JPS61145090A - エレベ−タの速度制御方法 - Google Patents
エレベ−タの速度制御方法Info
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- JPS61145090A JPS61145090A JP59265773A JP26577384A JPS61145090A JP S61145090 A JPS61145090 A JP S61145090A JP 59265773 A JP59265773 A JP 59265773A JP 26577384 A JP26577384 A JP 26577384A JP S61145090 A JPS61145090 A JP S61145090A
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- control
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明はマイクロコンピュータで制御されるエレベータ
の速度制御方法に関するものである。
の速度制御方法に関するものである。
電動機のディジタル式速度制御装置では、速度検出器と
して1回転を2等分した回転位置でパルスを発生するパ
ルス発生器やブラシレスレゾルバ等の位置検出器が良く
用いられている。
して1回転を2等分した回転位置でパルスを発生するパ
ルス発生器やブラシレスレゾルバ等の位置検出器が良く
用いられている。
ところで、この位置検出器は1/P回転する毎にノやル
スを発生するものであるから、速度を検出するには基準
となる時間間隔(タイミング)が必要となる。
スを発生するものであるから、速度を検出するには基準
となる時間間隔(タイミング)が必要となる。
すなわち、このことは位置検出器の出力パルスを処理し
て得られた速度検出値は上記基準タイミングでの平均値
を示していることとなし、検出値を得た時点での瞬時値
では無いことを意味する。しかも、ある周期毎にしか検
出値を得ることが出来ない。
て得られた速度検出値は上記基準タイミングでの平均値
を示していることとなし、検出値を得た時点での瞬時値
では無いことを意味する。しかも、ある周期毎にしか検
出値を得ることが出来ない。
一方、マイクロコンビーータで電動機を制御する場合に
は、各種の処理を時分割で行うので、速度制御演算に対
しては、ある周期を以て制御することとなる。この周期
は通常、上記検出の基準となるタイミングに同期させて
いる。
は、各種の処理を時分割で行うので、速度制御演算に対
しては、ある周期を以て制御することとなる。この周期
は通常、上記検出の基準となるタイミングに同期させて
いる。
第2図はエレベータにおける電動機をマイクロコンピュ
ータで制御する装置の概要を示すプロ、り図であり、ま
た、第3図はこの装置の動作を説明するためのタイミン
グチャートである。
ータで制御する装置の概要を示すプロ、り図であり、ま
た、第3図はこの装置の動作を説明するためのタイミン
グチャートである。
第2図において、1は速度指令出力を発生する速度指令
器であり、その出力信号1aはマイクロコンビーータ2
に取込まれるように接続されている。3はジャイアント
トランジスタ等による半導体スイッチで構成された電動
機駆動装置であ)、この電動機駆動装置3は前記マイク
ロコンピュータ2によって与えられた制御信号2aに応
じて電動機4に与える電圧・周波数を可変した出力電力
を電動機4に印加してこれを駆動する。尚、ここでは電
動機として三相誘導電動機を想定している。
器であり、その出力信号1aはマイクロコンビーータ2
に取込まれるように接続されている。3はジャイアント
トランジスタ等による半導体スイッチで構成された電動
機駆動装置であ)、この電動機駆動装置3は前記マイク
ロコンピュータ2によって与えられた制御信号2aに応
じて電動機4に与える電圧・周波数を可変した出力電力
を電動機4に印加してこれを駆動する。尚、ここでは電
動機として三相誘導電動機を想定している。
5は電動機4の回転位置を検出する位置検出器でsb、
7は上記位置検出器5よシの検出信号5aを受け、検出
位置に応じた・やルス数の出力信号及びその信号が有効
であるか否かを識別するためのデータ確認信号7bを発
生するパルス変換器である。6はタイマであり、上記デ
ータ確認信号7bとある時間間隔で同期して前記マイク
ロコンピュータ2に割込み信号6aを与える。
7は上記位置検出器5よシの検出信号5aを受け、検出
位置に応じた・やルス数の出力信号及びその信号が有効
であるか否かを識別するためのデータ確認信号7bを発
生するパルス変換器である。6はタイマであり、上記デ
ータ確認信号7bとある時間間隔で同期して前記マイク
ロコンピュータ2に割込み信号6aを与える。
次に上記構成の制御装置の作用を第3図のタイミングチ
ャートを用いて説明する。
ャートを用いて説明する。
エレベータの運行は速度指令器1の出力する速度指令信
号1aによって定められる速度に電動機駆動装置3を制
御して、電動機4のトルクを制御することにより行われ
る。
号1aによって定められる速度に電動機駆動装置3を制
御して、電動機4のトルクを制御することにより行われ
る。
すなわち、速度指令信号1aはマイクロコンピュータ2
に与えられ、一方、電動機40回転位置が位置検出器5
によって検知されて、所定回転位置毎に検出出力を発生
する。そして、この位置検出器5の検出出力はパルス変
換器7に与えられ、ここで、該検出出力は検出位置に応
じたパルス数の出力信号7aに変換される。また、パル
ス変換器7からは同時に出力信号7aが有効であること
を示すデータ確認信号7bが出力されてマイクロコンビ
ーータ2に与えられる。またタイマ6より所定の周期で
出力信号6aが出力され、これは割込み信号としてマイ
クロコンピュータ2に与えられる。この割込み信号6a
はデータ確認信号7bが「L」レベルのとき有効である
ことを示すものであるとするとデータ確認信号7bのダ
ウンエツジに同期して出力される。
に与えられ、一方、電動機40回転位置が位置検出器5
によって検知されて、所定回転位置毎に検出出力を発生
する。そして、この位置検出器5の検出出力はパルス変
換器7に与えられ、ここで、該検出出力は検出位置に応
じたパルス数の出力信号7aに変換される。また、パル
ス変換器7からは同時に出力信号7aが有効であること
を示すデータ確認信号7bが出力されてマイクロコンビ
ーータ2に与えられる。またタイマ6より所定の周期で
出力信号6aが出力され、これは割込み信号としてマイ
クロコンピュータ2に与えられる。この割込み信号6a
はデータ確認信号7bが「L」レベルのとき有効である
ことを示すものであるとするとデータ確認信号7bのダ
ウンエツジに同期して出力される。
従って、マイクロコンピュータ2はこの割込み信号があ
る毎に所定の割込み処理を行う。この割込み処理はタイ
ムチャートにおける(1) 、 (I[) 。
る毎に所定の割込み処理を行う。この割込み処理はタイ
ムチャートにおける(1) 、 (I[) 。
(1)であるとすると、割込み処理がか\ると(I)→
(II)→(ト)の順に処理を行う。ここで、(Dの処
理が、速度制御演算のための割当て時間であるとすると
、(■)の期間にパルス変換器7の出力パルス数をカウ
ントレ、これよし、エレベータの実速度を求めて、この
実速度と速度指令出力の偏差分を補正するような制御信
号2aを演算により求めて出力し、電動機駆動装置3に
与える。
(II)→(ト)の順に処理を行う。ここで、(Dの処
理が、速度制御演算のための割当て時間であるとすると
、(■)の期間にパルス変換器7の出力パルス数をカウ
ントレ、これよし、エレベータの実速度を求めて、この
実速度と速度指令出力の偏差分を補正するような制御信
号2aを演算により求めて出力し、電動機駆動装置3に
与える。
従って、電動機駆動装置3はこの制御信号2aに見合う
出力を発生して電動機4を駆動させるので、指令速度に
追従したかたちでエレベータが運転されることになる。
出力を発生して電動機4を駆動させるので、指令速度に
追従したかたちでエレベータが運転されることになる。
尚、第3図はデータ確認信号7bのタイミング及びタイ
マ出力信号(割込み信号)6aがマイクロコンピュータ
2に与えられた場合の例である。また、マイクロコンピ
ュータ2への割込み周期T(サンプリング時間)は制御
系の安定性及び割込み処理内容(I) 、 (II)
、 (III)の演算時間を考え合わせて決められる。
マ出力信号(割込み信号)6aがマイクロコンピュータ
2に与えられた場合の例である。また、マイクロコンピ
ュータ2への割込み周期T(サンプリング時間)は制御
系の安定性及び割込み処理内容(I) 、 (II)
、 (III)の演算時間を考え合わせて決められる。
そして、(I)の処理の後、予め設定された入出力処理
、あるいはその他、必要な処理である(■)、(至)の
処理が成され、これら、(1) 、 (n) 、 GO
)は速度側#における1サンプリング周期1間に順に実
行されることになる。
、あるいはその他、必要な処理である(■)、(至)の
処理が成され、これら、(1) 、 (n) 、 GO
)は速度側#における1サンプリング周期1間に順に実
行されることになる。
さて、上述のようなマイクロコンピュータによるディジ
タル速度制御を行う速度i’UIJ御装置でエレベータ
を駆動する場合、機械系に存在する共振を抑制し、エレ
ベータの乗シかごに与える振動を軽減するために、種々
の補償が成される。
タル速度制御を行う速度i’UIJ御装置でエレベータ
を駆動する場合、機械系に存在する共振を抑制し、エレ
ベータの乗シかごに与える振動を軽減するために、種々
の補償が成される。
第4図はその振動補償を行うことのできるエレベータ制
御系の概略を示すブロック図である。
御系の概略を示すブロック図である。
第4図中、10は速度指令値FRREFと実際のX V
−<−夕の速度PRの偏差よし、エレベータ駆動用の電
動機のトルク指令値TAを演算する速度制御演算部であ
る。11は電流制御系を含む機械系の伝達部であし、第
2図における電動機駆動装置3と電動機4に対応する。
−<−夕の速度PRの偏差よし、エレベータ駆動用の電
動機のトルク指令値TAを演算する速度制御演算部であ
る。11は電流制御系を含む機械系の伝達部であし、第
2図における電動機駆動装置3と電動機4に対応する。
即ち、その出力FfLはエレベータの実際の速度となる
。
。
さて、12.13は上記の如く、エレベータの運行時に
おけるかご内の振動を軽減するために設けられたループ
であし、12は慣性系シミュレーション部であって、前
記トルク指令値TAより、エレベータ機械系を完全な剛
体と見做した場合の速度を演算するものである。該慣性
系シミュレーション部12よシの出力FRHと実際の速
度信号F几の偏差D−8PHがエレベータのかご円振動
を発生させる要素と考えられる。
おけるかご内の振動を軽減するために設けられたループ
であし、12は慣性系シミュレーション部であって、前
記トルク指令値TAより、エレベータ機械系を完全な剛
体と見做した場合の速度を演算するものである。該慣性
系シミュレーション部12よシの出力FRHと実際の速
度信号F几の偏差D−8PHがエレベータのかご円振動
を発生させる要素と考えられる。
従って、その差を無くすように制御すれば良いことにな
る。13はその偏差(前記出力FRHと実際の速度信号
F几との偏差) D−8PHより振動を抑制するための
トルク指令値TBを算出する補償演算部である。また、
TLはエレベータの不平衡負荷を補償する不平衡負荷ト
ルク指令値である。
る。13はその偏差(前記出力FRHと実際の速度信号
F几との偏差) D−8PHより振動を抑制するための
トルク指令値TBを算出する補償演算部である。また、
TLはエレベータの不平衡負荷を補償する不平衡負荷ト
ルク指令値である。
このような系において、速度制御部10は速度指令に対
する実際の速度信号F几の差を無くすようなトルク指令
値TAを発生し、これと不平衡負荷トルク指令値TL及
び補償演算部13の求めた運転時のかごの振動を抑制す
るためのトルク指令値TBを加えて制御信号TMとし、
これを機械系伝達部11に与えることによって、こ゛こ
で制御信号T Mに対応した電圧、周波数の出力を発生
し、電動機に与えて駆動させ、前記制御信号TMに見合
うトルクを発生させてエレベータを運行する。
する実際の速度信号F几の差を無くすようなトルク指令
値TAを発生し、これと不平衡負荷トルク指令値TL及
び補償演算部13の求めた運転時のかごの振動を抑制す
るためのトルク指令値TBを加えて制御信号TMとし、
これを機械系伝達部11に与えることによって、こ゛こ
で制御信号T Mに対応した電圧、周波数の出力を発生
し、電動機に与えて駆動させ、前記制御信号TMに見合
うトルクを発生させてエレベータを運行する。
第4図中、破線で囲んだ部分、すなわち、慣性系シミュ
レーション部12及び補償演算部13よりなる振動抑制
演算のループをPTAL−B速度制御演算部と呼ぶこと
にすると該PIAL−B速度制御演算部の演算処理は第
3図のタイミングチャート中では速度制御演算用に割当
てた(ト)の期間内に行われることになる。
レーション部12及び補償演算部13よりなる振動抑制
演算のループをPTAL−B速度制御演算部と呼ぶこと
にすると該PIAL−B速度制御演算部の演算処理は第
3図のタイミングチャート中では速度制御演算用に割当
てた(ト)の期間内に行われることになる。
さて、上記のような方法で振動抑制演算を含めた速度制
御をディジタル制御方式で行なおうとすると前述の如く
、速度はある周XAT毎でしか検出できないので、通常
の速度制御には十分でも、速度の微小偏差をとらえて振
動を抑制する制御演算(PIAL−B速度演算)では特
に振動周波数の高いものに対しては、上記周期では間に
合わず、どうしてもその振動抑制効果が悪くなると云う
問題がある。
御をディジタル制御方式で行なおうとすると前述の如く
、速度はある周XAT毎でしか検出できないので、通常
の速度制御には十分でも、速度の微小偏差をとらえて振
動を抑制する制御演算(PIAL−B速度演算)では特
に振動周波数の高いものに対しては、上記周期では間に
合わず、どうしてもその振動抑制効果が悪くなると云う
問題がある。
この解決策として速度制御のサンプリング周期Tを短く
して速度制御演算処理をふやすようにすることが考えら
れるが、マイクロコンピュータにおける各種割込み処理
における(D 、 (If) 。
して速度制御演算処理をふやすようにすることが考えら
れるが、マイクロコンピュータにおける各種割込み処理
における(D 、 (If) 。
(ト)各々の実行時間を考えると、それKも限界がある
。
。
本発明は上記の事情に鑑みて成されたもので、その目的
とするところはかと振動抑制用速度制御演算の処理のみ
は短い周期で割込み処理させることにより運行時におけ
るかごの周波数の高い振動に対しても十分く効果的な抑
制をできるようにしたコンビーータ制御エレベータの速
度制御方法を提供することにある。
とするところはかと振動抑制用速度制御演算の処理のみ
は短い周期で割込み処理させることにより運行時におけ
るかごの周波数の高い振動に対しても十分く効果的な抑
制をできるようにしたコンビーータ制御エレベータの速
度制御方法を提供することにある。
すなわち、上記目的を達成するため本発明はエレベータ
運転の目標速度を与える指令を発生してこれに対応した
速度を得るに必要なエレベータ駆動系の制御出力をエレ
ベータの実速度から算出する速度制御処理等、各種処理
を所定周期でコンピュータに割込み処理させ、また、前
記目標速度を得るための算出した制御出力と前記実速度
からエレベータの速度をシミュレートし、このシミュレ
ート速度と前記実速度の差を求めてこれよシ該差を縮小
するに必要な補正制御量を求める振動抑制制御演算処理
を前記速度制御処理期間に実行させ、前記速度制御処理
により求めた制御出力に前記振動抑制制御演算処理によ
り求めた補正制御量を付加してエレベータ駆動系忙制御
量として与え、速度制御時のエレベータかごの振動抑制
を行うようにしたエレベータ制御装置において、前記振
動抑制制御演算処理はエレベータの前記実速度検出周期
に合わせて高頻度に行わせるようにし、これによって、
振動抑制制御演算の回数をふやして高い振動周波数の振
動に対しても十分抑制できるようにする。
運転の目標速度を与える指令を発生してこれに対応した
速度を得るに必要なエレベータ駆動系の制御出力をエレ
ベータの実速度から算出する速度制御処理等、各種処理
を所定周期でコンピュータに割込み処理させ、また、前
記目標速度を得るための算出した制御出力と前記実速度
からエレベータの速度をシミュレートし、このシミュレ
ート速度と前記実速度の差を求めてこれよシ該差を縮小
するに必要な補正制御量を求める振動抑制制御演算処理
を前記速度制御処理期間に実行させ、前記速度制御処理
により求めた制御出力に前記振動抑制制御演算処理によ
り求めた補正制御量を付加してエレベータ駆動系忙制御
量として与え、速度制御時のエレベータかごの振動抑制
を行うようにしたエレベータ制御装置において、前記振
動抑制制御演算処理はエレベータの前記実速度検出周期
に合わせて高頻度に行わせるようにし、これによって、
振動抑制制御演算の回数をふやして高い振動周波数の振
動に対しても十分抑制できるようにする。
以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら説
明する。
明する。
本発明は変更することに対し問題の多い速度制御のサン
プリング周期Tを変えることなく、振動抑制演算の部分
だけをパルス変換器7のデータ確認信号7bの出力期間
すなわち、速度検出信号の有効期間に合わせて行わせる
ようにし、これにより、振動抑制制御演算の見かけ上の
サンプリング周期を短くし、周波数の高い振動に対して
もその抑制効果を十分に発揮できるようにしたものであ
る。
プリング周期Tを変えることなく、振動抑制演算の部分
だけをパルス変換器7のデータ確認信号7bの出力期間
すなわち、速度検出信号の有効期間に合わせて行わせる
ようにし、これにより、振動抑制制御演算の見かけ上の
サンプリング周期を短くし、周波数の高い振動に対して
もその抑制効果を十分に発揮できるようにしたものであ
る。
以下、第1図、第2図、第4図を用いて本発明を説明す
る。
る。
本発明においては第2図の速度制御装置を制御するに当
し、マイクロコンピュータ2に対し、前記PIAI□−
B(第4図における慣性シミュレーシ百7部12および
補償演算部13よシなる前記振動抑制演算ループ)演算
の処理の優先度を高くし、また、PIAL−B演算の割
込み発生時以外ではデータ確認信号7bのダウンエツジ
に同期させて速度制御演算の割込みをマイクロコンピュ
ータ2Kかけるように割込み優先順位を設定し、且つ、
従来通シ速度制御演算の後に前記PIAL−B演算の処
理を実行させるように設定する。
し、マイクロコンピュータ2に対し、前記PIAI□−
B(第4図における慣性シミュレーシ百7部12および
補償演算部13よシなる前記振動抑制演算ループ)演算
の処理の優先度を高くし、また、PIAL−B演算の割
込み発生時以外ではデータ確認信号7bのダウンエツジ
に同期させて速度制御演算の割込みをマイクロコンピュ
ータ2Kかけるように割込み優先順位を設定し、且つ、
従来通シ速度制御演算の後に前記PIAL−B演算の処
理を実行させるように設定する。
そして、速度制御サンプリング周期T内の処理の順位を
処理時間と優先度に従って、ここでハPIAL−B f
i算、(II) 、 (1) 、 (DI)(7)順と
し、速度制御演算(1)の処理はPIAL−B演算部込
み時以外の時のデータ確認信号7bのダウンエツジに同
期させるようにする。
処理時間と優先度に従って、ここでハPIAL−B f
i算、(II) 、 (1) 、 (DI)(7)順と
し、速度制御演算(1)の処理はPIAL−B演算部込
み時以外の時のデータ確認信号7bのダウンエツジに同
期させるようにする。
このように設定しであると先ず、第1図において、時刻
11時にデータ確認信号7bとタイマ信号6aの発生に
よりマイクロコンピュータ2に割込みがかけられる。す
なわち、タイマ信号6aの発生時洸、同時に第2図のパ
ルス変換器7よ多出力されるデータ確認信号7bダウン
エツジに同期して前記PIAL−B割込み用のタイマ信
号6aがマイクロコンピュータ2に与えられる。すると
、マイクロコンピータ2は割込み処理に入し、前述した
第4図の振動抑制制御の演算PIAL−Bを実行する。
11時にデータ確認信号7bとタイマ信号6aの発生に
よりマイクロコンピュータ2に割込みがかけられる。す
なわち、タイマ信号6aの発生時洸、同時に第2図のパ
ルス変換器7よ多出力されるデータ確認信号7bダウン
エツジに同期して前記PIAL−B割込み用のタイマ信
号6aがマイクロコンピュータ2に与えられる。すると
、マイクロコンピータ2は割込み処理に入し、前述した
第4図の振動抑制制御の演算PIAL−Bを実行する。
この場合、慣性系シミュレーション部12よシの出力信
号F几Hは前回の速度制御演算(1)により求められた
値が用いられる。尚、初期時は零である。
号F几Hは前回の速度制御演算(1)により求められた
値が用いられる。尚、初期時は零である。
演算後、直ちにその振動抑制トルク指令値TBが出力さ
れ、前の速度制御演ff(1)により求められたトルク
指令値TAに加算され、電動機4にトルク指令値TMと
して与えられる。これにより、電動機4はトルク制御さ
れて、振動抑制制御される。
れ、前の速度制御演ff(1)により求められたトルク
指令値TAに加算され、電動機4にトルク指令値TMと
して与えられる。これにより、電動機4はトルク制御さ
れて、振動抑制制御される。
時刻12〜t3は主にエレベータの制御に必要な入出力
の一部が処理される時間である。時刻13〜t4はデー
タ確認信号7bのダウンエツジを検出するためのウェイ
ト時間である。
の一部が処理される時間である。時刻13〜t4はデー
タ確認信号7bのダウンエツジを検出するためのウェイ
ト時間である。
次に時刻t4において、データ確認信号7bのダウンエ
ツジが検出されると、マイクロコンピュータ2は時刻t
4〜t5の間に通常の速度制御の演算を行う。即ち、第
4図中のトルク指令値TAを求めるだめの演算が行われ
る。
ツジが検出されると、マイクロコンピュータ2は時刻t
4〜t5の間に通常の速度制御の演算を行う。即ち、第
4図中のトルク指令値TAを求めるだめの演算が行われ
る。
次に時刻t5〜t6の間に時刻t4時のデータ確認信号
7bに同期して検出されたエレベータの実速度信号FB
とt4〜t5の間に求められたトルク指令値TAよし、
振動抑制制御の演算PIAL−Bが実行され、上述の如
く電動機4を制御する。16〜t7はエレベータの制御
に必要な入出力の処理が行われる時間である。但し、(
10の残シの一部が(ト)の演算時間内に処理される。
7bに同期して検出されたエレベータの実速度信号FB
とt4〜t5の間に求められたトルク指令値TAよし、
振動抑制制御の演算PIAL−Bが実行され、上述の如
く電動機4を制御する。16〜t7はエレベータの制御
に必要な入出力の処理が行われる時間である。但し、(
10の残シの一部が(ト)の演算時間内に処理される。
時刻t7後、マイクロコンピュータ2は割込み処理ルー
チンを抜出し、その後、新た6割込み信号が入ると上述
した内容の速度制御を繰返す。
チンを抜出し、その後、新た6割込み信号が入ると上述
した内容の速度制御を繰返す。
このように、本発明は通常の速度制御のサンプリング周
期Tは変えずに振動抑制制御の制御演算PIAL−Bの
部分だけをエレベータの実速度データの得られる時点を
示すデータ確認信号7bのLレベル出力期間に合わせて
その出力毎に行うようにしたものである。従って、振動
抑制制御は他の制御よシ高頻度で行われるのでエレベー
タの実速度とエレベータ俵械系の現時点での持つべき速
度との差を小さくするように制御でき、この速度差によ
って生ずるエレベータかごの振動を抑制できるとともに
この抑制補正を高頻度で行うことで高周波数の振動に対
しても十分に抑制効果が得られる。
期Tは変えずに振動抑制制御の制御演算PIAL−Bの
部分だけをエレベータの実速度データの得られる時点を
示すデータ確認信号7bのLレベル出力期間に合わせて
その出力毎に行うようにしたものである。従って、振動
抑制制御は他の制御よシ高頻度で行われるのでエレベー
タの実速度とエレベータ俵械系の現時点での持つべき速
度との差を小さくするように制御でき、この速度差によ
って生ずるエレベータかごの振動を抑制できるとともに
この抑制補正を高頻度で行うことで高周波数の振動に対
しても十分に抑制効果が得られる。
以上、詳述したように本発明によれば、振動抑制制御の
制御演算を検出できる速度毎に行う為、速度制御系のサ
ンプリング周期を短くできない場合でも、振動抑制制御
のための見掛は上のサンプリング周期は短く成ったこと
になし、従りて、周波数の高い振動に対してもその抑制
効果を十分に発揮出来るようKなって、エレベータの乗
シ心地を一段と向上させることが出来るよりになる等の
効果を有するエレベータの速度制御方法を提供すること
が出来る。
制御演算を検出できる速度毎に行う為、速度制御系のサ
ンプリング周期を短くできない場合でも、振動抑制制御
のための見掛は上のサンプリング周期は短く成ったこと
になし、従りて、周波数の高い振動に対してもその抑制
効果を十分に発揮出来るようKなって、エレベータの乗
シ心地を一段と向上させることが出来るよりになる等の
効果を有するエレベータの速度制御方法を提供すること
が出来る。
第1図は本発明方法を説明するためのタイミングチャー
ト、第2図は゛マイクロコンピータによるエレベータ速
度制御装置の概略的な構成を示すブロック図、第3図は
従来装置の動作を説明するためのタイミングチャート、
第4図はマイクロコンビ、−夕によるエレベータ速度制
御系の概要を説明するための機能ブロック図である。 1・:・速度指令器、2・・・マイクロコンピュータ、
3・・・電動機駆動装置、4・・・電動機、5・・・位
置検出器、6・・・タイマ、7・・・パルス変換器、1
0・・・速度制御部、11・・・機械系伝達部、12・
・・慣性シミュレーション部、13・・・補償演算部。
ト、第2図は゛マイクロコンピータによるエレベータ速
度制御装置の概略的な構成を示すブロック図、第3図は
従来装置の動作を説明するためのタイミングチャート、
第4図はマイクロコンビ、−夕によるエレベータ速度制
御系の概要を説明するための機能ブロック図である。 1・:・速度指令器、2・・・マイクロコンピュータ、
3・・・電動機駆動装置、4・・・電動機、5・・・位
置検出器、6・・・タイマ、7・・・パルス変換器、1
0・・・速度制御部、11・・・機械系伝達部、12・
・・慣性シミュレーション部、13・・・補償演算部。
Claims (1)
- エレベータ運転の目標速度を与える指令を発生してこれ
に対応した速度を得るに必要なエレベータ駆動系の制御
出力をエレベータの実速度から算出する速度制御処理等
、各種処理を所定周期でコンピュータに割込み処理させ
て実行させるともに前記目標速度を得るための算出した
制御出力と前記実速度からエレベータの速度をシミュレ
ートし、このシミュレート速度と前記実速度の差を求め
てこれより該差を縮小するに必要な補正制御量を求める
振動抑制制御演算処理を前記速度制御処理期間に実行さ
せ、前記速度制御処理により求めた制御出力に前記振動
抑制処理により求めた補正制御量を付加してエレベータ
駆動系に制御量として与え、エレベータ駆動系を制御す
るとともに該速度制御時のエレベータかごの振動抑制制
御を行うようにしたエレベータ制御装置において、前記
振動抑制制御演算処理はエレベータの前記実速度検出周
期に合わせて高頻度に行わせるようにしたことを特徴と
するエレベータの速度制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59265773A JPH0729745B2 (ja) | 1984-12-17 | 1984-12-17 | エレベ−タの速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59265773A JPH0729745B2 (ja) | 1984-12-17 | 1984-12-17 | エレベ−タの速度制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61145090A true JPS61145090A (ja) | 1986-07-02 |
JPH0729745B2 JPH0729745B2 (ja) | 1995-04-05 |
Family
ID=17421831
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59265773A Expired - Lifetime JPH0729745B2 (ja) | 1984-12-17 | 1984-12-17 | エレベ−タの速度制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0729745B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0433582A (ja) * | 1990-05-28 | 1992-02-04 | Fuji Electric Co Ltd | 誘導電動機の速度変動抑制制御方法 |
JPH06135644A (ja) * | 1992-10-22 | 1994-05-17 | Hitachi Ltd | エレベーター装置 |
-
1984
- 1984-12-17 JP JP59265773A patent/JPH0729745B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0433582A (ja) * | 1990-05-28 | 1992-02-04 | Fuji Electric Co Ltd | 誘導電動機の速度変動抑制制御方法 |
JP2626173B2 (ja) * | 1990-05-28 | 1997-07-02 | 富士電機株式会社 | 誘導電動機の速度変動抑制制御方法 |
JPH06135644A (ja) * | 1992-10-22 | 1994-05-17 | Hitachi Ltd | エレベーター装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0729745B2 (ja) | 1995-04-05 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
EXPY | Cancellation because of completion of term |