JPS62188690A - Drive system rocking controller for working robot - Google Patents
Drive system rocking controller for working robotInfo
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- JPS62188690A JPS62188690A JP3051886A JP3051886A JPS62188690A JP S62188690 A JPS62188690 A JP S62188690A JP 3051886 A JP3051886 A JP 3051886A JP 3051886 A JP3051886 A JP 3051886A JP S62188690 A JPS62188690 A JP S62188690A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は作業ロボットの駆動系に適用される援助抑制装
置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an assistance suppression device applied to a drive system of a working robot.
［従来の技術］
第２図は作業ロボットの一例を外観図にて示したもので
あり、また第３図は作業ロボット本体の関節部における
駆動ｔａｌｌの構成例を示、したものである。[Prior Art] FIG. 2 shows an external view of an example of a working robot, and FIG. 3 shows an example of the configuration of a drive tall at a joint of a working robot main body.
第２図において、作業ロボット本体は水平アーム１の先
端に手首２が連結されている。この水平アーム１には、
第３図に示すように駆動機構が漏えられている。すなわ
ち、モー、り３によりボールスクリュー４を回転させる
ようにし、このボールスクリュー４と平行配置に一対の
スプロケット６゜７に掛けたチェーン８を張設し、この
チェーン８よりブラケット９を突出させて、その先端に
上記ボールスクリュー４に螺合するボールナット１０を
固定させている。一方、スプロケット６は手首２の支軸
１３に固定している。また、ボールスクリュー４の回転
力がスパイラルギア１１．１２を介して位置検出器１３
に伝えられるようにしている。なお、上述の作業ロボッ
トの手首２は左右方向および回転の動作が可能であるが
、このＲＩｉｌｌは類似の機構が作業ロボットの各関節
に存在する。In FIG. 2, the working robot main body has a wrist 2 connected to the tip of a horizontal arm 1. This horizontal arm 1 has
As shown in FIG. 3, the drive mechanism is leaking. That is, a ball screw 4 is rotated by a motor lever 3, a chain 8 hooked around a pair of sprockets 6°7 is stretched parallel to the ball screw 4, and a bracket 9 is made to protrude from the chain 8. A ball nut 10 screwed onto the ball screw 4 is fixed to its tip. On the other hand, the sprocket 6 is fixed to the support shaft 13 of the wrist 2. In addition, the rotational force of the ball screw 4 is transmitted to the position detector 13 via the spiral gears 11 and 12.
I'm trying to convey this to people. Note that the wrist 2 of the above-mentioned working robot can move in the left-right direction and rotationally, but in this RIill, a similar mechanism exists in each joint of the working robot.
かかる構成において、作業ロボットの教示時には８手首
２の先端に取付けられる図示しない治具等を持ち、手動
にて動かす。そして、教示した手首２の位置は位置検出
器１３により検出されて、図示しない制ＷＪ装置に記憶
される。この手首２の動作を位置検出器１３に伝達する
機構は、手首２の上下の動作がスプロケット６の回転に
なってチェーン８が動作し、ブラケット９を介してボー
ルナット１０を往復動作させる。そして、このボールナ
ット１０が往復動作するとボールスクリュー４が回転し
、スパイラルギア１１．１２を介して位置検出器１３に
伝えられることになる。In this configuration, when teaching the working robot, a jig (not shown) attached to the tip of the eight wrists 2 is held and moved manually. The taught position of the wrist 2 is detected by the position detector 13 and stored in a WJ control device (not shown). In the mechanism for transmitting the movement of the wrist 2 to the position detector 13, the up and down movement of the wrist 2 turns into a rotation of the sprocket 6, which causes the chain 8 to operate, causing the ball nut 10 to reciprocate via the bracket 9. When the ball nut 10 reciprocates, the ball screw 4 rotates, which is transmitted to the position detector 13 via the spiral gears 11 and 12.
し発明が解決しようとする問題点］
上述したように従来の駆動機構は、作業ロボットの教示
時にチェーン８の動作により、ブラケット９を介してボ
ールナット１０を往復動作させてボールナット１０の回
転に変換するものであるが、チェーン８は剛性が低いこ
とからボールナット１０とボールスクリュー４のガタに
よってボールナット１０が傾き、これがボールスクリュ
ー４の回転の抵抗となって、手首２を動作させる教示力
の増大もしくはボールナット１０とボールスクリュー４
のロック状態を起こすという問題点がある。[Problems to be Solved by the Invention] As described above, the conventional drive mechanism reciprocates the ball nut 10 via the bracket 9 by the operation of the chain 8 when teaching the working robot, and controls the rotation of the ball nut 10. However, since the chain 8 has low rigidity, the ball nut 10 tilts due to the play between the ball nut 10 and the ball screw 4, and this acts as resistance to the rotation of the ball screw 4, resulting in a teaching force that moves the wrist 2. increase or ball nut 10 and ball screw 4
There is a problem that a locked state may occur.
また、モータ３によって手首２を動作させる場合には、
ボニルナツト１０とボールスクリュー４のガタがボール
ナット１０の振動となり、加減速時における作業ロボッ
トの各関節から先端部の揺動となるという問題点がある
。Furthermore, when the wrist 2 is operated by the motor 3,
There is a problem in that the backlash between the ball nut 10 and the ball screw 4 causes the ball nut 10 to vibrate, resulting in rocking of the tip from each joint of the working robot during acceleration and deceleration.
本発明は上述のような問題点を解決するために成された
もので、その目的はボールナットとボールスクリューの
ガタによる作業ロボット起動時のボールナットの傾きを
抑制すると共に、作業ロボットの加減速時における揺動
をも抑制することが可能な作業ロボットの駆動系揺動抑
制装置を提供することにある。The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and its purpose is to suppress the tilting of the ball nut when starting a working robot due to play between the ball nut and the ball screw, and to reduce the acceleration and deceleration of the working robot. An object of the present invention is to provide a drive system rocking suppressing device for a working robot that can suppress rocking even when the robot is in motion.
ｃ問題点を解決するための手段〕
上記の目的を達成するために本発明では、作業ロボット
の各関節の駆動系に設けられているボールスクリューに
対し、当該ボールスクリューの外径に沿って摺動する摺
動部材をボールナットに一体的に設置し、上記ボールナ
ットとボールスクリューのガタによるボールナットの傾
きを抑制するようにしたことを特徴とする。(c) Means for Solving the Problem] In order to achieve the above object, the present invention provides a method for sliding the ball screw provided in the drive system of each joint of the working robot along the outer diameter of the ball screw. The present invention is characterized in that a moving sliding member is integrally installed on the ball nut to suppress inclination of the ball nut due to backlash between the ball nut and the ball screw.
［作用］
上述の構成とした作業ロボットの駆動系揺動抑制装置に
おいては、ボールスクリューの外径に沿って盾勤する摺
動部材がボールナットに一体的に設置されていることか
ら、作業ロボットの起動に伴うボールナットの起動時に
ボールナットが傾こうとしても、ボールスクリューの外
径に沿って溜勤する摺動部材によってこれが抑制される
ことになる。[Function] In the work robot drive system swing suppression device configured as described above, the sliding member that shields along the outer diameter of the ball screw is integrally installed on the ball nut, so that the work robot Even if the ball nut tries to tilt when the ball nut is started, this will be suppressed by the sliding member working along the outer diameter of the ball screw.
［実施例］ 以下、本発明を図面に示す一実施例について説明する。[Example] An embodiment of the present invention shown in the drawings will be described below.
第１図は、本発明による駆動系揺動抑制装置を適用した
作業ロボット本体の関節部における駆動機構の構成例を
示すものであり、第３図と同一部分には同一符号を付し
てその説明を省略し、ここでは異なる部分についてのみ
述べる。すなわち第１図は、第３図におけるボールナラ
Ｉ・１０にブロック２０を設置固定し、このブロック２
０に前記ボールスクリュー４の外径に沿って）言動する
震動部材２１をボールナット１０に一体的に支持する構
成としたものである。FIG. 1 shows an example of the configuration of a drive mechanism in a joint part of a working robot body to which a drive system swing suppression device according to the present invention is applied, and the same parts as in FIG. 3 are denoted by the same symbols. The explanation will be omitted and only the different parts will be described here. That is, in FIG. 1, the block 20 is installed and fixed in the ball hole I-10 in FIG.
A vibrating member 21 that moves (along the outer diameter of the ball screw 4) is integrally supported by the ball nut 10.
かかる構成において、作業ロボットの教示時には手首２
を動かし、スプロケット６を回転させてチェーン８を動
作させることにより、ブラケット９を介してボールナッ
ト１０を往復動作させる。In such a configuration, when teaching the working robot, the wrist 2
By moving the sprocket 6 and operating the chain 8, the ball nut 10 is reciprocated via the bracket 9.
この時、チェーン８の剛性が無くボールスクリュー４を
回転させる抵抗があるため、ボールナット１０とボール
スクリュー４のガタの範囲でボールナット１０が傾こう
とするが、このボールナット１０に取付けたブ０→り２
０に一体化されている震動部材２１が、ボールスクリュ
ー４の外径に摺動可能に接しているので、ボールナット
１０の傾きが抑ＩＩＩされることになる。At this time, since the chain 8 has no rigidity and there is resistance to rotate the ball screw 4, the ball nut 10 tends to tilt within the range of play between the ball nut 10 and the ball screw 4. 0→ri2
Since the vibrating member 21 integrated with the ball nut 10 is slidably in contact with the outer diameter of the ball screw 4, the inclination of the ball nut 10 is suppressed.
上述したように、本実施例においては次のような効果が
得られるものである。As described above, the following effects can be obtained in this embodiment.
すなわち、作業ロボットの起動に伴うボールナット１０
の傾きが抑制されて、作業ロボットの教示時の抵抗が小
さくなり、前述したロック状態の解消、教示力の低減を
図ることができる。また、作業ロボットの加減速時にお
ける揺動も抑制することができる。In other words, the ball nut 10 when the work robot is started.
The inclination of the robot is suppressed, the resistance during teaching of the working robot is reduced, and the above-mentioned locked state can be eliminated and the teaching force can be reduced. Further, it is also possible to suppress rocking during acceleration and deceleration of the work robot.
尚、本発明は上述した実施例に限定されるものではなく
、その要旨を変更しない範囲で、種々に変形して実施す
ることができるものである。Note that the present invention is not limited to the embodiments described above, and can be implemented with various modifications without changing the gist thereof.
［発明の効果］
以上説明したように本発明によれば、作業ロボットの各
関節の駆動系に設けられているボールスクリューに対し
、当該ボールスクリューの外径に沿って摺動する摺動部
材をボールナットに一体的に設置するようにしたので、
ボールナットとボールスクリューのガタによる作業ロボ
ット起動時のボールナットの傾きを抑制すると共に、作
業ロボットの加減速時における揺動をも抑制することが
可能な作業ロボットの駆動系揺動抑制装置が提供できる
。[Effects of the Invention] As explained above, according to the present invention, a sliding member that slides along the outer diameter of the ball screw provided in the drive system of each joint of the working robot is provided. Since it is installed integrally with the ball nut,
Provided is a drive system vibration suppression device for a work robot that is capable of suppressing the tilting of the ball nut at the time of starting the work robot due to play between the ball nut and the ball screw, and also suppressing the rocking when the work robot accelerates or decelerates. can.
第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図は作業
Ｏポットの一例を示す外観図、第３図は作業ロボット本
体の関節部における駆動機構を示す構成図である。
１・・・水平アーム、２・・・手首、３・・・モータ、
４・・・ボールスクリュー、６．７・・・スプロケット
、８・・・チェーン、９・・・ブラケット、１ｏ・・・
ボールナット、１１．１２・・・スパイラルギア、１３
・・・位ご検出器、２０・・・ブロック、２１・・・摺
動部材。
出願人復代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第１図
第２図
第３図FIG. 1 is a configuration diagram showing one embodiment of the present invention, FIG. 2 is an external view showing an example of a working O-pot, and FIG. 3 is a configuration diagram showing a drive mechanism in a joint portion of a working robot body. 1...Horizontal arm, 2...Wrist, 3...Motor,
4...Ball screw, 6.7...Sprocket, 8...Chain, 9...Bracket, 1o...
Ball nut, 11.12...Spiral gear, 13
... Position detector, 20... Block, 21... Sliding member. Applicant Sub-Agent Patent Attorney Takehiko Suzue Figure 1 Figure 2 Figure 3
Claims (1)
スクリューに対し、当該ボールスクリューの外径に沿っ
て摺動する摺動部材をボールナットに一体的に設置し、
前記ボールナットとボールスクリューのガタによるボー
ルナットの傾きを抑制するようにしたことを特徴とする
作業ロボットの駆動系揺動抑制装置。A sliding member that slides along the outer diameter of the ball screw provided in the drive system of each joint of the working robot is integrally installed in the ball nut,
A drive system rocking suppressing device for a working robot, characterized in that tilting of the ball nut due to play between the ball nut and the ball screw is suppressed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3051886A JPS62188690A (en) | 1986-02-14 | 1986-02-14 | Drive system rocking controller for working robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3051886A JPS62188690A (en) | 1986-02-14 | 1986-02-14 | Drive system rocking controller for working robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62188690A true JPS62188690A (en) | 1987-08-18 |
Family
ID=12306029
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3051886A Pending JPS62188690A (en) | 1986-02-14 | 1986-02-14 | Drive system rocking controller for working robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62188690A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06298272A (en) * | 1993-03-25 | 1994-10-25 | Pohl Gmbh & Co Kg | Ring-shaped seal |
| FR2852265A1 (en) * | 2003-03-14 | 2004-09-17 | Commissariat Energie Atomique | Joint shaft intermediate segment, has transmission support of following segment including motor that is linked to nut by motor shaft extending such that motor is in position closer to rotating articulation axis |
| US7389974B2 (en) | 2003-03-14 | 2008-06-24 | Commissariat A L'energie Atomique | Screw, nut and cable transmission |
| ITPD20080345A1 (en) * | 2008-11-25 | 2009-02-24 | Lorenzo Bossan | DEVICE FOR AUTOMATIC HANDLING OF KNOTS OF CONTROLLED AXIS MACHINES |
| JP2015521263A (en) * | 2012-05-09 | 2015-07-27 | コミサリヤ ア レネルジ アトミクエ ウ エネルジ アルタナティブ | Cylinder with offset motor using flexible transmission and robot arm using such cylinder |
-
1986
- 1986-02-14 JP JP3051886A patent/JPS62188690A/en active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06298272A (en) * | 1993-03-25 | 1994-10-25 | Pohl Gmbh & Co Kg | Ring-shaped seal |
| FR2852265A1 (en) * | 2003-03-14 | 2004-09-17 | Commissariat Energie Atomique | Joint shaft intermediate segment, has transmission support of following segment including motor that is linked to nut by motor shaft extending such that motor is in position closer to rotating articulation axis |
| WO2004082901A1 (en) * | 2003-03-14 | 2004-09-30 | Commissariat A L'energie Atomique | Intermediate segment of an articulated arm comprising a screw and nut transmission |
| US7389974B2 (en) | 2003-03-14 | 2008-06-24 | Commissariat A L'energie Atomique | Screw, nut and cable transmission |
| US7574939B2 (en) | 2003-03-14 | 2009-08-18 | Commissariat A L'energie Atomique | Intermediate segment of an articulated arm comprising a screw and nut transmission |
| ITPD20080345A1 (en) * | 2008-11-25 | 2009-02-24 | Lorenzo Bossan | DEVICE FOR AUTOMATIC HANDLING OF KNOTS OF CONTROLLED AXIS MACHINES |
| JP2015521263A (en) * | 2012-05-09 | 2015-07-27 | コミサリヤ ア レネルジ アトミクエ ウ エネルジ アルタナティブ | Cylinder with offset motor using flexible transmission and robot arm using such cylinder |
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