JPS624132A - 保持装置 - Google Patents
保持装置Info
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- JPS624132A JPS624132A JP13979485A JP13979485A JPS624132A JP S624132 A JPS624132 A JP S624132A JP 13979485 A JP13979485 A JP 13979485A JP 13979485 A JP13979485 A JP 13979485A JP S624132 A JPS624132 A JP S624132A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、パレット荷積み装置やパレット荷降ろし装置
等の移載装置に用いる品物の保持装置に関するものであ
る。
等の移載装置に用いる品物の保持装置に関するものであ
る。
移載装置に用いる品物の保持装置は、従来から様々なも
のが提案されて実用化されているが、汎用性のあるもの
が少なく、パレット荷積み装置等に用いる場合はともか
くとして、パレット荷降るし装置等に用いる場合には様
々な制約により使用できる保持ｖＲ雷が少なく、バキュ
ームカップ等の吸着体で品物を上方から吸着して保持す
るものや、１列分あるいは１段分の品物を一括して側方
から挟着して保持するものが知られている程度であった
。
のが提案されて実用化されているが、汎用性のあるもの
が少なく、パレット荷積み装置等に用いる場合はともか
くとして、パレット荷降るし装置等に用いる場合には様
々な制約により使用できる保持ｖＲ雷が少なく、バキュ
ームカップ等の吸着体で品物を上方から吸着して保持す
るものや、１列分あるいは１段分の品物を一括して側方
から挟着して保持するものが知られている程度であった
。
しかしながら、上述したパレット荷降ろし装置等に使用
できる保持装置にも問題があり、バキュームカップ等の
吸着体で品物を上方から吸着して保持するものでは、品
物の保持に不安があるので、重量の重い品物には不向き
であり、１列分あるいは１段分の品物を一括して側方か
ら挟着して保持するものでは、品物１つで荷積みパター
ンの１列あるいは１段を構成する場合はともかくとして
、複数の品物で荷積みパターンの１列を構成する場合に
は、個々の品物を１つずつ保持することができないので
、倉庫内に荷積みされた多数の品物から指令された数量
の品物だけを荷降ろしして出荷するような移載装置には
使用することができなかつだ。
できる保持装置にも問題があり、バキュームカップ等の
吸着体で品物を上方から吸着して保持するものでは、品
物の保持に不安があるので、重量の重い品物には不向き
であり、１列分あるいは１段分の品物を一括して側方か
ら挟着して保持するものでは、品物１つで荷積みパター
ンの１列あるいは１段を構成する場合はともかくとして
、複数の品物で荷積みパターンの１列を構成する場合に
は、個々の品物を１つずつ保持することができないので
、倉庫内に荷積みされた多数の品物から指令された数量
の品物だけを荷降ろしして出荷するような移載装置には
使用することができなかつだ。
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、品物を
１つずつ確実に保持することのできる保持装置を提供す
るものである。
１つずつ確実に保持することのできる保持装置を提供す
るものである。
本発明の保持装置１７は、パレット荷降ろし装置１等の
移載装置の３次元移動する旋回部材６等の移動部に取付
けられるフレーム１１の下部に品物Ｗを一側方からすく
い取るフォーク体１８等のすくい取り体を水平方向進退
可能に設け、このすくい取り体の前部に位置して上記フ
レーム１１の下部に品物Ｗの一側部を吸着するバキュー
ムカップ１４等の吸着体を上下動可能に設けたことを特
徴とするものである。
移載装置の３次元移動する旋回部材６等の移動部に取付
けられるフレーム１１の下部に品物Ｗを一側方からすく
い取るフォーク体１８等のすくい取り体を水平方向進退
可能に設け、このすくい取り体の前部に位置して上記フ
レーム１１の下部に品物Ｗの一側部を吸着するバキュー
ムカップ１４等の吸着体を上下動可能に設けたことを特
徴とするものである。
本発明の保持装置７は、パレット荷降ろし装置１等の移
載装置の３次元移動する旋回部材６等の移動部の移動に
よりバキュームカップ１４等の吸着体を保持する品物Ｗ
の一側部に当接し、この吸着体で品物Ｗの一側部を吸着
した後、吸着体を上昇して品物Ｗを持上げ、フォーク体
１８等のすくい取り体を前進して品物Ｗの下部に差込み
、ついで、移載′＠胃の移動部の上昇によりすくい取り
体で品物Ｗをすくい取るものである。
載装置の３次元移動する旋回部材６等の移動部の移動に
よりバキュームカップ１４等の吸着体を保持する品物Ｗ
の一側部に当接し、この吸着体で品物Ｗの一側部を吸着
した後、吸着体を上昇して品物Ｗを持上げ、フォーク体
１８等のすくい取り体を前進して品物Ｗの下部に差込み
、ついで、移載′＠胃の移動部の上昇によりすくい取り
体で品物Ｗをすくい取るものである。
本発明の一実施例を図面を参照して説明する。
第３図は移載装置としてのパレット荷降ろし装置１を示
し、このパレット荷降ろし装＠１は、固定台２上に旋回
台３を水平方向回動可能に設け、この旋回台３上に可動
リンク機構４を介してアーム５を上下動及び前後動可能
に設け、このアーム５の先端部に移動部としての旋回部
材６を水平方向回動可能に設け、この旋回部材６の下端
部に本発明による品物Ｗの保持顎＠７を設けたもので、
このパレット荷降ろし装置１の周囲に、品物Ｗを荷積み
したパレットＰを載置する架台８と、架台８に載置した
パレットＰ上の品物Ｗを１つずつ荷降ろして搬出する図
示しない搬出ステーションとが設けられており、固定台
２に対する旋回台３の回動、リンク機構４を介しての、
アーム５の上下動及び前後動により、旋回部材６が架台
８と図示しない搬出ステーションとの間を３次元移動し
、旋回部材６の回動により保持装置７の水平方向の角度
を定め、この保持装置７により、架台８に載置したパレ
ットＰ上の品物Ｗを１つずつ保持して図示しない搬出ス
テーションに荷降ろしするようになっている。
し、このパレット荷降ろし装＠１は、固定台２上に旋回
台３を水平方向回動可能に設け、この旋回台３上に可動
リンク機構４を介してアーム５を上下動及び前後動可能
に設け、このアーム５の先端部に移動部としての旋回部
材６を水平方向回動可能に設け、この旋回部材６の下端
部に本発明による品物Ｗの保持顎＠７を設けたもので、
このパレット荷降ろし装置１の周囲に、品物Ｗを荷積み
したパレットＰを載置する架台８と、架台８に載置した
パレットＰ上の品物Ｗを１つずつ荷降ろして搬出する図
示しない搬出ステーションとが設けられており、固定台
２に対する旋回台３の回動、リンク機構４を介しての、
アーム５の上下動及び前後動により、旋回部材６が架台
８と図示しない搬出ステーションとの間を３次元移動し
、旋回部材６の回動により保持装置７の水平方向の角度
を定め、この保持装置７により、架台８に載置したパレ
ットＰ上の品物Ｗを１つずつ保持して図示しない搬出ス
テーションに荷降ろしするようになっている。
本発明による品物Ｗの保持顎Ｍ７を説明する。
保持装置７は、第１図及び第２図に示すように、フレー
ム１１の下部に昇降杆１２を、リンク機構及びロータリ
ーシリンダ１３を介して、その長さ方向に沿って上下動
自在に支持するとともに、上下動するように構成し、こ
の昇降杆１２の下端部に吸着体としてのバキュームカッ
プ１４を前方に向けて前後方向移動自在に支持するとと
もに、このバキュームカップ１４をばね１５で前方に付
勢し、また、フレーム１１の下部に進退部材１６を前後
方向進退自在に支持するとともに、この進退部材１６を
フレーム１１に設けたシリンダ１７に連結して前後動す
るように構成し、この進退部材１６の下部にすくい取り
体としてのＬ字状のフォーク体１８をその水平な複数本
の支持部１９をバキュームカップ１４の下方に位置させ
て前方に向けた状態に支持し、さらに、バキュームカッ
プ１４のやや後方に位置してフレーム１１の下部に固定
ストッパ２０を垂直状にフォーク体１８の支持部１９近
くまで突設し、さらに、各支持部１９の先端部にコ０２
１を回動自在に設けたものである。
ム１１の下部に昇降杆１２を、リンク機構及びロータリ
ーシリンダ１３を介して、その長さ方向に沿って上下動
自在に支持するとともに、上下動するように構成し、こ
の昇降杆１２の下端部に吸着体としてのバキュームカッ
プ１４を前方に向けて前後方向移動自在に支持するとと
もに、このバキュームカップ１４をばね１５で前方に付
勢し、また、フレーム１１の下部に進退部材１６を前後
方向進退自在に支持するとともに、この進退部材１６を
フレーム１１に設けたシリンダ１７に連結して前後動す
るように構成し、この進退部材１６の下部にすくい取り
体としてのＬ字状のフォーク体１８をその水平な複数本
の支持部１９をバキュームカップ１４の下方に位置させ
て前方に向けた状態に支持し、さらに、バキュームカッ
プ１４のやや後方に位置してフレーム１１の下部に固定
ストッパ２０を垂直状にフォーク体１８の支持部１９近
くまで突設し、さらに、各支持部１９の先端部にコ０２
１を回動自在に設けたものである。
そうして、この保持装置７による品物Ｗの保持及び荷降
ろしは、つぎのようにして行なう。
ろしは、つぎのようにして行なう。
まず、品物Ｗの保持は、パレット荷降ろし装置１の旋回
部材６の移動により、保持装置７のバキュームカップ１
４をパレットＰ上の保持する品物Ｗの一側部にばね１５
で弾性的に当接し、このバキュームカップ１４で品物Ｗ
の一側部を吸着した後、ロータリーシリンダ１３により
バキュームカップ１４を上昇して品物Ｗを持上げ、保持
する品物Ｗとその下側の品物ＷあるいはパレットＰとの
間に間隙を形成し、ついで、シリンダ１７によりフォー
ク体１８を前進してその支持部１９を保持する品物Ｗの
下部に差込み、ついで、パレット荷降ろし装置１の旋回
部材６の上昇すると、フォーク体１８の支持部１９で品
物Ｗをすくい取って保持することができる。
部材６の移動により、保持装置７のバキュームカップ１
４をパレットＰ上の保持する品物Ｗの一側部にばね１５
で弾性的に当接し、このバキュームカップ１４で品物Ｗ
の一側部を吸着した後、ロータリーシリンダ１３により
バキュームカップ１４を上昇して品物Ｗを持上げ、保持
する品物Ｗとその下側の品物ＷあるいはパレットＰとの
間に間隙を形成し、ついで、シリンダ１７によりフォー
ク体１８を前進してその支持部１９を保持する品物Ｗの
下部に差込み、ついで、パレット荷降ろし装置１の旋回
部材６の上昇すると、フォーク体１８の支持部１９で品
物Ｗをすくい取って保持することができる。
この際、支持部１９のコロ２１が品物Ｗの下面を転勤す
るので、支持部１９の差込みが容易にできる。
るので、支持部１９の差込みが容易にできる。
なお、品物Ｗの下部に差込んだフォーク体１８の支持部
１９と品物Ｗの下部との間に間隙が生じることもあるの
で、フォーク体１８の支持部１９を品物Ｗの下部に差込
んだ後に、バキュームカップ１４による品物Ｗの一側部
の吸着を解除して品物Ｗを確実にフォーク体１８の支持
部１９上に支持するものとする。
１９と品物Ｗの下部との間に間隙が生じることもあるの
で、フォーク体１８の支持部１９を品物Ｗの下部に差込
んだ後に、バキュームカップ１４による品物Ｗの一側部
の吸着を解除して品物Ｗを確実にフォーク体１８の支持
部１９上に支持するものとする。
なお、バキュームカップ１４による品物Ｗの一側部の吸
着の解除により品物Ｗを確実にフォーク体１８の支持部
１９上に支持した後、再び、バキュームカップ１４で品
物Ｗの一側部を吸着すると、品物Ｗの保持がより一層確
実となる。
着の解除により品物Ｗを確実にフォーク体１８の支持部
１９上に支持した後、再び、バキュームカップ１４で品
物Ｗの一側部を吸着すると、品物Ｗの保持がより一層確
実となる。
また、品物Ｗの荷降ろしは、パレット荷降ろし装置１の
旋回部材６の移動により、保持装＠７のフォーク体１８
の支持部１９を搬出ステーションの荷降ろし部の直上に
移動し、バキュームカップ１４による品物Ｗの一側部の
吸着を解除した状態で、シリンダ１７によりフォーク体
１８を後退すると、品物Ｗがバキュームカップ１４に当
接して移動できないので、フォーク体１８の支持部１９
が品物Ｗの下部から引抜かれることになり、品物Ｗを搬
出ステーションの荷降ろし部に荷降ろしすることができ
る。
旋回部材６の移動により、保持装＠７のフォーク体１８
の支持部１９を搬出ステーションの荷降ろし部の直上に
移動し、バキュームカップ１４による品物Ｗの一側部の
吸着を解除した状態で、シリンダ１７によりフォーク体
１８を後退すると、品物Ｗがバキュームカップ１４に当
接して移動できないので、フォーク体１８の支持部１９
が品物Ｗの下部から引抜かれることになり、品物Ｗを搬
出ステーションの荷降ろし部に荷降ろしすることができ
る。
この際、支持部１９のコロ２１が品物Ｗの下面を転勤す
るので、支持部１９の引抜きが容易にできる。
るので、支持部１９の引抜きが容易にできる。
なお、フォーク体１８の支持部１９と搬出ステーション
の荷降ろし部との間の間隙が大きいと、フォーク体１８
の支持部１９が品物Ｗの下部から引抜かれるにしたがっ
て、品物Ｗは斜めに傾斜する場合もあるが、この場合に
は、品物Ｗの一側部がバキュームカップ１４の他に固定
ストッパ２０にも当接するので、品物Ｗの傾斜があまり
大きくならないうちに品物Ｗを搬出ステーションの荷降
ろし部に荷降ろしすることができる。
の荷降ろし部との間の間隙が大きいと、フォーク体１８
の支持部１９が品物Ｗの下部から引抜かれるにしたがっ
て、品物Ｗは斜めに傾斜する場合もあるが、この場合に
は、品物Ｗの一側部がバキュームカップ１４の他に固定
ストッパ２０にも当接するので、品物Ｗの傾斜があまり
大きくならないうちに品物Ｗを搬出ステーションの荷降
ろし部に荷降ろしすることができる。
上述したように、本発明によれば、移載装置の移動部の
移動により吸着体を保持する品物の一側部に当接し、こ
の吸着体で品物の一側部を吸着した後、吸着体を上昇し
て品物を持上げ、すくい取り体を前進して品物の下部に
差込み、ついで、移載装置の移動部の上昇によりすくい
取り体で品物をすくい取るので、重量の重い品物でも確
実に保持することができ、しかも、パレット荷降ろし装
置等に使用して品物を１つずつ荷降ろしすることもでき
るので、倉庫内に荷積みされた多数の品物から指令され
た数量の品物だけを荷降ろしして出荷するような移載装
置にも使用することができる。
移動により吸着体を保持する品物の一側部に当接し、こ
の吸着体で品物の一側部を吸着した後、吸着体を上昇し
て品物を持上げ、すくい取り体を前進して品物の下部に
差込み、ついで、移載装置の移動部の上昇によりすくい
取り体で品物をすくい取るので、重量の重い品物でも確
実に保持することができ、しかも、パレット荷降ろし装
置等に使用して品物を１つずつ荷降ろしすることもでき
るので、倉庫内に荷積みされた多数の品物から指令され
た数量の品物だけを荷降ろしして出荷するような移載装
置にも使用することができる。
図は本発明の一実施例を示し、第１図は保持装置の側面
視縦断面図、第２図はその背面図、第３図はパレット拗
荷降ろし装置の側面図である。 １・・移載装置としてのパレット荷降ろし装置、６・・
移動部としての旋回部材、７・・保持装置、１１・・フ
レーム、１４・・吸着体としてのバキュームカップ、１
８・・すくい取り体としての１字状のフォーク体、Ｗ・
・品物。
視縦断面図、第２図はその背面図、第３図はパレット拗
荷降ろし装置の側面図である。 １・・移載装置としてのパレット荷降ろし装置、６・・
移動部としての旋回部材、７・・保持装置、１１・・フ
レーム、１４・・吸着体としてのバキュームカップ、１
８・・すくい取り体としての１字状のフォーク体、Ｗ・
・品物。
Claims (1)
- （１）移載装置の移動部に取付けられるフレームの下部
に品物を一側方からすくい取るすくい取り体を水平方向
進退可能に設け、このすくい取り体の前部に位置して上
記フレームの下部に品物の一側部を吸着する吸着体を上
下動可能に設けたことを特徴とする保持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13979485A JPS624132A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | 保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13979485A JPS624132A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | 保持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS624132A true JPS624132A (ja) | 1987-01-10 |
Family
ID=15253578
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13979485A Pending JPS624132A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | 保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS624132A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5232332A (en) * | 1989-05-03 | 1993-08-03 | Focke & Co., (Gmbh & Co.) | Conveying device for the removal of objects from a base |
| EP1391409A1 (de) * | 2002-08-22 | 2004-02-25 | Maschinen- und Stahlbau Julius Lippert GmbH & Co. | Roboter-Greifvorrichtung |
| EP2384864A1 (de) * | 2010-04-28 | 2011-11-09 | IPR-Intelligente Peripherien für Roboter GmbH | Robotergreifer und Handhabungsroboter |
| CN110937401A (zh) * | 2019-12-11 | 2020-03-31 | 歌尔股份有限公司 | 一种产品自动化组装设备 |
| JP2020192650A (ja) * | 2019-05-29 | 2020-12-03 | 村田機械株式会社 | 移載装置 |
| JP2020193056A (ja) * | 2019-05-27 | 2020-12-03 | 株式会社メイキコウ | 荷下ろし装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58130824A (ja) * | 1982-01-27 | 1983-08-04 | Okura Yusoki Co Ltd | 荷積み装置 |
| JPS6097192A (ja) * | 1983-11-02 | 1985-05-30 | フジタ工業株式会社 | 長尺棒鋼材の供給装置 |
-
1985
- 1985-06-26 JP JP13979485A patent/JPS624132A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58130824A (ja) * | 1982-01-27 | 1983-08-04 | Okura Yusoki Co Ltd | 荷積み装置 |
| JPS6097192A (ja) * | 1983-11-02 | 1985-05-30 | フジタ工業株式会社 | 長尺棒鋼材の供給装置 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5232332A (en) * | 1989-05-03 | 1993-08-03 | Focke & Co., (Gmbh & Co.) | Conveying device for the removal of objects from a base |
| EP1391409A1 (de) * | 2002-08-22 | 2004-02-25 | Maschinen- und Stahlbau Julius Lippert GmbH & Co. | Roboter-Greifvorrichtung |
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| JP2020193056A (ja) * | 2019-05-27 | 2020-12-03 | 株式会社メイキコウ | 荷下ろし装置 |
| JP2020192650A (ja) * | 2019-05-29 | 2020-12-03 | 村田機械株式会社 | 移載装置 |
| CN110937401A (zh) * | 2019-12-11 | 2020-03-31 | 歌尔股份有限公司 | 一种产品自动化组装设备 |
| CN110937401B (zh) * | 2019-12-11 | 2021-08-13 | 歌尔股份有限公司 | 一种产品自动化组装设备 |
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