JP2020049616A - ロボットの駆動機構およびロボット - Google Patents
ロボットの駆動機構およびロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020049616A JP2020049616A JP2018183351A JP2018183351A JP2020049616A JP 2020049616 A JP2020049616 A JP 2020049616A JP 2018183351 A JP2018183351 A JP 2018183351A JP 2018183351 A JP2018183351 A JP 2018183351A JP 2020049616 A JP2020049616 A JP 2020049616A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- axis
- torque
- auxiliary
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
- B25J9/126—Rotary actuators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
- B25J9/047—Revolute coordinate type the pivoting axis of the first arm being offset to the vertical axis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/103—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears with backlash-preventing means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/12—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash not provided for elsewhere
- F16H2057/121—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash not provided for elsewhere using parallel torque paths and means to twist the two path against each other
- F16H2057/122—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash not provided for elsewhere using parallel torque paths and means to twist the two path against each other by using two independent drive sources, e.g. electric motors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
Description
このように重力が作用するアームの駆動機構においては、重力もしくはバランサ等によって、減速機内の歯車の噛み合いが、動作範囲のほぼ全域においていずれかの方向に偏らされるので、歯車のバックラッシュが解消され、モータの回転軸と減速機の出力軸との間の回転角度差は発生し難い。
この構成により、副駆動モータを一方向に駆動して、副駆動モータの回転を副駆動減速機により減速することによって、第1部材に対して第2部材に、簡易に一方向のトルクを常時付与することができる。
また、本発明の他の態様は、上記いずれかの駆動機構を備えるロボットである。
本実施形態に係るロボット100は、図1に示されるように、6軸多関節ロボットであって、床面に設置されるベース110と、鉛直方向に延びる第1軸線A回りにベース110に対して回転可能に支持された旋回胴120と、水平方向に延びる第2軸線B回りに旋回胴120に対して回転可能に支持された第1アーム130と、第2軸線Bに平行な第3軸線C回りに第1アーム130に対して回転可能に支持された第2アーム140と、該第2アーム140の先端に支持された3軸手首ユニット150とを備えている。
本実施形態に係るロボット100の駆動機構1によれば、補助トルク発生装置4の作動により第1軸線A回りの一方向に発生したトルクが旋回胴120に付与されることにより、旋回胴120は、常に重力によるトルクを受ける第1アーム130と同様の状況で動作させられる。
また、補助トルク発生装置4により付与するトルクの方向は逆方向でもよい。また、補助トルク発生装置4が常に一定のトルクを発生する場合の他、第1軸モータ2の発生トルクに合わせて補助トルク発生装置4が発生するトルクの大きさを変化させてもよい。
2 第1軸モータ(主駆動モータ)
3 第1軸減速機(主駆動減速機)
4 補助トルク発生装置
7 補助モータ(副駆動モータ)
8 補助減速機(副駆動減速機)
100 ロボット
110 ベース(第1部材)
120 旋回胴(第2部材)
A 第1軸線(軸線)
Claims (3)
- 第1部材と、
鉛直な軸線回りに前記第1部材に対して回転可能に支持された第2部材と、
前記第1部材または前記第2部材の一方に固定される主駆動モータと、
該主駆動モータの回転を減速して前記第1部材または前記第2部材の他方に伝達する主駆動減速機と、
前記第1部材に対して前記第2部材に、前記軸線回りの一方向のトルクを常時付与する補助トルク発生装置とを備えるロボットの駆動機構。 - 前記補助トルク発生装置が、前記第1部材または前記第2部材の一方に固定される副駆動モータと、
該副駆動モータの回転を減速して前記第1部材または前記第2部材の他方に伝達する副駆動減速機とを備える請求項1に記載のロボットの駆動機構。 - 請求項1または請求項2に記載の駆動機構を備えるロボット。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018183351A JP2020049616A (ja) | 2018-09-28 | 2018-09-28 | ロボットの駆動機構およびロボット |
US16/567,465 US20200101597A1 (en) | 2018-09-28 | 2019-09-11 | Drive mechanism of robot and robot |
CN201910860144.7A CN110962119A (zh) | 2018-09-28 | 2019-09-11 | 机器人的驱动机构及机器人 |
DE102019125379.9A DE102019125379A1 (de) | 2018-09-28 | 2019-09-20 | Antriebsmechanismus eines Roboters und Roboter |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018183351A JP2020049616A (ja) | 2018-09-28 | 2018-09-28 | ロボットの駆動機構およびロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020049616A true JP2020049616A (ja) | 2020-04-02 |
Family
ID=69781172
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018183351A Pending JP2020049616A (ja) | 2018-09-28 | 2018-09-28 | ロボットの駆動機構およびロボット |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20200101597A1 (ja) |
JP (1) | JP2020049616A (ja) |
CN (1) | CN110962119A (ja) |
DE (1) | DE102019125379A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7440240B2 (ja) * | 2019-10-23 | 2024-02-28 | ファナック株式会社 | ロボット |
-
2018
- 2018-09-28 JP JP2018183351A patent/JP2020049616A/ja active Pending
-
2019
- 2019-09-11 CN CN201910860144.7A patent/CN110962119A/zh active Pending
- 2019-09-11 US US16/567,465 patent/US20200101597A1/en not_active Abandoned
- 2019-09-20 DE DE102019125379.9A patent/DE102019125379A1/de not_active Withdrawn
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102019125379A1 (de) | 2020-04-02 |
US20200101597A1 (en) | 2020-04-02 |
CN110962119A (zh) | 2020-04-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR20080094535A (ko) | 편심기어기구와 이를 이용한 회전력전달방법 | |
WO2017149987A1 (ja) | 羽ばたき装置 | |
JPWO2004065074A1 (ja) | 産業用ロボットの減速装置 | |
JP2009061836A (ja) | 舵角可変式ステアリング装置 | |
US20140194236A1 (en) | Power transmission device | |
JPWO2007072546A1 (ja) | 指関節機構 | |
US20210324837A1 (en) | Inertial Propulsion and Attitude-Control System and Methodology | |
JP2023184669A (ja) | 歯車ユニット | |
WO2021015165A1 (ja) | 波動歯車装置 | |
JP2020049616A (ja) | ロボットの駆動機構およびロボット | |
JP5459194B2 (ja) | 多関節ロボットおよびロボット関節構造 | |
JP5348182B2 (ja) | 減速機付きモータ | |
JP2010014177A (ja) | 偏心揺動型歯車伝動装置 | |
JP2016060023A (ja) | ロボットにおける回転駆動機構 | |
WO2014169405A1 (zh) | 一种调整机构及具有该调整机构的激光准直仪器 | |
JP2016075350A (ja) | 減速機及びロボット | |
JP2015196237A (ja) | ヒューマノイドロボットの関節機構 | |
JP2014059050A (ja) | バックラッシュを除去した高変速比の遊星歯車機構式減速機 | |
JP2019158143A (ja) | 伝達装置 | |
JP2014054720A (ja) | 人間型電動ハンド | |
JPH06297377A (ja) | ロボットの手首装置 | |
US5042313A (en) | Conversion of rotational output to linear force--a transmission | |
JP2009050951A (ja) | 産業用ロボット | |
JP6638411B2 (ja) | 揺動関節装置 | |
JP2010214527A (ja) | 産業用ロボットのアーム構造体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200210 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20200521 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20200622 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200923 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201013 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20210406 |