JPS6145307A - 産業用ロボツトのテイ−チング方法 - Google Patents
産業用ロボツトのテイ−チング方法Info
- Publication number
- JPS6145307A JPS6145307A JP16705284A JP16705284A JPS6145307A JP S6145307 A JPS6145307 A JP S6145307A JP 16705284 A JP16705284 A JP 16705284A JP 16705284 A JP16705284 A JP 16705284A JP S6145307 A JPS6145307 A JP S6145307A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mode
- key
- teaching
- shift
- keyboard
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の背景技術〕
この発明は、産業用ロボットのティーチング方法に関し
、その作業を容易にし、操作ミスを少なくするようにし
たものである。
、その作業を容易にし、操作ミスを少なくするようにし
たものである。
従来の産業用ロボットのティーチングボックスは、位置
の教示をおこなうものであ）、動作内容の教示は汎用の
フルキーボードを使用していた。この場合分離による操
作性及び価格高の問題が悩みの種となっていた。
の教示をおこなうものであ）、動作内容の教示は汎用の
フルキーボードを使用していた。この場合分離による操
作性及び価格高の問題が悩みの種となっていた。
したがって、ティーチングボックスに両方の機能をもた
せ、しかも手のひらにのせることができ、かつ操作性も
良いというものをユーザに供給するためには、表示を最
小限にとどめ、モード切換えは専用キイを設ける機能選
択方式のものがロボットのティーチングボックスとして
は一般的なものであった。
せ、しかも手のひらにのせることができ、かつ操作性も
良いというものをユーザに供給するためには、表示を最
小限にとどめ、モード切換えは専用キイを設ける機能選
択方式のものがロボットのティーチングボックスとして
は一般的なものであった。
しかし、この場合キイやスイッチが余りＫも多くなるし
、表示が限られているため、操作性やユーザが得る情報
に限度があった。
、表示が限られているため、操作性やユーザが得る情報
に限度があった。
そこで、これらの問題点く対処するため、表示を大きく
、ユーザに与える情報量を多くし、操作を簡単にするた
めに多くのコンピュータ・で採用されているメニュー選
択方式がある。
、ユーザに与える情報量を多くし、操作を簡単にするた
めに多くのコンピュータ・で採用されているメニュー選
択方式がある。
しかし、一般的なメニュー選択方式では、ティチング操
作の際に絶えず起こるティーチングモードの切換えが非
常に複雑でめんどうであシ、操作ミスも多かった。
作の際に絶えず起こるティーチングモードの切換えが非
常に複雑でめんどうであシ、操作ミスも多かった。
第１０図は上記の従来の構成図であシ、１はディスプレ
イ、２はＣＰｕ、３はキーボードであシ、キーボード３
には１０キー、↑、↓キー。
イ、２はＣＰｕ、３はキーボードであシ、キーボード３
には１０キー、↑、↓キー。
ＥＮＴキーおよびＭＯＤＥキーが配設される。
また、第盛図はモード切換えのフ・−チャートを示す。
操作方法としては、ティーチング中のＭＤＩモードを選
択する場合、キイボード上の”ＭＯＤＥ”キーを押し、
第３図の親モードが表示される。そして、矢印（↑、↓
）キーによってカーソルを移動後” ＥＵＴ ’キーを
押すと、第４図の子モードが表示される。そこで選択し
たいティーチングモードの位置に矢印キーによってカー
ソルを＃）動後（ここではＭＤＩモードにカーソル移動
）ＥＵＴキーを押すと、第５図が表示される。それで初
めて数字キー人力によるティーチング作業が可能になる
。また、ティーチング中のＪＯＧモードを選択する場合
も、まず１、 ’ＭＯＤＥ’キーを押す操作から
順次表示を切′１ 換え、最終的に第６図を表示式
せる操作手順であった。
択する場合、キイボード上の”ＭＯＤＥ”キーを押し、
第３図の親モードが表示される。そして、矢印（↑、↓
）キーによってカーソルを移動後” ＥＵＴ ’キーを
押すと、第４図の子モードが表示される。そこで選択し
たいティーチングモードの位置に矢印キーによってカー
ソルを＃）動後（ここではＭＤＩモードにカーソル移動
）ＥＵＴキーを押すと、第５図が表示される。それで初
めて数字キー人力によるティーチング作業が可能になる
。また、ティーチング中のＪＯＧモードを選択する場合
も、まず１、 ’ＭＯＤＥ’キーを押す操作から
順次表示を切′１ 換え、最終的に第６図を表示式
せる操作手順であった。
ところが、このようなティー妾ング方法ではロボットテ
ィーチングの場合、ＭＤＩティーチンク、ＪＯＧティー
ｆ−ン／”、ＤＰＩＵＥＰ ＯＦＦティーチング間の切
換えが多く起こるにかかわらず、上記操作手順で説明し
た通シ、一度盛らず、’ＭＯＤＥ”キーによって第３図
で表示される画面に戻す必要があった。そのため、ティ
ーチングモード間の切換えが複雑でめんどうであシ、操
作ミスも起とシがちであった。
ィーチングの場合、ＭＤＩティーチンク、ＪＯＧティー
ｆ−ン／”、ＤＰＩＵＥＰ ＯＦＦティーチング間の切
換えが多く起こるにかかわらず、上記操作手順で説明し
た通シ、一度盛らず、’ＭＯＤＥ”キーによって第３図
で表示される画面に戻す必要があった。そのため、ティ
ーチングモード間の切換えが複雑でめんどうであシ、操
作ミスも起とシがちであった。
この発明は上記の問題点を改善するために成されたもの
で、ティーチングモード間の切換えを容易にすることに
ょシ、ユーザーにおけるティーチング作業の時間短縮の
操作ミスを防ぐことを目的とする。
で、ティーチングモード間の切換えを容易にすることに
ょシ、ユーザーにおけるティーチング作業の時間短縮の
操作ミスを防ぐことを目的とする。
この発明のティーチング方法は、ティーチングボックス
に設けｆｃ’５ＨＩＦＴ”キーによって、モード切換え
を簡略化したものである。
に設けｆｃ’５ＨＩＦＴ”キーによって、モード切換え
を簡略化したものである。
第９図はこの発明の病成を示し、キーボード３には’５
ＨＩＦＴ’キーが設けられている。
ＨＩＦＴ’キーが設けられている。
これは、ロボットティーチングの場合、ティーチングモ
ード（孫モード）の種類は人間が記憶不可能なほど多く
はないためである。
ード（孫モード）の種類は人間が記憶不可能なほど多く
はないためである。
また、第５図に示す従来の孫モード表示と、この発明に
よる第７図に示す孫モード表示とを比較してわかるよう
に、１行目のモードを表わす部分の表示を変え、ユーザ
が使い易い様になっているっティーチング中のＪＯＧモ
ードを選択する場合キーボード上の’ＭＯＤＥ’キーを
押すと第３図の親モードが表示される。そして表示上を
矢印（↑、↓）キーを押すことによシ、カーソルをティ
ーチングモードの位置に移動し、ＥＮＴキーを押すつこ
の際親モードから孫モードへ切換えられる時ティーチン
グモードの場合は例えば、一番よく使用されるモードが
ＭＤＩモードがあるならば第７図の孫モードが表示され
るようにあらかじめ決めておき、そのモードを表示する
。
よる第７図に示す孫モード表示とを比較してわかるよう
に、１行目のモードを表わす部分の表示を変え、ユーザ
が使い易い様になっているっティーチング中のＪＯＧモ
ードを選択する場合キーボード上の’ＭＯＤＥ’キーを
押すと第３図の親モードが表示される。そして表示上を
矢印（↑、↓）キーを押すことによシ、カーソルをティ
ーチングモードの位置に移動し、ＥＮＴキーを押すつこ
の際親モードから孫モードへ切換えられる時ティーチン
グモードの場合は例えば、一番よく使用されるモードが
ＭＤＩモードがあるならば第７図の孫モードが表示され
るようにあらかじめ決めておき、そのモードを表示する
。
そして続いてＪＯＧモードに切換える場合、これも”
５ＨＩＦＴ＋１ ”キーを押すとティーチング中（ＤＭ
ＤＩ％−）’、” ５ＨＩＦＴ＋２ ’キーを押すと、
ティーチング中のＪＯＧモード’ ５ＨＩＦＴ＋３ ”
ティーチング中のＤＲＩＵＥＲＯＦＦモードに切換えら
れると決めておくと、’ ５）（Ｉ ＦＴ＋２１キーを
押すことにょシティーチング中のＪＯＧモードになシ、
ロボットアームを実際に矢印キー等で移動させることに
より、ティーチングが可能となる。
５ＨＩＦＴ＋１ ”キーを押すとティーチング中（ＤＭ
ＤＩ％−）’、” ５ＨＩＦＴ＋２ ’キーを押すと、
ティーチング中のＪＯＧモード’ ５ＨＩＦＴ＋３ ”
ティーチング中のＤＲＩＵＥＲＯＦＦモードに切換えら
れると決めておくと、’ ５）（Ｉ ＦＴ＋２１キーを
押すことにょシティーチング中のＪＯＧモードになシ、
ロボットアームを実際に矢印キー等で移動させることに
より、ティーチングが可能となる。
このように、ティーチングモード間のモード切換えは、
’５）ＩＩＦＴ＋数字１キーを押すことによシ簡単にで
きる。
’５）ＩＩＦＴ＋数字１キーを押すことによシ簡単にで
きる。
尚、上記実施例では産業用ロボットのティーチングボッ
クスにおいて、ティーチングモードの切換えについて説
明したが、更に’ＣＮＴＬ’キーを追加することＫよシ
、ティーチングモード中のＪＯＧモードにおいて、実際
にアームを手動で動作させ、ティーチングする場合のス
ピード切換えに使用することができる。
クスにおいて、ティーチングモードの切換えについて説
明したが、更に’ＣＮＴＬ’キーを追加することＫよシ
、ティーチングモード中のＪＯＧモードにおいて、実際
にアームを手動で動作させ、ティーチングする場合のス
ピード切換えに使用することができる。
例えば、次のように操作する。
１↑１キーを押す→アームを↑方向に低速移動する
’ Ｓ ＨＩ Ｆ＋↑１→アームを↑方向に中速移動キ
ーを押す する ”ＣＮ’ｒＬ−１１”→アームを牛刀向に高速移動キー
を押す する ’ＣＮＴＬ“キーを設ければ、小型化を必要とする操作
ボックスについて適用できろう〔発明の効果〕 以上のように、この発明によれば、産業用ロボットのモ
ード切換えが、−操作で行なわれるため、ティーチング
時間の短縮や複雑な操作のために生ずる操作ミスの軽減
が可能となる。
ーを押す する ”ＣＮ’ｒＬ−１１”→アームを牛刀向に高速移動キー
を押す する ’ＣＮＴＬ“キーを設ければ、小型化を必要とする操作
ボックスについて適用できろう〔発明の効果〕 以上のように、この発明によれば、産業用ロボットのモ
ード切換えが、−操作で行なわれるため、ティーチング
時間の短縮や複雑な操作のために生ずる操作ミスの軽減
が可能となる。
第１図はこの発明の実施例を示すモード選択フロー、第
２図は従来のモードｉ３択７ｒ：Ｉ−１第３図はΔ４０
ＤＥキーを押したときの親モードのディスプレイ表示、
第４図は従来の子モードのディスプレイ表示、第５図は
従来のティーチングＭＤＩモードのディスプレイ表示、
第６図は従来のティーチングＪＯＧモードのディスプレ
イ表示、第７図はこの発明によるティーチングＭＤＩモ
ードのディスプレイ表示、第８図はこの発明によるティ
ーチングＪＯＧモードのディスプレイ表示、第９図はこ
の発明の実施例を示すブロック構成、第１０図は従来の
ブロック構成である。 １・・・・・・ディスプレイ ２・・・・・・ＣＰＵ ３・・・・・・キーボード
２図は従来のモードｉ３択７ｒ：Ｉ−１第３図はΔ４０
ＤＥキーを押したときの親モードのディスプレイ表示、
第４図は従来の子モードのディスプレイ表示、第５図は
従来のティーチングＭＤＩモードのディスプレイ表示、
第６図は従来のティーチングＪＯＧモードのディスプレ
イ表示、第７図はこの発明によるティーチングＭＤＩモ
ードのディスプレイ表示、第８図はこの発明によるティ
ーチングＪＯＧモードのディスプレイ表示、第９図はこ
の発明の実施例を示すブロック構成、第１０図は従来の
ブロック構成である。 １・・・・・・ディスプレイ ２・・・・・・ＣＰＵ ３・・・・・・キーボード
Claims (1)
- 位置および作業内容を表示する産業用ロボットのテイー
チング方法であつて、キーボードに設けた″ＳＨＩＦ″
キーによつてロボットのテイーチングモードのモード切
換えを行なうようにしたことを特徴とするテイーチング
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16705284A JPS6145307A (ja) | 1984-08-09 | 1984-08-09 | 産業用ロボツトのテイ−チング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16705284A JPS6145307A (ja) | 1984-08-09 | 1984-08-09 | 産業用ロボツトのテイ−チング方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6145307A true JPS6145307A (ja) | 1986-03-05 |
Family
ID=15842503
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16705284A Pending JPS6145307A (ja) | 1984-08-09 | 1984-08-09 | 産業用ロボツトのテイ−チング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6145307A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02277102A (ja) * | 1989-04-18 | 1990-11-13 | Toshiba Mach Co Ltd | 数値制御工作機械における加工プログラムティーチング方式 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52135166A (en) * | 1976-05-08 | 1977-11-11 | Toshiba Corp | Industrial robbot control apparatus |
| JPS5544644A (en) * | 1978-09-25 | 1980-03-29 | Kobe Steel Ltd | Position comparison display device for industrial robot |
| JPS5548594A (en) * | 1978-09-25 | 1980-04-07 | Kobe Steel Ltd | Partial action compensating method of cp control type industrial robot and its device |
| JPS57169812A (en) * | 1981-04-14 | 1982-10-19 | Fanuc Ltd | Numerical controlling system |
| JPS58225406A (ja) * | 1982-06-23 | 1983-12-27 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 工業用ロボツト |
| JPS59114609A (ja) * | 1982-12-22 | 1984-07-02 | Hitachi Ltd | ロボットの制御装置 |
-
1984
- 1984-08-09 JP JP16705284A patent/JPS6145307A/ja active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52135166A (en) * | 1976-05-08 | 1977-11-11 | Toshiba Corp | Industrial robbot control apparatus |
| JPS5544644A (en) * | 1978-09-25 | 1980-03-29 | Kobe Steel Ltd | Position comparison display device for industrial robot |
| JPS5548594A (en) * | 1978-09-25 | 1980-04-07 | Kobe Steel Ltd | Partial action compensating method of cp control type industrial robot and its device |
| JPS57169812A (en) * | 1981-04-14 | 1982-10-19 | Fanuc Ltd | Numerical controlling system |
| JPS58225406A (ja) * | 1982-06-23 | 1983-12-27 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 工業用ロボツト |
| JPS59114609A (ja) * | 1982-12-22 | 1984-07-02 | Hitachi Ltd | ロボットの制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02277102A (ja) * | 1989-04-18 | 1990-11-13 | Toshiba Mach Co Ltd | 数値制御工作機械における加工プログラムティーチング方式 |
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