JPH079374A - 多関節ロボットの制御方法及び多関節ロボット - Google Patents
多関節ロボットの制御方法及び多関節ロボットInfo
- Publication number
- JPH079374A JPH079374A JP16126393A JP16126393A JPH079374A JP H079374 A JPH079374 A JP H079374A JP 16126393 A JP16126393 A JP 16126393A JP 16126393 A JP16126393 A JP 16126393A JP H079374 A JPH079374 A JP H079374A
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- Japan
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- arm
- articulated robot
- robot
- control method
- inertial sensor
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は多関節ロボットの制御方法に関し、
特に、ロボットのアームの剛性が低いものでも高精度な
位置決めを可能とすることを特徴とする。 【構成】 本発明による多関節ロボットの制御方法及び
多関節ロボットは、チャック部(7)の動作を慣性センサ
(8)で検出し、この慣性センサ(8)の出力信号(8a)によっ
て前記アーム(4,6)を駆動することにより、チャック部
(7)及びアーム(6)等に振れが発生した場合でも高精度の
位置決めを達成することができる構成である。
特に、ロボットのアームの剛性が低いものでも高精度な
位置決めを可能とすることを特徴とする。 【構成】 本発明による多関節ロボットの制御方法及び
多関節ロボットは、チャック部(7)の動作を慣性センサ
(8)で検出し、この慣性センサ(8)の出力信号(8a)によっ
て前記アーム(4,6)を駆動することにより、チャック部
(7)及びアーム(6)等に振れが発生した場合でも高精度の
位置決めを達成することができる構成である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、多関節ロボットの制御
方法及び多関節ロボットに関し、特に、ロボットのアー
ムの剛性が低いものでも高精度な位置決めを可能とする
ための新規な改良に関する。
方法及び多関節ロボットに関し、特に、ロボットのアー
ムの剛性が低いものでも高精度な位置決めを可能とする
ための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種の多関節ロ
ボットとしては、一般に、図３及び図４に示す構成が採
用されていた。すなわち、図３において符号１で示され
るものは基部２に設けられた支軸であり、この支軸１に
は、図示しないモータとエンコーダとからなる第１駆動
体３を介して第１アーム４が矢印Ａに沿って回動自在に
設けられている。
ボットとしては、一般に、図３及び図４に示す構成が採
用されていた。すなわち、図３において符号１で示され
るものは基部２に設けられた支軸であり、この支軸１に
は、図示しないモータとエンコーダとからなる第１駆動
体３を介して第１アーム４が矢印Ａに沿って回動自在に
設けられている。
【０００３】前記第１アーム４の先端には、図示しない
モータとエンコーダとからなる第２駆動体５を介して第
２アーム６が矢印Ｂに沿って回動自在に設けられてお
り、この第２アーム６の下端にはチャック部７が開閉自
在に設けられている。
モータとエンコーダとからなる第２駆動体５を介して第
２アーム６が矢印Ｂに沿って回動自在に設けられてお
り、この第２アーム６の下端にはチャック部７が開閉自
在に設けられている。
【０００４】従って、前述の構成において、各駆動体
３，５を回動させ、図４で示すチャック部７でチャック
したワーク８を目的とする部材９の取付部９ａに搬送し
て取付けていた。
３，５を回動させ、図４で示すチャック部７でチャック
したワーク８を目的とする部材９の取付部９ａに搬送し
て取付けていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の多関節ロボット
の制御方法は、以上のように構成されていたため、次の
ような課題が存在していた。すなわち、組立ロボット等
の場合、高速でワークを移送すると、第２アーム及びチ
ャック部で振動を発生するため、振動が納まるまでロボ
ットは停止していなければならず、組立速度を上げるこ
とが困難であった。また、ロボットの位置決め精度を向
上させるためには、高精度な位置検出センサ、高剛性を
有するアーム及び高度な制御技術を必要とするが、特
に、機械的剛性を向上させるためには、重量増加、コス
トアップ等を伴い、極めて困難なことであった。
の制御方法は、以上のように構成されていたため、次の
ような課題が存在していた。すなわち、組立ロボット等
の場合、高速でワークを移送すると、第２アーム及びチ
ャック部で振動を発生するため、振動が納まるまでロボ
ットは停止していなければならず、組立速度を上げるこ
とが困難であった。また、ロボットの位置決め精度を向
上させるためには、高精度な位置検出センサ、高剛性を
有するアーム及び高度な制御技術を必要とするが、特
に、機械的剛性を向上させるためには、重量増加、コス
トアップ等を伴い、極めて困難なことであった。
【０００６】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、ロボットのアームの剛性が
低いものでも高精度な位置決めを可能とするようにした
多関節ロボットの制御方法及び多関節ロボットを提供す
ることを目的とする。
めになされたもので、特に、ロボットのアームの剛性が
低いものでも高精度な位置決めを可能とするようにした
多関節ロボットの制御方法及び多関節ロボットを提供す
ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明による多関節ロボ
ットの制御方法は、複数の関節を有するアームを介して
チャック部の動作を制御するようにした多関節ロボット
の制御方法において、前記チャック部の動作を慣性セン
サで検出し、前記慣性センサの出力信号によって前記ア
ームを駆動する方法である。
ットの制御方法は、複数の関節を有するアームを介して
チャック部の動作を制御するようにした多関節ロボット
の制御方法において、前記チャック部の動作を慣性セン
サで検出し、前記慣性センサの出力信号によって前記ア
ームを駆動する方法である。
【０００８】本発明による多関節ロボットは、複数の関
節を有するアームを介してチャック部の動作を制御する
ようにした多関節ロボットにおいて、前記チャック部の
近傍に設けられた慣性センサと、前記各関節に設けられ
たエンコーダ及びモータと、前記慣性センサ及び各モー
タのドライバ回路に接続された制御回路とを備えた構成
である。
節を有するアームを介してチャック部の動作を制御する
ようにした多関節ロボットにおいて、前記チャック部の
近傍に設けられた慣性センサと、前記各関節に設けられ
たエンコーダ及びモータと、前記慣性センサ及び各モー
タのドライバ回路に接続された制御回路とを備えた構成
である。
【０００９】
【作用】本発明による多関節ロボットの制御方法及び多
関節ロボットにおいては、チャック部の動作を慣性セン
サで検出し、この慣性センサの出力信号によって各アー
ムを駆動させるため、チャック部が振動及び振れを発生
した場合、これを検出して、各アームの駆動を制御する
ことにより、位置決め精度の高いロボットを得ることが
できる。
関節ロボットにおいては、チャック部の動作を慣性セン
サで検出し、この慣性センサの出力信号によって各アー
ムを駆動させるため、チャック部が振動及び振れを発生
した場合、これを検出して、各アームの駆動を制御する
ことにより、位置決め精度の高いロボットを得ることが
できる。
【００１０】
【実施例】以下、図面と共に本発明による多関節ロボッ
トの制御方法及び多関節ロボットの好適な実施例につい
て詳細に説明する。なお、従来例と同一又は同等部分に
ついては同一符号を用いて説明する。図２において符号
１で示されるものは基部２に設けられた支軸であり、こ
の支軸１には、図１で示すモータＭとエンコーダＥとか
らなる第１駆動体３を介して第１アーム４が矢印Ａに沿
って回動自在に設けられている。なお、前述の各駆動体
３，５は関節Ｋ1，Ｋ2の役目を有している。
トの制御方法及び多関節ロボットの好適な実施例につい
て詳細に説明する。なお、従来例と同一又は同等部分に
ついては同一符号を用いて説明する。図２において符号
１で示されるものは基部２に設けられた支軸であり、こ
の支軸１には、図１で示すモータＭとエンコーダＥとか
らなる第１駆動体３を介して第１アーム４が矢印Ａに沿
って回動自在に設けられている。なお、前述の各駆動体
３，５は関節Ｋ1，Ｋ2の役目を有している。
【００１１】前記第１アーム４の先端には、図１に示す
モータＭとエンコーダＥとからなる第２駆動体５を介し
て第２アーム６が矢印Ｂに沿って回動自在に設けられて
おり、この第２アーム６の下端にはチャック部７が開閉
自在に設けられている。
モータＭとエンコーダＥとからなる第２駆動体５を介し
て第２アーム６が矢印Ｂに沿って回動自在に設けられて
おり、この第２アーム６の下端にはチャック部７が開閉
自在に設けられている。
【００１２】前記チャック部７の近傍位置である前記第
２アーム６には、周知のジャイロＧと加速度計Ａとから
なる慣性センサ８が設けられており、この慣性センサ８
によりチャック部７及び第２アーム６の振れ状態等を検
出するように構成されている。
２アーム６には、周知のジャイロＧと加速度計Ａとから
なる慣性センサ８が設けられており、この慣性センサ８
によりチャック部７及び第２アーム６の振れ状態等を検
出するように構成されている。
【００１３】前記慣性センサ８からの出力信号８ａ及び
前記駆動体３，５の各ドライバ回路３ａ，５ａは制御回
路１０に接続されており、この制御回路１０には外部か
らの指令信号１０ａが入力されるように構成されてい
る。
前記駆動体３，５の各ドライバ回路３ａ，５ａは制御回
路１０に接続されており、この制御回路１０には外部か
らの指令信号１０ａが入力されるように構成されてい
る。
【００１４】従って、前述の構成において、前記慣性セ
ンサ８からの出力信号８ａに基づいて、前述の各駆動体
３，４を駆動することにより、第１、第２アーム４，６
の回動状態を制御し、第２アーム６及びチャック部７の
振れ等の制振を行うことができる。
ンサ８からの出力信号８ａに基づいて、前述の各駆動体
３，４を駆動することにより、第１、第２アーム４，６
の回動状態を制御し、第２アーム６及びチャック部７の
振れ等の制振を行うことができる。
【００１５】
【発明の効果】本発明による多関節ロボットの制御方法
及び多関節ロボットは、以上のように構成されているた
め、アーム等の剛性が低い場合でも高精度の位置決めが
でき、ロボットの軽量化及び小形化を達成することがで
きる。また、ジャイロ及び加速度センサを用いた慣性セ
ンサを有しているため、振れによる精度低下を防止する
ことができ、ロボットの構造がラフであっても高精度の
位置決めを達成できる。また、ロボットの基部あるいは
取付の誤差があった場合でも、ロボットの高精度な位置
決めを達成することができる。
及び多関節ロボットは、以上のように構成されているた
め、アーム等の剛性が低い場合でも高精度の位置決めが
でき、ロボットの軽量化及び小形化を達成することがで
きる。また、ジャイロ及び加速度センサを用いた慣性セ
ンサを有しているため、振れによる精度低下を防止する
ことができ、ロボットの構造がラフであっても高精度の
位置決めを達成できる。また、ロボットの基部あるいは
取付の誤差があった場合でも、ロボットの高精度な位置
決めを達成することができる。
【図１】本発明による多関節ロボットの制御方法を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】本発明による多関節ロボットを示す斜視図であ
る。
る。
【図３】従来の多関節ロボットを示す斜視図である。
【図４】図３の動作を示す構成図である。
Ｋ1，Ｋ2 関節 Ｅ エンコーダ Ｍ モータ ４，６ アーム ３ａ，５ａ ドライバ回路 ７ チャック部 ８ 慣性センサ ８ａ 出力信号 １０ 制御回路
Claims (2)
- 【請求項１】 複数の関節(K1,K2)を有するアーム(4,6)
を介してチャック部(7)の動作を制御するようにした多
関節ロボットの制御方法において、前記チャック部(7)
の動作を慣性センサ(8)で検出し、前記慣性センサ(8)の
出力信号(8a)によって前記アーム(4,6)を駆動すること
を特徴とする多関節ロボットの制御方法。 - 【請求項２】 複数の関節(K1,K2)を有するアーム(4,6)
を介してチャック部(7)の動作を制御するようにした多
関節ロボットにおいて、前記チャック部(7)の近傍に設
けられた慣性センサ(8)と、前記各関節(K1,K2)に設けら
れたエンコーダ(E)及びモータ(M)と、前記慣性センサ
(8)及び各モータ(M)のドライバ回路(3a,5a)に接続され
た制御回路(10)とを備えたことを特徴とする多関節ロボ
ット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16126393A JPH079374A (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 多関節ロボットの制御方法及び多関節ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16126393A JPH079374A (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 多関節ロボットの制御方法及び多関節ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH079374A true JPH079374A (ja) | 1995-01-13 |
Family
ID=15731781
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16126393A Pending JPH079374A (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 多関節ロボットの制御方法及び多関節ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH079374A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009233788A (ja) * | 2008-03-27 | 2009-10-15 | Daihen Corp | 搬送用ロボットの制御方法 |
| JP2009233789A (ja) * | 2008-03-27 | 2009-10-15 | Daihen Corp | 搬送用ロボットの制御方法 |
| CN101920497A (zh) * | 2009-06-15 | 2010-12-22 | 精工爱普生株式会社 | 自动装置、搬运装置、以及使用惯性传感器的控制方法 |
| JP2011056622A (ja) * | 2009-09-10 | 2011-03-24 | Seiko Epson Corp | ロボット |
| JP2013018113A (ja) * | 2011-07-06 | 2013-01-31 | Samsung Electronics Co Ltd | マニピュレータ及びその経路生成方法 |
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| JP2016083771A (ja) * | 2016-02-16 | 2016-05-19 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
-
1993
- 1993-06-30 JP JP16126393A patent/JPH079374A/ja active Pending
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| CN102514005A (zh) * | 2009-06-15 | 2012-06-27 | 精工爱普生株式会社 | 使用惯性传感器的控制方法 |
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