JPS63171704A - ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、所定位置にある物体を他の所定位置に移送
するロボットに関し１例えば、多数の、磁気テープを収
容した磁気テープカセット、磁気ディスク、レーザディ
スク、レコード盤等々の、電気信号で表わされた情報（
以下単に情報又はデータという）を記録した情報媒体を
格納しているラックから、情報媒体を適宜摘出して、情
報媒体の情報を電気信号の形で読み出す情報再生装置に
装着し、使用を終えた情報媒体を再生装置より回収して
ラックに戻す、いわゆる情報媒体の自動取出し／装着７
同収／格納を行なうロボットに関する。

〔従来の技術〕

例えば計算機のオンラインシステムにおける情録登録ス
テーションには、システムの用途によって、システム運
転プログラム、登録ファイル情報。

原簿情報および／又はシステム運転実績情報等々、膨大
な情報が格納され、システム各部の要求に応じて、情報
を読み出して転送する。比較的に小量の情報の格納の場
合１例えば磁気ドラム、磁気ディスク等の情報媒体を数
個値えればよいが、情報が膨大になると、情報登録ステ
ーションに例えば多数の磁気テープ記録／再生装置を備
えかつカセット化した磁気テープを膨大な数備えて、所
定分類で各情報を磁気テープに記録し、情報を記録した
磁気テープを格納棚にに格納し、再生要求や登録要求に
応じて記録済磁気テープ又は未記録磁気テープを人手で
格納棚から取り出して、磁気テープ記録／再生装置に装
着し、使用を終わった磁気テープは磁気テープ記録／再
生装置から人手で取り出して格納棚に格納する。したが
って、テープオペレーションには人手が必要で、この省
力化が望まれる。

例えば特開昭５５−１２２２６３号公報には、磁気テー
プ格納棚から磁気テープカセットを取出し、カセットレ
コーダに装着し、使用を終えたカセットをレコーダから
取出して格納棚に収納するロボットアーム、および、フ
ロッピーディスク格納棚からフロッピーディスクを取出
し、フロッピーディスク装置に装着し、使用を終えたデ
ィスクをディスク装置から取出してディスク格納棚に収
納するロボットアームが提案されている。

しかし、ロボットアームの基台が固定であるので、ディ
スク格納棚とディスク装置とは隣接しかつ格納棚のディ
スク収容容量とディスク装置の数が、ロボットアームの
ハンドリング可能領域に対応して限定され、膨大な数の
磁気テープ等の情報媒体と比較的に多数の記録／再生装
置を含む情報登録ステーションでは使用が困難である。

ロボットアームの数を増やすことにより処理容量を増や
すことができるが、ロボットアーム単位で情報媒体と記
録／再生装置を分散させることになるので、情報登録ス
テーションの所要空間が大幅に増大し。

かつ情報媒体の整理格納が難かしくなり記録再生装置の
集密配線、一体化が困難となる。

このような問題は、ロボット基台を可動として、ロボッ
ト基台にストッカを備えて、多数の情報媒体を情報媒体
ラック（例えばカセットラック）からストッカに取り出
し、ロボット基台を記録再生装置の位置に駆動して、所
定のタイミングでストッカの所定の情報媒体を記録再生
装置に装着し、所定のタイミングで記録再生装置からス
トッカに回収し、ロボットをラックの位置に移動させて
、回収した情報媒体をストッカからラックに戻し、新し
い情報媒体をラックからストッカに取り出すようにする
ことにより、解決される。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ストッカに、例えば情報媒体を多数収容して、例えばラ
ックから記録再生装置の位置に、あるいはその逆にロボ
ットを移動させるとき、特に移動開始時および停止しよ
うとするときに、ストッカに振動又は衝撃が加わり、収
容している情報媒体がランダムに動く、また、ロボット
の移動装置が、移動中にロボット本体に振動や衝撃を与
えるものであるときもある。情報媒体の、ロボットの移
動によるこのような動きは、ストッカを、情報媒体の外
形にぴったり合う収容区画を有するものとすることによ
り、ある程度は改善されるかも知れないが、ラック又は
記録再生装置から情報媒体を取り出すときの、情報媒体
に対するロボットのつかみ位置ずれなどにより、情報媒
体を正確に該収容区画の開口に位置決めし得す、ストッ
カへの収容に失敗する確率が高くなる。また、ストッカ
から取り出すときの、ロボットハンドの正確な位置決め
が要求される。したがって、ストッカの収容区画を遊び
空間が広いものにすると、ロボット移動により情報媒体
がランダムな位置に動いて、それから取り出すときのつ
かみ位置ずれが大きく、ラックへの戻し又は記録再生装
置への装着に失敗する確率が高く、ストッカの収容区画
を、遊び空間が小さく情報媒体を正確に位置決めするも
のとすると、ストッカへの情報媒体の収容に失敗する確
率が高い、という問題がある。

本発明は、ロボット基台を可動としてこれに複数個の物
体支持区画を有するストッカを備えしかも、例えば、ス
トッカからラックへの戻し又は記録再主装置への装着、
および、その逆向きの、ストッカへの情報媒体の収容、
を安定かつ正確に行ない得るロボット装置を提供するこ
とを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明のロボット装置は、ロボット基台；物体を挿脱す
る開口と物体がすべり移動する傾斜をした内底を有しそ
れぞれが１個の所定形状の物体を内底の上で支持する、
複数個の支持区画を有する、ロボット基台に一体のスト
ッカ；支持区画の物体をつかむ手装置；手装置を支持し
、ロボット基台に支持された腕装置；ロボット基台を物
体受入位置および物体渡し位置に駆動する移動手段；お
よび、前記移動手段を駆動してロボット基台を物体受入
位置に移し、前記手装置を駆動して物体受入位置の複数
個の物体を前記支持区画のそれぞれに収容し、前記移動
手段を駆動してロボット基台を物体渡し位置に移し、前
記手装置を駆動して物体渡し位置に前記支持区画にある
物体を供給する物体移送制御手段；を備える。

〔作用〕

物体移送制御手段が、前記移動手段を駆動してロボット
基台を物体受入位置に移して前記手装置および腕装置を
駆動して物体受入位置の複数個の物体を前記支持区画の
それぞれに収容し、そして前記移動手段を駆動してロボ
ット基台を物体渡し位置に移動させている間、この移動
により、支持区画に収容されている物体に振動又は衝撃
が加わり物体が区画内で動こうとするが、支持区画の内
底が傾斜しているので、物体が該傾斜に沿って内底上を
すべり移動し、区画の壁に当り、所定位置および姿勢と
なり、他の位置には移動しない。

したがって、支持区画それぞれの物体は区画内で所定位
置にあるので、物体の所定位置、例えばカセットであれ
ばその中央位置を正確にっがむことができ、支持区画は
比較的に広い遊び空間を有するものに設定し得る。

これは支持区画へのカセットの挿入を容易にすることに
なる。

カセットの中央位置を正確につかむことができるので、
ラック又は記録再生装置への格納又は装着も正確に行な
われることになる。

以上の説明においては、操作対象の物体がカセットテー
プであ菰が、本発明のロボット装置は、前述の機能およ
び動作により、ロボットハンドでつかみ得るすべての物
体を操作対象とし得る。

本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の
実施例の説明より明らかになろう。

〔実施例〕

第１図に本発明の一実施例を示す、この実施例は、カセ
ット化した大量の磁気テープ（以下単にテープという）
を格納したテープ格納ラックＳと、テープ格納ラックＳ
からのテープの取出し、ラックＳへのテープ格納及び８
台の磁気テープ記録再生装置（以下単にテープ装置とい
う）ＭＤに対してテープをマウント（装着）／デマウン
ト（取出し；回収）するテープハンドリングロボットＲ
である。

このロボットＲは、テープ装置ＭＤとラックＳとの間で
、軌条Ｇに沿って移動し、ラックＳに補充するテープを
一時収納する補充棚９５からラックＳへ、またその逆に
移動し、ラックＳからテープ装置ＭＤへ、またその逆に
移動する。

計算機９６は、テープ装置ＭＤのそれぞれの再生制御と
再生データのデータラインへの転送を行なうものである
。

計算機ＣＣは、ラックＳの所要の棚を供給／受入ステー
ションに引出す棚出しとロボットＲの各種動作を制御す
るシステム制御用計算機である。

計算機ＢＣは、図示しない中央計算機、端末計算機等と
それらを結ぶデータラインで構成されるオンラインシス
テムの１つの計算機であって、該データラインからの情
報登録／読み出し指令に応答して、中央計算機又は他の
計算機もしくはある操作ボードから与えられる情報処理
スケジュールに従って、計算機ＣＣに情報媒体の摘出、
テープ装置への装着およびテープ装置からの回収を指示
し、計算機９６には、情報の再生／記録および転送等を
指示する情報管理計算機である。

すなわち、第１図に示すシステム自身が前記オンライン
システムの情報登録ステーションであり。

計算機ＢＣがこのステーションの管理計算機、計算機Ｃ
ＣがラックＳおよびロボットＲを制御する制御計算機、
また、計算機９６がテープ装置ＭＤ（８台）の記録、再
生および再生データの転送を制御する記録／再生制御計
算機である。

まず動作概要を説明する。オンラインシステムの中央計
算機自身、そのオペレータあるいはその他のシステム内
計算機又はそのオペレータ、もしくは計算機ＢＣのオペ
レータ（以下これらを総称してホストという）は、テー
プオペレーションに関して業務スケジュールの実行に使
用するテープの、テープ装置ＭＤへの着脱スケジュール
を作成してこれを情報管理計算機ＢＣに入力すると共に
。

スケジュールにないテープの使用が必要になると、ある
いはスケジュールの変更があると、これを情報管理計算
機ＢＣに入力する。また、ラックＳにテープの補充があ
るときには、オペレータが補充テープを補充棚９５すな
わちテープ補充ステーションに配置し、情報管理計算機
ＢＣに、テープコードと該テープを配置した位置（棚９
５内の位置）とラックＳの収納位置とを示す位置データ
と、補充指令を入力する。

情報管理計算機ＢＣは、前記着脱スケジュールを保存し
、その実行順に所定区切りで着脱スケジュールのデータ
の切り出しをシステム制御用の計算機ＣＣに与え（切り
出したデータをワークスケジュールという）、また、ス
ケジュールにないテープの使用が入力されると、あるい
はスケジュールの変更が入力されると、これに必要なテ
ープハンドリングをシステム制御用の計算機ＣＣに指示
する。

前記補充指令があったときには、入力データと補充指令
をシステム制御用の計算機ＣＣに与える。

システム制御用の計算機ＣＧには、すでにラックＳに格
納しているテープの格納位置（位置データ）が、テープ
名称（テープコード）対応でメモリされており、このメ
モリを変換テーブルという。

システム制御用の計算機ＣＣは、補充指令があると、ロ
ボットＲを補充棚９５に駆動して、そこにあるテープを
ロボットＲに摘出させて、ラックＳの、補充指令と共に
与えられた格納位置に収納させ、このように補充収納し
たテープコードをアドレスとしてその格納位置を変換テ
ーブルに書込む。

システム制御用の計算機ＣＣは、ワークスケジュールが
与えられると、その中のテープコードを前記変換テーブ
ルを用いてラックＳの格納位置データに変換したワーク
テーブルを作成して保持し。

ロボットＲに追加収容可能なテープ数を監視し、スケジ
ュール上の実行順番で先に使用するテープから、該追加
収容可能な数以内のテープをロボットＲに摘出保持させ
、これにおいて、ロボットＲのスカート４３に形成され
たテープ支持区画（１０１ｉＸ２列で全２０区画：１区
画に１個のテープを収容）ＮＯｌと対応付けて保持テー
プコード（ここではラックＳの収納位置データ）をメモ
リしくこれを以下スカートテーブルという）、指定され
た時刻又は所要時に発せられる装／脱指示に従って、ス
カート４３のテープをテープ装！ｉｉｉＭＤに装着し、
あるいはテープ装置ＭＤからテープを取出してスカート
４３に回収する。テープ装！ＭＤ（８台）の各投入口Ｎ
ｏ、　１〜８に装着しているテープのコード（テープコ
ード）とスカート４３に保持するテープのコードは、そ
れらに変更がある毎に情報管理計算機ＢＣに知らせる。

情報管理計算機ＢＣはこの報知に基づいて、各テープが
、ラックＳ、ロボットＲおよびテープ装置ＭＤ（の投入
口Ｎｏ、　１−？８）のいずれにあるかを管理し、テー
プの使用状況判定と次の着脱スケジュールの作成、更新
。

変更２割込み処置等に参照する。

次に、第１図に示すラックＳを詳細に説明する。

ラックＳの縦断面を第２ａ図に示す。ラックＳは、構造
が全く同じＮｏ、１〜２０の棚１〜２０、全２０個を有
し、これらが棚送り機構２２に支持されている。

ラックＳには１個の棚出し開口があり、この開口部に引
出／格納機構２５があり、この機構２５により、開口部
にある棚（図示例では１）が、ラックＳから第２ａ図に
示すように供給／受入ステーションに引出される。この
ように引出した棚１に収納されているテープを第１図に
Ｃで示す。Ｃが１つの棚に収納されている１群のテープ
であり、供給／受入位置（供給／受入ステーション）に
ある。

別の棚のテープが必要なときには、供給／受入ステーシ
ョンにある棚１が１機構２５によりラックＳ内に押し込
まれて棚送り機構２２に結合され、機構２２が駆動され
る。

棚１の拡大平面を第２ｂ図に、第２ｂ図の■Ｃ−ｎｃ線
拡ｎ断線を第２ｃ図に示す。この実施例では、棚１の内
部は、第２ｂ図に示すように、１６９Ｘ６列に、合成樹
脂製の枠体２１で区分されて、９６４１のテープ収納区
画が形成されている。隣り合う区画の間の壁は、一部切
欠した形状となっている。これは後述するロボットＲの
、テープつかみ用の指３７．３８の、テープ取出しのた
めの棚内部への進入を妨げないようにするためである。

第２ｃ図に仮想線で、棚１の各区画に収納されるテープ
Ｃ１５，Ｃ２５，Ｃ３５，Ｃ４５，を示す。棚１〜２０
が２０個であるので、全種で、９６Ｘ　２０　＝　１９
２０個のテープを格納し得る。

なお、補充棚９５は２４１ｘ６列の、棚１の区画と同じ
形状の区画を有し、１２個の補充テープを収容できる。

この補充棚９５は、ラックＳに所定姿勢で係合設置され
ており、ラックＳに対して着脱できる。

第２ｄ図にラックＳの電気要素の構成を示す。

棚送り機構２２には、棚駆動モータ２３および棚ＨＰ（
ホームポジション：待機位置）検知器２４が含まれてお
り、棚ＨＰ検知器２４は、ラックＳ内において棚１が正
しく引出し開口に整合しているときに、ＨＰ有信号を発
生し、他の状態ではそれを発生しない。

引出／格納機構２５は、棚駆動キャリッジ（図示せず）
を往復駆動するキャリッジ駆動モータ２６゜該キャリッ
ジにラックＳの棚を結合するラッチ機構を駆動する棚結
合ソレノイド２７．キャリッジに結合した棚が、開口の
外の供給／受入ステーションに正確に位置したとき（キ
ャリッジがその位置にあるとき）に棚ＯＰ信号を発生し
、それ以外ではこれを発生しない棚ＯＰ検知器２８、お
よび、どの棚であれ１個の棚がラックＳ内で、開口に正
確に整合したときに棚ＲＲ信号を発生し、それ以外では
これを発生しない棚ＲＲ検知器２９を含む。

棚送り７機構２２および引出／格納機構２５の上記電気
要素に接続されたモータドライバ３０．検知回路３１．
モータドライバ３２．ソレノイドドライバ３３および検
知回路３４には、信号ラインでの信号の減衰を防止しか
つノイズを防止する信号増幅整形回路、フィルタ回路、
あるいは必要に応じてフォトカプラ等でなるインターフ
ェイス３５を介して、システム制御用計算機ＣＣに接続
されており、この計算機ＣＣからの機構付勢／消勢信号
に基づいて棚送り機構２２および引出／格納機構２５が
動作する。

すなわち、テープの格納位置は、棚Ｎｏ、コード＋１ｌ
Ｎｏ、コード十列Ｎｏ、コードで表わされる。システム
制御用計算機ＣＧは、それ自身に電源が投入されて初期
化を実行したとき、計算機ＣＣの操作ボードＣＢより初
期化が入力されたとき、および計算機ＢＣより棚ＨＰ設
定が指令されたときに、モータ２３正転（棚１〜２０を
第２ａ図で時計方向回転）をラックＳに指示し、検知器
２４が棚ＨＰ信号を発生したときにモータ２３を停止し
かつ棚Ｎｏ。

レジスタに１を示すコードをセットする。その後は、モ
ータ２３正転中に棚ＲＰ検知器２９が棚ＲＰ信号を発生
する毎に棚Ｎｏ、レジスタの内容を１大きい数を示すコ
ードに更新し、モータ２３逆転中に棚ＲＰ検知器２９が
棚ＲＰ信号を発生する毎に棚Ｎｏ。

レジスタの内容を１小さい数を示すコードに更新する。

これにより、検知器２９が棚ＲＰ信号を発生していると
きの棚Ｎｏ、レジスタの格納数値が、棚引出し開口部に
ある棚Ｎｏ、を示すものである。このようにして計算機
ＣＣは、ラックＳ内の棚の位置。

特に棚引出し開口部にあるｌＮｏ、を把握する。しかし
て、抽出要のテープ又は格納要のテープがあると、計算
機ＣＣは、棚Ｎｏ、レジスタの内容と、該テープの格納
位置データ中の棚Ｎｏ、とを比較し、棚Ｎｏ、レジスタ
の内容が、該テープの格納位置データ中の棚Ｎｏ、にな
るようにモータ２３を正転（時計方向）駆動する場合と
逆転（反時計方向）駆動する場合の駆動ステップ数（駆
動時間）を計算して、少い駆動ステップ数となる方向に
モータ２３を回転付勢して、棚Ｎｏ、レジスタの内容が
、該テープの格納位置データ中の棚Ｎｏ、になったとき
にモータ２３を停止し１次いでモータ２６を逆転付勢し
てキャリッジを棚引出し開口の内側にある棚に駆動して
停止し、そこで棚結合ソレノイド２７をオンとし１次に
電気モータ２６を正転付勢して検知器２８が棚ＯＰ信号
を発生するとそこでモータ２６を停止し、ソレノイド２
７をオフにする。これにより該テープの格納位置データ
中の棚Ｎｏ、と同じＮｏ、の棚が開口から引出されて供
給／受入ステーションにあることになる。

別の棚を供給／受入ステーションに位置決めする必要が
あるときには、モータ２６を逆転付勢して棚を開口の内
部に送り、検知器２９が棚ＲＰ信号を発生したときにモ
ータ２６を停止し、次いでモータ２６を検知器２８が棚
ＯＰ信号を発生するまで正転付勢する。これにより開口
の外にあった棚がラックＳ内の棚送り機構に結合し、キ
ャリッジは開口の外の待機位置にあることになる。そし
てモータ２３を付勢して所要の棚を開口部に位置決めす
る。

以上に説明したようにラックＳの各欄の、供給／受入ス
テーションへの位置決め制御は計算機ＣＣが行なう。

次にロボットＲを説明する。第１図および第３ａ図を参
照すると、ロボットＲは、基台に対してＪ５方向に回転
（水平面上の円回転）する胴と、胴に対してＪ４方向（
上下方向）に回転する上腕４６と、上腕４６に対してＪ
３方向（上下方向）に回動する下腕４２と、下腕４２に
対してＪ２方向（上下方向）に回動する手首４１と、手
首４１の中心軸を中心に３１方向に回転する手３６を有
する。また基台にはスカート４３が固着されている。

第３ａ図に示すように、手には２個のつかみ指３７と３
８が装着されており、これらが空気圧により開閉する０
手３６には、もう１つの指３９が固着されており、指３
９の先端より少し元側に吸着盤４０を支持するアームが
立てられている。

第３ａ図は、テープ装！ＭＤのテープ投入口Ｎ００１〜
８の１つに装着されているテープＣ１ｊを、投入口から
引出す状態を示す。実線で示すように、投入口のテープ
受容空間に装着されたテープＣ１ｊに対して、その下側
に指３９を差し込み（Ｘ方向の前方向）、更に少し指３
９を投入口内方（Ｘ方向の前方向）に押すと、吸着盤４
０がコイルばね１１１を圧縮して後退し、テープＣ１ｊ
が上移動可能となる。この状態で手３６を上方（ｙ方向
の上方向）に駆動する。これによりテープＣ１ｊが引出
し可能位置に上移動しテープ装置！ＭＤ内部の押しばね
の反発力で投入口の外部に飛び出そうとするが、吸着盤
４０に当っている。吸着盤４０は、コイルばね１１１を
介してストッパ１１０で支持されており、コイルばね１
１１が一瞬圧縮されて吸着盤４０が後退するが、コイル
ばねの反発力で吸着盤４０がテープに押し付けられ、吸
着盤４０がテープに密着する。すなわち、飛び出そうと
するテープは、吸着盤４０を介してストッパ１１０で飛
び出しくＸ方向の後方向への移動）を阻止される。

ここで吸着盤４０に空気吸引圧を加える。これによりテ
ープＣ１ｊが指３９と吸着盤４０で確実に支持される。

そこで手３６をテープ装着前壁から離れる方向（Ｘ方向
の後方向）に駆動し、テープＣ１ｊが投入口から落下せ
ず、しかも指３７．３８でつかむことができる引出し長
で手３６の駆動（Ｘ方向の後方向）を停止し、吸引盤４
０に正圧を供給して吸着盤４０をテープＣ１ｊから解放
し、手３６を更にテープ装置の前面壁より離す（Ｘ方向
の後方向）、そして手３６をＪ１方向に、手首４１をＪ
２方向に回転させて、指３７．３８をテープＣ１ｊ（仮
想線）に対向させ、指３７．３８を開き、スープＣ１ｊ
（仮想線）をそれらの間に入れるように手＼３６をテー
プ装置前面壁に向けて前進（Ｘ方向の前方向）させ、指
３７，３８を閉じてそれらでテープＣ１ｊをつかむ、つ
かんだテープは、手３６をＸ方向の後方向に更に駆動す
ることにより投入口から全体を引き出す。そして、スカ
ート４３の予め割り当てている収容区画の上に運んでそ
こに落し込む、投入口内のテープ受容空間、すなわち情
報読み／書き位置、にテープを装着するときには、大略
で前述の投入口内テープの取出し動作を時系列で逆に実
行する形となる。

ラックＳの棚内の各区画のテープをつかむ動作。

補充棚９５内の各区画のテープをつかむ動作およびスカ
ート４３の各区画のテープをつかむ動作は、前述の、投
入口内のテープを取り出すときの動作より簡単である。

この動作では、概略で、所要区画の中央の真上に指を位
置決めして開き、それを降下させて閉じ、そして持ち上
げる。

また、つかんでいるテープをラックＳの棚内の区画やス
カート４３の区画に収容する動作も簡単である。この動
作では、概略で、テープを所要区画の真上に位置決めし
、手を降下させて、所定位置で指を開く。

ロボットＲの基台ＲＢに固着されたスカート４３の拡大
平面を第３ｂ図に、第３ｂ図の■Ｃ−■Ｃ拡大断面を第
３ｃ図に示す、スカート４３は大略９０度の広がりを有
する扇状であり、半径方向に２列のテープ収容区画４４
．４５を有し、各列には１０１１の区画がある。第１列
４４と第２列４５に対するテープの収容、あるいはそれ
らからのテープの取出しにおいて、１ｌＮｏ、が同じで
あればロボットＲの胴の回転角度と、胴中心に対する手
ののばし方向および引込み方向が同じであるように、第
１列と第２列の区画は同じｌＮｏ、のちのが同一半径上
に位置するように整合している。また、第１図では一見
第２列の区画４５が第１列の区画４４の下方にあるかに
見えるが、正確には第３ｃ図に示すように、それらは実
質上同一高さにある。ロボットＲは移動するので１区画
４４゜４５内においてテープがランダムにづれ易い。区
画をテープの外形対応で小さくするとこのようなずれは
少くなるが、今度はテープをつかみにくいとか、テープ
を収容しにくいという問題がある。

そこでこの実施例では、区画４４．４５の側壁を第３ｃ
図に示すように水平面に対して３１″程度傾斜させ、こ
れに対応して区画４４．４５の底も同角度傾斜させてい
る。これにより、区画４４゜４５に落し込んだテープＣ
ｋｍ　、　Ｃｎｐはその自重に下底の傾斜に沿って移動
し、常時胴中心側の側壁に当接する。これにより指３７
．３８で常にテープの幅（第３ｃ図で左右方向）中央を
つかむことが可能となる。なお、後述するように、チイ
ーチングにより各区画からテープをとり出し、またテー
プを各区画に収容する動作プログラムを作成し、以後は
この動作プログラムを繰り返して実行するので、区画内
でテープがランダムにづれるとロボットＲによるテープ
のつかみ失敗や、区画内への収容失敗を生ずる可能性が
高くなると共に、テープのつかみ位置ずれが大きくなり
、テープ１装置ＭＤの投入口への装入失敗やラックＳの
棚への格納失敗を生ずる可能性が高くなる。第３ｃ図に
示すように下底を傾斜させた各区画は、自動的にテープ
の心出しく中央位置決め）を行なうことになり、このよ
うな問題を生じない。

第３ｄ図にロボットＲの基台ＲＢを支持しロボットＲを
、軌条Ｇに沿ってＪ６方向（ラックＳとテープ装置！Ｍ
Ｄの配列方向）に搬送する機構の要部を示す、軌条４７
と４８は情報登録／再生ステーションの床に平行に配設
されており、軌条４７には、給電導体および信号導体を
貼着した可撓性絶縁シート４９が貼着されている。給電
導体は図示しない電源に、また信号導体は計算機ｃｃに
接続されている。

搬送脚５２ｔｔ５２２は車軸５０に結合されてそれによ
り支持され、搬送脚５２３，５３ａは車軸５１に結合さ
れてそれにより支持され、これらの搬送脚５２１＝　５
２　ａの上部にロボット基台ＲＢが固着され、この基台
の側板が搬送脚５２１〜５２４および車輪等をカバーし
ている。基台ＲＢの上板の下面に搬送モータおよび減速
機等が装着されており、減速機の出力軸に２個のギアが
結合され、これらのギアにチェーン５３．５４が噛合っ
ており、これらのチェーン５３，５４が車軸５゜と５１
を同速度で同方向に回転駆動することになる。

搬送脚５２１には中空の給電アーム５６が固着され、該
アーム５６の下端に、可撓性絶縁シート４９の給電導体
および信号導体に接触するブラシが装着され、これらの
ブラシに接続した電力線および信号線がアーム５６の内
部を通ってロボットＲの電装部に導びかれている。軌条
４７の右端部にはストッパ５８が固着されており、アー
ム５６の、該ストッパ５８に対向する位置に右リミット
位置（この実施例ではこれが第１図に示すシステムでの
ロボットのホームポジションＨＰ）検出用の検知器５６
が装着され、それの信号線がアーム５６の内部を通して
ロボットＲの電装部に導びかれている。脚５２３には左
リミット位置検知用の検知器５９が装着されている。

第３ｅ図に、ロボットＲの電気要素を示す。ロボットＲ
は、指３７．３８を開閉する指開閉機構６０、テープ吸
引機構６１２手回転機構６２２手首回動機構６３．下腕
回動機構６４．上腕回動機構６５．胴回転機構６６およ
び自走機構６７、これらの機構に含まれるモータ等の電
気要素を付勢する電気回路および機構状態検出用の検知
要素の信号を処理する検知回路７２〜９４９機構制御計
算機（ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを主体とするマイクロコ
ンピュータシステム）６９２通信通信制御ユニットフ０
び通信インターフェイス７１を有する。

指開閉機構６０は電気モータと空気圧縮器でなるエアー
コンプレッサ、このコンプレッサの吸引負圧と吐出正圧
を選択的に手３６の指駆動シリンダに供給する圧力切換
弁（電磁弁）および指３７゜３８が閉リミット位置に達
した時にそれを示す信号を発生するリミット検知−器、
を含む。エアーコンプレッサの吐出正圧によって指３７
．３８が閉駆動されるが、それらの力はテープ（のカセ
ット容器）に何らの損耗を与えないが、指３７．３８が
確実にテープを保持するに十分な吐出正圧にコンプレッ
サの動作圧力が設定されている。すなわち、テープを指
３７．３８でつかんでいるときには、吐出正圧が常時指
駆動シリンダに供給されている。開にするときには吸引
負圧が指駆動シリンダに切換供給される。リミット検知
器は、テープつかみ失敗（これはテープがあるのにつか
まなかった失敗と、テープがもともとなかったというテ
ープハンドリングミスの両者を含む）の判定に利用され
る。

テープ吸引機構６１は、絞りオリフィスを通して前記エ
アーコンプレッサの吸引負圧と吐出正圧を選択的に吸着
盤４０に供給する圧力切換弁（電磁弁）を含む。圧力切
換弁は通常は正圧を吸着盤４０に供給しており、テープ
装置の投入口内より取出し位置（第３ａ図の仮想線で示
すテープＣ１ｊ）までテープを引出すときに負圧を吸着
盤４０に供給する。

手回転機構６２は、手を回転駆動する直流モータ、手回
転機構の所定小角度の回転毎に１パルスの、互に位相が
９０″ずれた２組のパルスを発生するロータリエンコー
ダおよび手３６が所定の回転角度（ホームポジション：
ＨＰ）にあるときにそれを示す信号（手回転ＨＰ倍信号
を発生するＨＰ検知器を含む。

手首回動機構６３．下腕回動機構６４．上腕回動機構６
５および胴回転機構６６も、手回転機構６２の電気要素
と同様な要素を含む。

自走機構６７は、チェーン５３．５４を駆動する直流モ
ータ、該モータの所定小角度の回転毎に１パルスの、位
相が互に９０６ずれた２組のパルスを発生するロータリ
エンコーダおよびり４ミツト検知器５７．５９を含む。

通信制御ユニット７０は１機構制御計算機６９と計算機
（、Ｃ（の通信制御ユニット）とのデータのやり取りを
制御する電子装置であり１機構制御計算機６９が送信を
指示すると、該計算機６９が与えるパラレルデータをシ
リアル変換して通信インターフェイス７１を介してシー
ト４９の信号線に送出し、シート４９の信号線よりイン
ターフェイス７１を介してデータを受信すると、これを
計算機６９に知らせて、シリアル受信データをパラレル
変換して計算機６９に与える。計算機ＣＣもこれと同様
な送／受信を計算機６９に対して行なう。

計算機６９の制御動作概要を第３１図に示す。

これを参照すると、計算機６９はそれ自身に電源が投入
されると、各機構をそのまま非付勢状態にしてシステム
初期化（ステップ１００；以下カッコ内ではステップと
いう語を省略）をして、次に、機構６０〜６７の状態検
出をして異常があるかを判定しく１０１）、異常がある
と計算機ＣＣにそれを報知する（１０３）。すべて正常
であると、機構６２〜６７を、まず第１番に手回転機構
６２からその順に１つづつ初期位置決めを行なう（１０
２）手回転機構６２において、手３６のＪｌの回転範囲
は、そのＨＰを中心に±１８０°であり、機構上その範
囲外の回転は不可能である。すなわちその範囲を越える
ＤＣ七−タ付勢が続けられても、手３６はその範囲の限
界で回転を停止し、ＤＣモータは回転が阻止されるので
過負荷となるが、正常時の１回転に要する通電時間程度
の過負荷すなわちモータロック通電では、ＤＣモータは
ダメツジを受けないように設計されたものである。手回
転機構６２の初期位置決めにおいては、計算機６９はま
ずＨＰ検知器の信号より、手３６のＪｌの回転角がＨＰ
であるかを、ＨＰ検知器の信号を参照して判定し、該Ｈ
Ｐ検知器がＨＰ倍信号発生していると手回転角度レジス
タに０をセット（レジスタクリア）する。ＨＰ倍信号発
生していないときにはＤＣモータを半回転時間を限度に
正回転付勢し、この付勢の間にＨＰ倍信号現われるとそ
こでモータを停止し手回転角度レジスタに０をセットす
る。ＨＰ倍信号現われないで半回転相当の時間が経過す
るとそこでＤＣモータを停止し、次にＤＣモータを逆転
付勢しＨＰ倍信号現われるとそこでモータを停止し手回
転角度レジスタに０をセットする。これにより、手３６
のＪ１方向の初期位置決めが完了し、その３１方向の位
置を示すデータが手回転角度レジスタに格納されている
ことになる。

なお、ＤＣモータの回転により、ロータリエンコーダが
２組のパルスＡ、Ｂを発生し、その発生順より、検知回
路がモータの回転方向を判定して方向を示す信号とパル
スＡを計算機６９に与える。

計算機６９は、前記初期位置決めを終了した後にＤＣモ
ータを付勢したときには、検知回路が与える方向信号と
パルスＡに対応して、方向信号がＤＣモータ正転を示す
ものであるときには、パルスＡが１パルス現われる毎に
手回転角度レジスタの内容を１大きい数字を示すコード
に更新し、ＤＣモータ逆転を示すものであるときには、
パルスＡが１パルス現われる毎に手回転角度レジスタの
内容を１小さい数字を示すコードに更新し、ＨＰ検知器
がＨＰ倍信号発生するとそれがある聞手回転角度レジス
タの内容をＯ（ＨＰ）にクリアする。したがって、初期
位置決めを終了した後は、手のＪ１方向の回転角度デー
タが、手回転角度レジスタに常時格納されていることに
なる。

計算機６９は１機構６３〜６７の初期位置決めも前述の
手回転機構６２の初期位置決めと同様に行ない１手首回
動機構６３の回動角度は手首回動角レジスタに、下院回
動機構６４の回動角度は下腕回動角レジスタに、上腕回
動機構６５の回動角度は上腕回動角レジスタに、胴回転
機構６６の回転角は胴回転角レジスタに、また自走機構
６７の位置は自走位置レジスタに格納している。なお。

機構６３〜６５の回動範囲は、それらのＨＰを中心に±
１８０°より狭い角度であり、胴回転機構６６の回転範
囲はそのＨＰを中心に±１８０°である。なお、機構６
２〜６７の初期位置決めを正常に終了すると、計算機６
９は１通信制御ユニット７０を介して、計算機ＣＣにレ
ディを報知する。

計算機６９はこれらの初期位置決めで異常を検出すると
、異常を計算機ＣＣに報知する（１０３）。正常に終了
すると、計算機ＣＣにレディを送信し、計算ＩａＣＣが
命令を指示（送信）するのを待つ（１０５）。計算機Ｃ
Ｃから送信があると、それを受信し、受信データを読込
んで、計算機ＣＣの命令を解読して（１０６）、命令を
実行しく１０７）命令された処理を終了ｉると終了を計
算機ＣＣに報知する。命令の実行の一種に、ロボットＲ
に所要の動作を行なわせる制御動作がある。その制御動
作の詳細は、第３ｊ図および第３に図を参照して後述す
る。

次に計算機ＣＣを説明する。計算機ＣＣはパソコン高級
機レベルの、フロッピーディスク装置３台ＣＦ、Ｃ：Ｒ
ＴディスプレイＣＤ、操作ボードＣＢ、本体コンピュー
タ、および、通信制御ユニットと通信インターフェイス
を備える計算機であり、該本体コンピュータのオペレー
ションプログラムを格納したフロッピーディスクをディ
スク装置ＣＦのＮｏ、１にセットして電源を投入するこ
とにより、本体コンピュータが動作状態となる。本体コ
ンピュータの動作プログラムの一部に、ディスク族［Ｃ
ＦのＮｏ、２のプログラム（応用プログラム）の実行が
ある。ディスク装置ＣＦのＮ０８３は、オペレーション
プログラム又は応用プログラムの実行中に登録又は読み
出しを指定されたデータを書込みあるいは読み出す割り
当てになっている。

計算機ＣＣの主要動作の概略を第４ａ図に示す。

ディスク装置ＣＦのＮｏ、１にコンピュータオペレーシ
ョンフロッピーディスクをセットし、計算機ＣＣの電源
を投入すると、計算機ＣＣはその内部の入出力ボートを
初期化（第４ａ図のルーチン１）して次にオペレーショ
ンプログラムを該ディスクから読み込み、このオペレー
ションプログラムに従って、動作メニューをディスプレ
イＣＤに表示する。該動作メニューの中に「応用プログ
ラムの実行」がある。この実施例では、応用プログラム
は、ティーチング、実働およびテストの３種であり、そ
れぞれ別個のフロッピーディスクに格納している。

オペレータがティーチングディスクを装置ＣＦのＮｏ、
２にセットして「応用プログラムの実行」を指定すると
、計算機６９は、装置ＣＦのＮｏ、２のディスクのデー
タを読込み、プログラムメモリに格納し、該読込んだプ
ログラムに従った動作（第４ａ図のルーチン３）を行な
う。

オペレータが実働ディスクを装置ＣＦのＮ０９２にセッ
トして「応用プログラムの実行」を指定すると、計算機
６９は、装置ＣＦのＮｏ、２のディスクのデータを読込
み、プログラムメモリに格納し、該読込んだプログラム
に従った動作（第４ａ図のルーチン４）を行なう。

また、オペレータがテストディスクを装置ＣＦのＮｏ、
２にセットして「応用プログラムの実行」を指定すると
、計算機６９は、装置ＣＦのＮｏ、２のディスクのデー
タを読込み、プログラムメモリに格納し。

該読込んだプログラムに従った動作を行なう。

まずチイーチング動作（ルーチン３）を説明する。これ
はロボット＆に所要の動作を行なわせるプログラムを作
成するものである。ロボットＲの、チイーチングが必要
な動作又はデータを第４ｂ図に示す。

ティーチング項目ＴＡの「１待機姿勢」は、基本姿勢と
もいうべきものであり、この姿勢は、軌条Ｇに沿ってロ
ボットＲが移動するときに、ラックＳ、テープ装置ＭＤ
および補充棚９５のいずれにも接触せず、仮にオペレー
タがそれらの廻りに居てもオペレータに対する危険の可
能性が小さく、しかもその姿勢からラックＳのテープ取
り出しまでの腕伸長が小さく、スカート４３のテープ取
り出しまでの腕伸長も小さく、更にテープ装［ＭＤの投
入口への腕伸長も小さい、という観点で設定される基本
姿勢である。

ティーチング項目ＴＡの「２システムＨＰＪは。

ロボットＲ休止中の待機位置（第１図に示すシステム全
体に対してのロボットＲの基点位置）を定義するもので
ある。これは、この実施例では軌条Ｇの右端のストッパ
５８（第３ｄ図）をリミット検知器５７が検出したロボ
ット位置としている。

ティーチング項目ＴＡの「３ラツクＨＰＪは、ラックＳ
に対するロボットＲの基点位置を定義するものである。

これは、この実施例では供給／受入ステーションにある
棚の１ｌＮｏ、１の前としている。

ティーチング項目ＴＡの「４テープ装［ＨＰＪは、テー
プ装［ＭＤに対するロボットの基点位置を定義するもの
である。これは、この実施例ではテープ装［ＭＤの投入
口Ｎｏ、１の前としている。

ティーチング項目ＴＡの「５スカートＨＰＪは、スカー
ト４３に対するロボット胴体（すなわち上院４６）の基
点位置を定義するものである。これは、この実施例では
、スカート４３のテープ収容区画のｌｌＮｏ、ｌとして
いる。

ティーチング項目ＴＡの［６ラツク１４１１シフト量」
は、供給／受入ステーションにある棚のテープ収納区画
の欄ピッチの１ピツチ長を定義するものである。

ティーチング項目ＴＡの「７テープ装置１ピツチシフト
量」は、テープ族［ＭＤの投入口Ｎ００１〜８の配列ピ
ッチの１ピツチ長を定義するものである。

ティーチング項目ＴＡの「８スカート１ｌｔｉシフト量
」は、スカート４３のテープ収容区画の欄配列ピッチの
１ピツチ角度（胴体の回転角度）を定義するものである
。

ティーチング項目ＴＡの「９ラツクの各列テープの取出
し」は、第１列〜第６列の６種であり。

それぞれ、待機姿勢から出発してラックＳの供給／受入
ステーションにある棚の各列からテープを取り出しテー
プを保持したまままた待機姿勢に戻るまでの動作である
。

ティーチング項目ＴＡの「１０スカートの各列へのテー
プの収納」は、第１列と第２列の２種であり、それぞれ
、待機姿勢から出発して保持しているテープをスカート
４３の各列に落し込み、また待機姿勢に戻るまでの動作
である。

ティーチング項目ＴＡのｒ１１スカートの各列のテープ
の取出し」は、第１列と第２列の２種であり、それぞれ
、待機姿勢から出発してスカート４３の各列のテープを
つかんでテープを保持したまままた待機姿勢に戻る動作
である。

ティーチング項目ＴＡの「１３テープ装置にテープ装着
」は、待機姿勢から出発して保持しているテープをテー
プ装置の投入口内に装着しまた待機姿勢に戻る動作であ
る。

ティーチング項目ＴＡの「１４テープ装置よりのテープ
取出し」は、待機姿勢から出発してテープ装置の投入口
内のテープを引出してつかみテープを保持したまま待機
姿勢に戻る動作である。

ティーチング項目ＴＡのｒ１５ラックの各列へのテープ
の収納」は、第１列から第６列の６種があり、それぞれ
、待機姿勢から出発して保持しているテープを供給／受
入ステーションの棚の各列に落し込みまた待機姿勢に戻
る動作である。

ティーチング項目ＴＡの「１６ワーク終了（待機）」は
、ストップ（一時停止）を定義するものであり、この実
施例ではこの内容は、自走停止と待機姿勢復帰の組合せ
である。

ティーチング項目ＴＡのｒ１７システムＨＰ待期」は１
作業終了を定義するものであり、この実施例ではこの内
容は、待機姿勢復帰およびシステムＨＰへの移動である
。

ティーチング項目ＴＡの「１８補充ステーシヨンＨＰＪ
は、補充棚９５に対するロボットＲの基点位置を定義す
るものであり、これは、この実施例では、補充１１９５
の１ｌＮｏ、１にしている。

ティーチング項目ＴＡの「１９補充棚１ピツチシフト量
」は、補充棚９５のテープ収納区画の欄ピッチの１ピツ
チ長を定義するものである。

ティーチング項目ＴＡの「２０補充棚各列テープの取出
し」は、第１列〜第６列の６種であり、それぞれ、待機
姿勢から出発して補充棚９５各列の補充棚にある棚の各
列からテープを取り出しテープを保持したまままた待機
姿勢に戻るまでの動作である。

ティーチング項目ＴＡの「２１補充棚９５各列へのテー
プの格納」は、第１列〜第６列の６種であり、それぞれ
、待機姿勢から出発して補充棚９５各列の補充棚の収納
区画各列にテープを落し込み、また待機姿勢に戻るまで
の動作である。

第４ａ図に示す「ティーチング」のルーチン３では、計
算機ＣＣは、ディスプレイＣＤに前述のティーチング項
目を示すメニューを表示し、オペレータがその中の１項
目を指定する毎に、該項目のロボット動作又はデータを
設定するプログラムを実行して操作ボードＣＢの入力に
応じてロボッ１−　Ｒｔ！−駆動し操作ボードＣＢの入
力に応じたデータを作成し、該項目の動作入力が終了す
ると、操作ボードＣＢの入力に応じてティーチング項目
対応でフロッピーディスクＣＦのＮｏ、３にセットされ
ているディスクに登録する。

チイーチングルーチン３においては、操作ボードＣＢの
８個のキー（例えばＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｅ。

Ｆ、Ｇ、Ｈ）が、機構６０〜６７のそれぞれに割り当て
られ、各キーのオンが機構６０〜６７それぞれを指定す
ることになる。そして、操作ボードＣＢに接続されたマ
ウスおよびディスプレイＣＤのカーソルが、移動方向指
示、指間／閉および吸引／解除に割り当てられている。

ティーチング項目「１待機姿勢」を指定しているときに
、キーＡをオンとして指開閉機構６０を指定し、上移動
カーソルキーをオンとすると、計算機ＣＧが計算機６９
に機構６０のエアーコンプレッサオンおよび圧力切換弁
オン（指間駆動）を指示してロボットＲの指３７．３８
を閉とする。

キーＢをオンとして上移動カーソルキーをオンとすると
、計算機ＣＣが計算機６９に機構６１の圧力切換弁オフ
（負圧吸引解除）を指示してロボットＲの指３９の吸引
盤４０に正圧を供給させる。

キーＣをオンとして右移動カーソルキーをオンとすると
、これがオンの量計算機ＣＣが計算機６９に機構６２の
ＤＣモータの正転を指示して手３６を時計方向に回転さ
せ、左移動カーソルキーをオンとすると、これがオンの
間ＤＣモータの逆転を指示して手３６を反時計方向に回
転させる。同様にして、キーＤがオンになってから上移
動カーソルキーがオンになると機構６３のＤＣモータが
正転して手首４１が下向に回動じ上移動カーソルキーが
オンになると手首４】が上向に回動する。キーＥがオン
になってから上移動カーソルキーがオンになると機構６
４のＤＣモータが正転して下腕４２が下向に回動し上移
動カーソルキーがオンになると下腕４２が上向に回動す
る。キーＦがオンになってから上移動カーソルキーがオ
ンになると機構６５のＤＣモータが正転して上腕４６が
下向に回動し上移動カーソルキーがオンになると上腕４
６が上向に回動する。キーＧがオンになってから右移動
カーソルキーがオンになると機構６６のＤＣモータが正
転して胴体が時計方向に回動し左移動カーソルキーがオ
ンになると胴体が反時計方向に回動する。キードＩがオ
ンになってから右移動カーソルキーがオンになると、機
構６７のＤＣＣモルが正転してロボットＲが右移動し左
移動カーソルキーがオンになるとロボットＲが左移動す
る。

このように各機構を駆動して、所望の姿勢にロボットＲ
を設定し、登録を指示すると、計算機ＣＣ，が計算機６
９に、機構６０，６１，６２，６３゜６４および６５の
現位置データを転送を指示し、これらのデータを６９か
ら受信して、「１待機姿勢」として１機構６０，６１，
６２，６３，６４゜６５および６６の位置データをこの
順に登録する。

ティーチング項目ＴＡの「２システムＨＰＪを指定して
、機構６７を付勢してロボットＲを右駆動して検知器５
７がリミットストッパ５８を検知してロボットＲが自動
停止したときに、登録を指示すると、「２システムＨＰ
Ｊとして、１待機姿勢十ロボットＲ右駆動＋検知器５７
がストッパを検知＋停止十指間士吸引解放、を指定する
データが登録される。

ティーチング項目ＴＡの「３ラツクＨＰＪを指定して、
ロボットＲをラックＳの供給／受入ステーションにある
棚の１ｉＮｏ、１の前に駆動し、登録を指示すると、「
３ラツクＨＰＪとして１待機姿勢十ロボットＲをラック
ＳのＮｏ、１ｍ（これはそのときの機構６７の位置デー
タ）に駆動、を指定するデータが登録される。この位置
データは、計算機ＣＣが計算機６９に転送を指示して計
算機６９から得る。

ティーチング項目ＴＡの「４テープ装置ＨＰＪを指定し
て、ロボットＲをテープ族ｆｉＭＤの投入口Ｎｏ、１の
前に駆動し、登録を指示すると、「４テープ装置ＨＰＪ
として、１待機姿勢十ロボットＲをテープ族［ＭＤの投
入口Ｎｏ、１（これはそのときの機構６７の位置データ
）に駆動、を指定するデータが登録される。

ティーチング項目ＴＡの「５スカートＨＰＪを指定して
、ロボットＲの上腕４６をスカート４３の１ｉＮｏ、１
の前にするように胴体を駆動し、９．０を指示すると、
「５スカートＨＰＪとして１待機姿勢＋上腕（ＩＩｉｉ
体）をスカート欄Ｎｏ、１（これはそのときの胴体の回
動角）に駆動、を指定するデータが登録される。

ティーチング項目ＴＡの「６ラツクＩＩｉシフト量」を
指定して、まずロボットＲをラックＳの前に駆動して適
当な４［ＩＮｏ、（例えば４ｉＪＮｏ、１）に停止させ
て左移動カーソルを１回オンすると、計算機ＣＣが計算
機６９からその時の機構６７の位置データを得てラッチ
し、次にロボットＲをラックＳの次の欄位置（欄Ｎｏ、
２）に移動させて右移動カーソルを１回オンすると、計
算機ＣＣが計算機６９からその時の機構６７の位置デー
タを得てラッチし、ラッチした２位置のデータの差を演
算して、差値を「６ラツクｉｌｌシフト量」として登録
する。

「７テープ装置１ピツチシフト量」および「８スカート
１４１１シフト量」の登録も、前述の「６ラツク１１１
１シフト量」の処理と同様である。

オペレータが、ｒ９−１ラツクの第１列のテープの取出
し」を指定し、ロボットＲをラックＳの適当な欄Ｎｏ、
（例えばＮｏ、１）の前に位置決めし、ロボットＲの待
機姿勢を指示すると、計算機ＣＣが前述の「１時機姿勢
」のデータを計算機６９に送り、計算機６９がこれに応
答してロボットＲを待機姿勢に設定する。次にオペレー
タが機構６０〜６６を前述の「１時機姿勢」のティーチ
ングのときと同様に操作し、シフトキーを押すと、シフ
トキーが押されたときの機構６０〜６６の位置データが
１ステージ（動作上の節）の目標位置データＣＢデータ
）として計算機ＣＣに読み込まれる。

オペレータは機構６０〜６６を操作しシフトキーを押し
て、ラックＳの第１列のテープを指３７゜３８でつかん
で前述の１待機姿勢近くになるまで、ロボットＲに動作
を行なわせ１時系列動作の切換点になる節点でシフトキ
ーを押す。オペレータが終了キーを操作すると、計算機
ＣＣはそれまでに読込んでいる節データ（第１節データ
＋第２節データ＋・・・土量後の節データ）十待機姿勢
を指示するデータをこの順の並びで登録する。

ティーチング項目ＴＡの９−２〜９−６の各列テープの
取出しのティーチング処理も、前述の第１列のものと同
様であり、取出すテープの列Ｎｏ。

が異る。

オペレータが、　　ｒｌｏ−１スカートの第１列へのテ
ープの収納」を指定し、ロボットＲをスカート４３の適
当な１ｉＮｏ、（例えばＮｏ、１）の前に位置決めし、
機構６０〜６６を前述の「１時機姿勢」のティーチング
のときと同様に操作し、シフトキーを押すと、シフトキ
ーが押されたときの機構６０〜６６の位置データが１ス
テージ（動作上の節）の目標位置データ（節データ）と
して計算機ＣＣに読み込まれる。オペレータは機構６０
〜６６を操作しシフトキーを押して、待機姿勢で指３７
゜３８でつかんでいるテープをスカート４３のＮｏ、１
列に収容し、それから前述の１待機姿勢近くになるまで
、ロボットＲに動作を行なわせ、時系列動作の切換点に
なる節点でシフトキーを押す。オペレータが終了キーを
操作すると、計算機ＣＣはそれまでに読込んでいる節デ
ータ（第ｉ節データ＋第２節データ＋・・・土量後の節
データ）十待機姿勢を指示するデータを登録する。

ティーチング項目ＴＡの１０−２の第２列への収納のテ
ィーチング処理も、前述の第１列に対するものと同様で
あり、収容するスカート列Ｎｏ、が異る。

項目ＴＡの１１−１および１１−２のスカートの各列の
テープの取出しは１手３６を待機位置から駆動してスカ
ート４３の第１列および第２列のテープをつかんで待機
位置に戻るものであり、前述のスカートへのテープの収
納とは大略で逆の動作となる。これのデータ登録も、前
述の収納の場合のデータ登録と同じ態様で行なわれる。

「１３テープ装置にテープ装着」の動作プログラムの設
定では、待機姿勢でテープをつかんでいるロボットＲを
テープ装［ＭＤの適当な投入口（例えばＮｏ、１）の前
に位置決めし、機構６０〜６６を前述の「１時機姿勢」
のティーチングのときと同様に操作し、つかんでいるテ
ープを投入口内に装着する動作を行なわせる。そして、
装着してから待機姿勢に戻すまでの動作データを登録す
る。

ｒ１４テープ装置よりのテープの取出し」の動作プログ
ラムの設定では、待機姿勢にあるロボットＲを駆動して
、投入口内のテープを引出して指につかませ、そして、
待機位置に戻すまでの動作データを登録する。

「１５ラツクの各列へのテープの収納」の動作プログラ
ムの登録は、前述の「９ラック各列のテープの取出し」
の操作と同様である。ただし、ここではテープをつかん
で待機姿勢にあるロボットＲを駆動して、つかんでいる
テープをラックＳの供給／受入ステーションの棚の各列
に収納する点が異る。

「１６ワーク終了」では、１待機姿勢十指開十吸引解放
、を示すデータを登録する。

「１７システムＨＰ待機」では、待機姿勢十指開＋吸引
解放＋２システムＨＰを示すデータを登録する。

チイーチング項目ＴＡの１８〜２１の動作プログラムの
設定は、前述のラックＳに関する動作プログラムの設定
と同様である。

以上に説明した動作プログラム等（動作プログラムテー
ブル）は、計算機ＣＣが、フロッピーディスク装置ＣＦ
のＮ００３に装着されているフロッピーディスクに登録
する。

前述の登録までの計算機ＣＣの動作および計算機６９の
動作をも少し詳細に説明すると、例えば前述の如く、テ
ィーチング項目「１待機姿勢」を指定しているときに、
キーＡがオンされてから上移動カーソルキーがオンにな
ると計算機ＣＣは第３ｇ図に示す命令フレーム１を作成
しこれを計算機６９に送信する。命令フレーム１の対象
機構は機構６０を指定するもの、指定回路はまずモータ
ドライバ７２、指示内容はオン、目標値はなし、検知器
はリミット検知器、検知状態はオフ（開）、ホールド指
定は「ホールド」　（コンプレッサオン継続）であり、
この命令フレームの次に、対象機構は機構６０．指定回
路はバルブドライバ７３、指示内容はオン、目標値はな
し、検知器はリミット検知器、検知状態はオフ（開）、
ホールド指定は「ホールド」とした命令フレームを送信
する。

計算機６９は、これらの命令フレームの指示通りに、コ
ンプレッサをオンとし、圧力切換弁をオン（相開）とす
る。そして１機構６０に割り当てられている状態レジス
タに、この付勢状態データを格納し、命令実行の終了を
計算機ＣＣに報知する。

計算機ＣＣは、キーＢがオンになってから上移動カーソ
ル又は上移動カーソルがオンになると、第３ｇ図に示す
命令フレーム１の対象機構を６１とし、指定回路をバル
ブドライバとし、指示内容を圧力切換弁オフ（上移動カ
ーソル：吸着盤４０より正圧吐出）又はオン（上移動カ
ーソル：吸着盤に４０に吸引負圧供給）とし、目標値は
なし、検知器もなし、検知状態もなし、ホールド指定は
「ホールド」　（該オン又はオフの維持）として計算機
６９に送信し、計算機機６９はこの指示を実行し、終了
すると計算機ＣＣに命令実行の終了を報知し、機構６１
に割り当てられている状態レジスタに、機構の設定状態
を格納する。

キーＣのオン入力があってから右移動カーソルキーのオ
ンがあると、計算機ＣＣは、第４ｇｌｆｆ１に示す命令
フレーム１の対象機構を機構６２とし、指定回路をモー
タドライバ５６とし、指示、内容を正転とし、目標値な
しく無限遠点）、検知器なし、検知状態なし、ホールド
指定なしとして計算機６９に送信する。計算機６９はモ
ータを正転付勢する。計算機ＣＣは、右移動カーソルキ
ーがオフになると、同様な命令フレームを「モータ停止
」を指示するものとして計算機６９に送信し、計算機６
９はこれに応答して、モータを停止する。左移動カーソ
ルキーがオンになったときには、同様にしてモータを逆
転付勢し、左移動カーソルキーがオフになったときには
、同様にしてモータを停止する。いずれにしても、手の
回転角度が、手回転角度レジスタに格納されている。他
の機構６３〜６７が指定さ九たときの、計算機ＣＣおよ
び６９の動作は前述と同様である。そして、登録が指示
されると、計算４ＩＩＣＣは、機構６０の状態レジスタ
の内容２機構６１の状態レジスタの内容２機構６２〜６
７の回転角度等レジスタの内容および機構６７の検知器
状態、のそれぞれ（節データ）のＲＡＭ　１０３への書
込みを、第３ｇ図に示す命令フレーム２を使用して計算
機６９に指令する。書込みアドレスの先頭は、この場合
、「１待機姿勢」に指定している書込先頭アドレスを指
定する。そして、命令フレーム３で、これらの節データ
のＣＣへの送信を指令し、これらの節データを、フロッ
ピーディスクの「１待機姿勢」の書込領域に書込む。

前述の「２システムＨＰ」、ｒ３ラックＨＰＪ　。

「４テープ装置ＨＰＪ、ｒ５スカートＨＰＪにおいても
、計算機ＣＣおよび６９は前述の「１待機姿勢」のとき
と同様な制御動作を行なう。「６ラツクＩＩ！シフト量
」、「７テープ装置１ピツチシフト量」、「補充棚１欄
シフト量」では、計算機ＣＣはこれらを得るに必要な駆
動／停止命令、書込命令および送信命令を第３ｇ図に示
す命令フレーム１．命令フレーム２および命令フレーム
３で計算機６９に与え、それらのデータをＲＡＭ　１０
３に書込ませると共に、Ｎｏ、３のフロッピーにも書込
む。

前述の［９−１ラツクの第１列のテープの取出し」など
の、複雑な動作のときには、シフトキーが操作される毎
に、前述の節データをＲＡＭｌ０３（の９−１登録先頭
アドレスから）順次に書込ませると共に、ＣＣに送信さ
せてＮｏ、３のフロッピー（の９−１登録先頭アドレス
から）順次に記録する。

以上のようにして、第４ｂ図に示すＴＡの全項目につい
てのロボット動作データ（動作プログラムテーブル）を
ＲＡＭ　１０３およびＮｏ、３のフロンビーに登録する
。

実働ルーチン４　（第４ａ図）では、計算機ｃｃはフロ
ッピーディスク装置ＣＦのＮｏ、３に装着されているフ
ロッピーディスクの登録データ（動作プログラムテーブ
ル）を読出してこれを計算機６９に転送する。これは第
３ｇ図に示す命令フレーム５と６を続けて送ることによ
り指令する。

すなわち、動作項目（第４ｂ図の項目）それぞれの動作
プログラム（節データ群）毎に、命令フレーム５で受信
を指示し命令フレーム６でＲＡＭ　１０３書込み先頭ア
ドレスＴＡｉｓを指定し、それに続いて動作プログラム
をＮｏ、３のフロッピーディスクから読み出して送信し
、１動作プログラムの送信を終了すると、次にまた命令
フレーム５および６を送って次の動作プログラムのディ
スクからの読み出しと送信を行なう。これにより、フロ
ッピーに登録している動作プログラム（全体を動作プロ
グラムテーブルという；ティーチングで得たものである
）を計算機６９のＲＡＭ　１０３に書込む。

その後は、計算機ｃｃが、ワークが発生する毎に、前述
のティーチング項目（動作プログラム）を指定するデー
タを計算機６９に送る。これは第３ｇ図に示す命令フレ
ーム５，７および８を用いて行なう。これがロボットＲ
への動作指令である。

ロボットＲの計算機６９は、指令データに基づいて先に
転送されている動作プログラムテーブルの内の、指令デ
ータで指定されたもの（節データ）を順次に読み出して
１節データで指定される姿勢。

状態および位置に機構６０〜６６を各節対応で順次に設
定する。

例えば、供給／受入ステーションの棚Ｎｏ、ａ、　４１
１Ｎｏ、ｂ、列Ｎｏ、ｃのテープＸをテープ装置ＭＤの
投入口Ｎｏ、ｄに装着し、テープ装置ＭＤの投入口Ｎｏ
、ｅのテープｙをラックＳに収納、という指示が計算機
ＢＣから計算機ＣＣにあると、計算機ＣＣは、後述する
スカートテーブル（メモリ）のデータよりスカート４３
の空き区画１ｉＮｏ、　ｆ　、列Ｎｏ、ｇを探索して、
該空き区画をテープＸの収納用に割り当てて、計算機６
９に、（１）１待機姿勢＋３ラックＨＰ＋１ｉＮｏ、ｂ
、を指令し、かつラックＳの棚Ｎｏ、ａを供給／受入ス
テーションに駆動する。計算＊ＣＣから６９へのこの指
示は、命令フレーム５で受信を指示し、次いで命令フレ
ーム７で動作指示する動作プログラム（第４ｂ図のティ
ーチング項目を実行するもの）の項目ＴＡｉｓ（ｒｌ待
機姿勢」の節データの先頭アドレス）と、それのＲＡＭ
　１０３への書込みアドレスＥＴＡｉを送信し、同様に
命令フレーム７で「３ラツクＨＰＪの節データの先頭ア
ドレスを知らせ、次に命令フレーム７でｌ］Ｎｏ、ｂを
知らせ、最後に命令フレーム７で「終了を報知」を指定
するデータを知らせ、最後に命令フレーム８で、このよ
うにＲＡＭ　１０３のアドレスＥＴＡｉに書込んだ項目
およびデータに基づいた動作を指示（実行スタート指示
）する。計算Ｉａ６９はこれらの受信に応答して、ＲＡ
Ｍ　１０３に、そのアドレスＥＴＡｉ（ｉは書込み毎に
インクレメントされる）に「１待機姿勢」の節データの
先頭アドレス。

「３ラツクＨＰＪの節データの先頭アドレス、欄Ｎｏ、
ｂおよび「終了を報知」を順次に書込み、そして計算機
６９は、実行スタート指示を受信すると、第３ｊ図に示
す制御動作を開始して、アドレスＥＴＡｉの最先頭のア
ドレスの「１待機姿勢」項目（待機姿勢の節データ記憶
先頭アドレス）を読み出すと、読み出した先頭アドレス
から該項目の最後尾アドレス（ＴＡｉｅ）までのデータ
（節データ）をＲＡＭ　Ｉ　Ｏ３から順次に読み出して
、読み出したデータで指定される位置、姿勢、状態（テ
ィーチングで設定したもの）に機構６０〜６７を設定す
る。これによりロボットＲが、まず待機姿勢となる。次
にＥＴＡｉの次のアドレスの「３ラツクＨＰＪ項目（ラ
ックＨＰの節データ記憶先頭アドレス）を読み出すと、
読み出しだ先頭アドレスから該項目の最後尾アドレスま
でのデータ（節データ）をＲＡＭ　１０３から順次に読
み出して、読み出したデータで指定される位置、姿勢、
状態（ティーチングで設定したもの）に機構６０〜６７
を設定する。この場合は、ロボットＲがラックＳの欄Ｎ
００１の前に移動しそこで停止する。次にＥ　Ｔ　Ａ　
ｉの次のアドレスのｒｌｉＮｏ、ｂＪデータを読み出す
と、Ｊ６方向の目標位置〔ラックＩＰ位ｉ＋（ｂ−１）
Ｘラック１４１Ｊシフト量〕を算出し、現位置と対比し
てロボットＲがラック欄Ｎｏ、ｂの前に移動しそこで停
止する・次にＥＴＡｉの最後のアドレスの「終了を報知
」データを読み出すと、計算機６９は計！！機ＣＣに「
命令実行の終了（ワーク終了）Ｊを報知する。

計算機ＣＧは、前記棚の駆動を終了しかつ計算機６９が
ワーク終了を知らせて来ると、計算機６９に、（２）相
開＋９−ｃ第Ｃ列のテープの取出し＋１待機姿勢＋５ス
カートＨＰ十欄Ｎｏ、ｆ＋１０−ｇスカートの第ｇ列へ
テープ収容十待機姿勢＋４テープ装置ＨＰ　＋Ｎｏ、ｄ
＋　５スカートＨＰ＋ｉＮｏ。

ｆ＋１１−ｇスカートの第ｇ列のテープの取出し＋１３
テープ装置にテープ装着＋１待機姿勢＋４テープ装置Ｈ
Ｐ　＋Ｎｏ、ｅ＋　１４テープ装置よりのテープ取出し
＋５スカートＨＰ　＋Ｎｏ、ｈ＋　１０−ｉスカートの
第１列へテープ収納＋１待機姿勢＋３ラックＨＰ　＋Ｎ
ｏ、ｊ、を計算機６９に指令すると共に、ラックＳの棚
Ｎｏ、ｌ（小文字のエル：テープｙの格納位置の中の棚
Ｎｏ、）を供給／受入ステーションに駆動する。この指
令も、前述の（１）の場合と同様に行なう。この駆動を
終了しかつ計算機６９がワーク終了を知らせて来ると、
計算機６９に、（３）１５−にラックの第４列へのテー
プの収納＋１６ワーク終了、を指令する。これも前述の
（１）の場合の指令と同様に行なう。なお、ｈとｉは、
テープｙをテープ装置ＭＤに運ぶきときにそれを収容す
る区画として定められたスカート４３の区画欄Ｎｏ、お
よび列Ｎｏ、であってすでにスカートテーブルに書込ま
れているものであり、ｊとｋは、テープｙの格納位置と
してすでに定まっている。ラックＳの棚ｌの格納４１　
Ｎ　ｏ　、および列Ｎｏ、である。

計算機６９の動作を要約すると次の通りである。

前記（１）１待機姿勢＋３ラックＨＰ十欄Ｎｏ、ｂ。

の指令を受けると、動作プログラムテーブル中の「１待
機姿勢」の動作プログラムを読み出して、その中にある
各機構６０〜６６宛ての位置データを目標データとして
、各機構を順次に目標位置に駆動する。そして「１待機
姿勢」を終了すると、動作プログラムテーブル中の「３
ラツクＨＰＪのデータを読み出して、ロボットＲをラッ
クＨＰに駆動してそこで一度停止し、次にＨＰを基点と
した１ｉＮｏ、ｂの位置を、ｒ６ラツクｔａシフト量」
とｂより演算し、この位置にロボットＲを駆動する。こ
の位置でロボットＲを停止すると、計算機ＣＣにワーク
終了を報知する。

前記（２）相開＋９−ｃ第Ｃ列のテープの取出し＋１待
機姿勢＋５スカートＨＰ　＋１ｉＮｏ、ｆ＋１０−ｇス
カートの第ｇ列へテープ収容＋待機姿勢＋４テープ装置
ＨＰ　＋Ｎｏ、ｄ＋　５スカートＨＰ十欄Ｎｏ、ｆ＋１
１−ｇスカートの第ｇ列のテープの取出し＋１３テープ
装置にテープ装着＋１待機姿勢＋４テープ装＠　ＨＰ　
＋Ｎｏ、ｅ＋　１４テープ装置よりのテープ取出し＋５
スカートＨＰ　＋Ｎｏ、ｈ＋１０−ｉスカートの第１列
へテープ収納＋１待機姿勢＋３ランクＨＰ＋Ｎｏ。

ｊ、の指令を受けると計算機６９は１機構６０のエアー
コンプレッサをオンにし圧力切換弁をオン（正圧印加二
指間）にし、動作プログラムテーブルより、９−　ｃ第
Ｃ列のテープの取出し動作プログラムを読み出し、その
動作プログラムの第１節データをまず読み出して、該デ
ータを目標値とじて機構６０〜６６を、目標値となるよ
うに付勢する。

目標値になると、第２節のデータを読み出す。このよう
にしてこの動作プログラムを終了すると。

「１待機姿勢」の動作プログラムを読み出してこれを実
行する。以下同様である。このようにして前記（２）の
ワークを終了すると、ワーク終了を計算機ＣＣに報知す
る６前記（３）が指令されたときも同様に、（３）で指
令された動作プログラムを読み出してこれを実行し、終
了するとワーク終了を計算機ＣＣに報知する。

以上に説明した計算機ＣＣの動作および計算機６９の動
作により、前記（１）、（２）および（３）が実行され
て、ロボットＲがラックＳの供給／受入ステーションに
行ってラックＨＰでまず停止し１次に９Ｎｏ、ａの前に
移動して停止し、ラックＳにおいては棚Ｎｏ、ａが供給
／受入ステーションに位置決めされ、そこでロボットＲ
が列Ｎｏ、ｃのテープをつかんで、スカート４３の欄Ｎ
ｏ、ｆ、列Ｎｏ、ｇの区画に収納し、待機姿勢に戻って
テープ装置１８Ｐまで移動し。

そこでテープ装置ＭＤの投入口Ｎｏ、ｄの前で停止し、
スカート４３の欄Ｎｏ、ｆ、列Ｎｏ、ｇの区画のテープ
をつかんで投入口内に装着し１次に投入口Ｎｏ、ｅの前
に移動して投入口のテープを引出してつかみ、スカート
４３の４１ＩＮｏ、ｈ、列Ｎｏ、ｉの区画に収容し、待
機姿勢に戻ってラックＨＰに移動し、そしてｌｉ　Ｎ　
ｏ　。

ｊの前で停止する。この前後にラックＳの棚Ｎ００１（
小文字のエル）が供給ｌ受入ステーションに位置決めさ
れる。ロボットＲは次いで、スカート４３の欄Ｎｏ、ｈ
、列Ｎｏ、ｉの区画のテープをつかみ、棚の第に列に収
納し、待機姿勢に戻り、そこで待機する。

ここで計算機ＣＣと６９のデータ処理を第３ｆ図および
第３ｈ図を参照して要約すると、ティーチング処理で、
ティーチング項目（第４ｂ図）それぞれの動作プログラ
ムが作成され、これらの動作プログラムのそれぞれのＲ
ＡＭ　１０３？込み先頭アドレスを項目を示すものとし
ている。そして動作プログラムの全体、すなわち動作プ
ログラムテーブルをフロッピーディスクに登録している
。

１動作プログラムは第３ｆ図に示す節データの複数個（
節データ群）で構成され、節データのそれぞれは、ある
時点の１つの機構の所要回転角、検知状態、ホールド等
を示すものであり、チイーチングのときに設定されたも
のである。なお９節データには、回転角、検知状態、ホ
ールド等を示すものの外に、４１ｉｉ１ピツチシフト量
等の定数データを示すものもある。実働が指定されたと
きに、動作プログラムテーブルがフロッピーディスクか
ら読み出されてＲＡＭ　１０３に格納される。そして。

計算機ＣＧがＢＣからワーク指令を受けて、指示された
ワークを実行するプログラム（第４ｂ図に示す項目の実
行順）を作成する。例えば第３ｈ図に実線で示す項目の
実行順を作成する。これは項目データ時系列実行順でＴ
　Ａａｓ、　Ｔ　Ａｂｓ、　Ｔ　Ａｃｓ。

（項目対応の動作プログラムのＲＡＭＩ　Ｏ３８込み先
頭アドレス）を並べて、最後に「エンド」を配置する形
で行なう（ワークの設定）。そして、これらのデータを
、ＲＡＭ　Ｉ　Ｏ３の書込みアドレスをＥ　ＴＡ　Ｉ　
、　Ｅ　ＴＡ２　ｔ　Ｅ　ＴＡＢおよびＥＴＡｎを指定
して計算機６９に送り（ワーク指定データの送信）、第
３ｇ図に示す命令フレーム８で、　ＲＡＭ１０３書込ア
ドレスＥ　Ｔ　Ａ　１〜Ｅ　Ｔ　Ａ　ｎの読出し＆動作
実行を指令する（ワーク実行指示）。

計算機６９は、ワーク指定データを指示された通りＲＡ
Ｍ　１０３に書込み、ワーク実行指示があると、書込ア
ドレスＥ　Ｔ　Ａ　１のデータＴＡａｓを読み出して、
ＲＡＭ１０３のアドレスＴＡａｓ−ＴＡｓｅのデータ（
節データ：但しＴＡｓｅの内容は項目エンドを示すデー
タ）を順次に読み出し、データが示す回転角１位置、検
知状態あるいはホールド状態に、該データ（節データ）
が指定する機構を設定する。Ｔ　Ａ　ｓｅのデータを読
み出すと、これは項目エンドであるので、次のＥＴＡ２
のデータＴＡｂｓのデータを読み出し、同様に、アドレ
スＴＡｂｓ−ＴＡｂｅのデータを読み出して機構を設定
する。以下同様にして、最後にＥ　Ｔ　Ａ　ｎのデータ
を読み出すと、ワークエンドを示すデータであるので、
ワーク終了を計算機ＣＣに報知する。以上により、ロボ
ットＲが、あるワーク動作を行ったことになる。

第４ａ図に示す「テスト」のルーチン５は、ティ−チン
グ終了直後、ならびに実働を経験した後の所要時点に、
ロボットＲが正常、正確かつ安定して動作をするか否か
をチェックするための動作チェックルーチンであり、こ
のルーチンの実行中に。

各部の異常／正常がチェックされ、チェック項目別にデ
ィスプレイＣＤに設定データ、ワーク終了位置データ、
異常／正常等が表示される。

第４ｃ図〜第４ｆ図に、「実働」ルーチン３の主要動作
の概要を示す。次に、これらの図面を参照して、計算機
ＣＣの、「実働」動作を、計算機６９の動作と合せて説
明する。

（１）計算機ＣＣの初期化動作。ディスプレイＣＤに、
ルーチン選択メニューを表示した状態で、オペレータが
、フロッピーディスク装置ＣＣのＮＯ６２に、「実働」
フロッピーディスクを、ＮＯ４３に「動作プログラムテ
ーブル」フロッピーディスクをセットし、操作ボードＣ
Ｂの「実行」キーを操作すると、計算機ＣＣは、フロッ
ピーディスク装置ＣＦのＮ００２のフロッピーディスク
の「実働」プログラムデータを読込み、この読込みを終
了すると、ロボットＲおよびラックＳの状態読取を経て
、また異常判定を経て、すべて正常である（ロボットＲ
の計算機６９は、第３１図のステップ１０５にある）と
、ラックＳの初期位置決めを行ない１次いで第４Ｃ図に
示す動作を開始する。

（２）ロボット動作プログラムの設定。まずロボットＲ
の計算機６９の状態を参照する。すなわち、電源投入オ
ン直後に計算機６９が、各機構が正常である（第３１図
の１００，１０１）ことを条件に、各機構の初期姿勢（
ＨＰ）設定を行ない（第３１図の１０２）、これを終了
（各機構の位置原点ＨＰデータの採取終了）してレディ
をセット（第３１図の１０４）Ｌ、ているかをチェック
する（第４Ｃ図のステップ６）。

レディであると、フロッピーディスク装ＩＣＦのＮｏ、
３の「動作プログラムテーブル」を読み込み、これを命
令フレーム５と６でロボットＲ（の計算機６９）に転送
する（７）。計算機６９は第３１図のステップ１０６と
１０７で、転送された動作プログラムテーブルをＲＡＭ
　１０３に書込む。計算機ＣＣは次に、ロボットＲを待
機姿勢に設定しく８）、システムＨＰに位置決めして（
９）、計算機ＢＣにレディを報知して（１０）、計算機
ＢＣより指令が到来するのを待つ（１１）。すなわち、
待機姿勢の設定（８）で計算機ＣＣは、命令フレーム５
＋命令フレーム７（待機姿勢のプログラムの先頭アドレ
ス）十命令フレーム７（終了を報知）十命令フレーム８
を計算機６９に送信する。計算機６９がこれを実行し「
ワーク終了」を報知して来ると、計算機ＣＣは、ステッ
プ９で。

命令フレーム５＋命令フレーム８（システムＨＰ）＋命
令フレーム７（終了を報知）十命令フレーム８を計算機
６９に送信する。計算機６９がこれを実行し「ワーク終
了」を報知して来ると、計算機ＣＣは、ステップ１０を
実行する。

（３）ワークの設定。計算機ＢＣが計算機ＣＣにワーク
スケジュールを送って来ると、計算機ｃｃは。

それを読込み（１１−１２−１３）　、ワークスケジュ
ールのテープコードを、変換テーブル〔テープコードを
アドレスとし、ラックＳにおけるテープ格納位置データ
（格納棚Ｎｏ’　＋　４１ＮＯ０および列Ｎｏ。

データ）を書込んだメモリ〕でテープ格納位置データに
変換したワークテーブルを作成する。ワークスケジュー
ルおよびワークテーブルの内容を第４ｇ図に示す。これ
らのデータの中で、実行時刻は、計算機ＢＣにおいて、
スケジュール作成のときに、大略の予定時刻として設定
されているものである。なお、予定時刻到来までに、そ
のテープを指定して計算機ＢＣがテープ装置ｉｔＭＤへ
の装着又は装置ＭＤよりの回収を別途所要タイミングで
指令しないと、後述するように、計算機ＣＣが該予定時
刻に装着又は回収する。予定時刻到来までに装着／回収
が計算機ＢＣからＣＣに指示されると、計算機ＣＣはこ
の指示があったときにこれを行なう。

また、後述の動作により、すでにラックＳよりの取出し
ゃスカートへの収容、テープ装置ＭＤへの装着／それよ
りの回収等を行なった後に、ステップ１１−１２−１３
　（又は５３−６３−７４−１３）と進んだときには、
先にワークスケジュールを受けているので、先に受けて
いるワークスケジュール対応のワークテーブルの、未処
理ワーク（未操作テープ）に加えて、今回受けたワーク
スケジュール対応のワークテーブルデータを追加書込み
することになる。

（４）ワークの切出し。ワークテーブルのデータ読出し
位置をテーブルの最先端のデータに設定しく１５）、そ
のデータがテープ装置ＭＤへの装着を指示するものであ
るか否かをチェックしく１６）、装着を指示するもので
あると、スカートテーブルに、収納区画の空きがあるか
をチェックする（１７）。スカートテーブルとは、スカ
ート４３の２０個のテープ収容区画のそれぞれにどのテ
ープの収納を割り宛てているかをメモリするものであり
、スカート４３のテープ収容区画宛てに、該区画に割り
宛てられているテープＮｏ、（ここでは、変換テーブル
でテープコードをラックにおけるテープ格納位置に変換
しているので、テープ格納位置データである）を記憶し
たものである。スカートの収納区画に空きがあると、す
なわちスカートテーブルに、テープＮｏ、を書込んでい
ない区画ｂ（アドレス）があると、取出しバッファテー
ブルに。

ワークテーブルの現在ｉで指定しているデータ（ａ）に
、ｂを追加して書込む（１８）、そしてワークテーブル
よりこのデータａを消去する。そしてｉを１大きい数字
に更新して（１９）、テープ装置ＭＤへの装着要テープ
があり、しかもスカートテーブルに空きがあるという２
条件の成立を条件に、またステップ１６〜１９を実行す
る。２条件の一方が成立しなくなると、ｉが１以上であ
る（取出しバッファテーブルにデータを格納した）か否
かをチェックしく２０）、ｉが１以上であると、「ラッ
クＳよりスカートへテープ収容Ｊ　（２１）を実行する
。この内容は第４ｄ図に示し、詳細は後述する。

なお、計算機ＢＣが計算機ＣＣに与えるワークスケジュ
ールと、計算機ＣＣが作成するワークテーブル、取出し
バッファテーブルおよびスカートテーブルの関係を第４
ｇ図に示す。

（５）ワーク切出し後、再度ワークスケジュールの送信
があるまでの動作概要。ステップｉでｉが１以上であっ
たときには、テープ収容（２１）を実行してから、また
、ｉが１未満のときには直接に「テープ装ｆｆｌｉＭＤ
よりスカートにテープを回収Ｊ（２２）を、実行する。

この詳細は第４ｅ図を参照して後述する０次に「スカー
トよりテープ装置ＭＤにテープを装着Ｊ　　（２４）を
実行する。この詳細は第４ｆ図を参照して後述する。計
算機ＣＣは１次にロボットＲをラックＨＰに駆動しく２
５）、テープ装［ＭＤより回収しスカート４３に収容し
ているテープを、ラックＳに格納しく２６）、格納した
テープに関するデータをスカートテーブルから消去する
（２７；これによりスカートテーブルの空きがその分増
える）。

（５）−１ｒラツクＳよりスカートへテープの収容」（
２１）の動作。第４ｄ図を参照して説明すると、計算機
ＣＣはまず、計算機ＢＣにビディ（応答不可）を報知し
く３８）、ロボットＲをラックＨＰに駆動しく３９）、
取出しバッファテーブル（１８参照）の取出しデータ（
テープ）が複数個であるかをチェックして、複数個であ
ると、ラックＳにおける棚駆動最小と、ラックよりのテ
ープの取出しにおけるロボットＲのワーク最小の観点か
ら各テープの取出し順を設定し、その順に取出しバッフ
ァテーブルのデータを並べかえる（４０）。次に該バッ
ファテーブルの最初のデータ（テープ）から読み出して
（４２）、該データが示すテープの取出しを行なう。す
なわち取り出そうとするテープが格納されている棚を供
給／受入ステーションに駆動しく４３）、ロボットＲを
該テープの格納欄位置に駆動しく４４）、ロボットＲに
該テープ（格納列）のつかみ（ティーチング項目ＴＡの
９）を指令しく４５）、つかんだテープの、スカートテ
ーブルに割り当てている区画（取出しバッファテーブル
のデータで指定される）への収容を指令しく４６）、こ
のように収容したテープデータをスカートテーブルの該
区画に書込み（４７）、取出しバッファテーブルより、
このように操作したテープのデータを消去する（４８）
、そして、取出しバッファテーブルの次のデータ　（テ
ープ）を読み出して同様に、ラックよりの取出しとスカ
ートへの収容およびそれに関連するデータ処理を行なう
（４１〜４８）。取出しバッファテーブルの全データ　
（テープ）につきこのような処理を終了すると、この「
ラックＳよりスカートへテープ収容」（２１）を抜けて
、次のステップ２２に進む。ステップ２２の実行により
、ステップ２３に進んだときには、テープ装置ＭＤに装
着要のテープをスカートに収容しかつロボットＲは、テ
ープ装置ＨＰにあることになる。

（５）−２ｒテ一プ装置ＭＤよりスカートにテープを回
収Ｊ　　（２３）の動作、第４ｅ図を参照して説明する
と、計算機ＣＣはまず、スカートテーブルに。

現時刻から先Ｔ秒内に、テープ装置ＭＤより回収すべき
テープ又はテープ装置ＭＤに装着すべきテープのデータ
が存在するか否かをチェックする（４９）。該データが
在ると、ロボットＲをそこ（テープ装置ｆｉＨＰ）から
ラックＳに動かさないための指標である待ちフラグをセ
ットする（５０）。

該データが無いときには、ラックＳに行ってもよぃ（そ
こからテープを取出してまたテープ装置ＭＤに戻っても
、テープ装置へのテープ装着／回収の予定がみだれない
）ので、待ちフラグをクリアしく７７）、スカートテー
ブルにＭＤより回収したテープが８個以上あるかをチェ
ックしく７８）、あるとステップ２５に進んでロボット
ＲをラックＨＰに戻し、スカートよりラックに、ＭＤよ
りの回収テープを戻しく２６）、スカートテーブルのデ
ータを、該回収テープ分クリアする（２７）。

さて、前述のステップ４９でＴ秒内に処理要のテープが
あり、待ちフラグをセットした（５０）とき、または、
Ｔ秒内に処理要のテープがなくても、ＭＤよりスカート
に回収したテープの数が８個未満のときには、計算機Ｂ
Ｃにレディ（受信可）を報知しく５１）、受信待ち時間
を設定するタイマｔ１をセットする（５２）。そしてタ
イマｔ１のタイムオーバを待ちつつ、計算機ＢＣより指
令等が到来するのを待つ（５３，５４）。

タイムオーバまでに計算機ＢＣより指令等の送信がなか
ったときには、タイムオーバしたときに、計算機ＢＣに
ビジィを送信しく５５）、待ちフラグをセットしている
か否かをチェックしく５６）、待ちフラグがないとステ
ップ４９に戻る。待ちフラグがあると、計算機ＣＧは、
スカートテーブルに、実行時間が現時刻かそれより前の
ものであるデータ（テープ）があるかをチェックしく５
７）、それがないとまたステップ５１に戻るが、該デー
タ（テープ）があると、該テープのＭＤへの装着又はそ
れよりの回収が必要であるので、該データが装着か回収
かを参照しく５８）、装着であると、この「テープ装置
ＭＤよりスカートにテープを回収Ｊ　　（２３）を抜け
て次のステップ２４に進み、そこでＭＤにケープを装着
する。回収であったときには、計算機ＣＣは、該テープ
の装着予定投入口位置にロボットＲを駆動しく５９）、
該投入口よりテープを引出してつかませ（６０）、回収
したテープをスカートの、スカートテーブル上で割り当
てられている収容区画に回収させる（６１）。

そして、ＭＤより回収したテープ（この時点では格納位
置データ）を変換テーブルを用いてテープコードに逆変
換して、このテープコードとＭＤからの回収を示すデー
タと回収した投入口Ｎｏ、を計算機ＢＣに報知する。計
算機ＢＣは、それ自身の、テープ装置ＭＤの装着テープ
監視用のテーブルのデータを更新する。この監視用のテ
ーブルは、現在装置ＭＤに装着しているテープのコード
を投入０宛てにメモリしていることになる。次いで計算
機ＣＣは、スカートテーブルのデータを、該回収したテ
ープにつき、「スカートに存在」を示すデータに変更す
る。スカートテーブルで、ＭＤ着脱指示データが脱「０
」を示しかつ、スカートに有無データが有「１」を示す
テープが、ＭＤより回収されたテープである。なお、Ｍ
Ｄ着脱指示データが着「１」を示しかつ、スカートに有
無データが有「１」を示すテープは、まだＭＤに装着し
ないでスカートに存在するテープを示し、ＭＤ着説指示
データが着ｒｌＪ　を示しかつ、スカートに有無データ
が無「０」を示すテープは、現在ＭＤに装着している（
スカートに存在しない）テープを示す。スカートテーブ
ルのデータの変更をする（６２）と、ステップ４９に戻
る。

以上に説明したステップ４９−５０−５１−５９〜６２
の緑返しにより１回収予定時刻となったテープは、ＭＤ
からスカートに回収される。

さて、ステップ５３−５４でタイムオーバを待っている
ときに計算機ＢＣから送信があると、計算機ＣＣは、送
信データを読込み、それが着脱を指令するものか（６３
）、ワークスケジュールであるか（７４）、終了を指令
するものかあるいはその他を指令するものか（７５）を
チェックする。

その他を指令するものであるときには、また現状態に復
帰要を示す実働フラグをセットして（７６）第４ｃ図の
ステップ３５に進む。

終了を指令するものであるときには、第４Ｃ図のステッ
プ３０に進む。

ワークスケジュールであるときには、前述のステップ１
３に進む。

着脱指示であるときには、着脱バッファテーブルにデー
タを書込み（６４）、計算機ＢＣにビジィをセットしく
６５）、着脱バッファテーブルにある脱要テープを、ス
カートテーブルを参照して、ＭＤの投入口から回収して
スカートに収容しく６６）、収容したテープのコードと
回収した投入口Ｎｏ、とＭＤからの回収を計算機ＢＣに
報知し、スカートテーブルのデータを、該テープ収容済
に訂正する（６７）。そして着脱バッファテーブルより
、腕操作したテープのデータを消去しく６８）、着脱バ
ッファテーブルに、スカートテーブルにない脱要テープ
があるかをチェックする（６９）。

あるとエラーであるので、計算機ＢＣにデータ異常と、
ＭＤ袋装着中−プ全部のコードを投入口Ｎｏ。

宛てで報知しく７１）、計算機ＢＣにレディを報知し、
計算機ＢＣが何らかの指令又はデータを送信して来るの
を待つ。送信して来ると、ステップ６３に進む。スカー
トテーブルにない脱要テープ、がなかったときには、着
脱バッファテーブルに装着要データがあるかをチェック
しく７０）、あると次の「スカートよりテープ装置ＭＤ
にテープを装着Ｊ　　（２４）に進む。ないとステップ
４９に戻る。

このように、ロボットＲがテープ装［ＭＤの位置にある
ときにも計算機ＢＣからデータを受信し。

それがテープの、テープ装置ＭＤよりの回収であるとき
には、そのテープがスカートテーブルにあって、投入口
装着中であると、即座に装置ｉＭＤから取り出してスカ
ートに収容する。該テープの実行時刻前にこの指令があ
ると、計算機ＢＣの指示に従って実行時刻前にこれを行
なうことになる。実行時刻は、従って、予め粗い予定と
しての意味がある。実行時刻を正確に予め設定し、その
後実行時刻通りにテープの回収を行なうこともできるの
は勿論である。また、実行時刻を指定しないで、所要時
に指令することもできる。

（５）−３ｒスカートよりテープ装置ＭＤにテープを装
置Ｊ　　（２４）の動作、第４ｆ図を参照して説明する
と、計算機ＣＣはまず、着脱バッファテーブルに装着要
データがあるかをチェックし、あるとステップ８０以下
に進んで、該データが指定するテープを装置ＭＤに装着
する。この詳細な説明は後述する。

着脱バッファテーブルに装着要データがないと。

計算機ＣＣは、スカートテーブルに、実行時間が現時刻
以前であるテープがあるかをチェックする。

ないと前述の「テープ装置ＭＤよりスカートにテープを
回収Ｊ　　（２３）に戻る。あると、ロボットＲを該テ
ープを装着すべき投入口に駆動して。

（８５）、該テープをスカートから取り出して投入口に
装着しく８６）、装着したテープのコードおよび投入口
Ｎｏ、と装着したことを示すデータを計算機ＢＣに報知
し、スカートテーブルの該テープに関するデータをＭＤ
袋装着中示すものに変更する（８７）。そして前述の「
テープ装置ＭＤよりスカートにテープを回収Ｊ　　（２
３）に戻る。このようにサブルーチン２３に戻るのは、
サブルーチン２３において、計算機ＢＣよりの指令待ち
（ロボットＲをテープ装置ＭＤ位置に置いたままの指令
受信）を設定しているからである。

さて、ステップ７９で、着脱バッファテーブルに装着要
データがあったときには１着脱バッファテーブルの着要
テープのうち、スカートにあるものを、投入口に装着す
る（８０）。そして装着したテープのコードおよび投入
口Ｎｏ、と装着を示すデータを計算機ＢＣに報知し、ス
カートテーブルの該テープのデータを装着中を示すもの
に変更する（８１）。そして、着脱バッファテーブルよ
り着操作したテープのデータを消去しく８２）、このよ
うにして、着脱バッファテーブルに、スカートテーブル
にあって装着要のもの、が無くなると。

着脱バッファテーブルに、スカートテーブルにない装着
要テープがあるかをチェックしく８３）、ないとステッ
プ８４に進む。有ると、着脱バッファテーブルの装着要
テープ数がスカートの、空き区画数以下であるかおよび
空き区画数以下でも、装着要テープの装着予定投入口が
空かをチェックしく８Ｂ）、空き区画数を越えているか
あるいは該投入口が他のテープ装着中であると、計算機
ＢＣに、データ異常と、投入口Ｎｏ、宛てのＭＤ袋装着
中−プコードと、装着予定でスカートに収容しているテ
ープのコードと、を報知しく９５）、計算機ＢＣにレデ
ィを報知して、計算機ＢＣよりデータ又は指令が送信さ
れるのを待つ。送信があると。

第４ｅ図のステップ６３に進む。

ステップ８８で、着脱バッファテーブルの装着要テープ
数がスカートの、空き区画数以下であり。

しかも、装着要テープが指定された投入口が空であると
、計算機ＣＣはロボットＲをラックＨＰに駆動しく８９
）、スカートの、ＭＤから回収したテープをラックＳに
格納しく９２）、それらのテープのデータをスカートテ
ーブルより消去しく９１）、次に着脱バッファテーブル
の装着要テープをラックＳからスカートに収容しく９２
）、スカートテーブルに収容したテープデータ収容区画
宛てに書込み（９３）、ロボットＲをテープ装置ＨＰに
駆動し、ステップ７９以下を実行して。

このようにラックＳから新たに収容したテープを装置Ｍ
Ｄに装着する。

ステップ５３又は１１で受信したデータが、テープ補充
／回収であるときには、ステップ３５からステップ３６
に進んで、ラックＳと補充棚９５の間の、テープの補充
／回収を行なう。このテープ補充／回収の指示データの
内容は、テープコード十ラック格納位置（欄Ｎｏ、＋１
ｉＮｏ、十列Ｎｏ、）十補充棚格納位置（ｌｉＮｏ、十
列Ｎ００）十補充棚９５からラックＳへ格納（Ａ）／ラ
ックＳから補充棚９５へ格納（Ｂ）、であり、このデー
タを受けて、計算機ＣＣは、ルーチン３６で、ロボット
Ｒを待機姿勢にして、まずロボットＲをラックＨＰに駆
動し、そこでラックＳから補充棚９５に移動させるテー
プ数と、その逆に移動させるテープ数を演算し、多い値
をスカートの空き区画数と対比する。空き区画数が少な
いときには、足らない区画数分のテープをスカートから
ラックＳに格納し、これに関するデータを保存（データ
退避）する。空き区画数が該多い値以上であると、ある
いは開き区画数を上述のように多い値以上にすると、計
算機ＣＣは、ロボットＲに、ラックＳより補充棚９５に
格納すべきテープを、ラックＳより取り出してスカート
に収容させる。そしてロボットＲを補充棚）（Ｐに駆動
し、まずこのようにスカートに収容したテープを補充棚
９５の指定された１ｌＮｏ、および列Ｎｏ、の区画に収
容し、次に、補充棚９５の、ラックＳに格納を指定され
ているテープをスカートに収容し、ロボットＲをラック
ＨＰに駆動して、このように収容したテープをラックＳ
に格納し、そして、退避させているデータがあるときに
はこれを読み出して、スカートの区画を空けるためにラ
ックＳに格納したテープをスカートに収容し、これに伴
ってスカートテーブルを、元のデータに復帰させて、し
かも、前記テープコード十うック格納位ＩＩ（棚Ｎｏ、
＋１ｌＮｏ、十列Ｎｏ、）十補充柵格納位置（欄Ｎｏ、
十列Ｎｏ、）十補充棚９５からラックＳへ格納（Ａ）／
ラックＳから補充棚９５へ格納（Ｂ）のデータに基づい
て、変換テーブル（第４ｇ図）を更新し、この変換テー
ブルを現在の、ラックＳに格納しているテープ対応のも
のに更新する。そして、ステップ１１−２８−１５と進
んで、ステップ１５〜１９で、スカートの空き区画に収
容し得る数のテープをワークテーブルからピックアップ
し、ラックＳからスカート４３に収容して（２０−２１
）、ロボットＲをテープ装置ＨＰに駆動し、ルーチン２
３に戻ることになる。

ステップ５３又は１１で受信したデータが、「終了」を
指示するものであるときには計算機ＣＣは、ロボットＲ
をラックＨＰに駆動してスカート４３にあるテープすべ
てをラックＳに格納しく３０）、これに対応してスカー
トテーブルのデータを更新しく３１）かつワークテーブ
ルのデータを更新（ＭＤに未装着でラックＳに戻したテ
ープおよびＭＤより未回収のテープのデータをワークテ
ーブルに補正書込み）し、ロボットＲを待機姿勢にして
システムＨＰに駆動し、そこで停止させる。

（６）ワークが指令されたときの計算機６９の動作。

計算機６９の、指令されたワークを実行する制御動作を
、第３ｊ図および第３に図を参照して説明する。この制
御動作は、第３１図のサブルーチン１０７の中で行なわ
れるものである。説明および理解を容易にするために、
今、計算機ＣＣが第３ｈ図に示すワーク（２点鎖線ブロ
ック；その中の実線ブロックが、第４ｂ図に示す項目を
実行する動作であり、ＴＡａｓ、ＴＡｂｓおよびＴＡｃ
ｓが項目指定データ（動作プログラム格納番地の先頭ア
ドレス）〕および「ワーク終了の報知」を指定するデー
タを計算機６９に与え、計算機６９がこれらをＲＡＭ　
１０３のアドレスＥ　Ｔ　Ａ　１〜Ｅ　Ｔ　Ａｎに格納
し、計算機ＣＣが、命令フレーム８　（スタートアドレ
ス＝ＥＴＡ１　ＭエンドアドレスＥＴＡｎ）を計算機６
９に送信し、これに応答して計算機６９が第３ｊ図に示
すワーク実行フローの先頭に進んだとする。

計算機６９（のＣＰＵ１００）は、第１アドレスレジス
タｊにまずＥＴＡｔ　　（＝ＥＴＡｓ）を格納しく１０
９）、ＲＡＭ１０３のアドレスｊ（ＥＴＡｌ）のデータ
（ＴＡａｓ）を読み出しく１１０）、このデータはワー
クエンドデータではないので。

ステップ１１１を通過して、第２アドレスレジスタｋに
、このデータ（Ｔ　Ａａｓ）を格納する（１１２）。

そしてＲＡＭ　１０３のアドレスｋ　（ＴＡａｓ）のデ
ータ（第１節データ）を読み出す。このデータは項目エ
ンドではないので、ステップ１１４を通過して、第１節
データの指定機構を解読する（１１５゜１１６．１２３
，１２９）。

ここで、機構６０と６１は、位置決め〔目標位置（角）
〕要素がなく状態（指間／閉、吸着／解放）設定要素を
有する機構であり、機構６２〜６６は位置決め〔目標値
［（角）〕要素があるが状態設定用要素がない機構であ
り、機構６７は位置決め〔目標位置（角）〕要素と状態
（システムＨＰ）設定用の検知器（５７）がある機構で
ある点に注目されたい。

機構６０が節データで指定されているときには、この節
データは、指間／閉を指示するものであるので、ステッ
プ１２４で１節データが指定する状態に機構６０のコン
プレッサおよび圧力切換弁のオン／オフをセットする。

なお、指間が指定されているときには、リミット検知器
の検知状態をチェックして（１２５，１２６）　、それ
が指全閉（相開指示であるのに指が全開になっている＝
っかみの失敗、又は全開到達）であると、計算機ＣＣに
これを知らせ（１２７）、次の指示を待つ（１２８）。

機構６１が節データで指定されているときには、この節
データは、吸着／解放を指定するものであるので１機構
６１の圧力切換弁をデータが指定する通りにオン／オフ
にセットする。

機構６２〜６６°のいずれかが節データで指定されてい
るときには、該機構に割り宛てられている回転（動）角
レジスタの内容（現位置）をデータ中の目標値と比較し
て（１１７）、該レジスタの内容が目標値になる方向に
モータを正／逆転付勢し。

目標値になるとそこでモータを停止する（１１８゜１１
９．１２０）。

機構６７が節データで指定されているときには。

データが検知器５７のオン（システムＨＰ）を指定する
ものか、あるいは目標値データ（ラックＨＰ、テープ装
置１８Ｐあるいは補充棚ＨＰ）があるものかを判別しく
１２２）、システムＨＰの場合には、機構６７のモータ
を正転付勢し、検知器５７がオンになったときにモータ
を停止する（１３１〜１３３）。目標値データの場合に
は、ステップ１１７〜１２０で、機構６７のモータを正
／逆転付勢し、機構６７に割り宛てている位置レジスタ
の内容が目標値になったときにモータを停止する。

以上で第１節データが指定する１節の動作を行なったこ
とになる。そこでステップ１１１に進んで、第２アドレ
スレジスタにの内容を１インクレメントし、ステップ１
１３に戻って第２節データを読み出す。

第２節データに基づいた動作も、前述の第１節データに
ノルづいたものと同様であり、この動作を実行すると第
２アドレスレジスタにの内容を１インクレメントする。

これを繰り返している内に、レジスタにの内容をアドレ
スとしてＲＡＭ　１０３より読み出したデータが項目エ
ンド（動作プロゲラ１１Ｔ　Ａ　ａｓ　−Ｔ　Ａ　ａｅ
の実行終了）を示すものとなる。

そこでステップ１１４からステップ１１２Ｅに進んで第
１アドレスレジスタｊの内容を１インクレメント（これ
によりｊ　：ＥＴＡ２　）　し、ステップ１１０でＲＡ
Ｍ　１０３よりＴＡｂｒ＋を読み出して第２アドレスレ
ジスタｋに格納しく１１２）、次にＴ　Ａ　ｂ＋　−Ｔ
　Ａ　ｂｅの節データを順次読み出し、読み出し毎にス
テップ１１３以下を実行する。最後にＴＡｂｅのデータ
ｒ項目エンド」を読み出すと、ステップ１１４からステ
ップ１１２Ｅに進んで第１アドレスレジスタｊの内容を
１インクレメント（これによりｊ　＝ＥＴＡ３）する。

次に、前述のｊ　＝ＥＴＡ１のときと同様に、ステップ
ｉｔｏでＲＡＭ　１０３よりＴＡｃｓを読み出して第２
アドレスレジスタｋに格納しく１１２）　。

次にＴ　Ａｃｓ”　Ｔ　Ａｃｅの節データを順次読み出
し、読み出し毎にステップ１１３以下を実行する。最後
にＴＡｃｅのデータ「項目エンド」を読み出すと。

ステップ１１４からステップ１１２Ｅに進んで第１アド
レスレジスタｊの内容を１インクレメント（これにより
ｊ　＝ＥＴＡｎ）する。

Ｅ　Ｔ　Ａ　ｎのデータをステップ１１０で読み出すと
、このデータは「ワーク終了を報知」を指定するエンド
データであるので、ステップ１０８Ａに進んで、計算機
ＣＣに「ワーク終了」を報知する。

以上に説明した計算機ＣＣのワーク指示動作および計算
機６９の機構制御動作により、スカート４３に可及的に
多くの所要テープを収容した状態でロボットｋがテープ
装置ＭＤの位置にあって、収容中テープの装着実行時刻
になるとあるいはその前でも計算機ＢＣより装着指示が
あると、装着型テープをテープ装置ＭＤに装着し、ＭＤ
装着中のテープの回収実行時刻になるとあるいはその前
でも計算機ＢＣより回収指示があると、回収要テープを
テープ装置ＭＤからスカートに回収する。

スカートへの回収テープ数が８以上になると、ラックＳ
に回収テープを格納し、ワークスケジュールに沿って、
現在スカートにあるいはテープ装［ＭＤに収容又は装着
中のテープの後に使用すべきテープをラックＳより取り
出してスカートに収容してテープ装置ＭＤの所に行く。

　テープ装置ＭＤは８個の投入口を有するのに対し、ス
カートの収容区画数は２０個である。全投入口にテープ
を装着しているとし、それの回収用にスカートの８区画
を割り宛てているとしても、スカートには２Ｏ−８＝１
２個のテープを待機収容しておくことができる。８個の
投入口のそれぞれに次に装着する８個のテープをスカー
トに常時保持しているとしても、まだ４区画の空きがあ
り、これに更に後スケジュールのテープを収容して、８
個のテープはＭＤに装着中、スカート４３の８区画は、
装着中のテープの収容用で空き、残り１２区間に、スケ
ジュール実行順のテープを収容した状態でロボットＲを
テープ装置ＭＤの位置に長時間待機させ。

使用の済んだテープはＭＤより即座に回収してスカート
に収容しかつ空いた投入口にスカートに保持しているテ
ープを迅速に装着することになる。

テープ装置ＭＤの投入口内に装着されているテープを取
出すティーチング項目ＴＡの「１４テープ装置よりのテ
ープの取出し」においては、ロボットＲを１つの、テー
プを装着している投入口の前に位置決めし、ロボットＲ
を待機姿勢に設定してから、該項目のロボット動作が、
操作ボードＣＢおよび計算機ＣＣを介して、オペレータ
により実行される（チイーチング動作説明参照）。これ
においては、オペレータはまず固定指３９の先端を。

投入口内のテープ下底とそれを支える壁面の間に位置決
めしてシフトキーを押しくこれにより機構６０〜６６の
状態９回転角等のデータが１機楕宛て１個の節データと
して、７個の節データが記憶される）、次に固定指３９
の先端を前記テープと前記壁面の間に進入させて吸着盤
を介してストッパ１１０がテープを奥に極くわずか押す
程度で停止してシフトキーを押しくこれにより機構６０
〜６６の状態２回転角等のデータが１機構宛て１個の節
データとして、７個の節データが記憶される）、次に固
定指３９をｙ方向の上方向に、テープの尾端（吸着盤に
当っている面）がＭＤの投入口内の戻り止め壁面より少
し上に位置する所まで駆動してシフトキーを押す（これ
により機構６０〜６６の状態２回転角等のデータが１機
構宛て１個の節データとして、７−の節データが記憶さ
れる）。この状態でテープがテープ装＠ＭＤ内部の押し
ばねの反発力で投入口の外部に飛び出そうとするが、吸
着盤４０に当っている。吸着盤４０は、コイルばね１１
１を介してストッパ１１０で支持されており、コイルば
ね１１１が一瞬圧縮されて吸着盤４０が後退するが、コ
イルばねの反発力で吸着盤４０がテープに押し付けられ
、吸着盤４０がテープに密着している。すなわち、飛び
出そうとするテープは、吸着盤４０を介してストッパ１
１０で飛び出しくＸ方向の後方向への移動）を阻止され
ている。オペレータは、ここで吸着盤４０に空気吸引圧
を加え、シフトキーを押す（これにより機構６１の状態
：吸着が１節データとして記憶される）。これによりテ
ープが指３９と吸着盤４０で確実に支持される。そこで
オペレータは、手３６をテープ装着前壁から離れる方向
（Ｘ方向の後方向）に駆動し、テープが投入口から落下
せず。

しかも指３７．３８でつかむことができる引出し長で手
３６の駆動（Ｘ方向の後方向）を停止しシフトキーを押
す（これにより機構６０〜６６の状態２回転角等のデー
タが１機構宛て１個の節データとして、７個の節データ
が記憶される）。次にオペレータは、吸引盤４０に正圧
を供給して吸着盤４０をテープから解放しシフトキーを
押す（これにより機構６１の状態：解放が１節データと
して記憶される）６次にオペレータは、手３６を、手が
回転しても指のいずれもがカセットに接触しない位置ま
で更にテープ装置の前面壁より離しくＸ方向の後方向）
シフトキーを押す（これにより機構６０〜６６の状態９
回転角等のデータが１機構宛て１個の節データとして、
７個の節データが記憶される）。そして指３７．３８を
開いてシフトキーを押しくこれにより機構６０の状ｊｌ
ｌ：指開が１機構宛て１個の節データとして、記憶され
る）、次に手３６をＪ１方向に１手首４１をＪ２方向に
回転させて、指３７．３８をテープに対向させ、シフト
キーを押す（これにより機構６０〜６６の状態１回転角
等のデータが１機構宛て１個の節データとして、７個の
節データが記憶される）。次にテープをそれらの間に入
れるように手３６をテープ装置前面壁に向けて前進（Ｘ
方向の前方向）させて、指３７．３８でテープを十分に
つかみ得る位置で停止しシフトキーを押す（これにより
機構６０〜６６の状態２回転角等のデータが１機構宛て
１個の節データとして、７個の節データが記憶される）
。次に、指３７．３８を閉じてそれらでテープをつかみ
シフトキーを押す（これにより機構６０の状態：指間が
１節データとして、記憶される）。指間指示してから、
指が確実にテープをつかむまでに少々の遅れ時間がある
のでオペレータは、待ち十時間Ｔを指定するデータを操
作ボードＣＢで計算機ＣＣに入力し、シフトキーを押す
。この場合には計算機ＣＣが待ち十時間Ｔを示す１節デ
ータをメモリに保持すると共に、これを計算機６９に送
りＲＡＭ　１０３に記憶させる。

この節データが実働のときに計算機６９（のＣＰＵ１０
０で）ＲＡＭ１０３から読み出されると。

そこでロボットＲは、その時の状態のまま時間Ｔが経過
するのを待つ。そして次の節データに従った動作を行な
う。次にオペレータは、つかんだテープを、手３６をＸ
方向の後方向に更に駆動することにより投入口から全体
を引き出しシフトキーを押す（これにより機構６０〜６
６の状態９回転角等のデータが１機構宛て１個の節デー
タとして。

７個の節データが記憶される）。そして、指間としたま
まロボットＲを待機姿勢としてシフトキーを押す（これ
により機構６０〜６６の状態１回転角等のデータが１機
構宛て１個の節データとして、７個の節データが記憶さ
れる）。次にオペレータが、操作ボードＣＢで登録を入
力すると、以上の操作で記憶されている節データが、そ
の記憶順に計算機６９から計算機ＣＣに送られ、計算機
ＣＣがこれらを、フロッピーディスク装置ＣＦのＮｏ、
３のフロッピーに「１４テープ装置よりのテープの取出
し」の動作プログラムとして書込む。

実働が指定されたときには、計算機ＣＣがこのプログラ
ムを計算機６９に送ってＲＡＭ　１０３に書込み、「１
４テープ装置よりのテープの取出し」が必要なときに、
ワーク命令の中にこの動作プログラムの記憶先頭アドレ
スを含めて、計算機ＣＣが６９に送信し、計算機６９が
ロボットＲのワーク制御の中で、この動作プログラムを
ＲＡＭＩＯ３から読み出して、前述のオペレータがティ
ーチングで設定した動作をロボットＲに行なわせる。

したがって、前述のようにオペレータがティーチングを
実行した後は、その後、再度ティーチングを実行するま
では、「実働」においてロボットＲが前述のティーチン
グ時の動作を行なう。

ロボットＲの、「９−１〜６ラツクの各列テープの取出
しＪ、ｒｌｏ−１〜２ス力−ト各列へのテープの収納」
、「４テープ装置ＨＰＪ、ｒテープ装置にテープ装着」
、「３ラツクＨＰＪおよびその他の、第４ｂ図に示すテ
ィーチング項目の、オペレータのティーチング操作とこ
れに応答したロボットの動作および動作プログラムの記
憶、ならびに、「実働」での該動作プログラムに従った
ロボットＲの動作は、前述の１１４テープ装置よりのテ
ープ取出し」と概略同様である。

しかして、ロボットＲをラックＨＰに駆動し、そこから
所要のラック４［ＩＮｏ、に駆動して所要列Ｎｏ。

のテープをラックＳより取り出してスカートに収容し、
このテープ取出しとスカートに収容、を所要テープ数に
ついて実行した後、ロボットＲをテープ装置ＨＰに駆動
すると、また、テープ装置ＭＤよりテープを回収しロボ
ットＲをラックＨＰに駆動すると、ロボットＲが、スカ
ートの区画にテープを支持してラックＳからテープ装置
ＭＤに。

またその逆に比較的に長距離移動することなるが。

スカート４３の支持区画にテープを収容したときに、ス
カート４３においてテープＣｋｍは第３ｃ図に示すよう
に、傾斜した下底４４ｂに沿って自重ですべって、ロボ
ット胴体側の側壁まで移動し、該側壁で側面が支えられ
、下面が下底４４ｂで支えられた所定姿勢となり、ロボ
ットＲの前記移動の間も、仮にスカートに振動あるいは
衝撃が加わっても、該所定姿勢を維持するか、一時的に
位置ずれを生じても自重で該所定姿勢に戻る。したがっ
て、ティーチングにおいて、上方から指３７゜３８を支
持区画４４の側壁（３１°傾斜）と平行に、開口４４ａ
に向けて降下させ、第３ｃ図に示す所定姿勢にあるテー
プＣｋＩ１１の幅Ｗの中央を指３７．３８でつかんで該
側壁（３１’傾斜）と平行に主駆動することにより、ロ
ボットＲは、幅Ｗ方向でテープを正確な位置でつかんだ
ことになる。

支持区画４４内において、テープの厚み方向（第３ｃ図
の紙面に垂直）に、テープＣｋｍがづれていても、手３
６の中心（指３７．３８の中間）を支持区画４４の開口
４４ａの幅（第３ｃ図の紙面と垂直）中央に定めた指３
７，３８の全開では、指３７．３８を降下させるときに
それらはテープに当らず、指３７．３８を閉駆動したと
きに、指３７．３８の一方がまずテープＣｋ＋ａに接触
して他方に向けて押し、確実につかむ（挟持する）まで
に、テープの厚み方向（第３ｃ図紙面と垂直）の位置ず
れを自動的に矯正することになり、厚み方向でも正確に
テープをつかむことになる。これらは、支持区画４４の
開口４４の短辺長および長辺長のいずれもテープの厚み
および幅Ｗよりも比較的に大きくして、区画４４内空間
の遊び空間を広くしてよいことを意味する。このように
遊び空間を広くすると、支持区画へのテープの収容動作
が容易かつ確実となる。このようにスカートの支持区画
のテープの正確な位置のつかみは、つかんだテープのテ
ープ装置ｉ１ＭＤへの装着を確実かつ安定にし。

またつかんだテープのラックＳへの戻しを確実かつ安定
にすることになる。また支持区画が比較的に遊び空間が
広いものであることは、ラックＳ又はテープ装［ＭＤか
ら取り出したテープのスカートへの収容を確実かつ安定
にする。

テープ装置ＷＭＤは８個の投入口を有するのに対し、ス
カートの収容区画数は２０個である。全投入口にテープ
を装着しているとし、それの回収用にスカートの８区画
を割り宛てているとしても。

スカートには２Ｏ−８＝１２個のテープを待機収容して
おくことができる。８個の投入口のそれぞれに次に装着
する８個のテープをスカートに常時保持しているとして
も、まだ４区画の空きがあり、これに更に後スケジュー
ルのテープを収容して、８個のテープはＭＤに装着中、
スカート４３の８区画は、装着中のテープの収容用で空
き、残り１２区間に、スケジュール実行順のテープを収
容した状態でロボットＲをテープ装置ＭＤの位置に長時
間待機させ、使用の済んだテープはＭＤより即座に回収
してスカートに収容しかつ空いた投入口にスカートに保
持しているテープを迅速に装着することになる。

上記実施例では、ロボットＲをラックＳの位置に駆動す
るときには、まずスカートに回収しているテープをラッ
クＳに格納してから、ラックＳのテープを、スカートに
格納し得る分スカートに収容してテープ装置ＭＤの位置
に戻るので、スカートのテープ収容区画が効率よく、テ
ープ待機バッファ用に使用されることになる。

〔発明の効果〕 以上のように１本発明のロボット装置は、ロボット基台
に、複数個の支持区画を有するストッカ（スカート）を
備えて、該ストッカに多くの物体（テープ）を支持して
、物体受入位置（供給／受入ステーション）から物体渡
し位置（テープ装置ＭＤ）にこれらの物体を移送するの
で、物体１個毎に移動する必要がなく、物体渡し位置に
おいて所要のタイミングで各物体を供給することができ
る。また、物体移送制御手段（計算機６９）が、移動手
段（車輪）を駆動してロボット基台を物体受入位置に移
して手装置（手３６および指３７〜３９）を駆動して物
体受入位置の複数個の物体を支持区画のそれぞれに収容
し、そして移動手段を駆動してロボット基台を物体渡し
位置に移動させている間、この移動により、支持区画に
収容されている物体に振動又は衝撃が加わり物体が支持
区画内で動こうとするが、支持区画の下底が傾斜してい
るので、物体が該傾斜に沿って下底上をすベリ移動し、
区画の壁に当り、所定位置および姿勢となり、他の位置
には移動しない。

したがって、支持区画それぞれの物体は区画内で所定位
置にあるので、物体の所定位置、例えばカセットであれ
ばその中央位置を正確につかむことができ、支持区画は
比較的に広い遊び空間を有するものに設定し得る。これ
は支持区画へのカセットの挿入を容易にすることになる
。カセットの中央位置を正確につかむことができるので
、ラック又は記録再生装置への格納又は装着も正確に行
なわれることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例（ロボットＲ）の外観を示
す斜視図である。 第２ａ図は、第１図に示すラックＳの縦断面図である。 第２ｂ図は、第１図に示すラックＳに装着されている棚
１の拡大平面図である。 第２ｃ図は、第２ｂ図のｎｃ−ｍｃ線拡大断面図である
。 第２ｄ図は、第１図に示すラックＳの電気要素の概要を
示すブロック図である。 第３ａ図は、第１図に示すロボットＲの手３６および手
首４１の外観を示す拡大側面図である。 第３ｂ図は、第１図に示すロボットＲの基台ＲＢおよび
スカート４３の拡大平面図である。 第３ｃ図は、第３ｂ図のｍｃ−ｍｃ線拡大断面図である
。 第３ｄ図は、第１図に示すロボットＲの、基台ＲＢを支
える搬送機構の拡大斜視図である。 第３ｅ図は、第１図に示すロボットＲの電気要素の概要
を示すブロック図である。 第３ｆ図は、第１図に示すロボットＲの１つの機構の状
態を示す１節データの構成を示す平面図である。 第３ｇ図は、第１図に示す計算機ＣＣが計算機６９に与
える命令データの構成を示す平面図である。 第３ｈ図は、ロボットＲに時系列のある行動（ワーク）
を行なわせる動作プログラムの組合せを示す平面図であ
る。 第３１図は、計算機６９の制御動作を示すフローチャー
トである。 第３ｊ図および第３に図は、ロボットＲに時系列の行動
（ワーク）を行なわせる、計算機６９の制御動作を示す
フローチャートである。 第４ａ図は、第１図に示す計算機ＣＣの動作の大概要を
示すフローチャートである。 第４ｂ図は、第１図に示す計算機ＣＣがディスプレイＣ
Ｄに表示するティーチング項目メニューを示す平面図で
ある。 第４ｃ図、第４ｄ図、第４ｅ図および第４ｆ図は、第１
図に示す計算機ＣＣの、実働ルーチンにおける制御動作
概要を示すフローチャートである。 第４ｇ図は、第１図に示す計算機ＢＣが計算機ＣＣに与
えるワークスケジュールの内容ならびに計算機ＣＣが作
成する、ワークテーブルの内容。 取出しバッファテーブルの内容およびスカートテーブル
の内容を示覆平面図である。 ＭＤ：テープ装置（物体渡し位即Ｓニラツク（物体受入
位卸１〜２０　：ＩＩＩ　　　　　　　　　　２１　：
枠体２２：棚送り機構　　　　　　　２３：モータ２４
：棚Ｐ検知器　　　　　　　２５：引副格納機構２６：
モータ　　　　　　　　　２７：棚結合ソレノイド２８
１頭Ｐ検知器　　　　　　　四；棚叩検知器３０：モー
タドライバ　　　　　３１：検知回路３２：モータドラ
イバ　　　　　：３３：ソレノイドドライバ３４：検知
回路　　　　　　　　３５：インターフェイスＣｔＰｃ
ｒＣ１５１ｃ２６１ｃ３　ｓ　＋Ｃ４ｓ　ｒｃｏｐｃｎ
ｐ＋ｃｋｓ　”テープＲ：ロボット　　　　　　　　　
Ｒｔ３：０ボット基台（ロボット基台）３６：毛　　　
　　　　　　３７〜３９：指（３６〜３９：手袋ロ４０
：吸着盤　　　　　　　　　　１１０：ストツパ１１１
：コイルばね　　　　　　４１：手首４２：下腕　　　
　　　　　　　４３ニスカート（ストッカ）４４．４５
　：区画（支持区画）　　　　４４ａ、４５ａ：開口（
開口）４４ｂ、’１５ｂ　：下底（内底）４６：上腕（
４２，４６：腕装ＷＧ、４７．４８：軌条　　　　　　
　４９：可撓性絶縁体シート５０．５］、　：車軸　　
　　　　　　５２１〜５２４：搬送脚５３．５４：チェ
ーン　　　　　　５５：電気ケーブル５６：アーム　　
　　　　　　５７　：　ＩＩＩ）検知器５８：リミット
ストッパ　　　　５９：左リミツト検知器６０：指開閉
機構　　　　　　　６にテース吸引機構６２二千回転機
構　　　　　　　６３二手首回動機構！５４：下腕回動
機構　　　　　　６５：上腕回動機構６６：胴回転機構
　　　　　　　６７：自走機構（移動手間６８：λ）出
力インターフェイス６９　：　ｆｉ機（物体移送制御手
（支）７０：通信制御ユニット　　　　７１：通信イン
ターフェイス特許出願人新日本製鐵株弐會社７／ 第３ｆ図 嶌３ｈ図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ロボット基台； 物体を挿脱する開口と物体がすべり移動する傾斜をした
   内底を有しそれぞれが１個の所定形状の物体を内底の上
   で支持する、複数個の支持区画を有する、ロボット基台
   に一体のストッカ；支持区画の物体をつかむ手装置； 手装置を支持し、ロボット基台に支持された腕装置； ロボット基台を物体受入位置および物体渡し位置に駆動
   する移動手段；および、 前記移動手段を駆動してロボット基台を物体受入位置に
   移し、前記手装置を駆動して物体受入位置の複数個の物
   体を前記支持区画のそれぞれに収容し、前記移動手段を
   駆動してロボット基台を物体渡し位置に移し、前記手装
   置を駆動して物体渡し位置に前記支持区画にある物体を
   供給する物体移送制御手段； を備えるロボット装置。