JPS60209439A - 貨物の積付制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、制御装置に係り、特に大きさの異なる複数の
貨物、例えばダンボール箱を、自動的Ｋ。

積載効率高く、高速で積付けるのに好適な貨物の積付制
御装置に関する。

〔発明の背景〕

従来、同じ大きさの貨物（同種）を積付する装置は種々
知られているが、大きさの異なる貨物（異種）を積付す
る装置はほとんど知られていない。

即ち、同種の貨物を高い積載率で自動的に積付するには
、基本的な積付パターンをくり返すことができるため、
比較的簡単なシーケンス制御により可能である。

しかしながら、異種の複数の貨物を自動的に積付するＫ
は、それぞれの貨物の積付位置が異なるので、従来のテ
ィーチングプレイパック制御方式では対応しきれないた
め、積付作業は人手で行なわざるを得なかった、 また、異種の貨物を高積載率で積付するには、人間が積
付パターンの設計をせざるを得ないため多大な労力と時
間を要するっ 〔発明の目的〕 本発明の目的は、大きさの異なる複数の貨物を自動的に
高積載率で積付けるための貨物の積付制御装置を提供す
るととＫあるう 〔発明の概要〕 上記目的を達成するために、（１）与えられた、大きさ
の異なる複数の貨物のデータに基づき、積載率が高くな
るように設計者が積付パターンを設計するのを支援し、
かつ積付装置を制御するためのデータを作成する。（２
）上記制御データに基づいて、貨物群を積付けるのを制
御するつ（３）上記機能（１）と（２）との間のデータ
の授受を制御することにある。

〔発明の実施例〕

以下、本発明装置の一実施例を図面により説明するり 第１図において、本発明の装置は、積付設計支援装置１
、積付制御装置２、管理装置５などから構成され、これ
らの間は通信線で結ばれており、データの授受が可能と
なっている。

前記積付設計支援装置１０機能およびデータ構成を第２
図に示すっ データ入力装置（例えばキーボード、フロッピディスク
等）を介して、表１に示すような積付設計用データを取
込む。

表１ このデータの内容は、表１にも示した通り、各節のサイ
ズと箱を積付けるべきケースのサイズである。

このデータを基に、設計者はケースの積載率が高くなる
ように、積付パターンを設計し、表２に示す如く積付パ
ターンデータを作成する。

このデータは各節の積付けられるべき位置（ｘ。

ｙ、ｚの各座標）である。この設計にあたっては、箱の
６次元図形表現を用いるのがわかりやすいので、グラフ
ィックディスプレイや図形入力装置としてタブレット、
スタイラスペン等を用いる。

作成された表２の積付パターンデータに基づいて、自動
的に積付けるには、積付装置（パレタイザ）として、例
えば・・ンドに真空吸着盤を用いた直流型のロボットを
用いるものとし、このロボットに適切な順序で各節を供
給することにするうこのため積付制御データとしては、
表５に示す箱の供給順序データ、およびロボットの経路
の各点の座標データ（表４）が必要である。これらのデ
ータを作成する。

次に、積付制御装置２０機能およびデータ構成を第５図
に示す。

マーシャリング制御は、マーシャリング装置を制御する
ものである。このマーシャリング装置はランダムに投入
される箱群を、設計した順序に１０ボツトに供給するも
のである。従ってこの制御には投入された箱が何番目に
パレタイズ・ロボットに供給されるものであるかを知る
必要がある。

このためには、投入された箱を認識しく例えば、各節に
事前に、箱の各称を記したバーコードをはりつゆ、これ
をバーコードリーダで読取る、あるいは、リアルタイム
でその箱の幅、奥行、高さを、例えばレーザを用いて測
る等）、順序データと照合することにより、その箱の供
給順序はわかる。

そして、その供給順序になるように一時的にバッファに
入れておく必要がある。このためマーシャリング装置と
して、例えば水平循環式多段棚を用いるものとすると、
各欄（アドレス）にどの箱が入ったかを把握しておく必
要がある。マーシャリング装置への箱の入出庫は、アド
レスと入出庫動作のいずれか、を指令するととＫより、
実行される。

必要な制御データは、積付設計装置から事前に受取る（
この制御は管理装置が行なう）っマーシャリング制御で
は、表５に示すように投入された箱の名称からその箱の
出力順序を知ることにより、マーシャリング装置の適切
な棚（アドレス）に入れるように指令する。これはパレ
タイズ・ロボットに高速で供給しゃすいよ５に、そのア
ドレスを決めるものである。

パレタイズ制御では、リアルタイムで、パレタイズロボ
ットに位置座標を指令するものである。

マーシャリング制御およびパレタイズ制御は連動する必
要があり、これらはモニタが管理することにより、実現
する。

前記管理装置５の機能とデータ構成を第４図に示す。

表６．表７に示すケースの生産スケジュールおよび機器
状態を入力することＫより、積付制御に必要なデータを
、積付設計支援装置１がら積付制御装置２に転送するよ
うに、同装置に指令する。

また、積付の各装置の状態を把握する。

以上述べた実施例では、パレタイズロボットとして、直
交型の場合を述べたが、関節型でも、極座標型でも円筒
型でもよい。この場合は、パレタイズ制御のサブシステ
ムたるロボット制御で座標変換を行ない、（ｘ、ｙ、ｚ
）から各座標系での座標（（α、β、γ）；　（ｒ、θ
、ψ）；（Ｚ。

ｐ、ｏ））を得るか、もとのデータを（ｘ＋　）’＋２
）でなく各座標系の座標値で作成することにより実現で
きる。

また、ケースを置いておくｘｙテーブルが上下に可動し
ても、２次元的に可動しても、（Ｘ＋　ｙ＋２）のデー
タで制御できる。　′ さらに、マーシャリング装置として水平循環式多段棚を
用いたが、指定されたアドレスの箱が迅速に取出せる構
造になっているものであればよい。

そのときでも制御指令は、アドレスと入出庫の動作を指
定するだけでよい。

また、積付ける箱群の間には積付けの上下関係の順序は
厳密だが、同一平面に積付ける箱の積付順序は厳しくす
る必要はないので、マーシャリング装置も同一平面に積
まれる箱ごとに仕分ければよい、この場合でも第２図の
データ構成は基本的には変わらないっ 〔発明の効果〕 本発明によれば、大きさの異なる複数の貨物を、自動的
に、積載率高く、高速で、積付けられる、という効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の貨物の積付制御装置の全体構成を示す
図、第２図は本発明装置における積付設計支援装置の機
能を説明するための図、第６図は本発明装置における積
付制御装置における機能を説明するための図、第４図は
本発明装置忙おける管理装置の機能を説明するための図
である。 １・・・積付設計支援装置、２・・・積付制御装置、６
・・・管理装置っ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 大きさの異なる複数の貨物を積付けるシステムにおいて
   、前記貨物の積載効率が高くなるように、積付パターン
   を設計するのを支援する機能および設計された積付パタ
   ーンのデータから積付制御装置を稼動させるための積付
   順序データおよびパレタイズ制御データを作成する機能
   を備えた積付設計支援装置と、任意の順序で投入された
   前記複数の貨物を、前記積付順序データに従ってパレタ
   イザに供給するのを制御する機能および供給された各貨
   物を、前記パレタイザ制御データに基づいて積付けるの
   を制御する機能゛　二　を協調同期させる機能を備えた
   積付制御装置と、入力された積付生産スケジュールに基
   づき、前記積付設計支援装置で作成されたデータのうち
   必要なものを前記積付制御装置に伝送するのを指令する
   機能および前記データ伝送の指令のために積付制御占肱
   ＭｒＩ含能九ｉ恥文り七トス地台餞ル４會キナー噛１顎
   占肱循１シ栖１ら構成したことを特徴とする貨物の積付
   制御装置っ