JPH10218512A - エレベータの速度制御装置 - Google Patents
エレベータの速度制御装置Info
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- JPH10218512A JPH10218512A JP9017274A JP1727497A JPH10218512A JP H10218512 A JPH10218512 A JP H10218512A JP 9017274 A JP9017274 A JP 9017274A JP 1727497 A JP1727497 A JP 1727497A JP H10218512 A JPH10218512 A JP H10218512A
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Abstract
検出器からの信号を4倍周した信号をセット数カウント
する間クロックカウンタがクロックをカウントし、モー
タ回転パルスカウンタのセットカウント値とクロックカ
ウンタのカウント値からエレベータの速度を検出する速
度検出回路と、速度指令値と検出値の偏差をPI演算す
る速度制御アンプを備えたエレベータの速度制御装置に
おいて、速度検出値が定格速度に対し予め設定した一定
値(例えば2%)以下の場合に、モータ回転パルスカウ
ンタにセットする値を従来の4の整数倍から1の整数倍
に切り替える制御を行う。これにより従来パルスが4個
以上でないと動作開始が認識できなかったのがパルス1
個で認識できるため、極低速指令における速度の速度制
御性能が向上する。
Description
る速度制御装置に関する。
示すようなベクトル制御装置が使用される。図中、1は
エレベータのモータ、2はモータ1の軸又はエレベータ
のかごと等速で動作する部分に取り付けられた速度パル
ス検出器、3はこの速度パルスからモータ速度ωnを検
出する速度検出回路、4は速度指令Nと速度検出値ωn
との偏差をPI演算する速度制御アンプ。
を励磁電流設定値I0からモータの一次電流値I1を求め
る一次電流演算回路、6はItとI0の位相角φを求める
位相演算部、7はItとI0及び回路11〜13で求めた
2次時定数からすべり周波数ωsを求めるすべり周波数
演算部、8はωsとωnを加算して角周波数ω0を出力す
る加算器。
Ia,Ib,Icを求める一次電流演算部、10はこの一
次電流を電線指令値としてモータに一次電流Ia,Ib,
Icを出力するインバータである。なお、11は電流検
出器、12はA/D変換器、13は二次時定数演算部を
示す。
ける速度検出回路3の構成を示す。この速度検出回路
は、2種類のカウンタ31及び32と、カウンタ31の
同期を制御する同期制御部33とカウンタ31又は32
からのキャリー信号CYを通す論理和回路34と、この
論理和回路からの信号を受けて同期制御部33にカウン
タ停止信号を出力するカウンタ停止出力部35で構成さ
れている。
(図9)の出力周波数を4倍周した信号FP4をカウン
トする。このカウンタを「モータ回転パルスカウンタ」
と以後説明する。速度パルス検出器2の出力周波数を4
倍周した信号FP4の波形例を図2に示す。ここでは、
速度パルス検出器2の出力のそれぞれ立ち上がりエッジ
から一定幅のパルスを生成した場合の波形を示してい
る。
の高速クロック信号(数MHz〜数十MHz)をカウン
トする。このカウンタ32を「クロックカウンタ」と以
後説明する。
ウンタ31には初期値を書き込むことができるようにし
て、クロックカウンタ32にはカウンタ・リセット信号
の入力により、カウンタの状態を初期値へ戻すことがで
きるようにしている。
倍周した信号FP4をトリガとして、クロックカウンタ
32の動作を開始させ、モータ回転パルスカウンタ31
がオーバフローしたところで、このカウンタのCY(キ
ャリー)信号を出力させ、論理和回路34を介してカウ
ンタ停止出力部35からカウンタ同期制御部33にカウ
ンタ停止信号を出力してクロックカウンタ32を停止さ
せる。
を4倍周した信号FP4のパルスが設定数発生する間の
時間をクロックカウンタ32の値から知ることができる
ことになる。この時間を検出して演算することによりエ
レベータの速度検出を行っている。
れる。
ルスカウンタ31にセットするカウント値RNCTのセ
ット値は(2)式のように計算して決定している。
が多くカウントしたときは、次回検出のためのモータ回
転パルスカウンタ1にセットする値RNCTを小さくセ
ットすることになる。実際には、制御装置の速度制御周
期よりも短い時間間隔、つまりRMCTの値となるよう
に、RNCTを選択して速度検出を行うことになる。
トする値RNCTは、通常4の倍数に設定される。つま
り最小値は4で、速度が増加するに伴い8,12,16
…と増加させる演算を行う。これは、速度パルス検出器
の特性によるもので、図3に示す、A−Eの区間や、B
−Fの区間のように、同じ相の立ち上がりから次回の立
ち上がりまでの区間で速度検出演算を行うと検出誤差が
抑えられるが、A−Bの区間やA−Cの区間で検出する
と検出誤差が大きくなるということによる。
度検出方法を用いてエレベータの速度制御をした場合に
は、次のような問題を生ずる。エレベータの動作開始時
に、速度パルス検出器からのパルスが4個以上来ないと
制御装置はエレベータが動作したことを認識できない。
つまり、運転開始時の速度検出に時間遅れを生ずること
となり、図8に示すように、かごの振動(スタートショ
ック)を生ずることとなる。
り始めても運転開始時の速度検出には遅れを生ずるた
め、速度検出SFB=ωn)は立ち上がらない。この場
合、速度制御アンプは検出速度を指令に追従させようと
PI出力を増加させるように制御する。そして、速度パ
ルス検出器からのパルスが4個きた時点で第1回目の速
度検出を完了する。このとき速度制御アンプのPI出力
PIOUT(=Tt)が大きすぎることとなり、その結
果、速度検出SFBの立ち上がりが急峻となり、振動を
引き起こすことになる。
てなされたものであり、その目的とするところは、極低
速領域における速度制御性能を高めることができるエレ
ベータの速度制御装置を提供することにある。
ルスカウンタが速度パルス検出器からの信号を4倍周し
た信号をセット数カウントする間クロックカウンタがク
ロックをカウントし、モータ回転パルスカウンタのセッ
トカウント値とクロックカウンタのカウント値からエレ
ベータの速度を検出する速度検出回路と、速度指令値と
速度検出値との偏差をPI演算する速度制御アンプとを
備えたエレベータの速度制御装置において、速度検出値
が定格速度に対し予め設定した一定値以下の場合に、モ
ータ回転パルスカウンタにセットする値を4の整数倍か
ら1の整数倍に切り替える制御を行う。
高まるので、低速運転時、スタート時、ストップ時の速
度制御性が高まる。
ウント条件の変更に加えて同時に速度制御アンプのPゲ
インを変えて振動を抑える。
えるとき、速度制御アンプに1次遅れフィルタを適用す
ることで、Pゲイン切り替えに起因するアンプ出力の急
変を抑える。
制御回路(図9)における速度検出回路(図1)を図4
のフローで制御するものである。
従来はモータ回転パルスカウンタ31にセットする値R
NCTは、エレベータの動作開始時に最小値の4とし、
速度が増加するに伴い8,12,16…と増加する演算
をして制御しているが、本発明は、図4に示すように現
在の速度検出値DSPが定格速度に対して予め設定した
一定値以下(例えば2%以下)である場合に、モータ回
転パルスカウンタ31にセットする値RNCTを通常4
として制御していたのを1として制御する(101,1
02)。
速度パルス検出器2からのパルスが4個以上こないと制
御装置はエレベータが動作を開始したことを認識できな
かったが、パルス1個で認識できるため、図4に示した
速度制御アンプ4(図9)の出力PIOUTの振れが早
期に抑えられて、図5に示すように、スタートショック
を抑えることが可能となる。
する値RNCTの最小値を従来4として制御していたの
を1として制御する方法に加えて、次の制御を行う。
て予め設定した一定値以下(例えば2%以下)である場
合に、速度制御アンプ4(図9)のP(比例)ゲインを
下げる。速度制御アンプ4は速度指令N(=SP)と速
度検出ωn(=DSP)の偏差からトルク指令を演算し
ており、Pゲインはこのアンプの増幅度ということにな
る。
下げることにより、速度制御PIアンプの振れが小さく
なり、図6に示すように、追従は遅れるもののスタート
ショックを更に抑えることが可能となる。
インの切り替え点でアンプ出力PIOUTが急変する。
この出力急変は、エレベータのかごを動かすトルクが急
変することとなるためである。
り替えにあたって、適用するPゲインにフィルタをかけ
る。フィルタ処理は、通常の1次遅れフィルタを使用す
る。これにより、速度制御アンプ出力PIOUTの出力
の急変がなくなるため、図7に示すように、従来のよう
にトルク急変(図8)もなくなり、エレベータとしてよ
り安定した乗心地を実現することが可能となる。
ので、次に記載する効果を奏する。
速度パルス検出器からのパルスを計数するカウンタのカ
ウント条件を変更しているので、速度検出精度が高ま
り、低速運転時、スタート時、ストップ時の速度制御性
が向上する。
を調整することにより、速度や負荷条件の異なるエレベ
ータにおいても適用することが可能となる。
を計数するカウント条件の変更と併せて、速度制御PI
アンプのPゲインを変更することにより、振動を抑えた
制御が可能となる。
を計数するカウント条件の変更と併せて、速度制御PI
アンプのPゲインを変更する制御において、このPゲイ
ンの切り替えにあたり1時遅れフィルタを適用すること
で、Pゲインの切り替えに起因する振動を抑えた制御が
可能となる。
ント値 RMCT…クロックカウンタのカウント値
Claims (5)
- 【請求項1】 モータ回転パルスカウンタが速度パルス
検出器からの信号を4倍周した信号をセット数カウント
する間クロックカウンタがクロックをカウントし、モー
タ回転パルスカウンタのセットカウント値とクロックカ
ウンタのカウント値からエレベータの速度を検出する速
度検出回路と、速度指令値と速度検出値との偏差をPI
演算する速度制御アンプとを備えたエレベータの速度制
御装置において、 速度検出値が定格速度に対し予め設定した一定値以下の
場合に、モータ回転パルスカウンタにセットする値を4
の整数倍から1の整数倍に切り替える制御を行うことを
特徴とするエレベータの速度制御装置。 - 【請求項2】 請求項1において、 速度検出値が定格速度に対して予め設定した一定値以下
である場合に、速度制御アンプのPゲインを下げる制御
を行うことを特徴とするエレベータの速度制御装置。 - 【請求項3】 請求項1において、 モータ回転パルスカウンタにセットする値を4の整数倍
から1の整数倍に切り替える制御を行うにあたり、この
切り替えを行う速度検出値の設定を可能としたことを特
徴とするエレベータの速度制御装置。 - 【請求項4】 請求項2において、 モータ回転パルスカウンタにセットする値を4の整数倍
に切り替える制御や、速度制御アンプのPゲインの変更
を行うにあたり、この切り替えを行う速度検出値の設定
を可能としたことを特徴としたエレベータの速度制御装
置。 - 【請求項5】 請求項2において、 速度制御アンプのPゲインの切り替えにあたって、適用
するPゲインに1次遅れフィルタを使用することを特徴
とするエレベータの制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP01727497A JP4038563B2 (ja) | 1997-01-31 | 1997-01-31 | エレベータの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP01727497A JP4038563B2 (ja) | 1997-01-31 | 1997-01-31 | エレベータの速度制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10218512A true JPH10218512A (ja) | 1998-08-18 |
JP4038563B2 JP4038563B2 (ja) | 2008-01-30 |
Family
ID=11939404
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP01727497A Expired - Fee Related JP4038563B2 (ja) | 1997-01-31 | 1997-01-31 | エレベータの速度制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP4038563B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007085784A (ja) * | 2005-09-20 | 2007-04-05 | Photron Ltd | 流体計測装置および流体計測方法 |
WO2008029764A1 (fr) * | 2006-09-06 | 2008-03-13 | Toshiba Elevator Kabushiki Kaisha | Ascenseur de type fonctionnant sans contact |
-
1997
- 1997-01-31 JP JP01727497A patent/JP4038563B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2007085784A (ja) * | 2005-09-20 | 2007-04-05 | Photron Ltd | 流体計測装置および流体計測方法 |
JP4545666B2 (ja) * | 2005-09-20 | 2010-09-15 | 株式会社フォトロン | 流体計測装置および流体計測方法 |
WO2008029764A1 (fr) * | 2006-09-06 | 2008-03-13 | Toshiba Elevator Kabushiki Kaisha | Ascenseur de type fonctionnant sans contact |
US7841451B2 (en) | 2006-09-06 | 2010-11-30 | Toshiba Elevator Kabushiki Kaisha | Non-contact running type elevator |
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JP4038563B2 (ja) | 2008-01-30 |
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