JPH01210642A - 減速機 - Google Patents
減速機Info
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- JPH01210642A JPH01210642A JP3705388A JP3705388A JPH01210642A JP H01210642 A JPH01210642 A JP H01210642A JP 3705388 A JP3705388 A JP 3705388A JP 3705388 A JP3705388 A JP 3705388A JP H01210642 A JPH01210642 A JP H01210642A
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- gears
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- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 15
- 238000005452 bending Methods 0.000 abstract description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 8
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N gold Chemical compound [Au] PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000010931 gold Substances 0.000 description 1
- 229910052737 gold Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H2001/2881—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion comprising two axially spaced central gears, i.e. ring or sun gear, engaged by at least one common orbital gear wherein one of the central gears is forming the output
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- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明はロボットの関節部や工作機械の回転部等の小型
の回転機構に適する高減速比が得られるようにした減速
機に間する。
の回転機構に適する高減速比が得られるようにした減速
機に間する。
(従来の技術)
従来から用いられている高減速、高精度の減速機として
は、第8図、第9図に示すハーモニックドライブ(商品
名)と呼ばれるものや、第10図、第11図に示すサイ
クロ減速機と呼ばれているものがある。
は、第8図、第9図に示すハーモニックドライブ(商品
名)と呼ばれるものや、第10図、第11図に示すサイ
クロ減速機と呼ばれているものがある。
このうち、ハーモニックドライブは並置された2個の内
歯歯車a、bに薄肉で弾性変形し。
歯歯車a、bに薄肉で弾性変形し。
かつ前記内歯歯車a、bより歯車をわずかに少なくした
フレクス・スプラインと呼ばれる薄肉外歯歯車Cを、こ
れの内側に配置した楕円体dの゛長径部2点で噛合せ、
楕円体dの回転に従って内歯歯車a、bの一方に対して
他方が、内歯歯車a、bと外歯歯車Cの少数歯数差を利
用して減速する機構のものである。
フレクス・スプラインと呼ばれる薄肉外歯歯車Cを、こ
れの内側に配置した楕円体dの゛長径部2点で噛合せ、
楕円体dの回転に従って内歯歯車a、bの一方に対して
他方が、内歯歯車a、bと外歯歯車Cの少数歯数差を利
用して減速する機構のものである。
これに対してサイクロ減速機はピン歯車eとサイクロイ
系の外歯歯車fを全周に亘って噛合せ、その歯数差を利
用して減速する機構のものである。
系の外歯歯車fを全周に亘って噛合せ、その歯数差を利
用して減速する機構のものである。
このほか公知の減速機として特開昭60−44637号
公報に開示されているものは第12図に示すように、不
思議歯車と呼ばれる1枚の外歯歯車g(及びg −+
l g −t )に2枚の歯数の違う内歯歯車り、i
を同じ中心距離で噛合わせる機構を用いた差動歯車減速
機がある。
公報に開示されているものは第12図に示すように、不
思議歯車と呼ばれる1枚の外歯歯車g(及びg −+
l g −t )に2枚の歯数の違う内歯歯車り、i
を同じ中心距離で噛合わせる機構を用いた差動歯車減速
機がある。
(発明が解決しようとする課題)
しかしながら、上記のハーモニックドライブにおいては
、外歯歯車Cが薄肉であるため、トルクがかかるとこの
外歯歯車Cの歯底部の変形により歯が傾き、ロストモー
ションが生じたり。
、外歯歯車Cが薄肉であるため、トルクがかかるとこの
外歯歯車Cの歯底部の変形により歯が傾き、ロストモー
ションが生じたり。
歯とびが生じ、減速機としてのばね定数も低かった。
またサイクロ減速機はピン歯車eおよびこれに噛合う外
歯歯車fの加工が難しく、その上この両歯車e、fは全
周で接触するため高精度の加工を必要とする。
歯歯車fの加工が難しく、その上この両歯車e、fは全
周で接触するため高精度の加工を必要とする。
さらに外歯歯車fの反力を受けるビンjおよびそのベア
リングkを必要とするなど部品数も ゛多く、製作が面
倒であった。
リングkを必要とするなど部品数も ゛多く、製作が面
倒であった。
そして第12図に示すものにあってはトルクの伝達が外
歯歯車gの噛合いだけで行なわれていて、他の外歯歯車
g−r、g−zは入力軸lの回転に伴い自転と公転を繰
り返すだけで、それぞれ歯数の異なる内歯歯車り、Iと
の噛合いによる力を殆ど生じない。このため外歯歯車が
3枚あっても、入出力軸まわりの重量バランスはとれる
が、入出力軸まわりの力のバランスはとれず、結局入出
力軸が片持支持の状態となって曲げモーメントが大きく
なり、大トルクの伝達は難しく、また振動の発生しやす
い構造となっている。
歯歯車gの噛合いだけで行なわれていて、他の外歯歯車
g−r、g−zは入力軸lの回転に伴い自転と公転を繰
り返すだけで、それぞれ歯数の異なる内歯歯車り、Iと
の噛合いによる力を殆ど生じない。このため外歯歯車が
3枚あっても、入出力軸まわりの重量バランスはとれる
が、入出力軸まわりの力のバランスはとれず、結局入出
力軸が片持支持の状態となって曲げモーメントが大きく
なり、大トルクの伝達は難しく、また振動の発生しやす
い構造となっている。
本発明はこれに鑑み製作容易なインボリュート歯車のみ
を用い1反力を受けるための歯車を備えて部品点数を減
らすことにより製作を容易とし、過負荷による歯とび防
止、バネ常数の向上を図るとともに、力や重量のバラン
スを良好に保ち、大トルクの伝達、低振動を可能とした
減速機を提供して従来技術のもつ欠点の解消を目的とし
てなされたものである。
を用い1反力を受けるための歯車を備えて部品点数を減
らすことにより製作を容易とし、過負荷による歯とび防
止、バネ常数の向上を図るとともに、力や重量のバラン
スを良好に保ち、大トルクの伝達、低振動を可能とした
減速機を提供して従来技術のもつ欠点の解消を目的とし
てなされたものである。
(課題を解決するための手段及び作用)上記目的を達成
するため本発明は同心状で並列し、その一方を固定側と
し、他方を回転自在として出力軸を設けた歯数の異なる
2つの内歯歯車と、その両内歯歯車と同心で一側に3個
のクランク部が形成され、他側が前記固定側に支承され
た人力軸と、その入力軸のクランク部の中央に前記両内
歯歯車に跨って噛合うように支承した中央の外歯歯車と
、この中央の外歯歯車の両側のクランク部に、一方が前
記固定側の内歯歯車と噛合い、他方が前記出力軸側の内
歯歯車と噛合うようにそれぞれ支承した外歯歯車と。
するため本発明は同心状で並列し、その一方を固定側と
し、他方を回転自在として出力軸を設けた歯数の異なる
2つの内歯歯車と、その両内歯歯車と同心で一側に3個
のクランク部が形成され、他側が前記固定側に支承され
た人力軸と、その入力軸のクランク部の中央に前記両内
歯歯車に跨って噛合うように支承した中央の外歯歯車と
、この中央の外歯歯車の両側のクランク部に、一方が前
記固定側の内歯歯車と噛合い、他方が前記出力軸側の内
歯歯車と噛合うようにそれぞれ支承した外歯歯車と。
この両側の外歯歯車を中央の前記外歯歯車に設けた孔を
貫通して一体的に結合する支柱とを備え、前記各歯車を
ハスバ歯車に形成したもので入力軸が回転することによ
り9回転側の内歯歯車が固定側の内歯歯車との歯数差に
応じた減速比で回転される。
貫通して一体的に結合する支柱とを備え、前記各歯車を
ハスバ歯車に形成したもので入力軸が回転することによ
り9回転側の内歯歯車が固定側の内歯歯車との歯数差に
応じた減速比で回転される。
インボリュート歯車は外歯歯車と内歯歯車のモジュール
が等しくても1両方または片方の歯車に転位をうまく与
えることにより、歯数差が小さい1例えば歯数差が1さ
らには0であっても内歯と外歯が噛合干渉を起こさずに
噛合うことができる。すなわち第5図は外歯歯車歯数Z
。
が等しくても1両方または片方の歯車に転位をうまく与
えることにより、歯数差が小さい1例えば歯数差が1さ
らには0であっても内歯と外歯が噛合干渉を起こさずに
噛合うことができる。すなわち第5図は外歯歯車歯数Z
。
−29,内歯歯車端数Zi=30の1枚歯数差の例であ
り、さらに転位量をふやせば歯数差0枚で噛合う内歯と
外歯の製作も可能となる。第6図は外歯歯車端数Z、=
3t、内歯歯車歯数zz=a1のように歯車差0枚とし
た例である。
り、さらに転位量をふやせば歯数差0枚で噛合う内歯と
外歯の製作も可能となる。第6図は外歯歯車端数Z、=
3t、内歯歯車歯数zz=a1のように歯車差0枚とし
た例である。
これらは圧力角を大きく歯を低歯にすればより少ない転
位量でも噛合い干渉なしに噛合うことがわかっている。
位量でも噛合い干渉なしに噛合うことがわかっている。
まj:、転位すると2つの歯車の中心距離は変化し、そ
の変化量は内歯と外歯の転位係数の組合せにより決まる
ため、転位係数をうまく調整すれば、不思議歯車機構と
呼ばれる1つの外歯歯車に2つの歯数の僅かに違う内歯
歯車を同じ中心距離で噛合わせるようにした歯車機構が
実現できるのである。
の変化量は内歯と外歯の転位係数の組合せにより決まる
ため、転位係数をうまく調整すれば、不思議歯車機構と
呼ばれる1つの外歯歯車に2つの歯数の僅かに違う内歯
歯車を同じ中心距離で噛合わせるようにした歯車機構が
実現できるのである。
(実施例)
以下2本発明を第1図乃至第7図に示す実施例を参照し
て説明する。
て説明する。
本発明にかかる減速機は、上記の転位インポリエート歯
車の性質を利用したもので、その基本的実施例を第1図
に基づいて説明する。
車の性質を利用したもので、その基本的実施例を第1図
に基づいて説明する。
図中1はクランク部を有する入力軸、2は出力軸、3は
入力軸のクランク部に支承された外歯歯車、4は機枠側
に固定された固定側の内歯歯車、4−1は出力軸2に固
着された回転側の内歯歯車で、前記外歯歯車3は上記両
内歯歯車4゜4−+に噛合している。前記各外歯歯車3
の歯数はZI、固定側の内歯歯車4の歯数はZt1回転
側の内歯歯車4−1の歯数はZ Z l + ただし、
Zz≠Z□である。
入力軸のクランク部に支承された外歯歯車、4は機枠側
に固定された固定側の内歯歯車、4−1は出力軸2に固
着された回転側の内歯歯車で、前記外歯歯車3は上記両
内歯歯車4゜4−+に噛合している。前記各外歯歯車3
の歯数はZI、固定側の内歯歯車4の歯数はZt1回転
側の内歯歯車4−1の歯数はZ Z l + ただし、
Zz≠Z□である。
この構成において、入力軸lが回転すると。
歯数Zの外歯歯車3は歯数Ztの内歯歯車4゜歯数22
+の内歯歯車4−1と同時に噛合いながら公転運動する
。
+の内歯歯車4−1と同時に噛合いながら公転運動する
。
このとき、Zz ≠Z!lであり、固定側の内歯歯車4
と回転側の内歯歯車4−5の転位係数はそれぞれ同じ中
心距離で前記外歯歯車3に噛合うように調整されている
ので、入力軸1が回転速度N1で回転すると2回転側の
内歯歯車4−+は。
と回転側の内歯歯車4−5の転位係数はそれぞれ同じ中
心距離で前記外歯歯車3に噛合うように調整されている
ので、入力軸1が回転速度N1で回転すると2回転側の
内歯歯車4−+は。
で回転する。つまり減速比mは
上記実施例は外歯歯車3が1個の場合であるが、これで
は内歯歯車4.i、と1個所で噛合するので入力軸1.
出力軸2に大きな曲げモーメントがかかり、大きなトル
クを伝達できない。
は内歯歯車4.i、と1個所で噛合するので入力軸1.
出力軸2に大きな曲げモーメントがかかり、大きなトル
クを伝達できない。
そこで本減速機は第2図に示すような構成を取っている
。
。
すなわち、入力軸1−Iには3個のクランク部を設け、
この入力軸1−+の各クランク部の中央のクランク部に
両内歯歯車4.i、に噛合する外歯歯車3を支承し9両
側のクランク部に固定側の内歯歯車4と1回転側の内歯
歯車4−1のそれぞれに噛合する外歯歯車3−1,3−
tを支承する。この両側の外歯歯車3−+、3−zは中
央の外歯歯車3と同一歯数である。
この入力軸1−+の各クランク部の中央のクランク部に
両内歯歯車4.i、に噛合する外歯歯車3を支承し9両
側のクランク部に固定側の内歯歯車4と1回転側の内歯
歯車4−1のそれぞれに噛合する外歯歯車3−1,3−
tを支承する。この両側の外歯歯車3−+、3−zは中
央の外歯歯車3と同一歯数である。
また入力軸1−+の両側のクランク部は中央のクランク
部と180°位相がずれている。前記両側の外歯歯車3
−+、3−zは中央の外歯歯車3に設けた孔6を貫通す
る支柱5で連結され一体的に回転するようになっている
。
部と180°位相がずれている。前記両側の外歯歯車3
−+、3−zは中央の外歯歯車3に設けた孔6を貫通す
る支柱5で連結され一体的に回転するようになっている
。
この構造により、入力軸l−1にかかる曲げモーメント
が軽減されると共に、出力側の内歯歯車4−1の噛合点
が2個所になるので、出力軸1−+の曲げモーメントも
軽減され、また結合噛合数も2倍になり、より大きなト
ルクを伝達することができる。また両側の外歯歯車:l
、、:1.の合計重量と中央の外歯車3の重量を等しく
なるように調整すれば、動的バランスが非常に良くなり
、振動がなくなるという利点がある。
が軽減されると共に、出力側の内歯歯車4−1の噛合点
が2個所になるので、出力軸1−+の曲げモーメントも
軽減され、また結合噛合数も2倍になり、より大きなト
ルクを伝達することができる。また両側の外歯歯車:l
、、:1.の合計重量と中央の外歯車3の重量を等しく
なるように調整すれば、動的バランスが非常に良くなり
、振動がなくなるという利点がある。
そしてこのタイプの減速機は反力用のピンやベアリング
等が不要で、また加工の難しいピン歯車やサイクロイド
系歯車を用いずインボリュート歯車を使用しているため
減速機の製作が非常に容易になり、しかも剛性の低い部
材を用いていないため歯とびゃ過負荷に弱い等の欠点も
ない。
等が不要で、また加工の難しいピン歯車やサイクロイド
系歯車を用いずインボリュート歯車を使用しているため
減速機の製作が非常に容易になり、しかも剛性の低い部
材を用いていないため歯とびゃ過負荷に弱い等の欠点も
ない。
さらにインボリュート歯車であるため簡単に歯をねじる
ことができ、いわゆるハスバ歯車となり同時に噛合う歯
の同時噛合枚数が増加するため、歯の噛合始め及び噛合
路り時の負荷変動が少ない。
ことができ、いわゆるハスバ歯車となり同時に噛合う歯
の同時噛合枚数が増加するため、歯の噛合始め及び噛合
路り時の負荷変動が少ない。
なお歯をハスバにした時の負荷変動の低減効果は、外歯
平歯車同士の場合について研究されており、非常に効果
があることが報告されている。
平歯車同士の場合について研究されており、非常に効果
があることが報告されている。
第3図および第4図に示すものは上記の第2図゛の原理
をロボットの関節などに利用しやすいように具体的な実
施例としたもので、第2図と同一部材は同一符号を付し
て説明する。
をロボットの関節などに利用しやすいように具体的な実
施例としたもので、第2図と同一部材は同一符号を付し
て説明する。
減速機の中心には前記入力軸1−4の一側に中央部と両
端部に大きさが等しく、180°位相差のあるクランク
部が設けられ各クランク部の外周には軸受7,7−1+
7−tがそれぞれ設けられている。これら各軸受7
.’1..’!、にはモジュール、歯数、転位係数の等
しい各外歯歯車1、.3.3−2が順に回転自在に支承
されている。
端部に大きさが等しく、180°位相差のあるクランク
部が設けられ各クランク部の外周には軸受7,7−1+
7−tがそれぞれ設けられている。これら各軸受7
.’1..’!、にはモジュール、歯数、転位係数の等
しい各外歯歯車1、.3.3−2が順に回転自在に支承
されている。
そして両側の外歯歯車3−1.3−zは、中央の外歯車
3の歯部と軸心を避けて設けられた孔6と接触しないよ
うに貫通する支柱5により一体的に連結され、その連結
は前記支柱5を貫通したボルト8の締付けにより行なわ
れている。
3の歯部と軸心を避けて設けられた孔6と接触しないよ
うに貫通する支柱5により一体的に連結され、その連結
は前記支柱5を貫通したボルト8の締付けにより行なわ
れている。
さらに外歯歯車3−+、3−tは支柱5に設けたノック
ビン9.9により回転方向を位置決めされている。
ビン9.9により回転方向を位置決めされている。
そして外歯歯車3−+、3−zの合計重量は中央の外歯
歯車3の重量と等しくしてあり、これにより回転時の振
動が防止される。
歯車3の重量と等しくしてあり、これにより回転時の振
動が防止される。
固定側の内歯歯車4は外歯歯車3.1.、3 +gと同
モジュールで歯数が等しいか、あるいは少数歯数差を有
している0回転側の内歯歯車4−1は4とモジュールは
等しいが転位係数と歯数が異なっている。
モジュールで歯数が等しいか、あるいは少数歯数差を有
している0回転側の内歯歯車4−1は4とモジュールは
等しいが転位係数と歯数が異なっている。
なお、固定側の内歯歯車4は図示しない枠体側に固着さ
れており、また回転側の内歯歯車4−+はロボットの関
節等の図示しない回動部材に固着されている。
れており、また回転側の内歯歯車4−+はロボットの関
節等の図示しない回動部材に固着されている。
この具体的な実施例にあっても上記第2図に示す実施例
と同様の作用を行なう。
と同様の作用を行なう。
すなわち、入力軸1−1に実施しないモーフ軸から回転
が入力されると、この回転は軸受7゜7−+、1−tを
介して3個の外歯歯車3.3−、。
が入力されると、この回転は軸受7゜7−+、1−tを
介して3個の外歯歯車3.3−、。
3−zに伝えられる。このとき、固定側の内歯歯車4が
各外歯歯車3.3−1+ 3−tと同歯数だと外歯歯
車3.3−1+ 3−tは自転せず、歯数差があると
わずかに自転しつつ、それぞれ入力軸1−+、と同回転
速度で公転を行なう。中央と左側の外歯歯車3.3−z
はさらに回転側の内歯歯車4−8に噛合い動力を伝える
が、この回転側の内歯歯車4−1は固定側の内歯歯車4
とわずかに歯数が違うため自転運動を行ないこれに結合
した回動部材を回動する。
各外歯歯車3.3−1+ 3−tと同歯数だと外歯歯
車3.3−1+ 3−tは自転せず、歯数差があると
わずかに自転しつつ、それぞれ入力軸1−+、と同回転
速度で公転を行なう。中央と左側の外歯歯車3.3−z
はさらに回転側の内歯歯車4−8に噛合い動力を伝える
が、この回転側の内歯歯車4−1は固定側の内歯歯車4
とわずかに歯数が違うため自転運動を行ないこれに結合
した回動部材を回動する。
このとき、固定側と回転側の内歯歯車4.4−+の歯数
をl+Zt+とすると、入力軸1−、の回転速度がN、
のとき1回転側の内歯歯車4−+の回転速度N0は。
をl+Zt+とすると、入力軸1−、の回転速度がN、
のとき1回転側の内歯歯車4−+の回転速度N0は。
N。=(1−且)Nt
Z!I
となる。回転側の内歯歯車4−7の外歯歯車3Iの噛合
いによる発生力の反力は、支柱5で一体化されている右
側の外歯歯車3−Iと固定側の内歯歯車4との噛合いで
、また回転側の内歯歯車4−1と中央の外歯歯車3の噛
合いによる力の反力は外歯歯車3自身と固定側の内歯歯
車4との噛合いでそれぞれ受けられる。
いによる発生力の反力は、支柱5で一体化されている右
側の外歯歯車3−Iと固定側の内歯歯車4との噛合いで
、また回転側の内歯歯車4−1と中央の外歯歯車3の噛
合いによる力の反力は外歯歯車3自身と固定側の内歯歯
車4との噛合いでそれぞれ受けられる。
このような歯車において各歯をハスバとすることにより
第7図に示すように同時噛合枚数が増え、したがってト
ルク変動、振動、騒音が減少する。
第7図に示すように同時噛合枚数が増え、したがってト
ルク変動、振動、騒音が減少する。
(発明の効果)
本発明は以上説明したように構成したから以下に示すよ
うに種々の効果を奏することができる。
うに種々の効果を奏することができる。
(1)ビン−サイクロイド歯車のように金歯同時に噛合
わないので、ビン−サイクロイド歯車のように高精度な
歯切りを必要としない。
わないので、ビン−サイクロイド歯車のように高精度な
歯切りを必要としない。
(2)インボリュート歯車を転位したり、低歯にしただ
けであるから全て同じピニオンカッタで加工でき、薄肉
歯車のように特殊な治具を必要とせず、加工が容易であ
る。
けであるから全て同じピニオンカッタで加工でき、薄肉
歯車のように特殊な治具を必要とせず、加工が容易であ
る。
(3)出力段の噛合いによる力の反力を歯車の噛合い自
身で受けるため、サイクロ系減速機のように多くの反力
用ビン、ベアリング等を必要とすず部品点数が少なく組
立が容易であると共にコンパクトになる。
身で受けるため、サイクロ系減速機のように多くの反力
用ビン、ベアリング等を必要とすず部品点数が少なく組
立が容易であると共にコンパクトになる。
(4)薄肉歯車のように剛性の弱い部材を採用していな
いので過負荷による歯とびなどがなく。
いので過負荷による歯とびなどがなく。
ばね定数も高い。
(5)歯数のわずかに違う内歯歯車と外歯歯車の組合せ
なので、それぞれの歯面間距離が非常に近く、負荷トル
クによる歯車のわずかな変形で実質的な噛合率が大きく
、高トルクを伝達することが可能である。
なので、それぞれの歯面間距離が非常に近く、負荷トル
クによる歯車のわずかな変形で実質的な噛合率が大きく
、高トルクを伝達することが可能である。
(6)外歯歯車を3個、内歯歯車を2個用いたことによ
り、固定側、出力側への取付けが容易な形状で、かつ外
歯歯車は180°の対称位置での噛合いを実現している
ので、振動やトルク変動が少ない。
り、固定側、出力側への取付けが容易な形状で、かつ外
歯歯車は180°の対称位置での噛合いを実現している
ので、振動やトルク変動が少ない。
(7)両端の2つの外歯歯車の歯の位置を互いに回転方
向にわずかにずらすことにより容易にバックラッシュを
除去することができる。
向にわずかにずらすことにより容易にバックラッシュを
除去することができる。
(8)歯をすべてハスバとしたことにより実質的な歯の
噛合い枚数が増大しトルク変動、振動。
噛合い枚数が増大しトルク変動、振動。
騒音が減少する。
第1図から第7図は本発明の減速機を示すもので、第1
図は本発明の基本構成図、第2図は基本的な実施例図、
第3図および第4図は具体的な実施例を示し、第3図は
断面図、第4図は第3図のA−A線に沿う断面矢視図、
第5図および第6図は本発明の基本となる内歯、外歯の
噛合い状態を示す実施例の正面図、第7図は本発明にか
かる減速機の同時噛合率を示す説明図。 第8図から第12図は従来例を示すもので、第8図およ
び第9図はハーモニックドライブを示し、第8図は断面
図、第9図は第8図のB−B線に沿う断面矢視図、第1
0図および第11図はサイクロ減速機を示し、第10図
は断面図。 第11図は第10図のC−C線に沿う断面矢視回、第1
2図は不思議歯車機構を示す構成説明図である。 1−+・・・入力軸 3.3−+、3−t・・・外歯歯車 4、i、・・・内歯歯車 5・・・支柱6・・・孔
7.7−、、7−z・・・軸受特許出願人 株式会社
小松製作所 代理人 (弁理士)岡 1)和 喜 第1図 第2図 第3図 第4図第8図 第9図 第11図 第42図
図は本発明の基本構成図、第2図は基本的な実施例図、
第3図および第4図は具体的な実施例を示し、第3図は
断面図、第4図は第3図のA−A線に沿う断面矢視図、
第5図および第6図は本発明の基本となる内歯、外歯の
噛合い状態を示す実施例の正面図、第7図は本発明にか
かる減速機の同時噛合率を示す説明図。 第8図から第12図は従来例を示すもので、第8図およ
び第9図はハーモニックドライブを示し、第8図は断面
図、第9図は第8図のB−B線に沿う断面矢視図、第1
0図および第11図はサイクロ減速機を示し、第10図
は断面図。 第11図は第10図のC−C線に沿う断面矢視回、第1
2図は不思議歯車機構を示す構成説明図である。 1−+・・・入力軸 3.3−+、3−t・・・外歯歯車 4、i、・・・内歯歯車 5・・・支柱6・・・孔
7.7−、、7−z・・・軸受特許出願人 株式会社
小松製作所 代理人 (弁理士)岡 1)和 喜 第1図 第2図 第3図 第4図第8図 第9図 第11図 第42図
Claims (1)
- 同心状で並列し、その一方を固定側とし、他方を回転
自在として出力軸を設けた歯数の異なる2つの内歯歯車
と、その両内歯歯車と同心で一側に3個のクランク部が
形成され、他側が前記固定側に支承された入力軸と、そ
の入力軸のクランク部の中央に前記両内歯歯車に跨って
噛合うように支承した中央の外歯歯車と、この中央の外
歯歯車の両側のクランク部に、一方が前記固定側の内歯
歯車と噛合い、他方が前記出力軸側の内歯歯車と噛合う
ようにそれぞれ支承した外歯歯車と、この両側の外歯歯
車を中央の前記外歯歯車に設けた孔を貫通して一体的に
結合する支柱とを備え、前記各歯車をハスバ歯車に形成
したことを特徴とする減速機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3705388A JPH01210642A (ja) | 1988-02-19 | 1988-02-19 | 減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3705388A JPH01210642A (ja) | 1988-02-19 | 1988-02-19 | 減速機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01210642A true JPH01210642A (ja) | 1989-08-24 |
Family
ID=12486832
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3705388A Pending JPH01210642A (ja) | 1988-02-19 | 1988-02-19 | 減速機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01210642A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5484345A (en) * | 1992-10-15 | 1996-01-16 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Compact gear reducer for rotation through an angle in either directions |
JP2007024072A (ja) * | 2005-07-12 | 2007-02-01 | Koekkusu:Kk | 内接式遊星歯車機構(インボリュート型減速機構) |
WO2011099636A1 (ja) | 2010-02-15 | 2011-08-18 | 株式会社ジェイテクト | 揺動内接式遊星歯車装置および回転駆動装置 |
JP2015068498A (ja) * | 2013-10-01 | 2015-04-13 | 株式会社ジェイテクト | 歯車装置 |
-
1988
- 1988-02-19 JP JP3705388A patent/JPH01210642A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5484345A (en) * | 1992-10-15 | 1996-01-16 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Compact gear reducer for rotation through an angle in either directions |
JP2007024072A (ja) * | 2005-07-12 | 2007-02-01 | Koekkusu:Kk | 内接式遊星歯車機構(インボリュート型減速機構) |
WO2011099636A1 (ja) | 2010-02-15 | 2011-08-18 | 株式会社ジェイテクト | 揺動内接式遊星歯車装置および回転駆動装置 |
US8475315B2 (en) | 2010-02-15 | 2013-07-02 | Jtekt Corporation | Swing internal contact type planetary gear device and rotation drive device |
JP2015068498A (ja) * | 2013-10-01 | 2015-04-13 | 株式会社ジェイテクト | 歯車装置 |
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