DE10033281A1

DE10033281A1 - Arbeitsverfahren und Vorrichtung zum Kommissionieren von Stückgut

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Publication number: DE10033281A1
Application number: DE2000133281
Authority: DE
Inventors: Ludwig Brandmueller; Gerhard Oberberger; Konrad Paul; Willibald Guenthner
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2000-07-07
Filing date: 2000-07-07
Publication date: 2001-04-26

Abstract

Es wird eine Vorrichtung (4) zum Kommissionieren für Stückgut sowie ein Arbeitsverfahren einer solchen angegeben, wobei das Stückgut (16) in einer torusförmigen Regaleinrichtung (1) bevorratet wird. Die Regaleinrichtung (1) besteht aus in mindestens einer Ebene angeordneten Palettenplätzen (11) und mindestens einem Kommissionierplatz (12) zur Aufnahme einer Mischpalette (13). Die Kommissionierung der Stückgüter wird mit einem im Zentrum der Regaleinrichtung (1) vorgesehenen Regalbediengerät (2) durchgeführt, das aus einem Hubtisch (21) und einem darauf stationär festgelegten und um seine Hochachse drehbaren Roboter (22) besteht. Mit dem Ziel, eine Vorrichtung zum Kommissionieren von in Regalen gelagerten Stückgütern anzugeben, unter der Maßgabe eines hohen Stückgutumsatzes und minimalen Raumbedarfes, ist für den Austausch der am Kommissionierplatz (14) kommissionierten Mischpaletten (13) der Regaleinrichtung (1) ein externes Flurförderfahrzeug (3) zuständig, das wie das Regalbediengerät (2) von einer Datenverarbeitungsanlage gesteuert wird, die zusätzlich noch die Lagerverwaltung der Stückgüter (16) in der Regaleinrichtung (1) übernimmt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Arbeitsverfahren zum Kommissionieren von insbesondere Flaschenkästen, mit einem Regalspeicher, in dem auf mehreren Ebenen Stückgüter bevorratet werden, einem Speicherbediengerät, das aus einem Hubtisch, auf dem ein Roboter angeordnet ist, besteht, wobei das Speicherbediengerät auf die Stückgüter mittels des Roboters zugreift, die Stückgüter rechnerkatalogisiert erfaßt sind und in einer zentralen Datenverarbeitungsanlage für eine Zieladressteuerung des Speicherbediengerätes verwaltet und verarbeitet werden, so daß das Speicherbediengerät die einzelnen Regalspeicherfächer entsprechend der Zielvorgabe anfahren kann.

Die Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung zum Kommissionieren von Stückgütern, bestehend aus einem Regalspeicher mit mehreren Speicherebenen, auf denen das Stückgut rechnerkatalogisiert bevorratet ist, einem Speicherbediengerät, bestehend aus einem Hubtisch und einem darauf angeordneten Roboter, wobei das Speicherbediengerät durch eine Datenverarbeitungsanlage stückgut-zielgesteuert ist.

Kommissioniervorrichtungen dieser Art sind bekannt und dienen dem Zusammentragen von Stückgütern, die in Regalen, im allg. Hochregalen, bevorratet werden. Aus dem allgemeinen Stand der Technik sind Kommissioniervorrichtungen bekannt, bei denen Regalbediengeräte, in der durch eine von zwei Regaltürmen begrenzten Gasse verfahrbar sind und die Regalfächer mit Stückgütern versorgen, bzw. Stückgüter aus den Regalfächern entnehmen. Nachdem in der ersten Zeit die Regalbediengeräte mit einem Fahrer besetzt waren, der die Ansteuerung der Bevorratungsplätze sowie die Entnahme von Stückgütern manuell vornahm, kommen heute üblicherweise fahrerlose Regalbediengeräte zum Einsatz. Lager dieser Art haben sich im Bereich des Massenumschlages von Waren bewährt und werden vor allem für die Bevorratung und Verteilung von Stückgütern in der Autoindustrie eingesetzt. Dazu werden bei den bekannten Vorrichtungen die Artikel mit einem maschinell lesbaren Etikett versehen, das von einem am Bediengerät angebrachten Lesegerät abgefragt wird. Die Steuerung der Vorgänge wird zentral von einer Datenverarbeitungsanlage vorgenommen.

Aus der DE 34 08 081 A1 ist eine Kommissioniereinrichtung und Warenverteilanordnung für in Tüten gefüllte Bauelemente bekannt. Sie besteht aus einer Verfahreinheit, mit einem auf einem Wagen angeordneten Hubtisch und mit darauf montiertem Industrieroboter, wobei die Verfahreinheit in einer Regalgasse auf Schienen längsverfahrbar ist und die Regalfächer, entsprechend der von einer Datenverarbeitungsanlage errechneten und vorgegebenen Zieladresse, anfährt. An einer Übergabestelle werden Kisten auf die Verfahreinheit übernommen und auf der Verfahreinheit justiert befestigt. Der Industrieroboter entnimmt aus der Kiste einen mit einem maschinenlesbaren Etikett versehenen Artikel, und führt eine Adresserkennung durch. Die ermittelte Zieladresse wird an die Robotersteuerung gemeldet. Nach Empfang der Adresse verfährt die Verfahreinheit zur Zieladresse. Dort legt der Roboter den Artikel in das vorgesehene Fach ab. Diese Vorrichtung arbeitet somit mit zwei voneinander unabhängigen Zielsteuerungen, eine erste für die Verfahreinheit und eine zweite für die Artikelsortierung.

Nachteilig bei dieser Vorrichtung ist, daß die Verfahreinheit bei jedem Zugriff des Roboters auf einen Artikel und erfolgter Adresserkennung aus dem Ruhezustand beschleunigt werden muß, wobei vorher Bremsen oder/und Verriegelungselemente, die für die exakte und sichere Positionierung der Verfahreinheit notwendig sind, gelöst werden müssen. In umgekehrter Weise wird die Verfahreinheit vor Erreichen der Zieladresse abgebremst und fährt mit geringer Geschwindigkeit den Zielort an, wobei unter Umständen die Position der Verfahreinheit mehrmals korrigiert werden muß, bevor sie zum Stillstand kommt. Dann werden die Bremsen aktiviert und/oder die Position der Verfahreinheit durch Verriegelungsmittel gesichert. Erst jetzt ist die Abarbeitung des Kommissioniervorganges durch den Roboter möglich. Der Vorgang des Positionierens ist bei dieser Vorrichtung mit erheblichem Zeitaufwand verbunden, da eine genaue Positionierung des Roboters vor dem Kommissioniergut notwendig ist. Ein mehrmaliges korrigieren der Position ist in der Regel vor dem Zugreifen des Roboters auf den Artikel notwendig. Darüber hinaus ist es erforderlich jeden Artikel mit einem maschinenlesbaren Etikett zu versehen, da andernfalls eine Zuordnung der Artikel zum Ablageort nicht möglich ist. Damit sind die erzielbaren Kommissionierleistungen der bekannten Anlage gering, während die Kommissionierkosten hoch sind. Eine wirtschaftliche Kommissionierung bei hohem Artikelumsatz ist nicht gegeben.

Ein weiterer Nachteil der linearen Systeme ist, daß um Wartezeiten beim Wechsel der Paletten zu vermeiden, hinter jeder Artikelpalette eine zweite bestückte Palette bereitgestellt werden muß, die nach dem Abtransport der vorderen Palette sofort nachgeschoben wird. Anderenfalls steht dieser Artikel für die Kommissionierung nicht zur Verfügung, wodurch weitere Wartezeiten entstehen.

Die aus der DE 42 17 079 A1 bekannt gewordene Einrichtung zum selektiven Palettieren von Gegenständen unterschiedlichster Eigenschaften wird vor allem in der Fertigungsindustrie verwendet, um Gegenstände von einer gemeinsamen Zuführeinrichtung zu entnehmen. Diese Gegenstände werden entsprechend ihren Eigenschaften von einer Überführeinrichtung zum selektiven Überführen der Gegenstände gleicher Eigenschaften von einem Zuführförderer zu den jeweiligen Verarbeitungsstationen abgelegt. Die zu sortierenden Gegenstände werden bei dieser Vorrichtung, in gleicher Weise wie bei der Vorrichtung nach der DE 34 08 081 A1, durch zugeordnete Codemarken identifiziert. Die Überführeinrichtung bewegt sich auf einem linear verlegten Schienenpaar. Auch hier besteht der Nachteil, daß die relativ große Masse des Regalbediengerätes zum Anfahren der Zieladresse aus dem Ruhezustand beschleunigt und anschließend wieder abgebremst werden muß. Die aus Sicherheitsgründen vorgeschriebenen Verriegelungsvorgänge müssen, wie im Fall der DE 34 08 081 A1, ebenfalls bei jeder Übergabeaktion vorgenommen werden.

Schließlich offenbart die De 37 24 025 A1 eine Regaleinrichtung mit mehreren im Abstand voneinander angeordneten kreisringförmigen Regalvorrichtungen. Zwischen den Regalvorrichtungen ist eine Regalbedieneinrichtung angeordnet. Diese umfaßt eine entlang von horizontalen und vertikalen Führungsvorrichtungen zwischen den Regalvorrichtungen verschiebbare Fördervorrichtung. Einer zentralen Regalvorrichtung ist eine um diese umlaufende äußere Regalvorrichtung zugeordnet. Die beiden Regalvorrichtungen schließen zwischen sich einen Freiraum ein, der einen Lichtraum für die Regalbedieneinrichtung bildet und in dem die horizontalen und vertikalen Führungsvorrichtungen für die Regalbedieneinrichtung angeordnet sind.

Diese Regaleinrichtung ist für einen kleinen Warenumsatz und wegen der günstigen Ausnutzung des zur Verfügung stehenden Raumes auf kleiner Fläche vorteilhaft. Diese Regaleinrichtung eignet sich, auch wenn nicht explizit in der Druckschrift angegeben, auch zum Kommissionieren von Gütern verschiedenster Art.

Die Bestückung der einzelnen Lagerfächer erfolgt über eine auf vertikal angeordneten Schienen verfahrbare horizontale Führungsvorrichtung, die ihrerseits eine horizontal umlaufende Transportplattform trägt. Von einem auf der Transportplattform angeordneten Steuerstand, mit einem Sitz für eine den Steuervorgang überwachende Person, und ein in diesem Bereich angeordnete Steuervorrichtung kann die Bewegung des Regalbediengerätes gesteuert und überwacht werden. Um die in vertikaler Richtung übereinander angeordneten Regalböden bedienen zu können, ist die horizontale Führungsvorrichtung auf vertikalen Führungssäulen verschiebbar. Zur Höhenverstellung der Transportplattform dient ein Hubantrieb.

Dem Regalbediengerät werden die Stückgüter über brückenbildende Abschnitte der äußeren Regalvorrichtung mittels eines Hubwagens zugeführt.

Bei der vorstehend beschriebenen Regalvorrichtung wirkt sich aber nachteilig aus, daß das Regalbediengerät als schienengebundene ringförmige Fördereinrichtung um die zentrale Regaleinrichtung geführt ist. Dadurch bedarf es großer Kräfte und entsprechend starker Antriebe, um die Fördereinrichtung zu bewegen. Für den schienengebundenen Teil der Vertikal-Fördervorrichtung sind besondere Sicherheitsvorkehrungen zu treffen, wie sie in personenbefördernden Aufzugsvorrichtungen üblich sind. Dies führt zu einem noch mehr trägen Antwortverhalten auf lageverändernde Steuerbefehle, die zum Ansteuern der Regalfächer durch eine auf der Transportplattform mitfahrenden Person gegeben werden. Somit ist die Regaleinrichtung nur für relativ schwere und große Stückgüter geeignet. Eine Verwendung für schnell und häufig umzuschlagende Massenstückgüter ist mit der bekannten Regaleinrichtung unter wirtschaftlichen Gesichtspunkten nicht möglich.

Es ist auch bekannt, und im Bereich der Getränkeindustrie weit verbreitet, Kommissioniervorgänge manuell durchzuführen, da häufig Getränkefachgeschäfte nicht volle, sortenreine Paletten mit 40 Kästen abnehmen. Es ist vielmehr üblich die bestellte Lieferung durch manuelles Zusammentragen von Einzelkästen zu einer Mischpalette fertig zu stellen. Dieser Vorgang ist sehr personalaufwendig und darüber hinaus in großem Maß fehlerbehaftet.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Arbeitsverfahren sowie eine Vorrichtung zum Kommissionieren von in Regalen gelagerten Stückgütern anzugeben, unter der Maßgabe eines hohen Stückgutumsatzes und minimalen Raumbedarfes.

Gelöst wird diese Aufgabe durch das im Anspruch 1 angegebene Arbeitsverfahren sowie mit den Merkmalen der Vorrichtung nach Anspruch 12.

Die erfindungsgemäßen Lösungen weisen entscheidende Vorteile auf: Dadurch, daß das Regalbediengerät zur Ansteuerung eines . Regalfaches nur eine reine rotatorische Bewegung ausführt, kann die Masse der bewegten Teile des Regalbediengerätes klein gehalten werden. Damit sind schnelle Lageänderungen ohne übermäßig große Beschleunigungskräfte möglich. Auch entfallen bei der erfindungsgemäßen Kommissioniervorrichtung Mittel zur Lagesicherung des Regalbediengerätes, da dieses ortsfest im Zentrum der Regaleinrichtung angeordnet ist. Durch die Entkopplung des Zu- und Abförderns mittels eines Flurförderfahrzeuges vom eigentlichen Kommissioniervorgang durch das Regalbediengerät wird eine kontinuierliche Bereitstellung sowie Abförderung des auf Mischpaletten zusammengestellten Kommissioniergutes an den in die Regaleinrichtung integrierten Palettierplätzen erreicht.

Ein weiterer Vorteil der vorliegenden Erfindung, beim Einsatz als Kommissioniereinrichtung in der Getränkeindustrie, besteht darin, daß die auf Produktpaletten gelagerten, übereinander gestapelten und ineinander verrasteten Getränkekästen Kastensäulen bilden, die in einem durch die torusförmige Regaleinrichtung vorgegebenen dreidimensionalen Koordinatensystem verankert sind, so daß der Lageort jedes einzelnen Kastens immer exakt bekannt ist. Die dazu notwendige Logistik wird von der Datenverarbeitungsanlage verwaltet. Die Datenverarbeitungsanlage stellt die zu kommissionierende Mischpalette zusammen und verwaltet die in der Regaleinrichtung gelagerten Kästen. Durch die Überwachung der Kästen in einem fiktiven Koordinatensystem sind keine an den Kästen angebrachten Etiketten, Transponder oder ähnliche codebasierten Mittel notwendig. Damit entfällt auch ein am Regalbediengerät angebrachtes Erkennungsgerät.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüche angegeben.

Vorzugsweise ist in der Regaleinrichtung ein weiterer Palettierplatz vorgesehen. Damit wird eine kontinuierliche Abarbeitung von Kommissionieraufträgen gewährleistet, da nach erfolgter Bestückung einer zuerst leeren Palette durch das Regalbediengerät, das Regalbediengerät eine auf dem zweiten Palettierplatz bereit gestellte Mischpalette kommissioniert, während das Flurförderfahrzeug am ersten Palettierplatz die Mischpalette abholt. Der freigewordene Kommissionierplatz wird vom Regalbediengerät mit einer neuen Leerpalette versorgt, die dieses vom Bevorratungsplatz abholt. Dadurch ist sichergestellt, daß es nicht zu Bereitstellungsengpässe aufgrund fehlender Leerpaletten oder nicht bevorrateter Artikel kommt. Somit ist sichergestellt, daß das Regalbediengerät ohne Unterbrechung abwechselnd auf den ersten, den zweiten oder n-ten Palettierplatz kommissioniert.

Eine zentrale Datenverarbeitungsanlage stellt sicher, daß das Flurförderfahrzeug sowohl die Palettierplätze, als auch die Regalfächer rechtzeitig mit Paletten versorgt. Es ist dabei selbstverständlich, daß die Regalfächer mit gefüllten Paletten bestückt werden.

Eine vorteilhafte Weiterbildung sieht vor, mehrere Regalebenen übereinander anzuordnen. Vorzugsweise sind die Regalfächer der gestapelten Ebenen mit Kommissioniergut gefüllt. Es ist aber auch möglich, die über der ersten Ebene liegenden Regalfächer in gleicher Weise wie die ebenerdige Regalebene aufzubauen und einen Palettierplatz vorzusehen. Dieser Palettierplatz kann vom Regalbediengerät sowohl als Kommissionierplatz, als auch als Zwischenspeicher für in einer Ebene zusammengetragene Stückgüter Verwendung finden. Der Vorteil, daß, wenn der Zwischenspeicherplatz der höheren Ebene direkt über dem Palettierplatz der ersten Ebene liegt, besteht darin, daß das Regalbediengerät, ohne Lageänderung des Roboters in Umfangsrichtung, durch eine einfache Nickbewegung oder durch Senken und Heben des Hubtisches, die vollständige Palettierung vornehmen kann.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind auf der Hubplattform ein oder mehrere Abstellplätze als Zwischenlager für Stückgüter vorgesehen.

Im folgenden werden bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Zeichnungen näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 einen horizontalen Querschnitt durch die Speicherebene 1 der Regaleinrichtung

Fig. 2 eine Seitenansicht der Regaleinrichtung

Fig. 3 einen horizontalen Querschnitt durch die Speicherebene 2 der Regaleinrichtung

Fig. 1 zeigt eine schematische Draufsicht einer Regaleinrichtung (1) mit einem im Zentrum (6) der Regaleinrichtung (1) angeordneten Regalbediengerät (2) und einem zur Versorgung der Regaleinrichtung (1) bereitstehenden Flurförderfahrzeug (3). Nicht dargestellt ist die Datenverarbeitungsanlage für die Erstellung der Kommissionieraufträge, die darüber hinaus die Lagerplatzverwaltung der Regaleinrichtung (1) überwacht, das Regalbediengerät (2) steuert und das Flurföderfahrzeug (3) in das Lagersystem (4) einbindet.

Die Regaleinrichtung (1) besteht in diesem Beispiel aus 14, in ihren Abmessungen identischen. Lagerplätzen (11). Der Lagerplatz (12) ist für die Bereitstellung der Mischpalette (13) reserviert. Die Regalständer (30) stehen an ihrer dem Regalbediengerät (2) der Regaleinrichtung (1) zugewendeten Seite mit ihren Tragholmen (31) Seite an Seite und bilden auf diese Weise die torusförmige Lagereinrichtung (1). Ein Lagerplatz hat in etwa die Breite und Länge einer Europalette. Die Höhe einer Regalebene ist durch die Zahl der übereinander gestapelten Getränkekästen (15) plus einem Handhabungsabstand (7) bestimmt. In diesen Handhabungsabstand (7) greift der Greifarm (23) des Regalbediengerätes (2) bei der Entnahme eines Kastens (16) aus der obersten Lage einer Bevorratungspalette (14).

Den Aufbau des Regalbediengerätes (2) zeigt die Fig. 2. Auf einem Hubtisch (21), der hydraulisch, elektrisch oder hydromechanisch in der Höhe verfahren werden kann, ist auf der Arbeitsplatte ein um seine Hochachse drehbarer Roboter (22) montiert. Der Roboter (22) trägt an seinem oberen Ende ein nicht näher dargestelltes Greifwerkzeug, mit dem einzelne oder auch bis zu drei aufeinander gestapelte Kästen auf einmal erfaßt werden können. Der Greifer faßt die einzelnen Kästen in ihren seitlichen Grifföffnungen, wobei die Lage eines Kastens über verschiedene am Greifer angebrachte Sensoren erfaßt wird.

Die verwendeten Greifer ermöglichen es, die bei der Kommissionierung anfallenden verschiedenen Kästen zu erkennen und zu handhaben.

In der Fig. 2 besteht die Regaleinrichtung (1) aus zwei übereinander angeordneten Regallagern (5). In der Ebene 2 werden bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel ausschließlich sortenreine Paletten gelagert.

Die Regaleinrichtung (1) ist von beiden Seiten (äußerer und innerer Torusmantel) zugänglich. So ist es auch möglich, eine leere Palette nicht nur durch das Regalbediengerät auf den Mischplatz bereit zu stellen, sondern eine solche Palette, die durch das Regalbediengerät von der inneren Seite abgearbeitet wurde von dem auf der Außenseite operierenden Flurförderfahrzeug aus dem Regallager (5) zu entfernen und durch eine neue sortenreine Vollpalette zu ersetzen.

Beschreibung eines Kommissioniervorganges

In der Regaleinrichtung (1) werden die Kästen (16) bevorratet und vom Kommissionierrechner derart verwaltet, daß der Kommissionierrechner das Lagebild je Stapelplatz (11), z. B. volle Palette oder angebrochene Palette, in gleicher Weise wie das Lagebild der Regaleinrichtung (1), speichert. Im Kommissionierrechner kann daher in jedem Augenblick während des Kommissioniervorganges der Ablageort eines jeden beliebigen Kastens abgefragt werden. Durch diese dreidimensionale Topografie der im Kommissionierrechner abgebildeten Lagersituation können spezielle Codiermechanismen an den Regalen und/oder Kästen sowie Lese- oder Erkennungsgeräte am Greifarm des Regalbediengerätes (2) entfallen.

Die Kommissionieraufträge werden über einen HOST erstellt, wobei die Anbindung des Kommissionierrechners zum HOST über eine vom Netzwerk unabhängige Online-Kommunikation erfolgt.

Wird ein Auftrag abgearbeitet, überprüft der Kommissionierrechner die Palettenstellplätze (11), die angeforderte Menge, den Kastentyp und die Kastenposition auf der Bevorratungspalette (14). Die ermittelten Daten werden dem die Kommissionierung ausführenden Regalbediengerät (2) übergeben. Das Regalbediengerät (2) führt nach diesen Vorgaben die Kommissionierung der Kästen (16) durch, wobei der Kommissionierrechner die Position der Kästen (16) auf der Mischpalette (13) mit verwaltet.

Die fertig kommissionierte Mischpalette (13) steht nun zum Abtransport durch das Flurförderfahrzeug (3) bereit. Über ein Staplerleitsystem wird dem Flurföderfahrzeug angezeigt, zu welchem Auftrag die Mischpalette gehört, so daß die Palette sofort dem zugeordneten Auftrag weitergereicht werden kann. An dieser Stelle kann, falls erforderlich, die Mischpalette noch manuell ergänzt werden.

Das Regalbediengerät (2) fährt im nächsten Schritt den Bevorratungsplatz (17) an und entnimmt vom Leerpalettenstapel die oberste Palette (14) und überführt diese auf den vom Flurförderfahrzeug freigestellten Kommissionierplatz (12).

In einer zweiten Ausführungsform ist in das Regallager der Ebene 2 identisch dem Regallager der Ebene 1 aufgebaut, d. h. ein Lagerplatz ist als Stellplatz für eine Mischpalette (13) ausgelegt.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind auf der Hubplattform (21) ein oder mehrere Abstellplätze als Zwischenlager für Stückgüter (16) vorgesehen.

Liste der Bezugszeichen

1

Regaleinrichtung

2

Regalbediengerät

3

Flurförderfahrzeug

4

Lagersystem

5

Regallager

6

Zentrum der Regaleinrichtung

7

Handhabungsabstand

11

a-n Lagerplätze

12

Kommissionierplatz

13

Leerpalettenstapel

14

Bevorratungspalette

16

Kästen

17

Leerpalettenstapelplatz

21

Hubtisch

22

Roboter

Claims

1. Arbeitsverfahren zum Kommissionieren von Stückgut, insbesondere Flaschenkästen, mit einem Regalspeicher in dem auf mehreren Ebenen Stückgüter bevorratet werden,
einem Speicherbediengerät, das aus einem Hubtisch, auf dem ein Roboter abgeordnet ist, besteht,
die Stückgüter rechnerkatalogisiert erfaßt sind und in einer zentralen Datenverarbeitungsanlage für eine Zieladressteuerung des Speicherbediengeräts verwaltet werden, so daß das Speicherbediengerät die einzelnen Regalspeicherfächer entsprechend der Zielvorgabe anfahren kann, und
das Speicherbediengerät auf die Stückgüter mittels des Roboters zugreift,
gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:
in einem Arbeitstakt (I) wird von einem Kommissionierrechner, der die Stückgutpalettierung plant, das Speicherbediengerät mit Steuerbefehlen versorgt,
in einem weiteren Arbeitstakt (II) wird der durch die Zieladressteuerung vorgegebene Stückgut-Speicherplatz von dem Roboter alleine durch Drehen um seine Hochachse und Bewegen seines Armes in radialer Richtung sowie ggf. durch Heben oder Senken des Hubtisches erreicht,
in einem weiteren Arbeitstakt (III) wird das entnommene Stückgut alleine durch Drehen des Roboters um seine Hochachse und Bewegen des Armes in radialer Richtung sowie ggf. durch Heben oder Senken des Hubtisches auf einem Palettierplatz abgelegt,
der Arbeitstakt (IV) wird so lange wiederholt, bis der Kommissionierauftrag abgearbeitet ist,
in einem weiteren Arbeitstakt (V) erfolgt der Abtransport der Kommissionierpalette (Mischpalette) durch ein externes Flurförderfahrzeug,
in einem weiteren Arbeitstakt (VI) wird vom auf dem Bevorratungsplatz gestapelten Paletten eine Leerpalette auf den Kommissionierplatz überführt.

2. Arbeitsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitstakt (VI) vom Regalbediengerät ausgeführt wird.

3. Arbeitsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitstakt (VI) vom Flurförderfahrzeug ausgeführt wird.

4. Arbeitsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Flurförderfahrzeug vom Kommissionierrechner gesteuert wird.

5. Arbeitsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch das Speicherbediengerät zuerst die Stückgüter aus einer Regalebene für eine Kommissioniereinheit zusammengetragen werden.

6. Arbeitsverfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Stückgüter aus der zweiten oder höheren Regalebene auf einem regalebenengleichen Zwischenspeicherplatz abgelegt werden.

7. Arbeitsverfahren nach den Ansprüchen 5 und/oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß Palettierplatz und Zwischenspeicherplatz in fluchtender Linie übereinander angeordnet sind.

8. Arbeitsverfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Speicherbediengerät nach dem Zusammentragen der Stückgüter aus einer Regalebene die Stückgüter vom Zwischenspeicher auf den Palettierplatz überführt.

9. Arbeitsverfahren nach den Ansprüchen 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ansteuerung einer nicht ebenerdigen Regalebene der Roboter in seiner Höhe durch eine Hubeinrichtung positioniert wird.

10. Arbeitsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch den Kommissionierrechner für das Speicherbediengerät der Weg, bzw. die Zeit für die Stückgutzusammenstellung optimiert wird.

11. Arbeitsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens zwei Mischpaletten vom Speicherbediengerät gleichzeitig kommissioniert werden.

12. Vorrichtung zum Kommissionieren von Stückgütern für das Verfahren nach Anspruch 1, bestehend aus
einem Regalspeicher (5) mit mehreren Speicherebenen (1), auf denen das Stückgut (16) rechnerkatalogisiert bevorratet ist, einem Speicherbediengerät (2), bestehend aus einem Hubtisch (21) und einem darauf angeordneten Roboter (22), wobei das Speicherbediengerät (2)durch eine Datenverarbeitungsanlage stückgut-zielgesteuert ist,
dadurch gekennzeichnet, daß
der Regalspeicher (5) torusförmige Gestalt hat,
das Speicherbediengerät (2) im Zentrum des torusförmigen Regalspeichers ortsfest in der horizontalen Ebene angordnet ist,
der Roboter (22) auf dem Hubtisch (21) um seine Hochachse drehbar angeordnet ist,
der Roboter (22) mit einem Greifelement versehen ist,
im Regalspeicher (5) mindestens ein Kommissionierplatz (12) vorgesehen ist, und
ein externes Flurförderfahrzeug (3) zur Bedienung mindestens eines Leerpalettenbevorratungsplatzes (17) vorgesehen ist.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboter (22) ein Knickarmroboter ist.

14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboter (22) am oberen Ende einen horizontal verschiebbaren oder teleskopierbaren Arm trägt.

15. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubtischplattform eine solche Größe hat, daß Stückgut (16) darauf zwischengelagert werden kann.

16. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Greifsystem mit Mitteln zur Lageerkennung der Stückgüter ausgerüstet ist.

17. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Greifsystem an verschiedene Stückgüter anpassbar ist.

18. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Regallager (5) aus mindestens zwei übereinander angeordneten Regaleinrichtungen (1) besteht.

19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Regaleinrichtungen (1) der Ebenen identisch aufgebaut sind.

20. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß in der zweiten Ebene ausschließlich Lagerplätze (11a- n) für Bevorratungspaletten (14) mit Stückgütern (16) vorgesehen sind.

21. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Abmessung des Kommissionierplatzes mit den Abmessungen der Lagerplätze (11a-n) identisch ist.

22. Vorrichtung nach Anspruch 12 und 18 dadurch gekennzeichnet, daß in der untersten Ebene der Regaleinrichtung (1) immer mindestens ein Kommissionierplatz (12) vorgesehen ist.

23. Vorrichtung nach Anspruch 15 dadurch gekennzeichnet, daß Halteglieder für die Stückgüter (16) auf dem Hubtisch (21) angebracht sind.

24. Vorrichtung nach Anspruch 12 dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Leerpalettenplatz (17) mehrere Leerpaletten (14) gestapelt sind.