構成、作用およ
び振動特性は第3実施例と同じであり省略する。
グ74が設けられ、支持体(キャリア)44の自転に伴
い、旋回盤73は回転する。前述以外の構成、作用およ
び振動特性は第3実施例と同じであり省略する。
第12図は本発明の第5実施例を示す図であり、前述の
第3実施例と同一構成については、同一符号を用いて説
明する。
第3実施例と同一構成については、同一符号を用いて説
明する。
第12図において、80は減速装置であり、減速装置8
0は第10図に示す産業ロボットの第2関節67に用い
たものである。第1部材としての箱型のブラケット81
は前述の第1関節66の旋回盤73の上側に一体的に固
定されている。減速装置80は電動モータlに連結され
た平行軸型の前段減速機20とこの前段減速機20に連
結された後段の遊星歯車減速機21とから構成されてい
る。電動モータ1のフランジ2はブラケット81にボル
ト4bを用いて固定され、電動モータ1の回転軸7は前
段減速機20のピニオン22に固定され、ピニオン22
に噛合う3個の平歯車25は後述する3本の入力クラン
ク軸30の延在部30aにそれぞれ固定されている。遊
星歯車減速機21の入力クランク軸30の前端部はベア
リング41を介してブロック体35に軸支され、その後
端部はベアリング34を介して円板部33に軸支されて
いる。ブロック体35と円板部33はボルト46で一体
的に固定されて支持体44を構成し、さらにボルト82
によりブラケッH1に固定されている。遊星歯車減速機
21の内歯歯車28は支持体44の外周部にベアリング
84を介して回動自在に支持されている。
0は第10図に示す産業ロボットの第2関節67に用い
たものである。第1部材としての箱型のブラケット81
は前述の第1関節66の旋回盤73の上側に一体的に固
定されている。減速装置80は電動モータlに連結され
た平行軸型の前段減速機20とこの前段減速機20に連
結された後段の遊星歯車減速機21とから構成されてい
る。電動モータ1のフランジ2はブラケット81にボル
ト4bを用いて固定され、電動モータ1の回転軸7は前
段減速機20のピニオン22に固定され、ピニオン22
に噛合う3個の平歯車25は後述する3本の入力クラン
ク軸30の延在部30aにそれぞれ固定されている。遊
星歯車減速機21の入力クランク軸30の前端部はベア
リング41を介してブロック体35に軸支され、その後
端部はベアリング34を介して円板部33に軸支されて
いる。ブロック体35と円板部33はボルト46で一体
的に固定されて支持体44を構成し、さらにボルト82
によりブラケッH1に固定されている。遊星歯車減速機
21の内歯歯車28は支持体44の外周部にベアリング
84を介して回動自在に支持されている。
内歯歯車28は、第2部材としての第1アーム83の端
部83aに一体的に固定されている。
部83aに一体的に固定されている。
電動モータ1の回転は回転軸7を介して前段減速機20
のピニオン22に伝達され、前段減速機20で減速され
る。前段減速機20の出力は平歯車25により遊星歯車
減速機21の入力クランク軸30に入力される。次いで
、入力クランク軸30の回転により偏心揺動させられる
一対の外歯歯車29a、29b(以下、29で代表する
)と、この外歯歯車29と噛み合い外歯歯車29より一
つ多い歯数を有する内歯歯車28とによりさらに減速さ
れ、内歯歯車28のゆっくりした自転は第2アーム83
を回動させる。前述以外の構成、作用および振動特性は
第3実施例と同じであり、同じ符号をつけて説明を省略
する。
のピニオン22に伝達され、前段減速機20で減速され
る。前段減速機20の出力は平歯車25により遊星歯車
減速機21の入力クランク軸30に入力される。次いで
、入力クランク軸30の回転により偏心揺動させられる
一対の外歯歯車29a、29b(以下、29で代表する
)と、この外歯歯車29と噛み合い外歯歯車29より一
つ多い歯数を有する内歯歯車28とによりさらに減速さ
れ、内歯歯車28のゆっくりした自転は第2アーム83
を回動させる。前述以外の構成、作用および振動特性は
第3実施例と同じであり、同じ符号をつけて説明を省略
する。
第13図は本発明の第6実施例を示す図であり、これは
、前述の第5実施例の構成の一部を変更したものであり
、第5実施例と同一の構成には同一の符号をつけて説明
する。
、前述の第5実施例の構成の一部を変更したものであり
、第5実施例と同一の構成には同一の符号をつけて説明
する。
第13図において、90は減速装置であり、減速装置9
0は、第5実施例と同様に、第10図に示す、産業ロボ
ットの第2関節67に用いたものである。
0は、第5実施例と同様に、第10図に示す、産業ロボ
ットの第2関節67に用いたものである。
第6実施例では、減速装置90は電動モータ1に連結さ
れた前段減速機20と前段減速機20に連結された後段
の遊星歯車減速機21とから構成されている。電動モー
タ1の出力軸の回転軸7は前段減速機20の太陽歯車9
1に連結され、太陽歯車91に噛合い円周上に等配され
た3個の遊星歯車92は、ブロック体35の前端部から
前方に連結された円筒部35aの内側に設けられた内歯
歯車93とも噛合い遊星運動する。遊星歯車減速機21
の偏心入力軸としての入力クランク軸30は回転軸7の
軸線と同一軸線上でブロック体35の軸芯上に配置され
、入力クランク軸30の延在部30aはベアリング94
を介してブロック体35に軸支されている。延在部30
aの前端部にはフランジ部95が設けられ、フランジ部
95の周辺に設けられた孔96に前段減速機20の遊星
歯車92の軸92aが嵌合する。入力クランク軸30の
後端部は、円板部33にベアリング98を介して軸支さ
れている。ブロック体35および円板部33はボルト8
2によりブラケット81に一体的に固定されている。
れた前段減速機20と前段減速機20に連結された後段
の遊星歯車減速機21とから構成されている。電動モー
タ1の出力軸の回転軸7は前段減速機20の太陽歯車9
1に連結され、太陽歯車91に噛合い円周上に等配され
た3個の遊星歯車92は、ブロック体35の前端部から
前方に連結された円筒部35aの内側に設けられた内歯
歯車93とも噛合い遊星運動する。遊星歯車減速機21
の偏心入力軸としての入力クランク軸30は回転軸7の
軸線と同一軸線上でブロック体35の軸芯上に配置され
、入力クランク軸30の延在部30aはベアリング94
を介してブロック体35に軸支されている。延在部30
aの前端部にはフランジ部95が設けられ、フランジ部
95の周辺に設けられた孔96に前段減速機20の遊星
歯車92の軸92aが嵌合する。入力クランク軸30の
後端部は、円板部33にベアリング98を介して軸支さ
れている。ブロック体35および円板部33はボルト8
2によりブラケット81に一体的に固定されている。
電動モータ1の回転は回転軸7を介して太陽歯車91に
伝達され、太陽歯車91の自転運動に伴い、遊星歯車9
2は、太陽歯車91と内歯歯車93との間を減速されて
遊星運動する。遊星歯車92の遊星運動の中公転運動は
フランジ部95を介して入力クランク軸30に伝達され
る。
伝達され、太陽歯車91の自転運動に伴い、遊星歯車9
2は、太陽歯車91と内歯歯車93との間を減速されて
遊星運動する。遊星歯車92の遊星運動の中公転運動は
フランジ部95を介して入力クランク軸30に伝達され
る。
前述以外の構成、作用および振動特性は第5実施例と同
じであり、同じ符号をつけて説明を省略する。
じであり、同じ符号をつけて説明を省略する。
なお、本発明においては、前段減速機の減速比は電動モ
ータの毎秒光たり最高回転数を、共振現象の生じ始める
ときの振動数相当(前述した「ねじり発振周波数」付近
)、すなわち駆動系の固有振動数より若干小さな振動数
相当、に減速する値であればよい。例えば駆動系の固有
ねじり振動数f0が5〜911zの場合であって、電動
モータの最高回転数が10QOrpm、総減速比iが1
/60〜1/320のときは前段の最小減速比i、を約
1/1゜9〜約1/6、後段の減速比12を1/25〜
1/60とすることにより共振現象を実用域から外すこ
とができる。また駆動系の固有ねじり振動数f0が5〜
9ヘルツの場合であって、電動モータの回転数が―高2
00Orpm 、総減速比iが1/110〜1/320
のときは、前段の最小減速比i、を約1/3.7〜約1
/6.7 、後段減速比12を約1/25〜約l/6
0とすることにより共振現象の起きないロボットの関節
装置を得る。同様(fo=5〜91(z)の場合であっ
て電動モータ回転数が最高400゜rpm 、総減速比
iが1 /210〜1 /640のときは、前段の最小
減速比11を約1 /7.4〜約1 /13.3、後段
減速比12を約1/30〜約1/60とすればよい。ま
た、駆動系の固有ねじり振動数f0が10〜1511z
の場合であって、電動モータの最高回転数が1000r
pn+ 、総減速比iが1 /80〜l /300のと
きは前段の最小減速比i、を1 /1.5〜1/4、後
段の減速比12をl/25〜1/60とすることにより
共振現象を実用域から外すことができる。同様(f o
=10〜15Hz)の場合であって、電動モータの最
高回転数が4000rpa+ 、総減速比が1/125
〜1 /600のときは、前段の減速比iIを約1/4
゜5〜約1/10、後段の減速比12を約l/30〜約
1 /100とすればよい。
ータの毎秒光たり最高回転数を、共振現象の生じ始める
ときの振動数相当(前述した「ねじり発振周波数」付近
)、すなわち駆動系の固有振動数より若干小さな振動数
相当、に減速する値であればよい。例えば駆動系の固有
ねじり振動数f0が5〜911zの場合であって、電動
モータの最高回転数が10QOrpm、総減速比iが1
/60〜1/320のときは前段の最小減速比i、を約
1/1゜9〜約1/6、後段の減速比12を1/25〜
1/60とすることにより共振現象を実用域から外すこ
とができる。また駆動系の固有ねじり振動数f0が5〜
9ヘルツの場合であって、電動モータの回転数が―高2
00Orpm 、総減速比iが1/110〜1/320
のときは、前段の最小減速比i、を約1/3.7〜約1
/6.7 、後段減速比12を約1/25〜約l/6
0とすることにより共振現象の起きないロボットの関節
装置を得る。同様(fo=5〜91(z)の場合であっ
て電動モータ回転数が最高400゜rpm 、総減速比
iが1 /210〜1 /640のときは、前段の最小
減速比11を約1 /7.4〜約1 /13.3、後段
減速比12を約1/30〜約1/60とすればよい。ま
た、駆動系の固有ねじり振動数f0が10〜1511z
の場合であって、電動モータの最高回転数が1000r
pn+ 、総減速比iが1 /80〜l /300のと
きは前段の最小減速比i、を1 /1.5〜1/4、後
段の減速比12をl/25〜1/60とすることにより
共振現象を実用域から外すことができる。同様(f o
=10〜15Hz)の場合であって、電動モータの最
高回転数が4000rpa+ 、総減速比が1/125
〜1 /600のときは、前段の減速比iIを約1/4
゜5〜約1/10、後段の減速比12を約l/30〜約
1 /100とすればよい。
(発明の効果)
以上説明したように、本発明によれば、ロボットの駆動
系の共振現象を実用域から外すことができる。
系の共振現象を実用域から外すことができる。
第1図乃至第5図は本発明に係る産業ロボットの関節装
置の第1実施例を説明する図であり、第1図はその全体
概略説明図、第2図はその減速装置の一部断面図、第3
図は第2図のm−m矢視断面図、第4図は本発明に係る
産業ロボットの関節装置の実施例および比較例の性能を
説明する図、第5図は第4図に係る実験例の全体構成図
、第6図は本発明の第2実施例を示すその要部断面図、
第7図は第6図の■−■矢視断面図、第8図は本発明の
第3実施例を示すその要部断面図、第9図は減速装置一
般の回転ばね定数を示す特性図である。第10図は本発
明に係る産業ロボットの関節装置を用いた産業ロボット
の全体概念図、第11図は第10図の第1関節に用いた
本発明の第4実施例の要部断面図、第12図は第10図
の第2関節に用いた本発明の第5実施例の要部断面図、
第13図は第10図の第2関節に用いた本発明の第6実
施例あ要部断面図である。 1・・・・・・電動モータ、 3.40.60.70.80.90・・・・・・減速装
置、5.71.81・・・・・・第1部材、12.73
.83・・・・・・第2部材、20・・・・・・前段減
速機、 21・・・・・・後段減速機、 28・・・・・・内歯歯車、 29・・・・・・外歯歯車、 30・・・・・・入力クランク軸。
置の第1実施例を説明する図であり、第1図はその全体
概略説明図、第2図はその減速装置の一部断面図、第3
図は第2図のm−m矢視断面図、第4図は本発明に係る
産業ロボットの関節装置の実施例および比較例の性能を
説明する図、第5図は第4図に係る実験例の全体構成図
、第6図は本発明の第2実施例を示すその要部断面図、
第7図は第6図の■−■矢視断面図、第8図は本発明の
第3実施例を示すその要部断面図、第9図は減速装置一
般の回転ばね定数を示す特性図である。第10図は本発
明に係る産業ロボットの関節装置を用いた産業ロボット
の全体概念図、第11図は第10図の第1関節に用いた
本発明の第4実施例の要部断面図、第12図は第10図
の第2関節に用いた本発明の第5実施例の要部断面図、
第13図は第10図の第2関節に用いた本発明の第6実
施例あ要部断面図である。 1・・・・・・電動モータ、 3.40.60.70.80.90・・・・・・減速装
置、5.71.81・・・・・・第1部材、12.73
.83・・・・・・第2部材、20・・・・・・前段減
速機、 21・・・・・・後段減速機、 28・・・・・・内歯歯車、 29・・・・・・外歯歯車、 30・・・・・・入力クランク軸。
Claims (11)
- (1)ロボットの第1部材と、第1部材に回動自在に支
持されたロボットの第2部材と、第1部材に一体的に取
り付けられた電動モータの回転を減速して第2部材に伝
達する歯車減速装置と、を備えた産業ロボットの関節装
置において、前記歯車減速装置が、前記電動モータの回
転数を減速する前段減速機と、前段減速機の出力の回転
数を更に減速する後段の遊星歯車減速機と、から構成さ
れ、前記電動モータが前記電動モータ、歯車減速装置お
よび第2部材を含んで構成される駆動系のねじり発振周
波数に対応する回転数を通常制御域内に有し、前記前段
減速機が、前記電動モータの通常制御域における毎秒最
高回転数を前記ねじり発振周波数以下になるように減速
する、減速比を有し、前記遊星歯車減速機が、前記前段
減速機の出力が入力される偏心入力軸、偏心入力軸の回
転により偏心揺動させられる外歯歯車、外歯歯車と噛み
合い外歯歯車の歯数より1つ多い歯数を有する内歯歯車
および外歯歯車に係合するキャリアを有することを特徴
とする産業ロボットの関節装置。 - (2)前記偏心入力軸が前記キャリアの円周上に複数個
等配支持され、前記前段減速機が前記電動モータの出力
軸に連結された入力歯車および各偏心入力軸に連結され
ると共に入力歯車に噛み合う出力歯車を有する平行軸減
速機であることを特徴とする特許請求の範囲第1項記載
の産業ロボットの関節装置。 - (3)前記電動モータ、遊星歯車減速機および前段減速
機が軸方向に順次配設され、電動モータの出力軸を前記
外歯歯車およびキャリアの中央にそれぞれ穿った孔に貫
通させ前段減速機の入力軸に連結したことを特徴とする
特許請求の範囲第2項記載の産業ロボットの関節装置。 - (4)前記電動モータ、前段減速機および遊星歯車減速
機が軸方向に順次配設され、前段減速機の入力歯車と出
力歯車の間でこれらに噛み合うアイドルギヤを有するこ
とを特徴とする特許請求の範囲第2項記載の産業ロボッ
トの関節装置。 - (5)前記偏心入力軸が前記キャリアの軸芯上で支持さ
れ、前記前段減速機が前記電動モータの出力軸に連結さ
れた太陽歯車、太陽歯車に噛合う遊星歯車および遊星歯
車の公転を取り出して前記偏心入力軸に出力する出力ア
ームを有することを特徴とする前記特許請求の範囲第1
項記載の産業ロボットの関節装置。 - (6)前記内歯歯車を前記第1部材に連結し、前記キャ
リアを前記第2部材に連結したことを特徴とする前記特
許請求の範囲第1項記載の産業ロボットの関節装置。 - (7)前記内歯歯車を前記第2部材に連結し、前記キャ
リアを前記第1部材に連結したことを特徴とする特許請
求の範囲第1項記載の産業ロボットの関節装置。 - (8)前記前段減速機の減速比が前記駆動系の固有ねじ
り振動数と前記電動モータの前記最高回転数との比より
大きいことを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の産
業ロボットの関節装置。 - (9)前記駆動系の固有ねじり振動数が5〜9ヘルツ、
前記電動モータの通常制御域が0〜1000rpm、前
記前段減速機の最小減速比が1/1.9〜1/6、前記
遊星歯車減速機の減速比が1/25〜1/60および総
減速比が1/60〜1/320であることを特徴とする
特許請求の範囲第1項記載の産業ロボットの関節装置。 - (10)前記駆動系の固有ねじり振動数が5〜9ヘルツ
、前記電動モータの通常制御域が0〜2000rpm、
前記前段減速機の最小減速比が1/3.7〜1/6.7
、前記遊星歯車減速機の減速比が1/25〜1/60お
よび総減速比が1/110〜1/320であることを特
徴とする特許請求の範囲第1項記載の産業ロボットの関
節装置。 - (11)前記駆動系の固有ねじり振動数が5〜9ヘルツ
、前記電動モータの通常制御域が0〜4000rpm前
記前段減速機の最小減速比が1/7.4〜1/13.3
、前記遊星歯車減速機の減速比が1/30〜1/60お
よび総減速比が1/210〜1/640であることを特
徴とする特許請求の範囲第1項記載の産業ロボットの関
節装置。
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