JPS624132A - Holding device - Google Patents
Holding deviceInfo
- Publication number
- JPS624132A JPS624132A JP13979485A JP13979485A JPS624132A JP S624132 A JPS624132 A JP S624132A JP 13979485 A JP13979485 A JP 13979485A JP 13979485 A JP13979485 A JP 13979485A JP S624132 A JPS624132 A JP S624132A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- pallet
- article
- holding
- vacuum cup
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、パレット荷積み装置やパレット荷降ろし装置
等の移載装置に用いる品物の保持装置に関するものであ
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an article holding device used in a transfer device such as a pallet loading device or a pallet unloading device.
移載装置に用いる品物の保持装置は、従来から様々なも
のが提案されて実用化されているが、汎用性のあるもの
が少なく、パレット荷積み装置等に用いる場合はともか
くとして、パレット荷降るし装置等に用いる場合には様
々な制約により使用できる保持ｖＲ雷が少なく、バキュ
ームカップ等の吸着体で品物を上方から吸着して保持す
るものや、１列分あるいは１段分の品物を一括して側方
から挟着して保持するものが知られている程度であった
。Various product holding devices for use in transfer devices have been proposed and put into practical use, but there are few that are versatile. When used in equipment, there are few holding vRs that can be used due to various restrictions, and there are some that hold items by suctioning them from above with an adsorbent such as a vacuum cup, and those that hold items in one row or one stage in bulk. The only known method was to hold the device by pinching it from the side.
しかしながら、上述したパレット荷降ろし装置等に使用
できる保持装置にも問題があり、バキュームカップ等の
吸着体で品物を上方から吸着して保持するものでは、品
物の保持に不安があるので、重量の重い品物には不向き
であり、１列分あるいは１段分の品物を一括して側方か
ら挟着して保持するものでは、品物１つで荷積みパター
ンの１列あるいは１段を構成する場合はともかくとして
、複数の品物で荷積みパターンの１列を構成する場合に
は、個々の品物を１つずつ保持することができないので
、倉庫内に荷積みされた多数の品物から指令された数量
の品物だけを荷降ろしして出荷するような移載装置には
使用することができなかつだ。However, there are also problems with the holding devices that can be used for the above-mentioned pallet unloading equipment, etc., and there are concerns about holding the items with suction bodies such as vacuum cups from above, so it is difficult to maintain the weight of the items. It is not suitable for heavy items, and it is not suitable for holding one row or one row of items together by clamping them from the side. In any case, when multiple items constitute one row of a loading pattern, it is not possible to hold each individual item one by one, so the quantity commanded from the large number of items loaded in the warehouse It cannot be used for transfer equipment that only unloads and ships items.
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、品物を
１つずつ確実に保持することのできる保持装置を提供す
るものである。The present invention has been devised in view of these points, and provides a holding device that can reliably hold items one by one.
本発明の保持装置１７は、パレット荷降ろし装置１等の
移載装置の３次元移動する旋回部材６等の移動部に取付
けられるフレーム１１の下部に品物Ｗを一側方からすく
い取るフォーク体１８等のすくい取り体を水平方向進退
可能に設け、このすくい取り体の前部に位置して上記フ
レーム１１の下部に品物Ｗの一側部を吸着するバキュー
ムカップ１４等の吸着体を上下動可能に設けたことを特
徴とするものである。The holding device 17 of the present invention includes a fork body 18 that scoops up an article W from one side at the lower part of a frame 11 that is attached to a moving part such as a rotating member 6 that moves three-dimensionally in a transfer device such as a pallet unloading device 1. A scooping body such as a vacuum cup 14, which is located in front of the scooping body and which sucks one side of the article W to the lower part of the frame 11, is movable up and down. It is characterized by the fact that it is provided in
本発明の保持装置７は、パレット荷降ろし装置１等の移
載装置の３次元移動する旋回部材６等の移動部の移動に
よりバキュームカップ１４等の吸着体を保持する品物Ｗ
の一側部に当接し、この吸着体で品物Ｗの一側部を吸着
した後、吸着体を上昇して品物Ｗを持上げ、フォーク体
１８等のすくい取り体を前進して品物Ｗの下部に差込み
、ついで、移載′＠胃の移動部の上昇によりすくい取り
体で品物Ｗをすくい取るものである。The holding device 7 of the present invention is an article W that holds an adsorbent such as a vacuum cup 14 by moving a moving part such as a rotating member 6 that moves three-dimensionally in a transfer device such as a pallet unloading device 1.
After contacting one side of the article W and adsorbing one side of the article W with the suction body, the suction body is raised to lift the article W, and a scooping body such as the fork body 18 is advanced to remove the lower part of the article W. The article W is then scooped out with a scooping body by the lifting of the moving part of the transfer'@stomach.
本発明の一実施例を図面を参照して説明する。 An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
第３図は移載装置としてのパレット荷降ろし装置１を示
し、このパレット荷降ろし装＠１は、固定台２上に旋回
台３を水平方向回動可能に設け、この旋回台３上に可動
リンク機構４を介してアーム５を上下動及び前後動可能
に設け、このアーム５の先端部に移動部としての旋回部
材６を水平方向回動可能に設け、この旋回部材６の下端
部に本発明による品物Ｗの保持顎＠７を設けたもので、
このパレット荷降ろし装置１の周囲に、品物Ｗを荷積み
したパレットＰを載置する架台８と、架台８に載置した
パレットＰ上の品物Ｗを１つずつ荷降ろして搬出する図
示しない搬出ステーションとが設けられており、固定台
２に対する旋回台３の回動、リンク機構４を介しての、
アーム５の上下動及び前後動により、旋回部材６が架台
８と図示しない搬出ステーションとの間を３次元移動し
、旋回部材６の回動により保持装置７の水平方向の角度
を定め、この保持装置７により、架台８に載置したパレ
ットＰ上の品物Ｗを１つずつ保持して図示しない搬出ス
テーションに荷降ろしするようになっている。FIG. 3 shows a pallet unloading device 1 as a transfer device. This pallet unloading device @ 1 is provided with a swivel base 3 on a fixed base 2 so as to be horizontally rotatable. An arm 5 is provided to be movable up and down and back and forth via a link mechanism 4, and a pivoting member 6 as a moving part is provided at the tip of the arm 5 so as to be pivotable in the horizontal direction. It is provided with holding jaws @7 for the article W according to the invention,
Around this pallet unloading device 1, there is a pedestal 8 on which a pallet P loaded with items W is placed, and an unloading unit (not shown) in which the items W on the pallet P placed on the pedestal 8 are unloaded one by one and carried out. A station is provided, and the rotation of the swivel base 3 with respect to the fixed base 2, via the link mechanism 4,
The vertical and longitudinal movements of the arm 5 cause the rotating member 6 to move three-dimensionally between the pedestal 8 and an unillustrated unloading station, and the rotation of the rotating member 6 determines the horizontal angle of the holding device 7. The device 7 holds the items W on the pallet P placed on the pedestal 8 one by one and unloads them to a not-shown unloading station.
本発明による品物Ｗの保持顎Ｍ７を説明する。The holding jaw M7 for the article W according to the present invention will be explained.
保持装置７は、第１図及び第２図に示すように、フレー
ム１１の下部に昇降杆１２を、リンク機構及びロータリ
ーシリンダ１３を介して、その長さ方向に沿って上下動
自在に支持するとともに、上下動するように構成し、こ
の昇降杆１２の下端部に吸着体としてのバキュームカッ
プ１４を前方に向けて前後方向移動自在に支持するとと
もに、このバキュームカップ１４をばね１５で前方に付
勢し、また、フレーム１１の下部に進退部材１６を前後
方向進退自在に支持するとともに、この進退部材１６を
フレーム１１に設けたシリンダ１７に連結して前後動す
るように構成し、この進退部材１６の下部にすくい取り
体としてのＬ字状のフォーク体１８をその水平な複数本
の支持部１９をバキュームカップ１４の下方に位置させ
て前方に向けた状態に支持し、さらに、バキュームカッ
プ１４のやや後方に位置してフレーム１１の下部に固定
ストッパ２０を垂直状にフォーク体１８の支持部１９近
くまで突設し、さらに、各支持部１９の先端部にコ０２
１を回動自在に設けたものである。As shown in FIGS. 1 and 2, the holding device 7 supports the lifting rod 12 at the lower part of the frame 11 so as to be vertically movable along its length via a link mechanism and a rotary cylinder 13. At the same time, it is configured to move up and down, and a vacuum cup 14 as an adsorbent is supported at the lower end of the lifting rod 12 so as to be movable in the front and back direction, and the vacuum cup 14 is attached to the front with a spring 15. In addition, a reciprocating member 16 is supported at the lower part of the frame 11 so as to be freely retractable in the front and rear directions, and this retractable member 16 is connected to a cylinder 17 provided on the frame 11 to move back and forth. An L-shaped fork body 18 serving as a scooping body is supported at the bottom of the vacuum cup 16 with a plurality of horizontal support parts 19 thereof facing forward with the plurality of horizontal support parts 19 positioned below the vacuum cup 14 . A fixed stopper 20 is located at the lower part of the frame 11 and protrudes vertically to near the support part 19 of the fork body 18, and furthermore, a stopper 20 is provided at the tip of each support part 19.
1 is rotatably provided.
そうして、この保持装置７による品物Ｗの保持及び荷降
ろしは、つぎのようにして行なう。The holding and unloading of the article W by the holding device 7 is then carried out in the following manner.
まず、品物Ｗの保持は、パレット荷降ろし装置１の旋回
部材６の移動により、保持装置７のバキュームカップ１
４をパレットＰ上の保持する品物Ｗの一側部にばね１５
で弾性的に当接し、このバキュームカップ１４で品物Ｗ
の一側部を吸着した後、ロータリーシリンダ１３により
バキュームカップ１４を上昇して品物Ｗを持上げ、保持
する品物Ｗとその下側の品物ＷあるいはパレットＰとの
間に間隙を形成し、ついで、シリンダ１７によりフォー
ク体１８を前進してその支持部１９を保持する品物Ｗの
下部に差込み、ついで、パレット荷降ろし装置１の旋回
部材６の上昇すると、フォーク体１８の支持部１９で品
物Ｗをすくい取って保持することができる。First, the article W is held by the vacuum cup 1 of the holding device 7 by moving the rotating member 6 of the pallet unloading device 1.
A spring 15 is attached to one side of the item W to be held on the pallet P.
The product W is brought into elastic contact with the vacuum cup 14.
After suctioning one side, the vacuum cup 14 is raised by the rotary cylinder 13 to lift the item W to form a gap between the item W to be held and the item W or pallet P below it, and then, The fork body 18 is advanced by the cylinder 17 and its support part 19 is inserted into the lower part of the article W to be held. Then, when the revolving member 6 of the pallet unloading device 1 is raised, the article W is held by the support part 19 of the fork body 18. You can scoop it up and hold it.
この際、支持部１９のコロ２１が品物Ｗの下面を転勤す
るので、支持部１９の差込みが容易にできる。At this time, since the rollers 21 of the support part 19 move on the lower surface of the article W, the support part 19 can be easily inserted.
なお、品物Ｗの下部に差込んだフォーク体１８の支持部
１９と品物Ｗの下部との間に間隙が生じることもあるの
で、フォーク体１８の支持部１９を品物Ｗの下部に差込
んだ後に、バキュームカップ１４による品物Ｗの一側部
の吸着を解除して品物Ｗを確実にフォーク体１８の支持
部１９上に支持するものとする。Note that since there may be a gap between the support part 19 of the fork body 18 inserted into the lower part of the item W and the lower part of the item W, the support part 19 of the fork body 18 is inserted into the lower part of the item W. Later, the suction of one side of the article W by the vacuum cup 14 is released to ensure that the article W is supported on the support portion 19 of the fork body 18.
なお、バキュームカップ１４による品物Ｗの一側部の吸
着の解除により品物Ｗを確実にフォーク体１８の支持部
１９上に支持した後、再び、バキュームカップ１４で品
物Ｗの一側部を吸着すると、品物Ｗの保持がより一層確
実となる。Note that after the product W is reliably supported on the support portion 19 of the fork body 18 by releasing suction of one side of the product W by the vacuum cup 14, when the one side of the product W is suctioned again by the vacuum cup 14. , the item W can be held even more reliably.
また、品物Ｗの荷降ろしは、パレット荷降ろし装置１の
旋回部材６の移動により、保持装＠７のフォーク体１８
の支持部１９を搬出ステーションの荷降ろし部の直上に
移動し、バキュームカップ１４による品物Ｗの一側部の
吸着を解除した状態で、シリンダ１７によりフォーク体
１８を後退すると、品物Ｗがバキュームカップ１４に当
接して移動できないので、フォーク体１８の支持部１９
が品物Ｗの下部から引抜かれることになり、品物Ｗを搬
出ステーションの荷降ろし部に荷降ろしすることができ
る。In addition, unloading of the article W is carried out by moving the rotating member 6 of the pallet unloading device 1, so that the fork body 18 of the holding device @7 can be unloaded.
When the fork body 18 is moved back by the cylinder 17 with the supporting part 19 of the item being moved directly above the unloading part of the unloading station and the adsorption of one side of the item W by the vacuum cup 14 is released, the item W is moved to the position directly above the unloading part of the unloading station. 14 and cannot be moved, the support portion 19 of the fork body 18
is pulled out from the bottom of the article W, and the article W can be unloaded into the unloading section of the unloading station.
この際、支持部１９のコロ２１が品物Ｗの下面を転勤す
るので、支持部１９の引抜きが容易にできる。At this time, since the rollers 21 of the support part 19 move on the lower surface of the article W, the support part 19 can be easily pulled out.
なお、フォーク体１８の支持部１９と搬出ステーション
の荷降ろし部との間の間隙が大きいと、フォーク体１８
の支持部１９が品物Ｗの下部から引抜かれるにしたがっ
て、品物Ｗは斜めに傾斜する場合もあるが、この場合に
は、品物Ｗの一側部がバキュームカップ１４の他に固定
ストッパ２０にも当接するので、品物Ｗの傾斜があまり
大きくならないうちに品物Ｗを搬出ステーションの荷降
ろし部に荷降ろしすることができる。Note that if the gap between the support part 19 of the fork body 18 and the unloading part of the unloading station is large, the fork body 18
As the support part 19 of the item W is pulled out from the bottom of the item W, the item W may be tilted diagonally. Because of this contact, the article W can be unloaded to the unloading section of the unloading station before the inclination of the article W becomes too large.
上述したように、本発明によれば、移載装置の移動部の
移動により吸着体を保持する品物の一側部に当接し、こ
の吸着体で品物の一側部を吸着した後、吸着体を上昇し
て品物を持上げ、すくい取り体を前進して品物の下部に
差込み、ついで、移載装置の移動部の上昇によりすくい
取り体で品物をすくい取るので、重量の重い品物でも確
実に保持することができ、しかも、パレット荷降ろし装
置等に使用して品物を１つずつ荷降ろしすることもでき
るので、倉庫内に荷積みされた多数の品物から指令され
た数量の品物だけを荷降ろしして出荷するような移載装
置にも使用することができる。As described above, according to the present invention, the moving part of the transfer device comes into contact with one side of the article holding the suction body by moving, and after the suction body adsorbs one side of the article, the suction body lifts the item, moves the scooping body forward and inserts it under the item, and then lifts the moving part of the transfer device to scoop up the item with the scooping body, so even heavy items can be held securely. In addition, it is possible to unload items one by one using a pallet unloading device, etc., so that only the specified quantity of items can be unloaded from among the large number of items loaded in the warehouse. It can also be used as a transfer device for shipping.
図は本発明の一実施例を示し、第１図は保持装置の側面
視縦断面図、第２図はその背面図、第３図はパレット拗
荷降ろし装置の側面図である。
１・・移載装置としてのパレット荷降ろし装置、６・・
移動部としての旋回部材、７・・保持装置、１１・・フ
レーム、１４・・吸着体としてのバキュームカップ、１
８・・すくい取り体としての１字状のフォーク体、Ｗ・
・品物。The drawings show an embodiment of the present invention, in which FIG. 1 is a side view and vertical cross-sectional view of a holding device, FIG. 2 is a rear view thereof, and FIG. 3 is a side view of a pallet unloading device. 1. Pallet unloading device as a transfer device, 6.
Rotating member as a moving part, 7. Holding device, 11. Frame, 14. Vacuum cup as an adsorbent, 1
8. 1-shaped fork body as a scooping body, W.
·goods.
Claims (1)
に品物を一側方からすくい取るすくい取り体を水平方向
進退可能に設け、このすくい取り体の前部に位置して上
記フレームの下部に品物の一側部を吸着する吸着体を上
下動可能に設けたことを特徴とする保持装置。(1) A scooping body that scoops up items from one side is provided at the bottom of the frame attached to the moving part of the transfer device so that it can move forward and backward in the horizontal direction, and a scooping body that is located at the front of this scooping body is located at the bottom of the frame. A holding device characterized in that a suction body for suctioning one side of an article is provided in a vertically movable manner.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13979485A JPS624132A (en) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | Holding device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13979485A JPS624132A (en) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | Holding device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS624132A true JPS624132A (en) | 1987-01-10 |
Family
ID=15253578
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13979485A Pending JPS624132A (en) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | Holding device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS624132A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5232332A (en) * | 1989-05-03 | 1993-08-03 | Focke & Co., (Gmbh & Co.) | Conveying device for the removal of objects from a base |
| EP1391409A1 (en) * | 2002-08-22 | 2004-02-25 | Maschinen- und Stahlbau Julius Lippert GmbH & Co. | Robotic gripping device |
| EP2384864A1 (en) * | 2010-04-28 | 2011-11-09 | IPR-Intelligente Peripherien für Roboter GmbH | Robot gripper and handling robot |
| CN110937401A (en) * | 2019-12-11 | 2020-03-31 | 歌尔股份有限公司 | Automatic assembly equipment of product |
| JP2020192650A (en) * | 2019-05-29 | 2020-12-03 | 村田機械株式会社 | Transfer device |
| JP2020193056A (en) * | 2019-05-27 | 2020-12-03 | 株式会社メイキコウ | Unloading device |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58130824A (en) * | 1982-01-27 | 1983-08-04 | Okura Yusoki Co Ltd | Loader |
| JPS6097192A (en) * | 1983-11-02 | 1985-05-30 | フジタ工業株式会社 | Feeder for long-sized bar steel material |
-
1985
- 1985-06-26 JP JP13979485A patent/JPS624132A/en active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58130824A (en) * | 1982-01-27 | 1983-08-04 | Okura Yusoki Co Ltd | Loader |
| JPS6097192A (en) * | 1983-11-02 | 1985-05-30 | フジタ工業株式会社 | Feeder for long-sized bar steel material |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5232332A (en) * | 1989-05-03 | 1993-08-03 | Focke & Co., (Gmbh & Co.) | Conveying device for the removal of objects from a base |
| EP1391409A1 (en) * | 2002-08-22 | 2004-02-25 | Maschinen- und Stahlbau Julius Lippert GmbH & Co. | Robotic gripping device |
| EP2384864A1 (en) * | 2010-04-28 | 2011-11-09 | IPR-Intelligente Peripherien für Roboter GmbH | Robot gripper and handling robot |
| JP2020193056A (en) * | 2019-05-27 | 2020-12-03 | 株式会社メイキコウ | Unloading device |
| JP2020192650A (en) * | 2019-05-29 | 2020-12-03 | 村田機械株式会社 | Transfer device |
| CN110937401A (en) * | 2019-12-11 | 2020-03-31 | 歌尔股份有限公司 | Automatic assembly equipment of product |
| CN110937401B (en) * | 2019-12-11 | 2021-08-13 | 歌尔股份有限公司 | Automatic assembly equipment of product |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH05132146A (en) | Device for loading carton on pallet | |
| JP2598551B2 (en) | Transport device for removing objects from the substrate | |
| KR930011156A (en) | Board Transfer Device | |
| JPH06305551A (en) | Article straightening device | |
| JPS624132A (en) | Holding device | |
| CN115921335A (en) | Sorting system | |
| JPH06171762A (en) | Picking device | |
| JP4135530B2 (en) | Article transfer device | |
| JPH11123687A (en) | Gripping device | |
| JPH1179398A (en) | Article stacking device | |
| JP2005064431A (en) | Apparatus and method for substrate transfer | |
| JPS6246553Y2 (en) | ||
| JP2937718B2 (en) | Cargo handling equipment | |
| JP3909597B2 (en) | Board loading / unloading device | |
| JP7408135B2 (en) | Robot hand and conveyor | |
| JPH058854A (en) | Transfer robot | |
| CN217457705U (en) | Tableware turnover mechanism | |
| JPS6247772B2 (en) | ||
| JPS59128117A (en) | Cargo erecting device | |
| JPH0794286B2 (en) | Sushi transfer device | |
| JPS6137173B2 (en) | ||
| JP2555085Y2 (en) | Hood outer transfer device | |
| JP2002080125A (en) | Article holding device and article transferring device | |
| JPH0117539Y2 (en) | ||
| JPH0512179Y2 (en) |