CN116750463B - 货架调整自动拆分方法及*** - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种货架调整自动拆分方法及***，该方法包括以下步骤：在移动机器人的预设的移动路径任务中配置每一条路径对应的货架状态；货架状态包括货架角度；当移动机器人获取到移动路径任务中的每一条路径后，计算当前路径的货架角度，如果当前路径的货架角度在移动机器人进入当前路径后，无法满足当前路径对应的货架状态的配置要求，则在进入当前路径之前拆分生成一个货架调整任务；根据当前的货架角度和目标的货架角度，计算货架调整任务的类别，并按类别下发货架调整任务。本发明能显著提高移动机器人的任务执行效率，并降低任务部署难度。
Description
技术领域
本发明涉及货架搬运及调整技术领域，尤其涉及一种货架调整自动拆分方法及***。
背景技术
潜伏式移动机器人一般用于搬运货架、托盘等载具（以下统称货架）。在移动机器人的工作场景中存在各类的通道、停靠点、以及上下料点。不同的工作场景对于货架的姿态有各自的要求，如快速通道要求货架长边与通道方向平行；停靠点要求货架作业口朝向操作台；上下料点要求按序摆放等。
为了适应这类的需求，一方面移动机器人的顶板增加了旋转机构，另一方面要求机器人能自动完成货架的姿态调整。由于货架姿态要求是全过程的，因此货架姿态调整伴随着整个移动机器人的运动过程。
目前通常将移动机器人的货架姿态调整作为一个单独的任务进行独立配置，这样会导致一组上下料码头之间的搬运任务，可能会产生大量的货架姿态调整配置工作，就需要实施人员进行大量的任务链配置工作，同时任务管理也会需要面对大量的任务链中进行选择，造成效率低下。
发明内容
（一）要解决的技术问题
鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种货架调整自动拆分方法及***，其解决了现有技术通过将移动机器人的货架姿态调整作为一个单独的任务进行独立配置导致一组搬运任务可能产生大量的货架姿态调整配置工作，效率低管理不便的技术问题。
（二）技术方案
为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：
第一方面，本发明实施例提供一种货架调整自动拆分方法，包括以下步骤：
在移动机器人的预设的移动路径任务中配置每一条路径对应的货架状态；货架状态包括货架角度；
当移动机器人获取到移动路径任务中的每一条路径后，计算当前路径的货架角度，如果当前路径的货架角度在移动机器人进入当前路径后，无法满足当前路径对应的货架状态的配置要求，则在进入当前路径之前拆分生成一个货架调整任务；根据当前的货架角度和目标的货架角度，计算货架调整任务的类别，并按类别下发货架调整任务。。
本发明实施例提出的货架调整自动拆分方法，通过将货架状态配置在移动机器人的预设路径轨迹上，可以在执行移动路径轨迹的任务时，同步将货架配置的任务一并执行，不会产生大量的配置工作，也便于任务管理。
可选地，货架调整任务的类别，包括：整车旋转、背负调整以及自由调整；
整车旋转为移动机器人带货架旋转，背负调整为移动机器人旋转货架不旋转；自由调整为移动机器人和货架都旋转。
可选地，货架状态包括以下几类：前背、后背、左背、右背、平行背、垂直背、指定角度背负以及不约束角度背负；
前背为货架角度为0°；后背为货架角度为180°；左背为货架角度为90°；右背为货架角度为-90°；平行背为货架角度0°或180°；垂直背为货架角度90°或-90°；指定角度背负为货架角度为指定角度；不约束角度背负为货架角度为任意角度。
可选地，目标的货架角度为移动路径任务中配置的每一条路径对应的货架状态中的货架角度。
可选地，计算当前路径的货架角度，包括：
在移动机器人完成顶升背负后，识别当前的货架相对于顶板的角度THETA0；同时记录此时顶板的里程计角度THETA1，从而计算得到当前路径中此时的货架角度为BEINGTHETA=THETA0+THETA1。
可选地，识别当前的货架相对于顶板的角度THETA0，通过识别货架底部二维码获取。
可选地，在移动机器人的预设的移动路径任务中配置每一条路径对应的货架状态，还包括，当一条路径对应的货架状态未配置时，则表示将路径对应的货架状态配置为不约束的任意状态。
第二方面，本发明实施例提供一种货架调整自动拆分***，包括：
任务配置模块，用于在移动机器人的预设的移动路径任务中配置每一条路径对应的货架状态；
任务拆分模块，用于当移动机器人获取到移动路径任务中的每一条路径后，计算当前路径的货架角度，如果当前路径的货架角度在移动机器人进入当前路径后，无法满足当前路径对应的货架状态的配置要求，则在进入当前路径之前拆分生成一个货架调整任务；
任务下发模块，用于根据当前的货架角度和目标的货架角度，计算货架调整任务的类别，并按类别下发货架调整任务。
第三方面，本发明实施例提供一种计算机***，包括存储器和处理器；存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于当执行计算机程序时，实现如上述任一项的货架调整自动拆分方法。
（三）有益效果
本发明的有益效果是：本发明的一种货架调整自动拆分方法及***，通过将货架状态配置在移动机器人的预设路径轨迹上，可以在执行移动路径轨迹的任务时，同步将货架配置的任务一并执行，不会产生大量的配置工作，也便于任务管理。实际运行时，可以支持货架调整中的随意中断和恢复，而不用恢复考虑之前的状态。彻底避免了任务中断续接时的缓存问题，以及新任务开始时候的临界情况问题。
附图说明
图1为本发明优选实施例的一种货架调整自动拆分方法的流程示意图。
具体实施方式
为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。
为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更清楚、透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
参见图1，本发明实施例提供一种货架调整自动拆分方法，包括以下步骤：
S1：在移动机器人的预设的移动路径任务中配置每一条路径对应的货架状态；货架状态包括货架角度（实施时，还可以是更模糊的前、后、左、右、平行、垂直、之类的状态约束）；实施时，可以在移动路径任务（路径规划得到的路径结果）中使用地图编辑工具实现。
S2：当移动机器人获取到移动路径任务中的每一条路径后，计算当前路径的货架角度，如果当前路径的货架角度在移动机器人进入当前路径后，无法满足当前路径对应的货架状态的配置要求，则在进入当前路径之前拆分生成一个货架调整任务；
S3：根据当前的货架角度和目标的货架角度，计算货架调整任务的类别，并按类别下发货架调整任务。实施时，目标的货架角度为移动路径任务中配置的每一条路径对应的货架状态中的货架角度。
上述步骤，通过将货架状态配置在移动机器人的预设路径轨迹上，可以在执行移动路径轨迹的任务时，同步将货架配置的任务一并执行，不会产生大量的配置工作，也便于任务管理。
实施时，货架调整任务的类别，包括：整车旋转、背负调整以及自由调整。其中，整车旋转为移动机器人（或者简称：车）带货架旋转，背负调整为移动机器人旋转货架不旋转；自由调整为移动机器人和货架都旋转。
实施时，货架状态包括以下几类：前背、后背、左背、右背、平行背、垂直背、指定角度背负以及不约束角度背负；
前背为货架角度为0°；后背为货架角度为180°；左背为货架角度为90°；右背为货架角度为-90°；平行背为货架角度0°或180°；垂直背为货架角度90°或-90°；指定角度背负为货架角度为指定角度；不约束角度背负为货架角度为任意角度。
在配置移动路径轨迹时，不在移动机器人的预设路径轨迹上配置货架状态则认为是不约束货架角度，即将路径对应的货架状态配置为不约束的任意状态。
本实施例中，计算当前路径的货架角度，包括：
在移动机器人完成顶升背负后，识别当前的货架相对于顶板的角度THETA0；同时记录此时顶板的里程计角度THETA1，从而计算得到当前路径中此时的货架角度为BEINGTHETA=THETA0+THETA1。其中，识别当前的货架相对于顶板的角度THETA0，通过识别货架底部二维码获取。
对应地，本发明实施例还提供一种货架调整自动拆分***，包括：
任务配置模块，用于在移动机器人的预设的移动路径任务中配置每一条路径对应的货架状态；
任务拆分模块，用于当移动机器人获取到移动路径任务中的每一条路径后，计算当前路径的货架角度，如果当前路径的货架角度在移动机器人进入当前路径后，无法满足当前路径对应的货架状态的配置要求，则在进入当前路径之前拆分生成一个货架调整任务；
任务下发模块，用于根据当前的货架角度和目标的货架角度，计算货架调整任务的类别，并按类别下发货架调整任务。
此外，本发明实施例提供一种计算机***，包括存储器和处理器；存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于当执行计算机程序时，实现如上述任一实施例的货架调整自动拆分方法。
综上可知，本发明的一种货架调整自动拆分方法及***，通过将货架状态配置在移动机器人的预设路径轨迹上，可以在执行移动路径轨迹的任务时，同步将货架配置的任务一并执行，不会产生大量的配置工作，也便于任务管理。例如以下几种情形：
一、在窄通道可以配置平行，对于任何通过的移动机器人，都能在进入通道之前保证通过性。这样的配置方式就可以不必关注移动机器人数量和任务组合有多复杂，能显著降低任务配置的难度。
二、一个需要进行货架调整配置的路口，只需要关心调整后的目标，就可以应对复杂路口的多进多出情况。能显著降低任务配置的难度，也能提高任务执行效率。
三、原本进入某个通道时，左转进入就要配左调整，右转进入就要配右调整，而现在不需要这样的配置了，都是可以自动计算角度，也能显著降低任务配置的难度。
四、进入有特定货架角度要求的机台，原本要开发特殊的任务和动作，按照本发明实施例，则无需开发特殊的任务和动作，进行货架角度配置即可，可自动实现角度计算以及自动。
由于本发明上述实施例所描述的***/装置，为实施本发明上述实施例的方法所采用的***/装置，故而基于本发明上述实施例所描述的方法，本领域所属技术人员能够了解该***/装置的具体结构及变形，因而在此不再赘述。凡是本发明上述实施例的方法所采用的***/装置都属于本发明所欲保护的范围。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例，或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（***）和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。
应当注意的是，位于部件之前的词语“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。装置中的若干个可以是通过同一个硬件来具体体现。词语第一、第二、第三等的使用，仅是为了表述方便，而不表示任何顺序。可将这些词语理解为部件名称的一部分。
此外，需要说明的是，在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述，是指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域的技术人员在得知了基本创造性概念后，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种修改和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明等同技术的范围之内，则本发明也应该包含这些修改和变型在内。
Claims (7)
1.一种货架调整自动拆分方法，其特征在于，包括以下步骤：
在移动机器人的预设的移动路径任务中配置每一条路径对应的货架状态；所述货架状态包括货架角度；
当移动机器人获取到移动路径任务中的每一条路径后，计算当前路径的货架角度，如果当前路径的货架角度在移动机器人进入当前路径后，无法满足当前路径对应的货架状态的配置要求，则在进入当前路径之前拆分生成一个货架调整任务；根据当前的货架角度和目标的货架角度，计算货架调整任务的类别，并按类别下发所述货架调整任务；
所述货架调整任务的类别，包括：整车旋转、背负调整以及自由调整；
所述整车旋转为移动机器人带货架旋转，所述背负调整为移动机器人旋转货架不旋转；所述自由调整为移动机器人和货架都旋转；
所述货架状态包括以下几类：前背、后背、左背、右背、平行背、垂直背、指定角度背负以及不约束角度背负；
所述前背为货架角度为0°；所述后背为货架角度为180°；所述左背为货架角度为90°；所述右背为货架角度为-90°；所述平行背为货架角度0°或180°；所述垂直背为货架角度90°或-90°；所述指定角度背负为货架角度为指定角度；所述不约束角度背负为货架角度为任意角度。
2.如权利要求1所述的货架调整自动拆分方法，其特征在于：所述目标的货架角度为移动路径任务中配置的每一条路径对应的货架状态中的货架角度。
3.如权利要求1-2中任一项所述的货架调整自动拆分方法，其特征在于：所述计算当前路径的货架角度，包括：
在移动机器人完成顶升背负后，识别当前的货架相对于顶板的角度THETA0；同时记录此时顶板的里程计角度THETA1，从而计算得到当前路径中此时的货架角度为BEINGTHETA=THETA0+THETA1。
4.如权利要求3所述的货架调整自动拆分方法，其特征在于：所述识别当前的货架相对于顶板的角度THETA0，通过识别货架底部二维码获取。
5.如权利要求4所述的货架调整自动拆分方法，其特征在于：所述在移动机器人的预设的移动路径任务中配置每一条路径对应的货架状态，还包括，当一条路径对应的货架状态未配置时，则表示将所述路径对应的货架状态配置为不约束的任意状态。
6.一种货架调整自动拆分***，其特征在于，包括：
任务配置模块，用于在移动机器人的预设的移动路径任务中配置每一条路径对应的货架状态；
任务拆分模块，用于当移动机器人获取到移动路径任务中的每一条路径后，计算当前路径的货架角度，如果当前路径的货架角度在移动机器人进入当前路径后，无法满足当前路径对应的货架状态的配置要求，则在进入当前路径之前拆分生成一个货架调整任务；
任务下发模块，用于根据当前的货架角度和目标的货架角度，计算货架调整任务的类别，并按类别下发所述货架调整任务；
所述货架调整任务的类别，包括：整车旋转、背负调整以及自由调整；
所述整车旋转为移动机器人带货架旋转，所述背负调整为移动机器人旋转货架不旋转；所述自由调整为移动机器人和货架都旋转；
所述货架状态包括以下几类：前背、后背、左背、右背、平行背、垂直背、指定角度背负以及不约束角度背负；
所述前背为货架角度为0°；所述后背为货架角度为180°；所述左背为货架角度为90°；所述右背为货架角度为-90°；所述平行背为货架角度0°或180°；所述垂直背为货架角度90°或-90°；所述指定角度背负为货架角度为指定角度；所述不约束角度背负为货架角度为任意角度。
7.一种计算机***，其特征在于：包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于当执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-5任一项所述的货架调整自动拆分方法。
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