JPS60116005A - ロボットにおける動作プログラム制御方法 - Google Patents
ロボットにおける動作プログラム制御方法Info
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- JPS60116005A JPS60116005A JP58223880A JP22388083A JPS60116005A JP S60116005 A JPS60116005 A JP S60116005A JP 58223880 A JP58223880 A JP 58223880A JP 22388083 A JP22388083 A JP 22388083A JP S60116005 A JPS60116005 A JP S60116005A
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- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 21
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 7
- 230000005484 gravity Effects 0.000 abstract description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
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- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）０発明の技術分野
本発明は、ビデオカメラ等の撮像手段
によりワークの画像を捕えると共に、当該画像に基づい
てロボットの実行すべき動作プログラムを検索して読み
出し、その読み出された動作プログラムによってロボソ
トに前記ワーク゛に対応した所定の作業を行わせる、ロ
ボットにおける動作プログラム制御方法に関する。
てロボットの実行すべき動作プログラムを検索して読み
出し、その読み出された動作プログラムによってロボソ
トに前記ワーク゛に対応した所定の作業を行わせる、ロ
ボットにおける動作プログラム制御方法に関する。
（ｂ）、技術の背景
最近、旋盤やマシニングセンタ等の工
作機械やハンドリング装置等をロボットとして用い、そ
れ等を所定の動作プログラムに従って無人状態で動作さ
せるシステムが多々提案されている。
れ等を所定の動作プログラムに従って無人状態で動作さ
せるシステムが多々提案されている。
（Ｃ）、従来技術と問題点
従来、こうしたシステムを用いた場合
には、ロボットは予めメモリ内に格納された動作プログ
ラムの順番に従って作業を行っており、従って決められ
た順番でしか作業を行うことが出来なかった。即ち、ロ
ボットに所定の作業を行わせようとすると、作業者はメ
モリ内のロボットの動作プログラムの順番に従ってワー
クの段取り作業を行う必要が有り、動作プログラムに対
応したワークを間違いなく、ロボットの動作プログラム
の実行順にセットしなければならなかった。さもなけれ
ば、ロボットによる作業は、見当違いのものとなり、所
期の目的が達成されないばかりか、ロボットが１ノーク
とは無関係な動きをするかとから安全上も極めて不都合
な事態が生じることになる。
ラムの順番に従って作業を行っており、従って決められ
た順番でしか作業を行うことが出来なかった。即ち、ロ
ボットに所定の作業を行わせようとすると、作業者はメ
モリ内のロボットの動作プログラムの順番に従ってワー
クの段取り作業を行う必要が有り、動作プログラムに対
応したワークを間違いなく、ロボットの動作プログラム
の実行順にセットしなければならなかった。さもなけれ
ば、ロボットによる作業は、見当違いのものとなり、所
期の目的が達成されないばかりか、ロボットが１ノーク
とは無関係な動きをするかとから安全上も極めて不都合
な事態が生じることになる。
従って、ロボットに対する段取り作業
は、細心の注意とロボットに対する深い知識が要求され
、システム構築上の大きな負担となっていた。
、システム構築上の大きな負担となっていた。
（ｄ）０発明の目的
本発明は、前述の欠点を解消すべく、
ワークのロボットに対するセツティングに際して、ロボ
ットの動作プログラムの実行順序を何ら考慮する必要が
なく、従って、ロボットに関する知識をそれ程必要とし
ないロボットにおける動作プログしム制御方法を提供す
ることを目的とするものである。
ットの動作プログラムの実行順序を何ら考慮する必要が
なく、従って、ロボットに関する知識をそれ程必要とし
ないロボットにおける動作プログしム制御方法を提供す
ることを目的とするものである。
（Ｃ）９発明の構成
即ち、本発明は、ロボットに供給され
たワークの２次元画像を捕える撮像部を有し、前記撮像
部からの画像から当該画像の２次元画像情報を演算する
２次元図形演算部を設け、更にロボットが実行する処理
の対象となるワークの２次元画像情報を格納した第１の
メモリを設けると共に、ロボットの実行する動作プログ
ラムを格納した第２のメモリを設け、前記撮像部でロボ
ットに供給されたワークの２次元画像を捕えるとともに
、２次元図形演算部で当該画像の２次元画像情報を演算
し請求められた２次元画像情報に基づき、前記第１のメ
モリに格納された２次元画像情報を検索して、前記撮像
部によって捕えられたワークを特定化し、更に当該特定
化されたワークに対応した動作プログラムを前記第２の
メモリを検索することに′より読み出し、当該読み出さ
れた動作プログラムに基づいて前記ロボットを駆動制御
するようにして構成される。
部からの画像から当該画像の２次元画像情報を演算する
２次元図形演算部を設け、更にロボットが実行する処理
の対象となるワークの２次元画像情報を格納した第１の
メモリを設けると共に、ロボットの実行する動作プログ
ラムを格納した第２のメモリを設け、前記撮像部でロボ
ットに供給されたワークの２次元画像を捕えるとともに
、２次元図形演算部で当該画像の２次元画像情報を演算
し請求められた２次元画像情報に基づき、前記第１のメ
モリに格納された２次元画像情報を検索して、前記撮像
部によって捕えられたワークを特定化し、更に当該特定
化されたワークに対応した動作プログラムを前記第２の
メモリを検索することに′より読み出し、当該読み出さ
れた動作プログラムに基づいて前記ロボットを駆動制御
するようにして構成される。
（ｆ）０発明の実施例
以下、図面に基づき、本発明の実施例
を、具体的に説明する。
第１図は、本発明によるロボットの動
作プログラム制御方法の一実施例が適用さレタローディ
ングステーションの一例を示す斜視図、第２図は、ロボ
ット動作制御装置の一例を示す制御ブロック図、第３図
は、画像メモリ中のワーク画像を示す校式図である。
ングステーションの一例を示す斜視図、第２図は、ロボ
ット動作制御装置の一例を示す制御ブロック図、第３図
は、画像メモリ中のワーク画像を示す校式図である。
ローディングステーション１は、第１
図に示すように、搬送コンベア２を有しており、搬送コ
ンベア２は、ワーク３を搭載したパレット５を矢印Ａ、
Ｂ方向に搬送することが出来る。搬送コンベア２の側部
には、待機ステーション６が設けられており、待機ステ
ーション６には、複数のパレットテーブル７が設けられ
ている。搬送コンベア２の待機ステーション６に対向し
た位置には、後述のロボット動作制御装置８を構成する
ビデオカメラ等の撮像部９が設置されており、撮像部９
は搬送コンベア２上を待機ステーション６に搬送されて
きたパレット５上のワーク３の側面の画像を捕えること
が出来る。
ンベア２は、ワーク３を搭載したパレット５を矢印Ａ、
Ｂ方向に搬送することが出来る。搬送コンベア２の側部
には、待機ステーション６が設けられており、待機ステ
ーション６には、複数のパレットテーブル７が設けられ
ている。搬送コンベア２の待機ステーション６に対向し
た位置には、後述のロボット動作制御装置８を構成する
ビデオカメラ等の撮像部９が設置されており、撮像部９
は搬送コンベア２上を待機ステーション６に搬送されて
きたパレット５上のワーク３の側面の画像を捕えること
が出来る。
待機ステーション６の図中左方には、
供給ステーション１０が設けられており、供給ステーシ
ョン１ｏには複数のパレットテーブル１１が設置されて
いる。パレットテーブル１１の図中前方には搬送台車１
３がレール１５に治って移動自在に設けられており、搬
送台車１３とパレットテーブル１１の間では、円形のパ
レット１２をやりとりすることが出来る。
ョン１ｏには複数のパレットテーブル１１が設置されて
いる。パレットテーブル１１の図中前方には搬送台車１
３がレール１５に治って移動自在に設けられており、搬
送台車１３とパレットテーブル１１の間では、円形のパ
レット１２をやりとりすることが出来る。
待機ステーション６と供給ステーショ
ン１０の間にはワークハンドリングロボット１６が設置
されており、ワークハンドリングロボット１６はその本
体１６ａがベース１６ｂに対して図中上下方向、即ち矢
印Ｃ，Ｄ方向に昇降自在、がっ水平方向、即ち矢印工、
Ｊ方向に旋回自在に設けられてイル。本体１６ ａには
メインアーム１６ｃが矢印Ｅ、Ｆ方向に回動自在に設け
られており、メインアーム１６ｃには、サブアーム１６
ｄが、メインアーム１６ｃに対して矢印Ｇ、Ｈ方向に回
動自在に設けられている。サブアーム１６ｄの先端には
、ハンド１６ｅがワーク３を把持開放自在に設けられて
いる。
されており、ワークハンドリングロボット１６はその本
体１６ａがベース１６ｂに対して図中上下方向、即ち矢
印Ｃ，Ｄ方向に昇降自在、がっ水平方向、即ち矢印工、
Ｊ方向に旋回自在に設けられてイル。本体１６ ａには
メインアーム１６ｃが矢印Ｅ、Ｆ方向に回動自在に設け
られており、メインアーム１６ｃには、サブアーム１６
ｄが、メインアーム１６ｃに対して矢印Ｇ、Ｈ方向に回
動自在に設けられている。サブアーム１６ｄの先端には
、ハンド１６ｅがワーク３を把持開放自在に設けられて
いる。
一方、撮像部９には、第２図に示すよ、−うに、ロボッ
ト動作制御装置８の画像メモリ１７が接続されており、
画像メモリ１７には、２次元図形演算部１９を介して、
一致検出部２０が接続している。一致検出部２０には、
ワーク画像特徴メモリ２１、ロボット動作制御部２２が
接続しており、ロボット動作制御部２２には動作プログ
ラムメモリ２３及び前述のワークハンドリングロボット
１６が接続している。
ト動作制御装置８の画像メモリ１７が接続されており、
画像メモリ１７には、２次元図形演算部１９を介して、
一致検出部２０が接続している。一致検出部２０には、
ワーク画像特徴メモリ２１、ロボット動作制御部２２が
接続しており、ロボット動作制御部２２には動作プログ
ラムメモリ２３及び前述のワークハンドリングロボット
１６が接続している。
ローディングステーション１等は以上
のような構成を有するので、搬送コンベア２によってパ
レット５上に設置された形て搬送されてきたワーク３ば
待機ステーション６てパレットテーブル７上に移され、
更にワークハンドリングロボット１６によりパレット５
上から供給ステーション１０の所定のパレットテーブル
１１上のパレット１２へ把持移動される。パレット１２
上の所定の位置に移動さぜられたワーク３は、所定の数
のワーク３が揃ったところで搬送台車１３に移され、レ
ール１５上をマシニングセンタ等の工作４ｆｆｌ ［へ
搬送され加工が行われる。
レット５上に設置された形て搬送されてきたワーク３ば
待機ステーション６てパレットテーブル７上に移され、
更にワークハンドリングロボット１６によりパレット５
上から供給ステーション１０の所定のパレットテーブル
１１上のパレット１２へ把持移動される。パレット１２
上の所定の位置に移動さぜられたワーク３は、所定の数
のワーク３が揃ったところで搬送台車１３に移され、レ
ール１５上をマシニングセンタ等の工作４ｆｆｌ ［へ
搬送され加工が行われる。
ここで、搬送コンベア２が待機ステー
ション６に搬送してくるワーク３は、予め何らの順番も
ワークハンドリングロボツ１−１６に対して教示されて
おらず、従って、ワークハンドリングロボット１６は、
どのようなワーク３が搬送されてきたかを判断して当該
ワーク３に対応した動作プログラムを選択して当該ワー
ク３に対応した搬送動作を待機ステーション６と供給ス
テーション１０の間で行う。
ワークハンドリングロボツ１−１６に対して教示されて
おらず、従って、ワークハンドリングロボット１６は、
どのようなワーク３が搬送されてきたかを判断して当該
ワーク３に対応した動作プログラムを選択して当該ワー
ク３に対応した搬送動作を待機ステーション６と供給ス
テーション１０の間で行う。
即ち、待機ステーション６に搬送され
てきたワーク３は撮像部９によりその側面部の画像ＶＤ
が捕えられ、画像メモリ１７に出力され、第３図に示す
ように、２次元的な画像として格納される。次に、２次
元図形演算部１９が画像メモリ１７中の画像ＶＤについ
て、当該画像ＶＤの面積ＳＱ。
が捕えられ、画像メモリ１７に出力され、第３図に示す
ように、２次元的な画像として格納される。次に、２次
元図形演算部１９が画像メモリ１７中の画像ＶＤについ
て、当該画像ＶＤの面積ＳＱ。
周長Ｌ Ｈ、重心、即ち、図心位置ＧＰ１図心から外周
までの最短距ｆｓ’＆ Ｌ Ｓ及び最長圧９？Ｊ Ｌ
Ｍを演算し、一致検出部２０にその結果を２次元画像情
報ＴＤＩとして出力する。
までの最短距ｆｓ’＆ Ｌ Ｓ及び最長圧９？Ｊ Ｌ
Ｍを演算し、一致検出部２０にその結果を２次元画像情
報ＴＤＩとして出力する。
一致検出部２０では、２次元図形演算部１９からの２次
元画像情報ＴＤＩに基づいてワーク画像特徴メモリ２１
を検索し、２次元画像情報ＴＤＩと一致又は近似した２
次元画像情報ＴＤＩを有するワークを探す。
元画像情報ＴＤＩに基づいてワーク画像特徴メモリ２１
を検索し、２次元画像情報ＴＤＩと一致又は近似した２
次元画像情報ＴＤＩを有するワークを探す。
ワーク画像特徴メモリ２１にはワークノ１ンドリングロ
ホット１６が処理する全てのワークに関する、面積ＳＱ
、周長ＬＨ１図心位置ＧＰ、図心から外周までの最短距
離ＬＳ及び最長距離ＬＭ等の２次元画像情報′ｒＤ１が
、第２図に示すように、各ワーク（ワーク番号ＷＮＯ）
対応で格納されており、ワークに関する２次元画像情報
ＴＤＩが撮像部９からの画像ＶＤに基づいて演算される
と、それに対応するワークはワーク画像特徴メモリ２１
を検索することにより直ちに判明する（本実施例の場合
は、各ワークに対応したワーク番号ＷＨＯが判明する。
ホット１６が処理する全てのワークに関する、面積ＳＱ
、周長ＬＨ１図心位置ＧＰ、図心から外周までの最短距
離ＬＳ及び最長距離ＬＭ等の２次元画像情報′ｒＤ１が
、第２図に示すように、各ワーク（ワーク番号ＷＮＯ）
対応で格納されており、ワークに関する２次元画像情報
ＴＤＩが撮像部９からの画像ＶＤに基づいて演算される
と、それに対応するワークはワーク画像特徴メモリ２１
を検索することにより直ちに判明する（本実施例の場合
は、各ワークに対応したワーク番号ＷＨＯが判明する。
）。ワーク画像特徴メモリ２１には、各ワークに関する
２次元画像情報ＴＤＩの他に、当該ワークについてワー
クハンドリングロボット１６が実行すべき動作プログラ
ムの番号ＰＮＯが格納されており、撮像部９が捕えたワ
ーク３の画像ＶＤから、搬送されてきたワーク３のワー
ク番号ＷＮＯが分かると直ちに当該ワーク３についての
ワークハンドリングロボット１６の動作フログラムの番
号ＰＮＯが判明し、一致検出部２０ば当該番号ＰＮＯを
ロボット動作制御部２２に出力する。
２次元画像情報ＴＤＩの他に、当該ワークについてワー
クハンドリングロボット１６が実行すべき動作プログラ
ムの番号ＰＮＯが格納されており、撮像部９が捕えたワ
ーク３の画像ＶＤから、搬送されてきたワーク３のワー
ク番号ＷＮＯが分かると直ちに当該ワーク３についての
ワークハンドリングロボット１６の動作フログラムの番
号ＰＮＯが判明し、一致検出部２０ば当該番号ＰＮＯを
ロボット動作制御部２２に出力する。
ロボット動作制御部２２は、動作プロ
グラム番号ＰＮＯに基づいて動作プログラムメモリ２３
を検索し、当該動作プログラム番号ＰＮＯに対応した動
作プログラムＰＲＯを読みだし、当該プログラムＰＲＯ
に基づいてワークハンドリングロボット１６を駆動制御
する。動作プログラムメモリ２３にはワークハンドリン
グロボット１６を駆動するための動作プログラムＰＲＯ
が、各プログラムＰＩえＯに各々プログラム番号ＰＮＯ
が付された形で全て格納されており、プログラム番号Ｐ
ＮＯが判明すると直ちに対応する動作プログラムＰＲＯ
は読み出される。ワークハンドリングロホッＩ・１６は
当該読み出された動作プログラムＰＲＯに基づいて制御
されるが、その動作プロクラムＰＲＯは撮像部９が捕え
た画像ＶＤに対応したものであることから、ワークノ１
ンドリングロボット１６の動作は、当然当該ワーク３に
対応した適正な動作となり、ワーク３は待機ステーショ
ン６のパレット５から供給ステーション１０のパレット
１２上に円滑に搬送される。
を検索し、当該動作プログラム番号ＰＮＯに対応した動
作プログラムＰＲＯを読みだし、当該プログラムＰＲＯ
に基づいてワークハンドリングロボット１６を駆動制御
する。動作プログラムメモリ２３にはワークハンドリン
グロボット１６を駆動するための動作プログラムＰＲＯ
が、各プログラムＰＩえＯに各々プログラム番号ＰＮＯ
が付された形で全て格納されており、プログラム番号Ｐ
ＮＯが判明すると直ちに対応する動作プログラムＰＲＯ
は読み出される。ワークハンドリングロホッＩ・１６は
当該読み出された動作プログラムＰＲＯに基づいて制御
されるが、その動作プロクラムＰＲＯは撮像部９が捕え
た画像ＶＤに対応したものであることから、ワークノ１
ンドリングロボット１６の動作は、当然当該ワーク３に
対応した適正な動作となり、ワーク３は待機ステーショ
ン６のパレット５から供給ステーション１０のパレット
１２上に円滑に搬送される。
（以下余白）
なお、上述の実施例は、ロボットとし
て、ワーク３を搬送するワークノ１ンドリングロボット
１６をローディングステーション１に用いた場合につい
て述へたか、こうした実施例に限らず、旋盤、マンニン
グセンタ等の工作機械とワークノ１ンドリングロボット
１６を組み合わせて用い、ワークノ１ンドリングロボッ
ト１６が工作８３ｉ［に直接ワークを供給するように構
成することも当然可能であり、この場合、２次元画像情
報ＴＤＩに基づいて検索する動作プログラムＰＲＯば、
当然、各ワークについてのワークハンドリングロボット
１６の動作プログラムと工作８１ ｍの加工動作プログ
ラムとになる。
１６をローディングステーション１に用いた場合につい
て述へたか、こうした実施例に限らず、旋盤、マンニン
グセンタ等の工作機械とワークノ１ンドリングロボット
１６を組み合わせて用い、ワークノ１ンドリングロボッ
ト１６が工作８３ｉ［に直接ワークを供給するように構
成することも当然可能であり、この場合、２次元画像情
報ＴＤＩに基づいて検索する動作プログラムＰＲＯば、
当然、各ワークについてのワークハンドリングロボット
１６の動作プログラムと工作８１ ｍの加工動作プログ
ラムとになる。
更に、２次元画像情報ＴＤＩについて
は、撮像部９からの画像ＶＤから、面積ＳＱ１周長Ｌ
Ｈ、図心位置ＧＰ、図心から外周までの最短距離ＬＳ及
び最長距離Ｌ Ｍをめた場合について述へたが、画像情
報ＴＤＩとしては、ワーク３の２次元画像ＶＤからめら
れる他のパラメータを用いてもよい乙とは勿論である。
Ｈ、図心位置ＧＰ、図心から外周までの最短距離ＬＳ及
び最長距離Ｌ Ｍをめた場合について述へたが、画像情
報ＴＤＩとしては、ワーク３の２次元画像ＶＤからめら
れる他のパラメータを用いてもよい乙とは勿論である。
また、撮像部９による画像ＶＤは必ず
しもワーク側面を捕える必要はなく、処理ずへきワーク
の形状面での特徴が出る適宜な方向から捕えるようにす
ればよい。
の形状面での特徴が出る適宜な方向から捕えるようにす
ればよい。
（ｇ）０発明の効果
以上、説明したように、本発明によれ
ば、ワークハンドリングロボット１６等のロボッ１−に
供給されたワークの側面等の２次元画像ＶＤを捕える撮
像部９を有し、前記撮像部９からの画像ＶＤから当該画
像ＶＤの面積ＳＱ、周長ＬＨ，図心位置ＧＰ。
供給されたワークの側面等の２次元画像ＶＤを捕える撮
像部９を有し、前記撮像部９からの画像ＶＤから当該画
像ＶＤの面積ＳＱ、周長ＬＨ，図心位置ＧＰ。
図心から外周までの最短距離ＬＳ及び最長距１ａＬＭ等
の２次元画像情報ＴＤＩを演算する２次元図形演算部１
９を設け、更にロボットが実行する搬送、加工等の処理
の対象となるワークの、２次元画像情報ＴＤＩを格納し
たワーク画像特徴メモリ２１等の第１のメモリを設ける
と共に、ロボットの実行する動作プログラムＰＲＯを格
納しｌこ動作プロクラムメモリ２３等の第２のメモリを
設け、撮像部９てワークの２次元画像ＶＤを捕えると共
に、２次元図形演算部１９で当該画像ＶＤの２次元両像
情報１” Ｄ Ｉを演算し請求められた２次元画像情報
ＴＤＩに基づき、前記第１のメモリに格納された２次元
画像情報ＴＤＩを検索して、撮像部９によって捕えられ
たワークを特定化し、更に当該特定化されたワークに対
応した動作プログラムＰＲＯを前記第２のメモリを検索
することにより読み出し、当該読み出された動作プログ
ラム１〕ＲＯに基づいてロボットを駆動制御するように
したので、ロボットに予めワークの処理順序を教示して
おかなくとも、ワークの２次元画像ＶＤから処理すべき
ワークを判定してそれに対応した動作プログラムＰＲＯ
を選択実行することが可能となり、作業者は、単にロボ
ットが処理すべきワークを適当に、何らの順番も考慮す
ることなくセットするだけてよく、ワークの段取り作業
が極めて楽になる。
の２次元画像情報ＴＤＩを演算する２次元図形演算部１
９を設け、更にロボットが実行する搬送、加工等の処理
の対象となるワークの、２次元画像情報ＴＤＩを格納し
たワーク画像特徴メモリ２１等の第１のメモリを設ける
と共に、ロボットの実行する動作プログラムＰＲＯを格
納しｌこ動作プロクラムメモリ２３等の第２のメモリを
設け、撮像部９てワークの２次元画像ＶＤを捕えると共
に、２次元図形演算部１９で当該画像ＶＤの２次元両像
情報１” Ｄ Ｉを演算し請求められた２次元画像情報
ＴＤＩに基づき、前記第１のメモリに格納された２次元
画像情報ＴＤＩを検索して、撮像部９によって捕えられ
たワークを特定化し、更に当該特定化されたワークに対
応した動作プログラムＰＲＯを前記第２のメモリを検索
することにより読み出し、当該読み出された動作プログ
ラム１〕ＲＯに基づいてロボットを駆動制御するように
したので、ロボットに予めワークの処理順序を教示して
おかなくとも、ワークの２次元画像ＶＤから処理すべき
ワークを判定してそれに対応した動作プログラムＰＲＯ
を選択実行することが可能となり、作業者は、単にロボ
ットが処理すべきワークを適当に、何らの順番も考慮す
ることなくセットするだけてよく、ワークの段取り作業
が極めて楽になる。
また、作業者がロボットに関する知識を持たなくとも、
的確にロボットがワークを処理することが出来るので、
システムの構築が容易となる。
的確にロボットがワークを処理することが出来るので、
システムの構築が容易となる。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明によるロボットの動
作プログラム制御方法の一実施例が適用されたローディ
ングステーションの一例を示す斜視図、第２図は、ロホ
ット動作制紳装置の一例を示す制御ブロック図、第３図
は、画像メモリ中のワーク画像を示す模式図である。 ３ ・ ・ワーク ９・・撮像部 １６ ・・ロボット （ワークハンドリングロボット） １９・・・・・２次元図形演算部 ２１・ 第１のメモリ （ワーク画像特徴メモリ） ２３・・第２のメモリ （動作プログラムメモリ） ＶＤ ・画像 ＳＱ ・・面積 ＬＨ・・・周長 ＧＰ・・・・・・図心位置 ／ ＬＳ ・・・最短距離 ＬＭ・・・・最長距離 ＴＤＩ・・・・２次元画像情報 ＰＲＯ・・・・・動作プログラム 出願人 株式会社 山崎鉄工所 代理人 弁理士 相１）伸二 （ほか１名） １ 事件の表示 昭和５８年特許願第２２３８８０号 ２ 発明の名称 ロボットにおける動作プログラム制御方法３、？ｌ１１
正をする者 事件との関係 特許出願人 代表者 山 崎 照 彦 ４代理人 明細書全文 ゛・メ′ネト洸・丁
ングステーションの一例を示す斜視図、第２図は、ロホ
ット動作制紳装置の一例を示す制御ブロック図、第３図
は、画像メモリ中のワーク画像を示す模式図である。 ３ ・ ・ワーク ９・・撮像部 １６ ・・ロボット （ワークハンドリングロボット） １９・・・・・２次元図形演算部 ２１・ 第１のメモリ （ワーク画像特徴メモリ） ２３・・第２のメモリ （動作プログラムメモリ） ＶＤ ・画像 ＳＱ ・・面積 ＬＨ・・・周長 ＧＰ・・・・・・図心位置 ／ ＬＳ ・・・最短距離 ＬＭ・・・・最長距離 ＴＤＩ・・・・２次元画像情報 ＰＲＯ・・・・・動作プログラム 出願人 株式会社 山崎鉄工所 代理人 弁理士 相１）伸二 （ほか１名） １ 事件の表示 昭和５８年特許願第２２３８８０号 ２ 発明の名称 ロボットにおける動作プログラム制御方法３、？ｌ１１
正をする者 事件との関係 特許出願人 代表者 山 崎 照 彦 ４代理人 明細書全文 ゛・メ′ネト洸・丁
Claims (1)
- （１）、ワークを所定の動作プログラムに従って処理す
るロボットにおいて、ロボットに供給されたワークの２
次元画像を捕える撮像部を有し、前記撮像部からの画像
から当該画像の２次元画像情報を演算する２次元図形演
算部を設け、更にロボットが実行する処理の対象となる
ワークの２次元画像情報を格納した第１のメモリを設け
ると共に、ロボットの実行する動作プログラムを格納し
た第２のメモリを設け、前記撮像部で前記ロボットに供
給されたワークの２次元画像を捕えるとともに、２次元
図形演算部で当該画像の２次元画像情報を演算し請求め
られた２次元画像情報に基づき、前記第］のメモリに格
納された２次元画像情報を検索して、前記撮像部によっ
て捕えられたワークを特定化し、更に当該特定化された
ワークに対応した動作プログラムを前記第２のメモリを
検索する乙とにより読み出し、当該読み出された動作プ
ログラムに基づいて前記ロボソ１−を駆動制御するよう
にして構成したロボットにおける動作プログラム制御方
法。 （２］、２次元画像情報がワーク画像の面積、周長、図
心位置及び図心からの最短距離、最長距離から構成され
た特許請求の範囲第１項記載の動作プログラム制御方法
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58223880A JPS60116005A (ja) | 1983-11-28 | 1983-11-28 | ロボットにおける動作プログラム制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58223880A JPS60116005A (ja) | 1983-11-28 | 1983-11-28 | ロボットにおける動作プログラム制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60116005A true JPS60116005A (ja) | 1985-06-22 |
Family
ID=16805153
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58223880A Pending JPS60116005A (ja) | 1983-11-28 | 1983-11-28 | ロボットにおける動作プログラム制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60116005A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS629894A (ja) * | 1985-07-08 | 1987-01-17 | 石川県 | 形状認識装置による最適保持位置決定法 |
| JPS62134703A (ja) * | 1985-12-06 | 1987-06-17 | Mitsubishi Electric Corp | 加工条件自動設定方式 |
| JPS62156701A (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-11 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | ロボットシステムによる組立部品の座標キャリブレーション方法 |
| JPS62165206A (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-21 | Hitachi Metals Ltd | ロボツト視覚装置におけるワ−ク姿勢決定方法 |
| JPS633306A (ja) * | 1986-06-23 | 1988-01-08 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPS6340907A (ja) * | 1986-08-06 | 1988-02-22 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPH01222879A (ja) * | 1988-02-29 | 1989-09-06 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボットの制御装置 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5135988A (en) * | 1974-09-20 | 1976-03-26 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Dakuto puropera |
| JPS56101206A (en) * | 1980-01-17 | 1981-08-13 | Nachi Fujikoshi Corp | Control device for robot |
| JPS584381A (ja) * | 1981-06-26 | 1983-01-11 | 日産自動車株式会社 | ２腕ロボット |
| JPS58101206A (ja) * | 1981-12-10 | 1983-06-16 | Aichi Mach Ind Co Ltd | 内燃機関における弁駆動装置 |
| JPS58114892A (ja) * | 1981-12-26 | 1983-07-08 | 日産自動車株式会社 | ロボツトの視覚装置 |
| JPS58155192A (ja) * | 1982-03-11 | 1983-09-14 | 三菱電機株式会社 | ロボツトハンド |
-
1983
- 1983-11-28 JP JP58223880A patent/JPS60116005A/ja active Pending
Patent Citations (6)
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| JPH01222879A (ja) * | 1988-02-29 | 1989-09-06 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボットの制御装置 |
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