JPS62188690A - 作業ロボツトの駆動系揺動抑制装置 - Google Patents
作業ロボツトの駆動系揺動抑制装置Info
- Publication number
- JPS62188690A JPS62188690A JP3051886A JP3051886A JPS62188690A JP S62188690 A JPS62188690 A JP S62188690A JP 3051886 A JP3051886 A JP 3051886A JP 3051886 A JP3051886 A JP 3051886A JP S62188690 A JPS62188690 A JP S62188690A
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- JP
- Japan
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- ball nut
- working robot
- drive system
- ball screw
- ball
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- Pending
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- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 11
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
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- Transmission Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は作業ロボットの駆動系に適用される援助抑制装
置に関するものである。
置に関するものである。
[従来の技術]
第2図は作業ロボットの一例を外観図にて示したもので
あり、また第3図は作業ロボット本体の関節部における
駆動tallの構成例を示、したものである。
あり、また第3図は作業ロボット本体の関節部における
駆動tallの構成例を示、したものである。
第2図において、作業ロボット本体は水平アーム1の先
端に手首2が連結されている。この水平アーム1には、
第3図に示すように駆動機構が漏えられている。すなわ
ち、モー、り3によりボールスクリュー4を回転させる
ようにし、このボールスクリュー4と平行配置に一対の
スプロケット6゜7に掛けたチェーン8を張設し、この
チェーン8よりブラケット9を突出させて、その先端に
上記ボールスクリュー4に螺合するボールナット10を
固定させている。一方、スプロケット6は手首2の支軸
13に固定している。また、ボールスクリュー4の回転
力がスパイラルギア11.12を介して位置検出器13
に伝えられるようにしている。なお、上述の作業ロボッ
トの手首2は左右方向および回転の動作が可能であるが
、このRIillは類似の機構が作業ロボットの各関節
に存在する。
端に手首2が連結されている。この水平アーム1には、
第3図に示すように駆動機構が漏えられている。すなわ
ち、モー、り3によりボールスクリュー4を回転させる
ようにし、このボールスクリュー4と平行配置に一対の
スプロケット6゜7に掛けたチェーン8を張設し、この
チェーン8よりブラケット9を突出させて、その先端に
上記ボールスクリュー4に螺合するボールナット10を
固定させている。一方、スプロケット6は手首2の支軸
13に固定している。また、ボールスクリュー4の回転
力がスパイラルギア11.12を介して位置検出器13
に伝えられるようにしている。なお、上述の作業ロボッ
トの手首2は左右方向および回転の動作が可能であるが
、このRIillは類似の機構が作業ロボットの各関節
に存在する。
かかる構成において、作業ロボットの教示時には8手首
2の先端に取付けられる図示しない治具等を持ち、手動
にて動かす。そして、教示した手首2の位置は位置検出
器13により検出されて、図示しない制WJ装置に記憶
される。この手首2の動作を位置検出器13に伝達する
機構は、手首2の上下の動作がスプロケット6の回転に
なってチェーン8が動作し、ブラケット9を介してボー
ルナット10を往復動作させる。そして、このボールナ
ット10が往復動作するとボールスクリュー4が回転し
、スパイラルギア11.12を介して位置検出器13に
伝えられることになる。
2の先端に取付けられる図示しない治具等を持ち、手動
にて動かす。そして、教示した手首2の位置は位置検出
器13により検出されて、図示しない制WJ装置に記憶
される。この手首2の動作を位置検出器13に伝達する
機構は、手首2の上下の動作がスプロケット6の回転に
なってチェーン8が動作し、ブラケット9を介してボー
ルナット10を往復動作させる。そして、このボールナ
ット10が往復動作するとボールスクリュー4が回転し
、スパイラルギア11.12を介して位置検出器13に
伝えられることになる。
し発明が解決しようとする問題点]
上述したように従来の駆動機構は、作業ロボットの教示
時にチェーン8の動作により、ブラケット9を介してボ
ールナット10を往復動作させてボールナット10の回
転に変換するものであるが、チェーン8は剛性が低いこ
とからボールナット10とボールスクリュー4のガタに
よってボールナット10が傾き、これがボールスクリュ
ー4の回転の抵抗となって、手首2を動作させる教示力
の増大もしくはボールナット10とボールスクリュー4
のロック状態を起こすという問題点がある。
時にチェーン8の動作により、ブラケット9を介してボ
ールナット10を往復動作させてボールナット10の回
転に変換するものであるが、チェーン8は剛性が低いこ
とからボールナット10とボールスクリュー4のガタに
よってボールナット10が傾き、これがボールスクリュ
ー4の回転の抵抗となって、手首2を動作させる教示力
の増大もしくはボールナット10とボールスクリュー4
のロック状態を起こすという問題点がある。
また、モータ3によって手首2を動作させる場合には、
ボニルナツト10とボールスクリュー4のガタがボール
ナット10の振動となり、加減速時における作業ロボッ
トの各関節から先端部の揺動となるという問題点がある
。
ボニルナツト10とボールスクリュー4のガタがボール
ナット10の振動となり、加減速時における作業ロボッ
トの各関節から先端部の揺動となるという問題点がある
。
本発明は上述のような問題点を解決するために成された
もので、その目的はボールナットとボールスクリューの
ガタによる作業ロボット起動時のボールナットの傾きを
抑制すると共に、作業ロボットの加減速時における揺動
をも抑制することが可能な作業ロボットの駆動系揺動抑
制装置を提供することにある。
もので、その目的はボールナットとボールスクリューの
ガタによる作業ロボット起動時のボールナットの傾きを
抑制すると共に、作業ロボットの加減速時における揺動
をも抑制することが可能な作業ロボットの駆動系揺動抑
制装置を提供することにある。
c問題点を解決するための手段〕
上記の目的を達成するために本発明では、作業ロボット
の各関節の駆動系に設けられているボールスクリューに
対し、当該ボールスクリューの外径に沿って摺動する摺
動部材をボールナットに一体的に設置し、上記ボールナ
ットとボールスクリューのガタによるボールナットの傾
きを抑制するようにしたことを特徴とする。
の各関節の駆動系に設けられているボールスクリューに
対し、当該ボールスクリューの外径に沿って摺動する摺
動部材をボールナットに一体的に設置し、上記ボールナ
ットとボールスクリューのガタによるボールナットの傾
きを抑制するようにしたことを特徴とする。
[作用]
上述の構成とした作業ロボットの駆動系揺動抑制装置に
おいては、ボールスクリューの外径に沿って盾勤する摺
動部材がボールナットに一体的に設置されていることか
ら、作業ロボットの起動に伴うボールナットの起動時に
ボールナットが傾こうとしても、ボールスクリューの外
径に沿って溜勤する摺動部材によってこれが抑制される
ことになる。
おいては、ボールスクリューの外径に沿って盾勤する摺
動部材がボールナットに一体的に設置されていることか
ら、作業ロボットの起動に伴うボールナットの起動時に
ボールナットが傾こうとしても、ボールスクリューの外
径に沿って溜勤する摺動部材によってこれが抑制される
ことになる。
[実施例]
以下、本発明を図面に示す一実施例について説明する。
第1図は、本発明による駆動系揺動抑制装置を適用した
作業ロボット本体の関節部における駆動機構の構成例を
示すものであり、第3図と同一部分には同一符号を付し
てその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ
述べる。すなわち第1図は、第3図におけるボールナラ
I・10にブロック20を設置固定し、このブロック2
0に前記ボールスクリュー4の外径に沿って)言動する
震動部材21をボールナット10に一体的に支持する構
成としたものである。
作業ロボット本体の関節部における駆動機構の構成例を
示すものであり、第3図と同一部分には同一符号を付し
てその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ
述べる。すなわち第1図は、第3図におけるボールナラ
I・10にブロック20を設置固定し、このブロック2
0に前記ボールスクリュー4の外径に沿って)言動する
震動部材21をボールナット10に一体的に支持する構
成としたものである。
かかる構成において、作業ロボットの教示時には手首2
を動かし、スプロケット6を回転させてチェーン8を動
作させることにより、ブラケット9を介してボールナッ
ト10を往復動作させる。
を動かし、スプロケット6を回転させてチェーン8を動
作させることにより、ブラケット9を介してボールナッ
ト10を往復動作させる。
この時、チェーン8の剛性が無くボールスクリュー4を
回転させる抵抗があるため、ボールナット10とボール
スクリュー4のガタの範囲でボールナット10が傾こう
とするが、このボールナット10に取付けたブ0→り2
0に一体化されている震動部材21が、ボールスクリュ
ー4の外径に摺動可能に接しているので、ボールナット
10の傾きが抑IIIされることになる。
回転させる抵抗があるため、ボールナット10とボール
スクリュー4のガタの範囲でボールナット10が傾こう
とするが、このボールナット10に取付けたブ0→り2
0に一体化されている震動部材21が、ボールスクリュ
ー4の外径に摺動可能に接しているので、ボールナット
10の傾きが抑IIIされることになる。
上述したように、本実施例においては次のような効果が
得られるものである。
得られるものである。
すなわち、作業ロボットの起動に伴うボールナット10
の傾きが抑制されて、作業ロボットの教示時の抵抗が小
さくなり、前述したロック状態の解消、教示力の低減を
図ることができる。また、作業ロボットの加減速時にお
ける揺動も抑制することができる。
の傾きが抑制されて、作業ロボットの教示時の抵抗が小
さくなり、前述したロック状態の解消、教示力の低減を
図ることができる。また、作業ロボットの加減速時にお
ける揺動も抑制することができる。
尚、本発明は上述した実施例に限定されるものではなく
、その要旨を変更しない範囲で、種々に変形して実施す
ることができるものである。
、その要旨を変更しない範囲で、種々に変形して実施す
ることができるものである。
[発明の効果]
以上説明したように本発明によれば、作業ロボットの各
関節の駆動系に設けられているボールスクリューに対し
、当該ボールスクリューの外径に沿って摺動する摺動部
材をボールナットに一体的に設置するようにしたので、
ボールナットとボールスクリューのガタによる作業ロボ
ット起動時のボールナットの傾きを抑制すると共に、作
業ロボットの加減速時における揺動をも抑制することが
可能な作業ロボットの駆動系揺動抑制装置が提供できる
。
関節の駆動系に設けられているボールスクリューに対し
、当該ボールスクリューの外径に沿って摺動する摺動部
材をボールナットに一体的に設置するようにしたので、
ボールナットとボールスクリューのガタによる作業ロボ
ット起動時のボールナットの傾きを抑制すると共に、作
業ロボットの加減速時における揺動をも抑制することが
可能な作業ロボットの駆動系揺動抑制装置が提供できる
。
第1図は本発明の一実施例を示す構成図、第2図は作業
Oポットの一例を示す外観図、第3図は作業ロボット本
体の関節部における駆動機構を示す構成図である。 1・・・水平アーム、2・・・手首、3・・・モータ、
4・・・ボールスクリュー、6.7・・・スプロケット
、8・・・チェーン、9・・・ブラケット、1o・・・
ボールナット、11.12・・・スパイラルギア、13
・・・位ご検出器、20・・・ブロック、21・・・摺
動部材。 出願人復代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第1図 第2図 第3図
Oポットの一例を示す外観図、第3図は作業ロボット本
体の関節部における駆動機構を示す構成図である。 1・・・水平アーム、2・・・手首、3・・・モータ、
4・・・ボールスクリュー、6.7・・・スプロケット
、8・・・チェーン、9・・・ブラケット、1o・・・
ボールナット、11.12・・・スパイラルギア、13
・・・位ご検出器、20・・・ブロック、21・・・摺
動部材。 出願人復代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第1図 第2図 第3図
Claims (1)
- 作業ロボットの各関節の駆動系に設けられているボール
スクリューに対し、当該ボールスクリューの外径に沿っ
て摺動する摺動部材をボールナットに一体的に設置し、
前記ボールナットとボールスクリューのガタによるボー
ルナットの傾きを抑制するようにしたことを特徴とする
作業ロボットの駆動系揺動抑制装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3051886A JPS62188690A (ja) | 1986-02-14 | 1986-02-14 | 作業ロボツトの駆動系揺動抑制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3051886A JPS62188690A (ja) | 1986-02-14 | 1986-02-14 | 作業ロボツトの駆動系揺動抑制装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62188690A true JPS62188690A (ja) | 1987-08-18 |
Family
ID=12306029
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3051886A Pending JPS62188690A (ja) | 1986-02-14 | 1986-02-14 | 作業ロボツトの駆動系揺動抑制装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62188690A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06298272A (ja) * | 1993-03-25 | 1994-10-25 | Pohl Gmbh & Co Kg | 環状のシール |
FR2852265A1 (fr) * | 2003-03-14 | 2004-09-17 | Commissariat Energie Atomique | Segment intermediaire de bras articule contenant une transmission a vis et ecrou |
US7389974B2 (en) | 2003-03-14 | 2008-06-24 | Commissariat A L'energie Atomique | Screw, nut and cable transmission |
ITPD20080345A1 (it) * | 2008-11-25 | 2009-02-24 | Lorenzo Bossan | Dispositivo per la movimentazione automatica di nodi di macchine ad assi controllati |
JP2015521263A (ja) * | 2012-05-09 | 2015-07-27 | コミサリヤ ア レネルジ アトミクエ ウ エネルジ アルタナティブ | フレキシブルトランスミッションを使用する、オフセットしたモーターを備えるシリンダー、及びこのようなシリンダーを使用するロボットアーム |
-
1986
- 1986-02-14 JP JP3051886A patent/JPS62188690A/ja active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06298272A (ja) * | 1993-03-25 | 1994-10-25 | Pohl Gmbh & Co Kg | 環状のシール |
FR2852265A1 (fr) * | 2003-03-14 | 2004-09-17 | Commissariat Energie Atomique | Segment intermediaire de bras articule contenant une transmission a vis et ecrou |
WO2004082901A1 (fr) * | 2003-03-14 | 2004-09-30 | Commissariat A L'energie Atomique | Segment intermediaire de bras articule contenant une transmission a vis et ecrou |
US7389974B2 (en) | 2003-03-14 | 2008-06-24 | Commissariat A L'energie Atomique | Screw, nut and cable transmission |
US7574939B2 (en) | 2003-03-14 | 2009-08-18 | Commissariat A L'energie Atomique | Intermediate segment of an articulated arm comprising a screw and nut transmission |
ITPD20080345A1 (it) * | 2008-11-25 | 2009-02-24 | Lorenzo Bossan | Dispositivo per la movimentazione automatica di nodi di macchine ad assi controllati |
JP2015521263A (ja) * | 2012-05-09 | 2015-07-27 | コミサリヤ ア レネルジ アトミクエ ウ エネルジ アルタナティブ | フレキシブルトランスミッションを使用する、オフセットしたモーターを備えるシリンダー、及びこのようなシリンダーを使用するロボットアーム |
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