JPS60209439A - Cargo stacking control device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To make possible an automatic stacking of numbers of cargoes which are different in size at a high rate of operation by controlling data transaction between a stacking set-up support device and a stacking control device through a management device. CONSTITUTION:To increase a rate of operation, a stacking design support device 1 is provided not only to support designers for design of stacking patterns but also to create data for the stacking order and for palletizing control which are required for the operation of a stacking control device 2 based on the data for a desinged stacking pattern. While a management device 3 instructs to transfer the data called out of the data prepared by the stacking support device 1 to the stacking control device 2 based on the inputted stacking operation schedule, and simultaneously monitors the function of the stacking control device 2 waiting for a transfer of instructions required. Based on the data received the stacking control device 2 then effects the stacking operation of each cargo supplied at a high rate of operation.

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、制御装置に係り、特に大きさの異なる複数の
貨物、例えばダンボール箱を、自動的Ｋ。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a control device, and particularly to a control device for automatically controlling a plurality of cargoes of different sizes, such as cardboard boxes.

積載効率高く、高速で積付けるのに好適な貨物の積付制
御装置に関する。The present invention relates to a cargo loading control device that has high loading efficiency and is suitable for high-speed loading.

〔発明の背景〕[Background of the invention]

従来、同じ大きさの貨物（同種）を積付する装置は種々
知られているが、大きさの異なる貨物（異種）を積付す
る装置はほとんど知られていない。Conventionally, various devices for loading cargo of the same size (same type) have been known, but there are almost no known devices for loading cargo of different sizes (different types).

即ち、同種の貨物を高い積載率で自動的に積付するには
、基本的な積付パターンをくり返すことができるため、
比較的簡単なシーケンス制御により可能である。In other words, in order to automatically stow the same type of cargo at a high loading rate, the basic stowage pattern can be repeated.
This is possible through relatively simple sequence control.

しかしながら、異種の複数の貨物を自動的に積付するＫ
は、それぞれの貨物の積付位置が異なるので、従来のテ
ィーチングプレイパック制御方式では対応しきれないた
め、積付作業は人手で行なわざるを得なかった、 また、異種の貨物を高積載率で積付するには、人間が積
付パターンの設計をせざるを得ないため多大な労力と時
間を要するっ 〔発明の目的〕 本発明の目的は、大きさの異なる複数の貨物を自動的に
高積載率で積付けるための貨物の積付制御装置を提供す
るととＫあるう 〔発明の概要〕 上記目的を達成するために、（１）与えられた、大きさ
の異なる複数の貨物のデータに基づき、積載率が高くな
るように設計者が積付パターンを設計するのを支援し、
かつ積付装置を制御するためのデータを作成する。（２
）上記制御データに基づいて、貨物群を積付けるのを制
御するつ（３）上記機能（１）と（２）との間のデータ
の授受を制御することにある。However, K
Since the loading position of each cargo is different, the conventional teaching play pack control method cannot handle this, so the loading work has to be done manually. In order to stow cargo, humans are forced to design the stowage pattern, which requires a great deal of effort and time. [Object of the Invention] [Summary of the Invention] To achieve the above object, (1) given data on a plurality of cargoes of different sizes; Based on this, we help designers design loading patterns to increase loading efficiency
and create data to control the loading equipment. (2
) Controlling the loading of cargo groups based on the control data; (3) Controlling the exchange of data between the functions (1) and (2).

〔発明の実施例〕[Embodiments of the invention]

以下、本発明装置の一実施例を図面により説明するり 第１図において、本発明の装置は、積付設計支援装置１
、積付制御装置２、管理装置５などから構成され、これ
らの間は通信線で結ばれており、データの授受が可能と
なっている。Hereinafter, one embodiment of the apparatus of the present invention will be described with reference to the drawings, and in FIG.
, a loading control device 2, a management device 5, etc., and these are connected by a communication line so that data can be exchanged.

前記積付設計支援装置１０機能およびデータ構成を第２
図に示すっ データ入力装置（例えばキーボード、フロッピディスク
等）を介して、表１に示すような積付設計用データを取
込む。The functions and data configuration of the stowage design support device 10 are
Data for stowage design as shown in Table 1 is input via the data input device shown in the figure (eg, keyboard, floppy disk, etc.).

表１ このデータの内容は、表１にも示した通り、各節のサイ
ズと箱を積付けるべきケースのサイズである。Table 1 As shown in Table 1, the contents of this data are the size of each node and the size of the case in which the boxes should be stacked.

このデータを基に、設計者はケースの積載率が高くなる
ように、積付パターンを設計し、表２に示す如く積付パ
ターンデータを作成する。Based on this data, the designer designs a stowage pattern so as to increase the loading rate of cases, and creates stowage pattern data as shown in Table 2.

このデータは各節の積付けられるべき位置（ｘ。This data is the position (x) where each node should be stacked.

ｙ、ｚの各座標）である。この設計にあたっては、箱の
６次元図形表現を用いるのがわかりやすいので、グラフ
ィックディスプレイや図形入力装置としてタブレット、
スタイラスペン等を用いる。y, z coordinates). In this design, it is easy to understand using a 6-dimensional graphical representation of a box, so it is possible to use a tablet as a graphic display or graphical input device.
Use a stylus pen, etc.

作成された表２の積付パターンデータに基づいて、自動
的に積付けるには、積付装置（パレタイザ）として、例
えば・・ンドに真空吸着盤を用いた直流型のロボットを
用いるものとし、このロボットに適切な順序で各節を供
給することにするうこのため積付制御データとしては、
表５に示す箱の供給順序データ、およびロボットの経路
の各点の座標データ（表４）が必要である。これらのデ
ータを作成する。To automatically stack items based on the created stacking pattern data in Table 2, a DC type robot using a vacuum suction cup is used as a stacking device (palletizer), for example. In order to supply each joint to this robot in the appropriate order, the loading control data is as follows:
The box feeding order data shown in Table 5 and the coordinate data of each point on the robot's path (Table 4) are required. Create these data.

次に、積付制御装置２０機能およびデータ構成を第５図
に示す。Next, the functions and data structure of the loading control device 20 are shown in FIG.

マーシャリング制御は、マーシャリング装置を制御する
ものである。このマーシャリング装置はランダムに投入
される箱群を、設計した順序に１０ボツトに供給するも
のである。従ってこの制御には投入された箱が何番目に
パレタイズ・ロボットに供給されるものであるかを知る
必要がある。Marshaling control is for controlling a marshaling device. This marshaling device supplies 10 boxes in a designed order with a group of randomly introduced boxes. Therefore, for this control, it is necessary to know which box is to be supplied to the palletizing robot.

このためには、投入された箱を認識しく例えば、各節に
事前に、箱の各称を記したバーコードをはりつゆ、これ
をバーコードリーダで読取る、あるいは、リアルタイム
でその箱の幅、奥行、高さを、例えばレーザを用いて測
る等）、順序データと照合することにより、その箱の供
給順序はわかる。To do this, it is possible to recognize the box that has been put in. For example, it is necessary to attach a barcode with the name of the box to each section in advance, and read this with a barcode reader, or to check the width of the box in real time. By measuring the depth and height (for example, using a laser) and comparing them with the order data, the supply order of the boxes can be determined.

そして、その供給順序になるように一時的にバッファに
入れておく必要がある。このためマーシャリング装置と
して、例えば水平循環式多段棚を用いるものとすると、
各欄（アドレス）にどの箱が入ったかを把握しておく必
要がある。マーシャリング装置への箱の入出庫は、アド
レスと入出庫動作のいずれか、を指令するととＫより、
実行される。Then, it is necessary to temporarily store them in a buffer so that they are supplied in that order. For this reason, if a horizontal circulating multi-shelf is used as a marshalling device, for example,
You need to know which box is in each column (address). To input and unload boxes to the marshalling device, command either the address or the input/output operation, and from K,
executed.

必要な制御データは、積付設計装置から事前に受取る（
この制御は管理装置が行なう）っマーシャリング制御で
は、表５に示すように投入された箱の名称からその箱の
出力順序を知ることにより、マーシャリング装置の適切
な棚（アドレス）に入れるように指令する。これはパレ
タイズ・ロボットに高速で供給しゃすいよ５に、そのア
ドレスを決めるものである。Necessary control data is received in advance from the stowage design equipment (
(This control is performed by the management device.) In marshaling control, as shown in Table 5, by knowing the output order of the box from the name of the box, the marshaling device instructs the marshaling device to put it in the appropriate shelf (address). do. This determines the address for high-speed supply to the palletizing robot.

パレタイズ制御では、リアルタイムで、パレタイズロボ
ットに位置座標を指令するものである。In palletizing control, position coordinates are commanded to the palletizing robot in real time.

マーシャリング制御およびパレタイズ制御は連動する必
要があり、これらはモニタが管理することにより、実現
する。Marshaling control and palletizing control need to be linked, and these are realized by being managed by a monitor.

前記管理装置５の機能とデータ構成を第４図に示す。The functions and data structure of the management device 5 are shown in FIG.

表６．表７に示すケースの生産スケジュールおよび機器
状態を入力することＫより、積付制御に必要なデータを
、積付設計支援装置１がら積付制御装置２に転送するよ
うに、同装置に指令する。Table 6. By inputting the production schedule and equipment status for the case shown in Table 7, the system is instructed to transfer data necessary for stowage control from the stowage design support system 1 to the stowage control system 2. .

また、積付の各装置の状態を把握する。Also, understand the status of each loading device.

以上述べた実施例では、パレタイズロボットとして、直
交型の場合を述べたが、関節型でも、極座標型でも円筒
型でもよい。この場合は、パレタイズ制御のサブシステ
ムたるロボット制御で座標変換を行ない、（ｘ、ｙ、ｚ
）から各座標系での座標（（α、β、γ）；　（ｒ、θ
、ψ）；（Ｚ。In the embodiments described above, the palletizing robot is a rectangular type, but it may also be an articulated type, a polar coordinate type, or a cylindrical type. In this case, coordinate transformation is performed using robot control, which is a subsystem of palletizing control, and (x, y, z
) to coordinates in each coordinate system ((α, β, γ); (r, θ
,ψ);(Z.

ｐ、ｏ））を得るか、もとのデータを（ｘ＋　）’＋２
）でなく各座標系の座標値で作成することにより実現で
きる。p, o)) or convert the original data to (x+ )'+2
), but can be realized by creating the coordinate values of each coordinate system.

また、ケースを置いておくｘｙテーブルが上下に可動し
ても、２次元的に可動しても、（Ｘ＋　ｙ＋２）のデー
タで制御できる。　′ さらに、マーシャリング装置として水平循環式多段棚を
用いたが、指定されたアドレスの箱が迅速に取出せる構
造になっているものであればよい。Furthermore, whether the xy table on which the case is placed can be moved up and down or moved two-dimensionally, it can be controlled using the data of (X+y+2). 'Furthermore, although a horizontal circulation type multi-shelf is used as a marshalling device, any structure that allows boxes at a designated address to be taken out quickly may be used.

そのときでも制御指令は、アドレスと入出庫の動作を指
定するだけでよい。Even in this case, the control command only needs to specify the address and the operation of entering and exiting the warehouse.

また、積付ける箱群の間には積付けの上下関係の順序は
厳密だが、同一平面に積付ける箱の積付順序は厳しくす
る必要はないので、マーシャリング装置も同一平面に積
まれる箱ごとに仕分ければよい、この場合でも第２図の
データ構成は基本的には変わらないっ 〔発明の効果〕 本発明によれば、大きさの異なる複数の貨物を、自動的
に、積載率高く、高速で、積付けられる、という効果が
ある。In addition, although there is a strict vertical order of stacking between groups of boxes to be stacked, there is no need to make a strict stacking order of boxes stacked on the same plane, so the marshalling device can also be used for each box stacked on the same plane. All you need to do is to sort them. Even in this case, the data structure shown in Figure 2 remains basically the same. [Effects of the Invention] According to the present invention, multiple cargoes of different sizes can be automatically handled at a high loading rate. It has the effect of being able to be stacked at high speed.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明の貨物の積付制御装置の全体構成を示す
図、第２図は本発明装置における積付設計支援装置の機
能を説明するための図、第６図は本発明装置における積
付制御装置における機能を説明するための図、第４図は
本発明装置忙おける管理装置の機能を説明するための図
である。 １・・・積付設計支援装置、２・・・積付制御装置、６
・・・管理装置っFIG. 1 is a diagram showing the overall configuration of the cargo stowage control device of the present invention, FIG. 2 is a diagram for explaining the function of the stowage design support device in the device of the present invention, and FIG. FIG. 4 is a diagram for explaining the functions of the loading control device, and FIG. 4 is a diagram for explaining the functions of the management device of the present invention. 1... Loading design support device, 2... Loading control device, 6
...Management device

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 大きさの異なる複数の貨物を積付けるシステムにおいて
、前記貨物の積載効率が高くなるように、積付パターン
を設計するのを支援する機能および設計された積付パタ
ーンのデータから積付制御装置を稼動させるための積付
順序データおよびパレタイズ制御データを作成する機能
を備えた積付設計支援装置と、任意の順序で投入された
前記複数の貨物を、前記積付順序データに従ってパレタ
イザに供給するのを制御する機能および供給された各貨
物を、前記パレタイザ制御データに基づいて積付けるの
を制御する機能゛　二　を協調同期させる機能を備えた
積付制御装置と、入力された積付生産スケジュールに基
づき、前記積付設計支援装置で作成されたデータのうち
必要なものを前記積付制御装置に伝送するのを指令する
機能および前記データ伝送の指令のために積付制御占肱
ＭｒＩ含能九ｉ恥文り七トス地台餞ル４會キナー噛１顎
占肱循１シ栖１ら構成したことを特徴とする貨物の積付
制御装置っIn a system for stowing multiple cargoes of different sizes, a function that supports designing a stowage pattern and a stowage control device based on the data of the designed stowage pattern are provided to increase the loading efficiency of the cargo. A loading design support device having a function of creating loading order data and palletizing control data for operation, and supplying the plurality of cargoes inputted in an arbitrary order to the palletizer according to the loading order data. and a function to control the stowage of each supplied cargo based on the palletizer control data. Based on the stowage design support device, there is a function to instruct necessary data created by the stowage design support device to be transmitted to the stowage control device, and a stowage control control function 9 for instructing the data transmission. A cargo loading control device characterized in that it consists of 4 parts, 1 part, 1 part, and 1 part.