JPS60204505A - 自動倉庫 - Google Patents

自動倉庫

Info

Publication number
JPS60204505A
JPS60204505A JP60042532A JP4253285A JPS60204505A JP S60204505 A JPS60204505 A JP S60204505A JP 60042532 A JP60042532 A JP 60042532A JP 4253285 A JP4253285 A JP 4253285A JP S60204505 A JPS60204505 A JP S60204505A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
code
articles
industrial robot
receiving device
automated warehouse
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP60042532A
Other languages
English (en)
Inventor
アルツール、メルツ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens Schuckertwerke AG
Siemens AG
Original Assignee
Siemens Schuckertwerke AG
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens Schuckertwerke AG, Siemens AG filed Critical Siemens Schuckertwerke AG
Publication of JPS60204505A publication Critical patent/JPS60204505A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1371—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed with data records

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、 ａ）棚の保管面に個々の物品を入れるだめの移動装置が
用いられており、 ｂ）物品には自動読取り可能なコードが付されており、 Ｃ）分配の制御のためにコード読取り装置および計算機
が用いられている 自動倉庫に関する。
〔従来の技術〕
このような装置はたとえばドイツ連邦共和国特許出願公
開第２７３６１９７号公報に記載されている。この公知
の装置では物品に自動読取り可能なラベルが付されてお
り、このラベルが個々の保管場所で読取られる。
工程制御は中央で計算機により行なわれる。
場合によっては読取り可能なコードと結びつけられる計
算機制御による自動倉庫および商品分配装置はさらにド
イツ連邦共和国特許第３０３６２９３号および米国特許
第４３３６５８９号明細書にも記載されている。
さらに、う・ベルを付けられた包装品が光センサの読堆
り場所に到達する包装品分配システムが知られている（
雛誌「エレクトロニクＪ　（Ｅｌｅｃｔｒｏ　−旧り１
９８３年５月第９５〜９８頁）。センサは包装品の方向
を認識し、ラベルを読み、またこれらのデータをロボッ
トの制御部へ伝達する。ロボットは包装品を掴み、また
それを３つのパレットのうちの１つの１の所定の位置に
買ぐ。前記論文には、他の用途と関連して、ロボット自
体が情報担体をセンサの範囲内にもたらし得ることにも
言及されている。
〔発明が解決しようとする問題点〕
本発明の目的は、冒頭に記載した種類の自動倉庫を、多
数の物品をできるかぎり迅速に個々の保管区画に分配し
得るように、また同定装置に特に高い費用をかけずにす
むように構成することである。
〔問題点を解決するだめの手段〕
この目的は、本発明によれば、 ｄ）移動装置の七に産業ロボットと、コード読取り装置
と、読取り可能なコードを付された多数の物品の受入れ
装置とが配置されており、まだ−緒に移動可能であり、 ｅ）制御命令に基いて産業ロボットが積荷された受入れ
装置から物品のそれぞれ１つを掴み、またそのコードを
コード読取り装置の前に位置させるように揺動し、 ｆ）読取られたコードから移動装置および産業ロボット
に対して当該の保管区画への移動命令が導き出され、 ｇ）移動命令の実行と同時に、読取られたコードがデー
タ処理装置に伝達され、 ｈ）移動命令の実行後かつデータ処理装置からプラウシ
ビリテイチェックに基いて得られた宛先アドレスの受信
後に産業ロボットが掴まれた物品を当該の保管区画に入
れ、 ｉ）この制御工程が、所定の数の物品が受入れ装置から
散出され終るまで繰返され、その後に移動装置が受入れ
装置（４）と共に積荷ステーションに移動する ことを特徴とする自動倉庫により達成される。
〔作用効果〕
本発明において重要なことは、多数の分配すべき物品と
そのために必要とされる同定システムとが機械的分配機
構、ロボットと一緒に移動されることである。このよう
にして、１つのコード読嵌り装置しか必要とせず、それ
にもかかわらず分配を非常に迅速に行なうことができる
。なぜならば、ロボットが各同定工程で１つの固定の読
取りステーションに復帰する必要がないからである。
場合によっては設備の障害および積荷状態を認識し得る
ように、産業ロボットがそれ自体は公知の仕方で、たと
えば受入れ装置、保管区画および保管すべき物品を監視
し得るセンサを備えていることは有利である。
受入れ装置として容器が用いられる場合、そのつど空に
された容器が積荷ステーションにおいて満たされた容器
と交換されることは有利である。
ロボットの掴み工程を簡単にするため、掴むべき物品を
容器内に特定の仕方で配置すること、たとえば受入れ装
置として、物品がバッグの形態で互いに所定の間隔で吊
されている容器が用いられていることは有利である。こ
のバッグは多数の個々の小さい部分を設けられていてよ
い。
〔実施例〕
図面に示されている実施例により本発明を一層詳細に説
明する。
第１図から明らかなように、配送ベルトｉの上を矢印２
の方向に保管すべきバッグ１１で満たされた箱４が配送
される。積荷ステーション８でこれらの箱４は直線移動
装置９（第２図参照）の上に載せられる。この移動装置
の上には産業ロボット３およびコード読取り装ＷｌＯも
配置されている。満たされた箱４が移動装置１の所定の
位置に置かれていれば、ロボット３の掴み装置は箱４内
の最初のバッグ１１に容易に近接することができる。こ
のバッグに対するセンサが応動すると、このバッグは迅
速に掴１れ、光学式読取り装置ＩＯの視野内に導かれて
、そのコードを読捷れ、相応のデータが固定のロボット
制御部７に与えられる。
このデータからロボット制御部が宛先アドレスを形成す
る。次いでロボットを有する直線移動装置９がこの宛先
アドレスに応じて両方向矢印１５の方向に棚列５内の所
与のアドレスへ移動する。
アドレス指定された位置への移動開始と平行して、読取
られたコードはデータ処理装置ｉｉ６に与えられ、それ
により同じく宛先アドレスの形成のために評価される。
読１れたコードがプラウシフ゛ル（もっともンであれば
、それから得られた宛先アドレスがロボット制御部７に
報知される。このアドレスの受信後にロボットはバッグ
１１を所定の保管区画１６内に置く。
読１れたコードがブラウシブルでなければ、データ処理
装置は誤区画のアドレスをロボット制御部７に送る。こ
のアドレスの受信後に直線移動装置９は誤区画に移動し
、ロボットがバッグを誤区画内に置く。
移動装置およびロボットの移動位置決めのために相応の
所定の移動命令がそれ自体は公知の行程測定システムお
よび制御部で利用され得る。ロボットが正しい保管区画
１６に到着すると、ロボツ【出４Ｇ！　７．　ｅ善請：
　ａｉｍ　、Ｉ”Ｌルエの掲し碑ＩＹｉ面　舟シ　壷か
ｆ佑のなかに置く。その際にセンサが応動すると、掴み
装置は所定の大きさだけずらされて新たに位置決めされ
る。次いで、この位置でセンサが再び応動すると、この
ことは当該の保管区画が満たされていることを示す。そ
の結果、その後の対応づけはデータ処理装置により、当
該の区画が空になったことが報知されるまで阻止される
。
しかし、上記センサが応動することなく保管区画に到達
すれば、ロボット３の掴み装置は開いて、バッグ１１を
保管区画に置（。
バッグがなお配送箱４内に存在するかぎり、前記の工程
が繰返される。配送箱が空になれば、ロボット３は移動
装置９と共に再び積荷ステーション８に移動し、そこで
空になった箱４が新たな満たされた箱４と交換される。
いまの場合に分配すべき物品（第３図参照口またとえば
構成要素で満たされているバッグ１１から成っている。
バッグは、同時に配送箱４に対する保持軸としての役割
をする糊づけストリップ１２で閉じられている。バッグ
の認識のために、保持軸上に接着されたバーコード１４
が設けられている。これらのバーコードはなかんずく自
動読取り可能な同定コードを含んでおり、それによりバ
ッグの一義的な同定が行なわれる。バーコード１４は位
置同定コードを設けられているので、保管すべき区画が
自動的に読取り装置により読まれ得る。
前記のように、これらのバッグは保持軸により所定の間
隔で配送箱内に帛される。
【図面の簡単な説明】
第１図は自動倉庫の概略図、第２図はロボットおよび物
品容器を有する移動装置の概略図、第３図はコードを付
されたバッグの形態の分配すべき物品を示す図、第４図
は倉庫通路内の移動装置を示す図である。 ｌ・・配送ベルト、　３・・ロボット、　４・・箱、５
・棚列、　７・・ロボット制御部、　９・・・直線移動
装着、１０・・光学式読取り装置、１１・・・バッグ、
１２・・・糊づけストリップ、１４・パ・バーコード、
１６・・・保管区画。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １）ａ）棚の保管面に個々の物品を入れるための移動装
    置が用いられており、 ｂ）物品には自動読取り可能なコードが付されており、 ｃ）分配の制御のためにコード読取す装着および計算機
    が用いられている 自動倉庫において、 ｄン移動装置（９ンの上に産業ロボット（３ンと、コー
    ド読取り装置（１０）と、読取り可能なコードを付され
    た多数の物品（１１）の受入れ装着（４ンとが配置され
    ており、また−緒に移動可能であり、 ｅ）制御命令に基いて産業ロボット（３）が積荷された
    受入れ装置（４）から物品のそれぞれ１つを掴み、また
    そのコードをコード読取り装置（１０）の前に位置させ
    るように揺動し、 ｆ）読取られたコードから移動装置（９）および産業ロ
    ボット（３）に対して当該の保管区画（１６）への移動
    命令が導き出され、ｇ）移動命令の実行と同時に、読取
    られたコードがデータ処理装置（６）に伝達され、ｈ）
    移動命令の実行後かつデータ処理装置がらプラウシビリ
    テイチェックに基いて得られた宛先アドレスの受信後に
    産業ロボット（３）が掴まれた物品（１１）を当該の保
    管区画（１６）に入れ、 １）この制御工程が、所定の数の物品が受入れ装置（４
    ）から取出され終るまで繰返され、その後に移動装置（
    ９）が受入れ装置（４）と共に積荷ステーション（８ン
    に移動する ことを特徴とする自動倉庫。 ２）　産業ロボット（３）が受入れ装置、保管区画およ
    び物品を監視するためのセンサを備えていることを特徴
    とする特許請求の範囲第１項記載の自動倉庫。 ３ン　受入れ装置（４）として、物品がバッグ（１１）
    の形態で互いに所定の間隔で帛されている容器が用いら
    れていることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
    自動倉庫。 ４）受入れ装＃（４）が積荷ステーション（８）におい
    て交換可能であることを特徴とする特許請求の範囲第１
    項記載の自動倉庫。
JP60042532A 1984-03-05 1985-03-04 自動倉庫 Pending JPS60204505A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19843408081 DE3408081A1 (de) 1984-03-05 1984-03-05 Kommissioniereinrichtung
DE3408081.3 1984-03-05

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS60204505A true JPS60204505A (ja) 1985-10-16

Family

ID=6229637

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP60042532A Pending JPS60204505A (ja) 1984-03-05 1985-03-04 自動倉庫

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4679149A (ja)
EP (1) EP0156953B1 (ja)
JP (1) JPS60204505A (ja)
AT (1) ATE29460T1 (ja)
DE (2) DE3408081A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63171704A (ja) * 1987-01-07 1988-07-15 Nippon Steel Corp ロボット装置
JPH0428700A (ja) * 1990-05-22 1992-01-31 Investronica Sa プログラム制御による箱、コンテナ等の操作・移送装置

Families Citing this family (62)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT1187368B (it) * 1985-05-10 1987-12-23 Gd Spa Sistema di alimentazione automatizzata di materiale di produzione e/o confezionamento da un magazzino a linee di lavoro
US4815190A (en) * 1987-08-20 1989-03-28 Gmf Robotics Corporation Method for automated assembly of assemblies such as automotive assemblies
US4894908A (en) * 1987-08-20 1990-01-23 Gmf Robotics Corporation Method for automated assembly of assemblies such as automotive assemblies and system utilizing same
EP0333891B1 (en) * 1988-03-21 1991-09-11 Investronica S.A. Assembly for handling clothes on hangers
DE8816739U1 (de) * 1988-04-28 1990-06-28 Oertzen, Ralf, 2093 Stelle Handhabungsautomat für eine Papierverteilungsvorrichtung zum automatischen Ablegen von Papierstapeln in einzelnen Fächern eines Regals
FR2633595B1 (fr) * 1988-07-01 1991-04-12 Sgn Soc Gen Tech Nouvelle Procede de gestion de magasins
JPH02185350A (ja) * 1989-01-12 1990-07-19 Mitsubishi Electric Corp ワーク加工装置
DE3910444C3 (de) * 1989-03-31 1998-10-22 Wifag Maschf Automatische Anlage zum Einbringen von Papierrollen in die Rollenständer einer Rollenrotationsdruckmaschine
WO1990011956A2 (de) * 1989-04-07 1990-10-18 Schubert & Salzer Maschinenfabrik Aktiengesellschaft Verfahren und vorrichtung zum transport von spulen oder spulenähnlichen gütern der textilindustrie
US5402355A (en) * 1989-04-07 1995-03-28 Schubert & Salzer Maschinenfabrik Ag Process and device to convey bobbins or bobbin-like goods of the textile industry
IT1235835B (it) * 1989-08-08 1992-11-03 Sgs Thomson Microelectronics Movimentazione automatica di contenitori diversi con punti di prelievo e di codificazione standarizzati
DE4011823A1 (de) * 1990-04-12 1991-10-17 Kurt Stadelmann Verfahren zum automatischen selektieren und kommissionieren von bestimmten waren aus einer vielzahl verschiedenartiger waren und vorrichtung zu seiner durchfuehrung
US5291395A (en) * 1991-02-07 1994-03-01 Max Abecassis Wallcoverings storage and retrieval system
NL9100632A (nl) * 1991-04-10 1992-11-02 Ind Contractors Holland Bv Laad/los-inrichting, voertuig voorzien van een dergelijke inrichting, laad/los-station en werkwijze gebruikmakend van dat voertuig.
JPH04333416A (ja) * 1991-05-07 1992-11-20 Tsubakimoto Chain Co 仕分けシステム
DE69213582T2 (de) * 1991-06-28 1997-03-06 Kao Corp Verfahren zum Einlagern von Gegenständen
JP3211526B2 (ja) * 1993-12-21 2001-09-25 富士通株式会社 ピッキングシステム
DE4412554A1 (de) * 1994-04-12 1995-10-19 Electrolux Const Ab Automatische Beschickungs- und Entnahmevorrichtung für Hochregallager
DE9408884U1 (de) * 1994-05-31 1995-10-05 Fa. Paul Koschinski, 22926 Ahrensburg Positionierungseinrichtung
AT414330B (de) * 1994-06-06 2008-01-15 Siemens Ag Oesterreich Einrichtung zum lagern und bereitstellen von lagergut, insbesondere kleinteilen
WO1996030288A1 (fr) * 1995-03-27 1996-10-03 Toyo Umpanki Co., Ltd. Dispositif de manipulation de conteneurs et systeme de commande
DE19604985A1 (de) * 1996-02-12 1997-08-14 Borchers Rolf Verfahren zum Zusammenstellen eines Sortiments und Sortiment
DE19616668A1 (de) * 1996-04-26 1997-11-06 Audi Ag Beschichtungsanlage zum Beschichten von Gegenständen mit häufig wechselndem Farbmaterial
FR2767314B1 (fr) * 1997-08-13 1999-10-08 Dit Zembitski Jury G Ziembicki Dispositif de preparation de commandes dans une installation de stockage de produits et procede de mise en oeuvre
US6059092A (en) * 1997-12-23 2000-05-09 Fanuc Robotics North America, Inc. Material handling robot and rail assembly
DE19819813C2 (de) * 1998-05-04 2000-11-02 Olympus Diagnostica Gmbh Verwendung eines Laborprimärprobenverteilers zum Archivieren
US6325586B1 (en) 1999-12-08 2001-12-04 Protosight, Inc. Automated storage and retrieval system
DE19959818B4 (de) 1999-12-11 2006-06-14 Quelle Ag Verfahren zum Behandeln von zu kommissionierenden Artikeln, insbesondere von Softgood-Artikeln
DE60106989T2 (de) * 2000-02-01 2005-12-01 Johnson & Johnson Vision Care, Inc., Jacksonville Vorrichtung und Verfahren für automatisiertes Warenlager
DE10033281A1 (de) * 2000-07-07 2001-04-26 Ludwig Brandmueller Arbeitsverfahren und Vorrichtung zum Kommissionieren von Stückgut
DE10108682B4 (de) * 2001-02-20 2007-09-27 Albrecht Rombold Ausgabesystem für Schüttgüter
US6610954B2 (en) * 2001-02-26 2003-08-26 At&C Co., Ltd. System for sorting commercial articles and method therefor
US7138596B2 (en) * 2001-08-01 2006-11-21 Pippin James M Apparatus and method for mail sorting
JP2006035397A (ja) * 2004-07-29 2006-02-09 Fanuc Ltd 搬送ロボットシステム
DE102005036434B4 (de) * 2005-08-03 2007-08-02 SSI Schäfer PEEM GmbH Füllstandsanzeige für Kommissionierautomaten
ATE450838T1 (de) 2007-01-26 2009-12-15 Siemens Schweiz Ag Verfahren und anordnung zur beladung von transporteinrichtungen mit behältnissen
DE102007038837A1 (de) * 2007-08-16 2009-02-19 BIBA - Bremer Institut für Produktion und Logistik GmbH Verfahren und Vorrichtung zur Umsetzung von Stückgut
DE102008046325A1 (de) * 2008-08-29 2010-03-11 SSI Schäfer PEEM GmbH Verfahren und Vorrichtung zum mannlosen, vollautomatisierten Kommissionieren von Artikeln in Auftragsladehilfsmittel
TWI615337B (zh) * 2009-04-10 2018-02-21 辛波提克有限責任公司 自動化貨箱儲存系統及處理被建構成托板化負荷以在儲存設施往返運送的貨箱之方法
US9321591B2 (en) 2009-04-10 2016-04-26 Symbotic, LLC Autonomous transports for storage and retrieval systems
DE102009046662A1 (de) * 2009-11-12 2011-05-19 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Entnahme von Behältern
US11078017B2 (en) 2010-12-15 2021-08-03 Symbotic Llc Automated bot with transfer arm
US9187244B2 (en) 2010-12-15 2015-11-17 Symbotic, LLC BOT payload alignment and sensing
US8696010B2 (en) 2010-12-15 2014-04-15 Symbotic, LLC Suspension system for autonomous transports
US9499338B2 (en) 2010-12-15 2016-11-22 Symbotic, LLC Automated bot transfer arm drive system
US10822168B2 (en) 2010-12-15 2020-11-03 Symbotic Llc Warehousing scalable storage structure
US9561905B2 (en) 2010-12-15 2017-02-07 Symbotic, LLC Autonomous transport vehicle
US8965619B2 (en) 2010-12-15 2015-02-24 Symbotic, LLC Bot having high speed stability
DE102012002482A1 (de) * 2012-02-10 2013-08-14 Aberle GmbH Regallagervorrichtung zum wahlweisen Ein-/Auslagern von Lagergut und Verfahren zum Betreiben einer derartigen Regallagervorrichtung
DE102012102333A1 (de) 2012-03-20 2013-09-26 Apologistics Gmbh Automatisiertes System und Verfahren zur Kommissionierung von Artikeln, insbesondere von Apothekenartikeln
KR102314503B1 (ko) 2013-09-13 2021-10-19 심보틱 엘엘씨 자율 저장 및 인출 시스템
US9884719B2 (en) 2014-12-12 2018-02-06 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
US10214355B2 (en) 2015-01-16 2019-02-26 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
US11893533B2 (en) 2015-01-16 2024-02-06 Symbotic Llc Storage and retrieval system
US9856083B2 (en) 2015-01-16 2018-01-02 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
US10521767B2 (en) 2015-01-16 2019-12-31 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
US11254502B2 (en) 2015-01-16 2022-02-22 Symbotic Llc Storage and retrieval system
US9850079B2 (en) 2015-01-23 2017-12-26 Symbotic, LLC Storage and retrieval system transport vehicle
US10001768B2 (en) 2016-09-01 2018-06-19 Locus Robotics Corp. Item storage array for mobile base in robot assisted order-fulfillment operations
DE102018107194A1 (de) * 2018-03-26 2019-09-26 SW Automation GmbH Be- und/oder Entladeeinrichtung sowie Verfahren zum Betreiben einer Be- und/oder Entladeeinrichtung
CN108910379B (zh) * 2018-07-27 2020-06-23 河海大学常州校区 一种基于无线射频技术桁架机器人取货***的控制方法
EP3947210A4 (en) * 2019-03-28 2023-01-04 Aquabot Ltd. SORTING SYSTEM

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4141078A (en) * 1975-10-14 1979-02-20 Innovated Systems, Inc. Library circulation control system
JPS5385072A (en) * 1976-12-29 1978-07-27 Itoki Kosakusho Method of automatically positioning movable table
US4514815A (en) * 1979-07-27 1985-04-30 Honeywell Information Systems Inc. Computerized system and method of material control
US4336589A (en) * 1980-04-07 1982-06-22 Rapistan Division, Lear Siegler, Inc. Warehousing monitor and control system
US4373185A (en) * 1980-11-13 1983-02-08 E-Systems, Inc. Tracking in a distribution system
FR2512357A1 (fr) * 1981-09-10 1983-03-11 Thibault Jacques Procede, appareil et moyens d'utilisation permettant de faire un choix de colis parmi un lot de colis et de les manutentionner
FR2524432B1 (fr) * 1982-04-02 1987-04-30 Maatel Dispositif et procede pour le rangement et/ou la mise a disposition d'objets

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63171704A (ja) * 1987-01-07 1988-07-15 Nippon Steel Corp ロボット装置
JPH0375447B2 (ja) * 1987-01-07 1991-12-02 Nippon Steel Corp
JPH0428700A (ja) * 1990-05-22 1992-01-31 Investronica Sa プログラム制御による箱、コンテナ等の操作・移送装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP0156953A1 (de) 1985-10-09
DE3408081A1 (de) 1985-09-19
DE3465956D1 (en) 1987-10-15
EP0156953B1 (de) 1987-09-09
ATE29460T1 (de) 1987-09-15
US4679149A (en) 1987-07-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPS60204505A (ja) 自動倉庫
CN110431097B (zh) 用于处理包括运输车辆的物体的***和方法
CN110691742B (zh) 包括自动处理的用于处理物体的***和方法
EP3602437B1 (en) Systems and methods for processing objects, including automated radial processing stations
CN113460559B (zh) 用于处理包括自动移动矩阵载体的物体的***和方法
CN110199231B (zh) 用于处理物体的***和方法
US4692876A (en) Automatic freight stacking system
KR100342103B1 (ko) 자동 통합스테이션 및 그 방법
FI126245B (fi) Menetelmä paletittoman tavarakollin sijoittamiseksi ja luovuttamiseksi varastohyllystä ja kollien logistiikan hallitsemiseksi sekä laitteisto menetelmän toteuttamiseksi
CN109661358A (zh) 利用梭动件容器递送***实现充分验证的物料搬运
WO2021082924A1 (zh) 一种货物处理***及货物处理的方法
CN108622589A (zh) 用于自动化高架仓储的***和方法
CN112389966B (zh) 一种自动分拣运输车及其分拣方法
JP7494414B2 (ja) 自動出荷装置
JP5748107B2 (ja) 物品仕分設備の物品入出庫方法
JPH0659579B2 (ja) 物品自動供給装置
CN109747887B (zh) 仓储用物品自动打包***、机械手、打包方法及装置
WO2020134050A1 (zh) 物品包装填充方法、物品装箱方法、装置及控制***
JP4026468B2 (ja) 物品取扱い設備
CN111638716B (zh) 一种库存管理方法及***
JPH09118312A (ja) 商品の自動仕分・梱包方法
CN220595914U (zh) 图书出入库***
JP2024078451A (ja) 搬送システム、搬送制御方法、プログラムおよび記憶媒体
US20230159273A1 (en) Method for automatically handling a plurality of product containers, and a related system
EP4183716A1 (en) A method for automatically handling a plurality of product containers, and a related system