JPS6239114A - 歯切り盤の主軸速度の制御方法とその装置 - Google Patents
歯切り盤の主軸速度の制御方法とその装置Info
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- JPS6239114A JPS6239114A JP61148317A JP14831786A JPS6239114A JP S6239114 A JPS6239114 A JP S6239114A JP 61148317 A JP61148317 A JP 61148317A JP 14831786 A JP14831786 A JP 14831786A JP S6239114 A JPS6239114 A JP S6239114A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/182—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by the machine tool function, e.g. thread cutting, cam making, tool direction control
- G05B19/186—Generation of screw- or gearlike surfaces
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34244—Multiplex for control only
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- G—PHYSICS
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- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49177—Runout, eccentricity, unbalance of tool or workpiece
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- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
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- Y10T409/10—Gear cutting
- Y10T409/101431—Gear tooth shape generating
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- Y10T409/102226—Hobbing with control means energized in response to activator stimulated by condition sensor
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
１に１１
米国特許第４．１７８，５３７号Ｊ３ Ｊ：び第４゜２
５３．０５０号は、回転角の高解ｒＡ増分伝送器を加工
材主軸と工具主軸とに接続する方法を開示して（する。
５３．０５０号は、回転角の高解ｒＡ増分伝送器を加工
材主軸と工具主軸とに接続する方法を開示して（する。
高速回転工具主軸は連続駆動される。
この主軸に取付けられた角度伝送器は加工材主軸の低速
回転駆動をするために、制御器に対し目標値を与える。
回転駆動をするために、制御器に対し目標値を与える。
制御器と加工材主軸駆動部どの適切な設訓により、加工
材ｉ軸は工具主軸と同期して正しい角度をとるように工
具主軸に従動可能である。
材ｉ軸は工具主軸と同期して正しい角度をとるように工
具主軸に従動可能である。
らちろんこの方法では任意の変動に完全に追従すること
は不可能である。しかしながら、１ｑられた制御精度は
ある程度まで歯車の加工精度を上げることが可能である
。回路のゲインを上げること（よ、制御駆動時には必ず
回転慣性があるのでＲ，ＩＩ御過程で自動的に位相ずれ
が生ずることから、回路のゲインを上げ過ぎると不安定
となって、必ずしも解決策とはならない。理論的には、
高次の制御状態で所定作業を行わせることはもちろん可
能であろう。しかしながら、このためには、高１ｆｆ度
であるが高価な変換器を別に用意して、ごく短時間間隔
内に無数のパラメータによる複雑な計算が必要となろう
。ここで、数学もコンピュータも必要としないで経済的
に購入可能なこのような制御器が現在では利用可能であ
る。
は不可能である。しかしながら、１ｑられた制御精度は
ある程度まで歯車の加工精度を上げることが可能である
。回路のゲインを上げること（よ、制御駆動時には必ず
回転慣性があるのでＲ，ＩＩ御過程で自動的に位相ずれ
が生ずることから、回路のゲインを上げ過ぎると不安定
となって、必ずしも解決策とはならない。理論的には、
高次の制御状態で所定作業を行わせることはもちろん可
能であろう。しかしながら、このためには、高１ｆｆ度
であるが高価な変換器を別に用意して、ごく短時間間隔
内に無数のパラメータによる複雑な計算が必要となろう
。ここで、数学もコンピュータも必要としないで経済的
に購入可能なこのような制御器が現在では利用可能であ
る。
１兆列」１
本発明は、上記の方法と装置とを、簡単な方法で同期精
度が顕著に改善される方法と結びつけて改良づる技術的
問題を基礎にしている。連続歯車形削り加工法で作業す
る歯切り盤の主軸回転速度を制御する現在の方法を利用
して、この問題は：第１の主軸は電子制御器で制御され
る駆動部を有し；この制御器は第２の主軸とｉｆｆ実に
同期し；両主軸の回転角はそれぞれの伝送器で計測され
て、第２の主軸の回転角伝送器の出力信号は制御器への
制御入力信号であり：変数はメツシュ（噛合い）にした
がって周期的に変化づ”る；ところの主軸回転速度の制
御方法において： この変数は少なくとも１サイクルごとに記憶され；記憶
された変数は、この変数とは独立に得られる独立信号に
同期して次のサイクルにおける制御器の制御用カイＲ号
に加算される：ことで解決される。
度が顕著に改善される方法と結びつけて改良づる技術的
問題を基礎にしている。連続歯車形削り加工法で作業す
る歯切り盤の主軸回転速度を制御する現在の方法を利用
して、この問題は：第１の主軸は電子制御器で制御され
る駆動部を有し；この制御器は第２の主軸とｉｆｆ実に
同期し；両主軸の回転角はそれぞれの伝送器で計測され
て、第２の主軸の回転角伝送器の出力信号は制御器への
制御入力信号であり：変数はメツシュ（噛合い）にした
がって周期的に変化づ”る；ところの主軸回転速度の制
御方法において： この変数は少なくとも１サイクルごとに記憶され；記憶
された変数は、この変数とは独立に得られる独立信号に
同期して次のサイクルにおける制御器の制御用カイＲ号
に加算される：ことで解決される。
本方法を実行するための装置は；第１の回転角伝送器を
接続して有する第１の主軸と；第２の回転角伝送器を接
続して右づ゛る第２の主軸と：出力信号を出力する制御
手段と；１ザイクル内の増分時間間隔内の変数信号を発
生して記憶する手段を含む記憶回路手段と；独立信号に
同期さ往て記憶内容をＩＩＩＪ記制御子制御手段信号に
加締ツる加算回路手段と；を有する。
接続して有する第１の主軸と；第２の回転角伝送器を接
続して右づ゛る第２の主軸と：出力信号を出力する制御
手段と；１ザイクル内の増分時間間隔内の変数信号を発
生して記憶する手段を含む記憶回路手段と；独立信号に
同期さ往て記憶内容をＩＩＩＪ記制御子制御手段信号に
加締ツる加算回路手段と；を有する。
本発明は、連続歯車形削り加工法で作業する歯切り盤の
従来の特性を利用している。上記の連続歯車形削り加工
作業の間、加工材に対し、半径方向と軸方向との力のほ
かに、加工材主軸の対応トルクで発生される接線方向力
が主としてｆ」加される。加工材主軸にかかるこのトル
クは、その周期が工具と加１］材との間のメツシュ（噛
合い）に一致するり゛イクルパターンを有する。加工材
の駆動部の応答には制限があるので、１−ルクの周期的
変化により加工材主軸の回転角に誤差が発生し、したが
って加工された歯車に幾何学的誤差が発生する。１〜ル
ク植自体は、歯車の形状、歯の数、ねじれ角、チップ厚
等の種々の因子に依存する。仝歯幅を加工すると、この
値の平均値は大部分一定であるが、工具が加工材の面で
歯車にはいったり離れたりするとき、この値は変化する
。しかしながら変化速度はメツシュ（噛合い）の周期に
比べれば緩慢である。これは加工材の軸方向の工具の送
り速度にのみ関係する。
従来の特性を利用している。上記の連続歯車形削り加工
作業の間、加工材に対し、半径方向と軸方向との力のほ
かに、加工材主軸の対応トルクで発生される接線方向力
が主としてｆ」加される。加工材主軸にかかるこのトル
クは、その周期が工具と加１］材との間のメツシュ（噛
合い）に一致するり゛イクルパターンを有する。加工材
の駆動部の応答には制限があるので、１−ルクの周期的
変化により加工材主軸の回転角に誤差が発生し、したが
って加工された歯車に幾何学的誤差が発生する。１〜ル
ク植自体は、歯車の形状、歯の数、ねじれ角、チップ厚
等の種々の因子に依存する。仝歯幅を加工すると、この
値の平均値は大部分一定であるが、工具が加工材の面で
歯車にはいったり離れたりするとき、この値は変化する
。しかしながら変化速度はメツシュ（噛合い）の周期に
比べれば緩慢である。これは加工材の軸方向の工具の送
り速度にのみ関係する。
本発明の前述Ｊ３よびその他の目的、特徴、利点は、添
付図に示す本発明の好ましい実施例に関する以下の説明
で、明らかになろう。
付図に示す本発明の好ましい実施例に関する以下の説明
で、明らかになろう。
第１図は加工材主軸にかかる代表的な１−ルクの曲線を
示す。トルクＭは、工具のメツシュ（噛合い）周波数ｆ
ｚの逆数であるサイクルタイムＴで周期的に変化する。
示す。トルクＭは、工具のメツシュ（噛合い）周波数ｆ
ｚの逆数であるサイクルタイムＴで周期的に変化する。
Ｊｌｌ Ｉ材主軸の駆動の追従に制限があるので、この
トルクは周期的に制御偏差Δψｉを発生する（第２図）
。
トルクは周期的に制御偏差Δψｉを発生する（第２図）
。
第３図は本発明の一実施例に係る制御装置を概要図で示
す。工具用駆動モータ１は工具主軸２１を駆動する。工
具主軸２１の回転角を決定するための増分伝送器２は工
具主軸２１に接続されている。、加工材用駆動モータ３
は加工材主軸２２を駆動し、加工材主軸２２は主軸２２
の回転角を決定するための他の増分伝送器４に接続され
ている。
す。工具用駆動モータ１は工具主軸２１を駆動する。工
具主軸２１の回転角を決定するための増分伝送器２は工
具主軸２１に接続されている。、加工材用駆動モータ３
は加工材主軸２２を駆動し、加工材主軸２２は主軸２２
の回転角を決定するための他の増分伝送器４に接続され
ている。
伝送器２，４の出力１５．１６は微分器５に送られ、こ
こで目標値と真の値とが比較されて制御偏差１７が形成
され、制御器６に送られる。制御器６の出力側にサーボ
駆動増幅器７が設Ｃノられて増幅器７はモータ３を駆υ
」する。この装置に関してはここまでは米国特許第４，
１７８．５３７号および第４．２５３．０５０号により
当業者には既知である。
こで目標値と真の値とが比較されて制御偏差１７が形成
され、制御器６に送られる。制御器６の出力側にサーボ
駆動増幅器７が設Ｃノられて増幅器７はモータ３を駆υ
」する。この装置に関してはここまでは米国特許第４，
１７８．５３７号および第４．２５３．０５０号により
当業者には既知である。
制御特性を改善するために、ここで制御器６に対して並
列に負荷変数監視装置８が接続され、監視装置８内へは
し制御偏差１７と伝送器２から得られる同期信号２３と
が供給される。この同期信号２３はまた伝送器２の計測
信号１５または伝送器４の計測信号１６からも得ること
も可能であり、または主軸２１．２２のいずれかと同期
して回転する別の要素から得ることも可能である。前記
変数監視装置８の出力１８は加算器１４内で制御器６の
出力に加算され、加算器１４の出力２０は増幅器７に入
力する。
列に負荷変数監視装置８が接続され、監視装置８内へは
し制御偏差１７と伝送器２から得られる同期信号２３と
が供給される。この同期信号２３はまた伝送器２の計測
信号１５または伝送器４の計測信号１６からも得ること
も可能であり、または主軸２１．２２のいずれかと同期
して回転する別の要素から得ることも可能である。前記
変数監視装置８の出力１８は加算器１４内で制御器６の
出力に加算され、加算器１４の出力２０は増幅器７に入
力する。
変数監視装置８内で、制御偏差１７はｎ−列マブレク１
す回路９は同期回路１３で制御され、この同期回路１３
は制ｍ＋偏差１７とは独立に、とくに増分伝送器２の信
号２３から１ノイクルを決定する。
す回路９は同期回路１３で制御され、この同期回路１３
は制ｍ＋偏差１７とは独立に、とくに増分伝送器２の信
号２３から１ノイクルを決定する。
かくしてルリ御偏差の値はサイクルＴのｎ個の増分内で
個々の時間ごとに、たとえば増分ｊ内の平均値Δψｉ
（第２図）はｉ番目の回路１０に送られて、記憶される
。
個々の時間ごとに、たとえば増分ｊ内の平均値Δψｉ
（第２図）はｉ番目の回路１０に送られて、記憶される
。
サンプルおよび保持回路１０の内容はそれぞれの積分器
１１で積分される。この動作に続く次の期間に、ｎ−列
デマチプレクサ回路１２により積分器１１の内容から修
正信号１８が形成される。
１１で積分される。この動作に続く次の期間に、ｎ−列
デマチプレクサ回路１２により積分器１１の内容から修
正信号１８が形成される。
この信号は加憚回路１４内で制ｔｉｌｌ！６のυＪｉｌ
ｌ信号１９に加算される。回路１２はまた同期回路１３
でも制御される。同時に制御偏差１７の新たな所属値が
該当のサンプルおよび保持回路１０に読込まれる。
ｌ信号１９に加算される。回路１２はまた同期回路１３
でも制御される。同時に制御偏差１７の新たな所属値が
該当のサンプルおよび保持回路１０に読込まれる。
１ｉＩＪ御偏差１７は常に積分器１１内で積分されるの
で、変数監視装置８の効果は積分制御に相当し、したが
って理想的なケースでは変数負荷の効果はゼロに抑える
ことが可能である。このように計測されて記憶された制
御偏差１７は１サイクルの間中常にゼロである。積分器
１１内に順次記憶される修正信号はサイクル中の変数値
に正確に対応し、かくして工具主軸２１の１回転中に形
成されるトルクに対応する。勺イクルＴを細分すればそ
れだけ変数の真の値への近似度がよくなる。
で、変数監視装置８の効果は積分制御に相当し、したが
って理想的なケースでは変数負荷の効果はゼロに抑える
ことが可能である。このように計測されて記憶された制
御偏差１７は１サイクルの間中常にゼロである。積分器
１１内に順次記憶される修正信号はサイクル中の変数値
に正確に対応し、かくして工具主軸２１の１回転中に形
成されるトルクに対応する。勺イクルＴを細分すればそ
れだけ変数の真の値への近似度がよくなる。
このようにして、加工中に加工材上＠２２に形成される
トルクを事前プログラムする目的が達せられる。系によ
って形成されるトルクは真に発生する加工力に対応する
ので、この系は、工具が加工材の面にはいったり離れた
りするときでも、すなわちたとえ加工力が変化したとぎ
でも誤差なく作ＩＪｉＩる。しかしながら、記憶された
値がメツシュ（噛合い）の周波数ｆに関して制限された
緩速度でのみ変化可能であることを確実にするための対
策をとらなければならない。
トルクを事前プログラムする目的が達せられる。系によ
って形成されるトルクは真に発生する加工力に対応する
ので、この系は、工具が加工材の面にはいったり離れた
りするときでも、すなわちたとえ加工力が変化したとぎ
でも誤差なく作ＩＪｉＩる。しかしながら、記憶された
値がメツシュ（噛合い）の周波数ｆに関して制限された
緩速度でのみ変化可能であることを確実にするための対
策をとらなければならない。
変数値は制御偏差１７以外の方法で決定することら可能
である。たとえば制御信号１９が制御Ｉ監視装買８上に
ロック可能な変数用計測値を供給してもよい。
である。たとえば制御信号１９が制御Ｉ監視装買８上に
ロック可能な変数用計測値を供給してもよい。
小制御偏差１７を１ナンプルおよび保持回路１０に伝達
する間、ゲインが小さいとぎ、および／または積分器１
１の積分定数が小さいときは、トルクの確率偏差効果を
小さく保持可能である。これはＰ１制御器の１−成分を
小さくしたことに対応する。したがって修正信号１８は
もちろんサイクルごとの変化に比較的緩慢にのみ適応す
る。積分器１１の代りにｎ個の記憶メモリ１１′を設け
ることも可能で、回路１ｏの内容はこのメモリ１１′の
中でメモリ内容に加算が可能で、これへの伝達は、新し
い値かり”ノブルおよび保持回路１０内に読込まれた後
同期回路１３によってパルスで制御される。
する間、ゲインが小さいとぎ、および／または積分器１
１の積分定数が小さいときは、トルクの確率偏差効果を
小さく保持可能である。これはＰ１制御器の１−成分を
小さくしたことに対応する。したがって修正信号１８は
もちろんサイクルごとの変化に比較的緩慢にのみ適応す
る。積分器１１の代りにｎ個の記憶メモリ１１′を設け
ることも可能で、回路１ｏの内容はこのメモリ１１′の
中でメモリ内容に加算が可能で、これへの伝達は、新し
い値かり”ノブルおよび保持回路１０内に読込まれた後
同期回路１３によってパルスで制御される。
上述の加工方法は一般に、可変負荷が周期的に変化し、
そのサイクルタイムと位相とは、もし１サイクル内の変
数値の変化が次のサイクルとの間で観察される差より大
きくても変数値と１４独立して決定可能なような加工方
法に適用可能である。
そのサイクルタイムと位相とは、もし１サイクル内の変
数値の変化が次のサイクルとの間で観察される差より大
きくても変数値と１４独立して決定可能なような加工方
法に適用可能である。
これらの前提条件は多くの機械加工では遭遇りるが、化
学プロセスの最適化などでもしばしば遭遇する。この方
法は一般に、安定性の理由でＰＩ制御ＩＩ器では制御不
可能な高周波数１サイクルプロレスにとくに適している
。
学プロセスの最適化などでもしばしば遭遇する。この方
法は一般に、安定性の理由でＰＩ制御ＩＩ器では制御不
可能な高周波数１サイクルプロレスにとくに適している
。
本発明はとくに好ましい実施例について述べてきたが、
形態および詳細に関する前ｊホまたは他の変更態様は、
本発明の精神と範囲とから逸脱するものではなくその中
に含まれることは、当業者であれば叩解できよう。
形態および詳細に関する前ｊホまたは他の変更態様は、
本発明の精神と範囲とから逸脱するものではなくその中
に含まれることは、当業者であれば叩解できよう。
第１図は加工材主軸にかかるトルクのグラフ第２図は第
１図に五りトクルの１サイクル中の制御偏差を示すグラ
フ、 第３図は本発明の一実施例に係る制御回路の概要図であ
る。 １．２・・・駆動部 ３．４・・・回転角伝送器
６・・・制ｉ１１器 ８・・・記憶回路手段
９・・・マルチブレクリ−回路 １０・・・記憶メモリ １１・・・積分器１１ａ・
・・記憶メモリ １２・・・デマチプレクサ回路 １３・・・同期回路 １４・・・加算器、加算回路手段 １７・・・制御偏差 １８・・・修正信号１９・
・・制御出力信号 ２１・・・第２の主軸（工具の主軸） ２２・・・第１の主軸（加工材の主軸）２３・・・同期
信号 Ｆｉｇ、１ ｔ Ｆｉｇ、２ 工 Ｆｉｇ、３ タ
１図に五りトクルの１サイクル中の制御偏差を示すグラ
フ、 第３図は本発明の一実施例に係る制御回路の概要図であ
る。 １．２・・・駆動部 ３．４・・・回転角伝送器
６・・・制ｉ１１器 ８・・・記憶回路手段
９・・・マルチブレクリ−回路 １０・・・記憶メモリ １１・・・積分器１１ａ・
・・記憶メモリ １２・・・デマチプレクサ回路 １３・・・同期回路 １４・・・加算器、加算回路手段 １７・・・制御偏差 １８・・・修正信号１９・
・・制御出力信号 ２１・・・第２の主軸（工具の主軸） ２２・・・第１の主軸（加工材の主軸）２３・・・同期
信号 Ｆｉｇ、１ ｔ Ｆｉｇ、２ 工 Ｆｉｇ、３ タ
Claims (9)
- （１）第１の主軸は電子制御器で制御される駆動部を有
し； この制御器は第２の主軸と同期し； 両主軸の回転角はそれぞれの伝送器で計測され、第２の
主軸の回転角伝送器の出力信号は制御器への制御入力信
号であり； 変数はメッシュ（噛合い）にしたがって周期的に変化す
る； ところの連続歯車形削り加工において作動する歯切り盤
の回転速度の制御方法において； この変数は少なくとも１サイクルごとに記憶され； この記憶された変数は、この変数とは独立に得られる独
立信号に周期して次のサイクルにおける制御器の制御出
力信号に加算される； ところの歯切り盤の主軸速度の制御方法。 - （２）前記第１項の方法において、第２の主軸の全回転
にマーク付けした指標付き信号が前記独立信号として使
用されるところの方法。 - （３）前記第１項の方法において、前記独立信号は第１
の主軸の角度伝送器の計測角を示す信号から得られると
ころの方法。 - （４）前記第１項の方法において、制御偏差が変数値を
決定するのに使用されるところの方法。 - （５）前記第４項の方法において； 制御偏差が複数の記憶メモリの各々に１サイクルの間に
順次読込まれ； 各メモリの内容はそれぞれの積分器に入力されて積分さ
れ； 各独立信号により同期されて制御器の制御出力信号に加
算される修正信号が、積分器の内容から順次形成される
； ところの方法。 - （６）前記第４項の方法において； 前記制御偏差が複数の記憶メモリの各々に１サイクルの
間に順次読込まれ； 各メモリの内容は前記独立信号に同期してそれぞれの第
２の記憶メモリの各々の内容に加算され；各独立信号に
より同期されて制御器の制御出力信号に加算される修正
信号が、第２の記憶メモリの内容から順次形成される； ところの方法。 - （７）第１の回転角伝送器に接続した第１主軸と；第２
の回転角伝送器に接続した第２の主軸と；出力信号を出
力する制御手段と； １サイクル（Ｔ）内の増分時間間隔内の変数信号を発生
して記憶する手段を含む記憶回路手段と；独立信号に周
期させて記憶内容を前記制御手段の出力信号に加算する
加算回路手段と； を有する歯切り盤の主軸の回転速度を制御する装置。 - （８）前記第７項の装置において、前記記憶回路は複数
の記憶メモリを有し、前記独立信号で制御されるマルチ
プレクサ回路がこれらの記憶メモリに直列に接続されて
いるところの装置。 - （９）前記第８項の装置において、１つの記憶メモリの
出力側にそれぞれ１つの積分器が接続され、各積分器は
、前記独立信号により制御されるデマルティプレクサ回
路を介して、加算回路手段に接続されているところの装
置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CH273585 | 1985-06-26 | ||
| CH2735/85-9 | 1985-06-26 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6239114A true JPS6239114A (ja) | 1987-02-20 |
Family
ID=4240428
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61148317A Pending JPS6239114A (ja) | 1985-06-26 | 1986-06-26 | 歯切り盤の主軸速度の制御方法とその装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4712048A (ja) |
| EP (1) | EP0206984B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6239114A (ja) |
| DE (1) | DE3677552D1 (ja) |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3711819C1 (de) * | 1987-04-08 | 1988-11-03 | Erowa Ag | Drehantriebsvorrichtung |
| JPH0649260B2 (ja) * | 1989-02-28 | 1994-06-29 | 豊田工機株式会社 | 同期制御装置 |
| DE3933993C1 (ja) * | 1989-10-11 | 1991-02-07 | Gildemeister Automation Gmbh, 3000 Hannover, De | |
| DE69132867T2 (de) * | 1990-08-01 | 2002-09-12 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Drehkolbenanlage für flüssige Medien |
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