JPS62188690A - 作業ロボツトの駆動系揺動抑制装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は作業ロボットの駆動系に適用される援助抑制装
置に関するものである。

［従来の技術］ 第２図は作業ロボットの一例を外観図にて示したもので
あり、また第３図は作業ロボット本体の関節部における
駆動ｔａｌｌの構成例を示、したものである。

第２図において、作業ロボット本体は水平アーム１の先
端に手首２が連結されている。この水平アーム１には、
第３図に示すように駆動機構が漏えられている。すなわ
ち、モー、り３によりボールスクリュー４を回転させる
ようにし、このボールスクリュー４と平行配置に一対の
スプロケット６゜７に掛けたチェーン８を張設し、この
チェーン８よりブラケット９を突出させて、その先端に
上記ボールスクリュー４に螺合するボールナット１０を
固定させている。一方、スプロケット６は手首２の支軸
１３に固定している。また、ボールスクリュー４の回転
力がスパイラルギア１１．１２を介して位置検出器１３
に伝えられるようにしている。なお、上述の作業ロボッ
トの手首２は左右方向および回転の動作が可能であるが
、このＲＩｉｌｌは類似の機構が作業ロボットの各関節
に存在する。

かかる構成において、作業ロボットの教示時には８手首
２の先端に取付けられる図示しない治具等を持ち、手動
にて動かす。そして、教示した手首２の位置は位置検出
器１３により検出されて、図示しない制ＷＪ装置に記憶
される。この手首２の動作を位置検出器１３に伝達する
機構は、手首２の上下の動作がスプロケット６の回転に
なってチェーン８が動作し、ブラケット９を介してボー
ルナット１０を往復動作させる。そして、このボールナ
ット１０が往復動作するとボールスクリュー４が回転し
、スパイラルギア１１．１２を介して位置検出器１３に
伝えられることになる。

し発明が解決しようとする問題点］ 上述したように従来の駆動機構は、作業ロボットの教示
時にチェーン８の動作により、ブラケット９を介してボ
ールナット１０を往復動作させてボールナット１０の回
転に変換するものであるが、チェーン８は剛性が低いこ
とからボールナット１０とボールスクリュー４のガタに
よってボールナット１０が傾き、これがボールスクリュ
ー４の回転の抵抗となって、手首２を動作させる教示力
の増大もしくはボールナット１０とボールスクリュー４
のロック状態を起こすという問題点がある。

また、モータ３によって手首２を動作させる場合には、
ボニルナツト１０とボールスクリュー４のガタがボール
ナット１０の振動となり、加減速時における作業ロボッ
トの各関節から先端部の揺動となるという問題点がある
。

本発明は上述のような問題点を解決するために成された
もので、その目的はボールナットとボールスクリューの
ガタによる作業ロボット起動時のボールナットの傾きを
抑制すると共に、作業ロボットの加減速時における揺動
をも抑制することが可能な作業ロボットの駆動系揺動抑
制装置を提供することにある。

ｃ問題点を解決するための手段〕 上記の目的を達成するために本発明では、作業ロボット
の各関節の駆動系に設けられているボールスクリューに
対し、当該ボールスクリューの外径に沿って摺動する摺
動部材をボールナットに一体的に設置し、上記ボールナ
ットとボールスクリューのガタによるボールナットの傾
きを抑制するようにしたことを特徴とする。

［作用］ 上述の構成とした作業ロボットの駆動系揺動抑制装置に
おいては、ボールスクリューの外径に沿って盾勤する摺
動部材がボールナットに一体的に設置されていることか
ら、作業ロボットの起動に伴うボールナットの起動時に
ボールナットが傾こうとしても、ボールスクリューの外
径に沿って溜勤する摺動部材によってこれが抑制される
ことになる。

［実施例］ 以下、本発明を図面に示す一実施例について説明する。

第１図は、本発明による駆動系揺動抑制装置を適用した
作業ロボット本体の関節部における駆動機構の構成例を
示すものであり、第３図と同一部分には同一符号を付し
てその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ
述べる。すなわち第１図は、第３図におけるボールナラ
Ｉ・１０にブロック２０を設置固定し、このブロック２
０に前記ボールスクリュー４の外径に沿って）言動する
震動部材２１をボールナット１０に一体的に支持する構
成としたものである。

かかる構成において、作業ロボットの教示時には手首２
を動かし、スプロケット６を回転させてチェーン８を動
作させることにより、ブラケット９を介してボールナッ
ト１０を往復動作させる。

この時、チェーン８の剛性が無くボールスクリュー４を
回転させる抵抗があるため、ボールナット１０とボール
スクリュー４のガタの範囲でボールナット１０が傾こう
とするが、このボールナット１０に取付けたブ０→り２
０に一体化されている震動部材２１が、ボールスクリュ
ー４の外径に摺動可能に接しているので、ボールナット
１０の傾きが抑ＩＩＩされることになる。

上述したように、本実施例においては次のような効果が
得られるものである。

すなわち、作業ロボットの起動に伴うボールナット１０
の傾きが抑制されて、作業ロボットの教示時の抵抗が小
さくなり、前述したロック状態の解消、教示力の低減を
図ることができる。また、作業ロボットの加減速時にお
ける揺動も抑制することができる。

尚、本発明は上述した実施例に限定されるものではなく
、その要旨を変更しない範囲で、種々に変形して実施す
ることができるものである。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、作業ロボットの各
関節の駆動系に設けられているボールスクリューに対し
、当該ボールスクリューの外径に沿って摺動する摺動部
材をボールナットに一体的に設置するようにしたので、
ボールナットとボールスクリューのガタによる作業ロボ
ット起動時のボールナットの傾きを抑制すると共に、作
業ロボットの加減速時における揺動をも抑制することが
可能な作業ロボットの駆動系揺動抑制装置が提供できる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図は作業
Ｏポットの一例を示す外観図、第３図は作業ロボット本
体の関節部における駆動機構を示す構成図である。 １・・・水平アーム、２・・・手首、３・・・モータ、
４・・・ボールスクリュー、６．７・・・スプロケット
、８・・・チェーン、９・・・ブラケット、１ｏ・・・
ボールナット、１１．１２・・・スパイラルギア、１３
・・・位ご検出器、２０・・・ブロック、２１・・・摺
動部材。 出願人復代理人　弁理士　鈴　江　武　彦第１図 第２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 作業ロボットの各関節の駆動系に設けられているボール
   スクリューに対し、当該ボールスクリューの外径に沿っ
   て摺動する摺動部材をボールナットに一体的に設置し、
   前記ボールナットとボールスクリューのガタによるボー
   ルナットの傾きを抑制するようにしたことを特徴とする
   作業ロボットの駆動系揺動抑制装置。