JP2016191448A - 減速機 - Google Patents
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Abstract
【課題】キャリアピンを簡単に且つ強固に固定することが可能な減速機を提供する。【解決手段】軸線周りに回転可能に支持された軸部材31と、内歯歯車と、内歯歯車に噛み合い中心と外周縁との間に周方向に沿って貫通孔81が形成された外歯歯車8と、軸部材が連結されて回転することで外歯歯車を偏心揺動回転させる偏心体4と、外歯歯車の貫通孔82に挿通されたキャリアピン7と、キャリアピンの両端部に固定され軸線回りに回転する第1キャリア5及び第2キャリア6とを備え、キャリアピンは、筒状の本体部71と、本体部の一端部側に設けられた大径部73と、他端部側に設けられた雄ネジ72とを有し、第1キャリア及び第2キャリアには、キャリアピンの両端部が挿通される貫通孔53,63が形成され、第1キャリアはキャリアピンの雄ネジが固定され、第2キャリアは大径部を受け入れてキャリアピンが第1キャリア側に抜けるのを防止している。【選択図】図3
Description
本発明は、減速機に関する。
近年、種々の減速機が提案されており、例えば、特許文献1のような減速機が提案されている。この減速機は、入力軸に連結された偏心体により、外歯歯車を偏心揺動回転させる。そして、外歯歯車に形成された複数の貫通孔にキャリアピンをそれぞれ挿通し、このキャリアピンの両端を円板状の一対のキャリアにそれぞれ固定する。各キャリアは、入力軸と軸心が同じである。また、一方のキャリアには出力軸が連結されている。これにより、入力軸からの入力された回転速度を大きく減速させて、出力軸から出力させることができる。
ところで、特許文献1の減速機では、キャリアピンの両端を、各キャリアに対して圧入により固定している。しかしながら、圧入による固定では、専用の組み立て装置が必要になり、製造装置が大がかりになるという問題がある。本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、キャリアピンを簡単に且つ強固に固定することが可能な減速機を提供することを目的とする。
本発明に係る減速機は、軸線周りに回転可能に支持された軸部材と、内歯歯車と、当該内歯歯車に噛み合い、中心と外周縁との間に周方向に沿って少なくとも1つの貫通孔が形成された、少なくとも1つの外歯歯車と、前記軸部材が連結され、当該軸部材とともに回転することで前記外歯歯車を偏心揺動回転させる偏心体と、前記外歯歯車の貫通孔に挿通され、前記軸線と平行に延びるキャリアピンと、前記キャリアピンの両端部にそれぞれ固定され、前記外歯歯車を前記軸線方向の両端から挟むとともに、前記軸線周りに回転可能な第1キャリア及び第2キャリアと、を備え、前記キャリアピンは、筒状の本体部と、前記本体部の一端部側に設けられ前記本体部よりも径の大きい大径部と、前記本体部の他端部側に設けられた雄ネジと、を有しており、前記第1キャリア及び前記第2キャリアには、前記キャリアピンの両端部が挿通される貫通孔がそれぞれ形成されており、前記第1キャリアは、前記キャリアピンの雄ネジが固定されるように構成され、前記第2キャリアは、前記キャリアピンの大径部を受け入れ、当該キャリアピンが前記第1キャリア側に抜けるのを防止する受け入れ部を有している。
この構成によれば、キャリアピンの他端部が大径部により第2キャリアに抜けないように固定されるとともに、キャリアピンの一端部がネジ止めにより第1キャリアに固定される。したがって、キャリアピンを両キャリアに対して簡単に固定することができる。また、外歯歯車は回転中に軸心に対して傾く場合があり、その場合にはキャリアピンに対してスラスト力が作用するおそれがある。しかしながら、このような場合であっても、キャリアピンの一端部はネジ止めされているため、キャリアピンの軸周りの回転や軸方向の移動を防止することができる。したがって、キャリアピンが両キャリアから位置ずれしたり、あるいは離脱するのを防止することができる。
上記減速機において、キャリアピンのネジ止めは種々の方法があるが、例えば、以下の方法がある。
例えば、前記キャリアピンの雄ネジの少なくとも一部が前記第1キャリアの貫通孔から突出するように構成し、当該突出部分に螺合するナットにより、当該キャリアピンが前記第1キャリアに固定することができる。
あるいは、前記第1キャリアの貫通孔に、雌ネジを形成し、前記キャリアピンの雄ネジを、前記雌ネジに螺合することができる。
上記各減速機においては、前記第1キャリアの外周面に配置され、当該第1キャリアを回転自在に支持する第1ベアリングと、前記第2キャリアの外周面に配置され、当該第2キャリアを回転自在に支持する第2ベアリングと、をさらに備えることができる。そして、前記第1キャリアは、前記軸線の一方側から前記第1ベアリングに係合する第1フランジ部を備え、当該第1フランジ部の係合により、当該第1キャリアが前記軸線の他方側への移動が規制されるように構成し、前記第2キャリアは、前記軸線の他方側から前記第2ベアリングに係合する第2フランジ部を備え、当該第2フランジ部の係合により、当該第2キャリアが前記軸線の一方側への移動が規制されるように構成することができる。
この構成によれば、次の効果を得ることができる。すなわち、キャリアピンのネジ止めを進めると、雄ネジが締め付けられるため、これにしたがって、両キャリアが近接方向に力が作用する。これに対して、上記のように、各キャリアにフランジ部を設けると、各フランジ部が各ベアリングにそれぞれ係合するため、両キャリアが近接する方向に移動するのを防止することができるとともに、両キャリアを所定の間隔をおいて強固に固定することができる。
上記各減速機において、前記キャリアピンの雄ネジを、前記本体部よりも小径に形成することができ、前記第1キャリアの貫通孔には、前記雄ネジに対応する第1径部と、当該第1径部よりも大径で前記本体部と対応する第2径部とが連続するように形成することができる。
この構成によれば、第1キャリアの貫通孔に、内径の異なる第1径部と第2径部とが連続するように形成されているため、両径部の間には段が形成される。そのため、この段により、第1キャリアに対するキャリアピンの軸方向の位置決めが可能となり、キャリアピンを第1キャリアに対してネジ止めしつつ、軸方向の移動の規制も可能となる。
本発明に係る減速機によれば、キャリアピンを簡単に且つ強固に固定することができる。
以下、本発明に係る減速機を、モータを備えた駆動装置に適用した一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図1は駆動装置の断面図であり、図2は図1のA−A線断面図、図3は図1の変速機の拡大断面図である。
図1に示すように、本実施形態に係る駆動装置は、減速機1とモータ2とを備え、これらが一体的に連結されている。この構成により、モータ2から入力軸31を介して伝達される回転力が減速機1によって減速されて出力軸32から出力される。以下では、説明の便宜のため、図1のモータ側(右側)を先端側または前側、減速機側(左側)を後端側または後側として説明を行うことがある。また、入力軸31及び出力軸32の回転軸を軸線Xと称し、この方向を軸線方向と称することがある。まず、減速機1から説明する。
図1〜図3に示すように、この減速機1は、減速機構を収容するケーシング11を備え、このケーシング11の先端側には、モータ2により回転力を付与される入力軸31が連結されている。ケーシング11は、先端側に配置される円板状の第1支持板111と、この第1支持板111よりも小径で後端側に配置される円板状の第2支持板112とを備え、これらが平行に配置されている。そして、これら両支持板111,112の間には、円筒状の外筒113が配置され、ボルト114によって両支持板111,112と連結されている。具体的には、外筒113の外周縁には、前後方向に延びる複数の貫通孔1131が所定間隔をおいて形成されており、これと対応するように、両支持板111,112にも貫通孔115,116が形成されている。そして、第1支持板111側の先端側の面から貫通孔115に挿入されたボルト114が、第2支持板112の貫通孔116に形成された雌ネジに螺合することで、第1支持板111、外筒113、及び第2支持板112が一体的に連結され、ケーシング11を構成している。これにより、ケーシング11には、円筒状の内部空間が形成され、減速機構が収容される。
第1支持板111の中央には中央貫通孔117が形成されており、この中央貫通孔117にはベアリング121を介して、入力軸31が挿通されている。入力軸31の先端部は後述するように、モータ2の内部空間に回転自在に連結され、後端部は、後述するように、偏心体4にスプライン結合されている。
次に、ケーシング11に収容される減速機構について説明する。図3に示すように、この減速機構は、ケーシング11の内部空間の先端側に配置される第1キャリア5と、後端側に配置される第2キャリア6とを備えている。第1キャリア5は、円板状に形成されており、その外周面と外筒113の内周面と間に配置された第1ベアリング51により、内部空間内で回転自在に支持されている。また、第1キャリア5の先端側の外周面には径方向外方に突出する第1フランジ部52が形成されており、この第1フランジ部52は、第1ベアリング51に先端側から係合している。一方、第2キャリア6も同様に構成され、第1キャリア5との間に間隔をあけて内部空間の後端側に配置されている。そして、第1キャリア5と同様に、円板状に形成されており、その外周面と外筒113の内周面と間に配置された第2ベアリング61により、内部空間内で回転自在に支持されている。また、第2キャリア6の後端側の外周面には径方向外方に突出する第2フランジ部62が形成されており、この第2フランジ部62は、第2ベアリング61に後端側から係合している。
そして、第2キャリア6の後端面には、出力軸32が連結されており、第2キャリア6とともに回転するようになっている。出力軸32は、ケーシング11の第2支持板112の中央に形成された中央貫通孔118から外部に突出している。また、この中央貫通孔118の内周面にはベアリング119が設けられており、出力軸32はこのベアリング119を介して中央貫通孔118に支持されている。なお、第1及び第2ベアリング51,61は、ボールベアリングなどにより構成することができる。
第1キャリア5と第2キャリア6とは、円筒状に形成された複数のキャリアピン7により連結されている。以下、キャリアピン7と、その連結構造について説明する。本実施形態に係る減速機では、図2に示すように、減速機の軸線Xを中心として、90度おきに4本のキャリアピン7が設けられている。図3に示すように、各キャリアピン7は、円筒状の本体部71を備え、この本体部71の先端側に小径部72が形成されるとともに、本体部71の後端側には円筒状の大径部73が形成されている。小径部72は、本体部71よりも小径の円筒状に形成されており、外周面には雄ネジが形成されている。大径部73は、本体部71よりも大径の円筒状に形成されている。
第2キャリア6には、キャリアピン7の本体部71と大径部73とを受け入れる貫通孔63が形成されている。この貫通孔63は、本体部71の外径とほぼ同じ内径を有する第1径部631と、大径部73の外形とほぼ同じ内径を有する第2径部632と、を備えており、これら第1径部631及び第2径部632が先端側からこの順で連続して形成されている。一方、第1キャリア5には、キャリアピン7の本体部71と小径部72とを受け入れる貫通孔53が形成されている。この貫通孔53は、小径部72の外形とほぼ同じ内径を有する第1径部531と、本体部71の外径とほぼ同じ内径を有する第2径部532と、を備えており、これら第1径部531及び第2径部532が先端側からこの順で連続して形成されている。
次に、キャリアピン7と各キャリア5,6との固定について説明する。まず、キャリアピン7の小径部72を先端側に向けて、第2キャリア6の後端面側から貫通孔63に挿通され、その後、第1キャリア5の貫通孔53に挿通される。そして、キャリアピン7の大径部73が、第2キャリア6の貫通孔63の第2径部632に配置されたとき、第1キャリア5の貫通孔53の先端側から小径部72の先端部が突出するようになっている。次に、第1キャリア5の貫通孔63から突出した小径部72の雄ネジに、ナット33を螺合させ、締め付ける。これにより、両キャリア5,6が、複数のキャリアピン7を介して一体的に連結される。
なお、ナット33を締め付けると、第1キャリア5には後端側へ移動するように力が作用し、第2キャリア6には先端側へ移動するように力が作用する。しかしながら、第1キャリア5には第1フランジ部52が設けられ、先端側から第1ベアリング51に係合しているため、第1キャリア5の後方への移動が規制される。同様に、第2キャリア6には第2フランジ部62が設けられ、後方から第2ベアリング61に係合しているため、第2キャリア6の前方への移動が規制される。
図3に示すように、両キャリア5,6の間には、軸線Xに沿って延びる円筒状の偏心体4が配置されている。この偏心体4は、先端側に形成された小径の先端部41と、後端側に形成された小径の後端部42とを備えている。そして、先端部41と後端部42との間には、軸線Xから偏心された2つの偏心部、つまり第1偏心部43と第2偏心部44とが形成されている。ここで、第1偏心部43が先端側に配置され、第2偏心部44は後端側に配置されている。
偏心体4の先端部41は、第1キャリア5の中心に形成された貫通孔54に挿通されており、この貫通孔54の後端側に配置されたベアリング55に回転自在に支持されている一方、偏心体4の後端部42は、第2キャリア6の中心に形成された貫通孔64に挿通されており、この貫通孔64の先端側に配置されたベアリング65に回転自在に支持されている。これにより、偏心体4は、両キャリア5,6に対して回転自在となっている。また、偏心体4の先端部41の先端には凹部45が形成されており、この凹部45に入力軸31の後端部が挿通され、スプライン結合されている。したがって、入力軸31ととともに偏心体4が軸線X周りを回転するようになっている。
偏心体4の各偏心部43,44は、円板状に形成されており、わずかな隙間をあけて前後方向に一体的に連結されている。図2に示すように、第1偏心部43の軸心X1及び第2偏心部44の軸心X2は、ともに減速機1の軸線Xから偏心するとともに、この軸線Xを中心として180度ずれた位置に配置されている。
第1偏心部43の外周面には第1ニードルベアリング56が配置されており、このニードルベアリング56を介して、第1偏心部43には第1外歯歯車8が連結されている。すなわち、第1外歯歯車8の中心には中央貫通孔81が形成されており、この中央貫通孔81に第1ニードルベアリング56を介して第1偏心部43が配置されている。図3中の拡大図に示すように、第1ニードルベアリング56は、円筒状に形成された複数のコロ561と、コロ561を支持する環状のシェル562とを備えている。シェル562は、第1外歯歯車8の中央貫通孔81の内周面に沿って固定される円筒状の基部563と、この基部563の前端及び後端から径方向内方にそれぞれ延びる板状の第1支持部564及び第2支持部565と、で形成されている。複数のコロ561は、基部563に沿って周方向に並び、第1及び第2支持部564,565との間に挟まれることで、前後方向への移動が規制されている。複数のコロ561は、シェル562に回転自在に支持されつつ、第1偏心部43の外周面に接しており、これによって、第1外歯歯車8が、第1偏心部43の周囲を回転自在となっている。
次に、第1外歯歯車8について説明する。第1偏心部43の軸心X1は、軸線Xから偏心しているため、第1偏心部43が回転すると、第1外歯歯車8は偏心揺動回転する。また、図2に示すように、第1外歯歯車8において、その中心と外周縁との間には、キャリアピン7が挿通される4つのキャリアピン用貫通孔82が形成されている。これらキャリアピン用貫通孔82は、キャリアピン7及び後述するローラ83よりも大きく、第1外歯歯車8の軸心を中心に90度おきに形成されている。そして、各キャリアピン7において、キャリアピン用貫通孔82を通過する位置には円筒状のローラ83が設けられている。ローラ83は、キャリアピン7の外周面に対し回転自在に配置されており、ローラ83の外周面が、キャリアピン用貫通孔82の内周面に接触し、内周面からの押圧力がローラ83を介してキャリアピン7に伝達されるようになっている。
また、第1外歯歯車8の外歯84は、以下の式で表されるエピトロコイド平行曲線により規定されるトロコイド歯形を有している。
上記のように構成された第1外歯歯車8の外歯84はケーシング11の内周面に形成された内歯歯車15に噛み合う。以下、内歯歯車15について説明する。まず、図2に示すように、ケーシング11の外筒113の内周面において、第1ベアリング51と第2ベアリング61との間には、断面円弧状の凹部151が周方向に沿って所定間隔をおいて形成されている。そして、各凹部151には、前後方向に延びる円筒状の内歯ピン152が回転自在に配置されており、内歯ピン152の外周面の一部は、外筒113の内周面から径方向内方へ突出している。こうして、内歯ピン152が外筒113の内周面から所定間隔をおいて突出することで、外筒113の内周面には周方向に沿って凹凸が形成され、これが内歯歯車15を構成する。
一方、第2偏心部44の外周面には第2ニードルベアリング66が配置されており、この第2ニードルベアリング66を介して、第2偏心部44には第2外歯歯車9が連結されている。第2ニードルベアリング66及び第2外歯歯車9の構成は、第1ニードルベアリング56及び第1外歯歯車8と同様であるため、詳しい説明は省略する。なお、各キャリアピン7において、第2外歯歯車9のキャリアピン用貫通孔92を通過する位置には円筒状のローラ93が設けられている。また、第2外歯歯車9は、第1外歯歯車8と同様に、上述した外筒113の内歯歯車15に噛み合っている。
なお、第1外歯歯車8及び第2外歯歯車9の歯数は同じであるが、内歯歯車15の歯数よりも少なくなっている。本実施形態においては、一例として、両外歯歯車8,9の歯数が29であり、内歯歯車の歯数(内歯ピン152の数)が30となっている。
また、キャリアピン7に取付けられているローラ83,93について、第1外歯歯車8の貫通孔82に配置されたローラ83と、第2外歯歯車9の貫通孔92に配置されたローラ93との間には、板状の第1規制板86が配置されている。第1規制板86は、貫通孔が形成された円板状に形成されており、貫通孔にキャリアピン7が挿通されている。この第1規制板86により、ローラ83の前後方向への移動が規制される。
同様に、第2外歯歯車9の貫通孔92に配置されたローラ93と、第2キャリア6との間には、板状の第2規制板96が配置されている。第2規制板96も、貫通孔が形成された円板状に形成されており、貫通孔にキャリアピン7が挿通されている。この第2規制板96により、ローラ93の前後方向への移動が規制される。なお、このような規制板86,96は、第1外歯歯車8の貫通孔82に配置されたローラ83と第1キャリア5との間に設けることもできる。
次に、モータ2について説明する。モータ2は、入力軸31に取付けられるとともに、モータハウジング21に収容されている。図1に示すように、モータハウジング21は、ケーシング11の第1支持板111の外周面から前方に延びる円筒状の側面部211と、側面部の前端開口を塞ぐ円板状の閉鎖部212と、を備えている。そして、ケーシング11の第1支持板111、側面部211、及び閉鎖部212で囲まれる内部空間にモータのステータ22及びロータ23が収容されている。閉鎖部212の内面には、ベアリング213が取付けられており、このベアリング213に入力軸31の先端部が回転自在に取付けられている。
また、閉鎖部212の内面には、入力軸31を囲むようにモータ2のステータ22が取付けられている。ステータ22は、入力軸31の周囲を囲むような環状に形成されており、電力が供給されるコイル221が設けられている。一方、入力軸31には、ロータ23が固定されている。より詳細には、入力軸31の後端部には、径方向外方に延びる一対の羽根部231が取り付けられており、羽根部231の先端には前方へ延び、ステータ22のコイル221と対向する板状の支持部232が連結されている。そして、支持部232の径方向内方の面には、コイル221と対向する磁石233が取り付けられている。以上のようにステータ22及びロータ23が構成されることで、ロータ23が入力軸31とともに、軸線X周りにステータ22の周囲を回転する。
次に、上記のように構成された駆動装置の動作について説明する。まず、モータ2が駆動すると、ロータ23とともに入力軸31が回転する。入力軸31は偏心体4にスプライン結合されているため、入力軸31とともに偏心体4も軸線X周りに回転する。偏心体4が回転すると、第1外歯歯車8は第1偏心部43の周囲で偏心揺動回転を行う。この結果、第1外歯歯車8と内歯歯車15との噛合位置が、順次ずれてゆく現象が発生する。そして、第1外歯歯車8は、内歯歯車15との歯数差分だけ、固定された内歯歯車15に対して相対回転する。すなわち、第1外歯歯車8が自転する。同様に第2外歯歯車9も偏心揺動回転し、内歯歯車15に対して相対的に自転する。こうして、両外歯歯車8,9の自転成分が、キャリアピン7を介して両キャリア5,6に伝達され、出力軸32が回転する。
なお、本実施形態では、各外歯歯車8,9の外歯の歯数が29、内歯歯車122の内歯(外ピン129)の歯数が30で、その歯数差が1であるため、入力軸31(偏心体4)の1回転毎に、各外歯歯車8,9は、内歯歯車15に対して1歯分だけずれる(自転する)ことになる。これにより、入力軸31の1回転が各外歯歯車8,9の1/30の回転に減速される。なお、入力軸31と出力軸32の回転は反対になる。
以上のように、本実施形態によれば、次の効果を得ることができる。すなわち、キャリアピン7の後端部が大径部73によって、第2キャリア6に抜けないように固定されるとともに、キャリアピン7の先端部がネジ止めにより第1キャリア5に固定される。したがって、キャリアピン7を両キャリア5,6に対して簡単に固定することができる。また、各外歯歯車8,9は、その加工精度や組み立て誤差などによって回転中に軸線Xに対して傾く場合があり、その場合にはキャリアピン用貫通孔82、92がキャリアピン7に対して直角に当接せずスラスト力が作用するおそれがある。しかしながら、このような場合であっても、キャリアピン7の先端部はネジ止めされているため、キャリアピン7の軸周りの回転や軸方向の移動を防止することができる。したがって、キャリアピン7が両キャリア5,6から位置ずれしたり、あるいは離脱するのを防止することができる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、種々の変更が可能である。
例えば、キャリアピンの固定方法は、種々の態様が可能であり、例えば、図4のようにすることができる。同図に示すように、この例では、第1キャリア5の貫通孔53の第1径部531及び第2径部532の軸方向の長さを調整するとともに、第1径部531に雌ネジを形成している。そして、キャリアピン7の雄ネジ72をこの雌ネジに螺合させている。これによっても、キャリアピン7を両キャリア5,6に強固に固定することができ、前述のスラスト力が作用しても問題がない。なお、キャリアピン7の大径部73の後端面には、キャリアピン7を回転させてネジ止めするために、六角レンチ等の工具が挿入できる工具用凹部77が形成されている。また、キャリアピン7の向きを反対にするように、第1キャリア5と第2キャリア6のキャリアピン用の貫通孔の構成を適宜変更することもできる。すなわち、キャリアピン7の雄ネジ側を第2キャリア6に固定することもできる。さらに、入力を第2キャリア6側から行い、第1キャリア5から出力することもできる。
また、図5に示すようにすることもできる。この例では、第1キャリア5の貫通孔53の第1径部531及び第2径部532の軸方向の長さを調整するとともに、第1径部531の内周面に軸方向に延びる複数の溝を形成している。一方、キャリアピン7の後端部には大径部を設けず、またキャリアピン7の先端部には、雄ネジの代わりにスプライン79を形成している。これにより、キャリアピン7の先端部と第1キャリア5の第1径部531とがスプライン結合する。また、第1キャリア5の後端側の外周縁には、径方向外方に突出する第3フランジ部58を形成し、第1フランジ部をなくす。
一方、第2キャリア6の貫通孔63の第1径部631は、キャリアピン7の本体部71と対応するようにし、第2径部632は第1径部631よりも小径とし、これら両径部631,632の長さを調整する。また、第2キャリア6の先端側の外周縁には、径方向外方に突出する第4フランジ部68を形成し、第2フランジ部をなくす。さらに、ケーシング11の第1支持板111の後端側の面には、第1ベアリング51を押圧する突部16を形成し、第2支持板112の先端側の面には、第2ベアリング61を押圧する突部17を形成する。
以上のような構成によれば、ケーシング11のボルト114を締め付けることで、第1支持板111及び第2支持板112が近接するため、これによって両ベアリング51,61が近接する。これにより、第1ベアリング51は第3フランジ部58を介して第1キャリア5を後方へ押圧し、第2ベアリング61は第4フランジ部68を介して第2キャリア6を前方へ押圧する。その結果、キャリアピン7は、両キャリア5,6によって軸方向の両側から押圧されるため、両キャリア5,6に強固に固定され、前述のスラスト力が作用しても問題がない。
キャリアピン7のローラ83,93は、キャリアピン7に対して回転可能に取付けられているが、この回転を円滑にするため、次のように構成することができる。すなわち、図6(a)に示すように、ローラ83,93の内周面に軸方向に延びる複数の溝831を形成し、この溝831に潤滑油を供給する。あるいは、図6(b)に示すように、キャリアピン7の外周面に軸方向に延びる複数の溝78を形成し、この溝78に潤滑油を供給することもできる。こうすることで、ローラ83,93の回転が円滑になるとともに、ローラ83,93及びキャリアピン7の耐摩耗性が向上する。また、ローラ83,93の内周面とキャリアピン7の外周面との隙間が潤滑油によって埋められるため、駆動時の騒音を低減することもできる。なお、溝78は種々の態様が可能であり、例えば、螺施状に形成することもできる。これにより、溝の数が少なくなるため、両者の接触面積が増大し、強度が向上するという利点がある。
各外歯歯車8,9の先端側の端面及び後端側の端面と、歯面との境界(以下、エッジ部88,98という)に面取りを施すことができる。このエッジ部88,98が鋭利であると、応力集中により破損するおそれがあることによる。面取りの方法は特には限定されないが、例えば、図7に示すように、放電加工や電解研磨によって加工することができる。図7(a)は面取り工程の斜視図であり、図7(b)は断面図である。同図に示すように、円筒状の工具101の下端の周縁に、断面円弧状の凹部102を形成する。そして、この凹部102を外歯歯車8,9のエッジ部88,98に当接し、工具101を軸Z周りに回転させながら、外歯歯車8,9のエッジ部88,98に沿って移動させていく。このとき、外歯歯車8,9を正極に電気的に接続するとともに、工具101を負極に電気的に接続し、両者の間に電圧を印加する。これにより、外歯歯車8,9のエッジ部88,98は電気的な研磨加工によって円弧状に研磨され、面取りが施される。
上記実施形態に係るニードルベアリングは、次のように外歯歯車8,9の中央貫通孔81,91に、その回転中に軸心方向に抜け出ないように取付けることができる。以下では、両ニードルベアリングの構成はほぼ同じであるため、第1ニードルベアリング55について説明するが、まず、図8に示すように、製造上の都合で、シェル562の基部563の径方向外方の面は傾斜している。すなわち、前方から後方に向かって、シェル562の基部563の外径が小さくなった形をしている。この形状に起因してニードルベアリング55は外歯歯車8から抜け易くなっている。そして、第1外歯歯車8の中央貫通孔81に対して、コロ561が収容されたシェル562を、前方から圧入し、第1外歯歯車8に対して固定する。さらに、基部563の後端部を例えば溶接103によって第1外歯歯車8の中央貫通孔81の内周縁に固定する。
また、図9に示すように、第1外歯歯車8の中央貫通孔81の後端側の内周縁に、径方向に内方に突出するフランジ部821を形成する。そして、シェル562は図8と同様に形成し、第1外歯歯車8の中央貫通孔81に対して、コロ561が収容されたシェル562を、前方から圧入する。シェル562は、圧入によって第1外歯歯車8に固定されるとともに、フランジ部821に当接するため、ニードルベアリング55の後方への移動が規制される。
さらに、図10に示すように、第1外歯歯車8の中央貫通孔81の内周面を、前方から後方に向かって内径が小さくなるように形成する。そして、図8と同様のシェル562を用い、第1外歯歯車8の中央貫通孔81に対して圧入する。これによっても、シェル562は、圧入によって第1外歯歯車8に固定されるとともに、中央貫通孔81の内周面が傾斜しているため、ニードルベアリング55の後方への移動が規制される。
また、シェル562において、コロ561を円滑に回転させるため、次のように構成することができる。例えば、図11に示すように、シェル562の支持部564に貫通孔5641を形成し、この貫通孔5641からコロ561に対して潤滑油を導入し易くする。あるいは、図12に示すように、偏心体4の各偏心部43,44の外周面を断面円弧状に形成する。すなわち、径方向外方に対して突出するように湾曲させる。これにより、コロ561の先端側及び後端側と、偏心部43,44の外周面との間に隙間が形成されるため、この隙間に潤滑油を導入し易くすることができる。以上の図11及び図12の例のようにすれば、コロ561に対して潤滑油が十分に供給されるため、コロ561の回転を円滑にすることができ、また耐摩耗性が向上する。
図13に示すように、外歯歯車8,9の前方側及び後方側の端面において、中央貫通孔81の周縁にリング状の錘105を取付けることができる。これにより、次の効果を得ることができる。まず、減速機1においては駆動中のバランスの低下により振動が発生することがある。この振動を軽減するには、荷重を均等に分散させる必要がある。その方法として、外歯歯車8,9の歯数を増やし歯面に作用する荷重を分散させるという方法があるが、このようにすると、部品点数が増え、組立性が低下する。そこで、上記のように、外歯歯車8,9の中心付近にボルト106などで錘105を取付けることで、中心付近に質量を集中させることができる。その結果、外歯歯車8,9の中心からのモーメントが小さくなり、バランスの低下が生じても振動を低下させることができる。
図14に示すように、ケーシング11の外筒113の内周面において複数形成した断面円弧状の凹部151の表面は、工具201による電気的な研磨加工により仕上げられる。この工具201は、円筒状で凹部151と略同一径を有しており、軸S周りに回転可能に支持されている。このとき、ケーシング11を正極に電気的に接続するとともに、工具201を負極に電気的に接続し、両者の間に電圧を印加する。工具201は、凹部151と同じ数で、かつ、それらの間隔と同距離で円弧状に配置されフレーム202によってユニット化される。またこのフレーム202は、工具201の軸線方向Sをケーシング11の回転軸線Xと平行させた状態でD方向に接近・離間自在とされ、各工具201を同期して回転させる。これにより、すべての凹部151は同時に電気的に研磨加工によって研磨される。研磨加工された凹部151は内歯ピン152の自転を円滑に案内する。
上記実施形態では、外歯歯車を2個設けているが、1つまたは3以上であってもよい。また、キャリアピンの数も特には限定されない。
上記実施形態では、内歯歯車15を、内歯ピンを設けることで形成したが、外筒の内周縁に内歯を直接形成することもできる。
1 減速機
15 内歯歯車
31 入力軸(軸部材)
5 第1キャリア
51 第1ベアリング
52 第1フランジ部
53 貫通孔
6 第2キャリア
61 第2ベアリング
62 第2フランジ部
63 貫通孔
632 第2径部(受け入れ部)
7 キャリアピン
72 雄ネジ
73 大径部
8 第1外歯歯車
9 第2外歯歯車
15 内歯歯車
31 入力軸(軸部材)
5 第1キャリア
51 第1ベアリング
52 第1フランジ部
53 貫通孔
6 第2キャリア
61 第2ベアリング
62 第2フランジ部
63 貫通孔
632 第2径部(受け入れ部)
7 キャリアピン
72 雄ネジ
73 大径部
8 第1外歯歯車
9 第2外歯歯車
Claims (5)
- 軸線周りに回転可能に支持された軸部材と、
内歯歯車と、
当該内歯歯車に噛み合い、中心と外周縁との間に周方向に沿って少なくとも1つの貫通孔が形成された、少なくとも1つの外歯歯車と
前記軸部材が連結され、当該軸部材とともに回転することで前記外歯歯車を偏心揺動回転させる偏心体と、
前記外歯歯車の貫通孔に挿通され、前記軸線と平行に延びるキャリアピンと、
前記キャリアピンの両端部にそれぞれ固定され、前記外歯歯車を前記軸線方向の両端から挟むとともに、前記軸線周りに回転可能な第1キャリア及び第2キャリアと、
を備え、
前記キャリアピンは、筒状の本体部と、前記本体部の一端部側に設けられ前記本体部よりも径の大きい大径部と、前記本体部の他端部側に設けられた雄ネジと、を有しており、
前記第1キャリア及び前記第2キャリアには、前記キャリアピンの両端部が挿通される貫通孔がそれぞれ形成されており、
前記第1キャリアは、前記キャリアピンの雄ネジが固定されるように構成され、
前記第2キャリアは、前記キャリアピンの大径部を受け入れ、当該キャリアピンが前記第1キャリア側に抜けるのを防止する受け入れ部を有している、減速機。 - 前記キャリアピンの雄ネジの少なくとも一部が前記第1キャリアの貫通孔から突出するように構成され、当該突出部分に螺合するナットにより、当該キャリアピンが前記第1キャリアに固定される、請求項1に記載の減速機。
- 前記第1キャリアの貫通孔には、雌ネジが形成され、
前記キャリアピンの雄ネジは、前記雌ネジに螺合する、請求項1に記載の減速機。 - 前記第1キャリアの外周面に配置され、当該第1キャリアを回転自在に支持する第1ベアリングと、
前記第2キャリアの外周面に配置され、当該第2キャリアを回転自在に支持する第2ベアリングと、
をさらに備え、
前記第1キャリアは、前記軸線の一方側から前記第1ベアリングに係合する第1フランジ部を備え、当該第1フランジ部の係合により、当該第1キャリアが前記軸線の他方側への移動が規制されるように構成され、
前記第2キャリアは、前記軸線の他方側から前記第2ベアリングに係合する第2フランジ部を備え、当該第2フランジ部の係合により、当該第2キャリアが前記軸線の一方側への移動が規制されるように構成されている、請求項1から3のいずれかに記載の減速機。 - 前記キャリアピンの雄ネジは、前記本体部よりも小径に形成されており、
前記第1キャリアの貫通孔には、前記雄ネジに対応する第1径部と、当該第1径部よりも大径で前記本体部と対応する第2径部とが連続するように形成されている、請求項1から4のいずれかに記載の減速機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2015072596A JP2016191448A (ja) | 2015-03-31 | 2015-03-31 | 減速機 |
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Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2016191448A true JP2016191448A (ja) | 2016-11-10 |
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Family Applications (1)
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JP2015072596A Pending JP2016191448A (ja) | 2015-03-31 | 2015-03-31 | 減速機 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
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- 2015-03-31 JP JP2015072596A patent/JP2016191448A/ja active Pending
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