JPS60104681A - ロボツトの制御方法 - Google Patents
ロボツトの制御方法Info
- Publication number
- JPS60104681A JPS60104681A JP21385983A JP21385983A JPS60104681A JP S60104681 A JPS60104681 A JP S60104681A JP 21385983 A JP21385983 A JP 21385983A JP 21385983 A JP21385983 A JP 21385983A JP S60104681 A JPS60104681 A JP S60104681A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- image
- robot
- chuck
- axis movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）０発明の技術分野
本発明は、ビデオカメラ等の撮像手段
によりワークの影像を撮影し、当該撮影された影像に基
づいてワークの図心（重心）位置を演算し、それにより
ハンドリングロボットの軸移動量を決定するようにした
ロボットの制御方法に関する。
づいてワークの図心（重心）位置を演算し、それにより
ハンドリングロボットの軸移動量を決定するようにした
ロボットの制御方法に関する。
（ｂ）、技術の背景
最近、旋盤やマシニングセンタ等の工
作機械へのワークの搬入搬出をハンドリングロボットを
用いて自動的に行おうとする提案が数多くなされている
。こうした目的でハンドリングロボットを使用する場合
には、ロボットがワークのどの位置を把持して工作機械
に対して搬入搬出動作を行うかが問題となる。
用いて自動的に行おうとする提案が数多くなされている
。こうした目的でハンドリングロボットを使用する場合
には、ロボットがワークのどの位置を把持して工作機械
に対して搬入搬出動作を行うかが問題となる。
（Ｃ）、従来技術と問題点
従来、こうした場合には、ハンドリン
グロボシドがワークを安定的に保持し得る位置を作業者
がめて、その値を軸移動量としてキーボード等を介して
ロボツ１−に入力する、いオ）ゆるティーチングと呼ば
れる方法が用いられてきたが、この方法では作業者がロ
ボットに対してワークの保持位置に関する必要な軸移動
量データを教示するのに多くの時間を要し、多品種小量
生産の傾向を強める今日の趨勢には不向きてあった。
がめて、その値を軸移動量としてキーボード等を介して
ロボツ１−に入力する、いオ）ゆるティーチングと呼ば
れる方法が用いられてきたが、この方法では作業者がロ
ボットに対してワークの保持位置に関する必要な軸移動
量データを教示するのに多くの時間を要し、多品種小量
生産の傾向を強める今日の趨勢には不向きてあった。
（ｄ）０発明の目的
本発明は、前述の欠点を解消すへく、
軸移動量のティーチングをロボットに対して行う必要の
ないロボットの制御方法を提供することを目的とするも
のである。
ないロボットの制御方法を提供することを目的とするも
のである。
（ｅ）０発明の構成
即ち、本発明は、供給手段上のワーク
の影像を撮像し得る第１の撮像部を設けると共に、チャ
ックに保持された状態のワークの影像を撮像し得る第２
の撮像部を設け、第１及び第２の撮像部が捕えた画像か
らその図心の位置を演算し、その演算された図心位置に
基づいて軸移動量の確定していない動作プログラムに軸
移動量を与え、当該軸移動量の与えられた動作プログラ
ムに基づいてハンドリングロボットを移動制御するよう
にして構成される。
ックに保持された状態のワークの影像を撮像し得る第２
の撮像部を設け、第１及び第２の撮像部が捕えた画像か
らその図心の位置を演算し、その演算された図心位置に
基づいて軸移動量の確定していない動作プログラムに軸
移動量を与え、当該軸移動量の与えられた動作プログラ
ムに基づいてハンドリングロボットを移動制御するよう
にして構成される。
（ｆ）０発明の実施例
以下、図面に基づき、本発明の実施例
を、具体的に説明する。
第１図は本発明によるロボットの制御
方法が適用されたハンドリングロボットを、数値制御旋
盤に装着した一例を示す斜視図、第２図はコンベアユニ
ットの一例を示す正面図、第３図はロボット制御装置の
一例を示す制御ブロック図、第４図及び第５図は撮像手
段によって捕えられたワーク画像を示す図である。
盤に装着した一例を示す斜視図、第２図はコンベアユニ
ットの一例を示す正面図、第３図はロボット制御装置の
一例を示す制御ブロック図、第４図及び第５図は撮像手
段によって捕えられたワーク画像を示す図である。
ハンドリングロボット１は、第１図に
示すように、工作機械である数値制御旋盤２の前面に、
後述のメインアーム５、サブアーム６、ハンド７と共に
ハンドリング手段を構成する本体３が、矢印Ａ、Ｂ方向
に約９０°の範囲で回動自在に設けられており、本体３
にはメインアーム５が矢印Ｅ。
後述のメインアーム５、サブアーム６、ハンド７と共に
ハンドリング手段を構成する本体３が、矢印Ａ、Ｂ方向
に約９０°の範囲で回動自在に設けられており、本体３
にはメインアーム５が矢印Ｅ。
Ｆ方向に回動及び矢印Ｃ，Ｄ方向に伸縮自在に設けられ
ている。メインアーム５には、サブアーム６が矢印Ｇ、
Ｈ方向に回動自在に設けられており、サブアーム６には
ハンド７が着脱交換自在に設けられている。
ている。メインアーム５には、サブアーム６が矢印Ｇ、
Ｈ方向に回動自在に設けられており、サブアーム６には
ハンド７が着脱交換自在に設けられている。
一方、本体３の第１図左方には、ハン
ドリングロボット１を構成するコンベアユニット９が設
置されており、コンベアユニット９は車輪９ｃによって
移動自在に支持された本体９ｂを有している。本体９ｂ
上には、第２図に示ずように、無端状に連結された多数
のパレット９ａが矢印■、Ｊ方向に移動自在に設けられ
ており、更に本体９ｂ右方にはビデオカメラ等の第１の
撮像部２０が設置されている。
置されており、コンベアユニット９は車輪９ｃによって
移動自在に支持された本体９ｂを有している。本体９ｂ
上には、第２図に示ずように、無端状に連結された多数
のパレット９ａが矢印■、Ｊ方向に移動自在に設けられ
ており、更に本体９ｂ右方にはビデオカメラ等の第１の
撮像部２０が設置されている。
撮像部２０には、第３図に示すように、ロボット制御装
置４０を構成する画像処理部２１が接続しており、画像
処理部２１には後述の第２の撮像部２２、画像メモリ２
７及びロボット制御部２３が接続している。
置４０を構成する画像処理部２１が接続しており、画像
処理部２１には後述の第２の撮像部２２、画像メモリ２
７及びロボット制御部２３が接続している。
なお、ロボット制御部２３には、ハンドリングロボット
１のメインアーム５、サブアーム６、ハンド７等の機構
部を駆動する駆動源としてのモータ、シリンダ等のアク
チェータ２５及び、プログラムメモリ２６が接続してい
る。
１のメインアーム５、サブアーム６、ハンド７等の機構
部を駆動する駆動源としてのモータ、シリンダ等のアク
チェータ２５及び、プログラムメモリ２６が接続してい
る。
一方、数値制御旋盤２には、第１図に
示すように、回転駆動自在なチャック２ａが主軸に装着
された形で設けられており、更にドア２ｂが機体２ｄ上
方に設けられたエアシリンダ２ｅによって矢印に１Ｌ方
向に開閉自在に設けられている。また、チャック２ａ上
方には前述の第２の撮像部２２が設けられている。
された形で設けられており、更にドア２ｂが機体２ｄ上
方に設けられたエアシリンダ２ｅによって矢印に１Ｌ方
向に開閉自在に設けられている。また、チャック２ａ上
方には前述の第２の撮像部２２が設けられている。
ハンドリングロボット１は以上のよう
な構成を有するので、ハンドリングロボット１を用いて
歎値制御旋盤２に対してワーク３２の搬入搬出動作を行
う場合には、第２図に示すように、コンベアユニット９
のパレット９ａ上に加工すべきワーク３２を搭載した状
態で、パレット９ａを順次駆動して、各パレット９ａ上
のワーク３２を所定の搬出人位置ＸＡに位置決めする。
歎値制御旋盤２に対してワーク３２の搬入搬出動作を行
う場合には、第２図に示すように、コンベアユニット９
のパレット９ａ上に加工すべきワーク３２を搭載した状
態で、パレット９ａを順次駆動して、各パレット９ａ上
のワーク３２を所定の搬出人位置ＸＡに位置決めする。
ワーク３２が位置ＸＡに位置決めされると、第１の撮像
部２０が当該位置決めされたパレット９ａ上のワーク３
２を撮影し、その影像をビデオ信号ＭＤＩとして画像処
理部２１に出力する。画像処理部２１に出力されたビデ
オ信号ＶＤＩは画像メモリ２７に一時的に格納され、従
って、画像メモリ２７には信号ＶＤＩに基づいたワーク
３２の画像ＶＤＯが、第５図に示すように、形成される
。画像メモリ２７中にワーク３２の画像ＶＤＯが形成さ
れたところで、画像処理部２１は当該画像ＶＤＯの図心
Ｇ（重心）の位置を演算し、ロボットの移動原点ＺＰ（
パレッｈ９ａ表面）からの距ｇ［ＩＹとしてロボット制
御部２３に出力する。
部２０が当該位置決めされたパレット９ａ上のワーク３
２を撮影し、その影像をビデオ信号ＭＤＩとして画像処
理部２１に出力する。画像処理部２１に出力されたビデ
オ信号ＶＤＩは画像メモリ２７に一時的に格納され、従
って、画像メモリ２７には信号ＶＤＩに基づいたワーク
３２の画像ＶＤＯが、第５図に示すように、形成される
。画像メモリ２７中にワーク３２の画像ＶＤＯが形成さ
れたところで、画像処理部２１は当該画像ＶＤＯの図心
Ｇ（重心）の位置を演算し、ロボットの移動原点ＺＰ（
パレッｈ９ａ表面）からの距ｇ［ＩＹとしてロボット制
御部２３に出力する。
旋盤２へのワーク３２の搬入は、第１
図に示すように、ハンドリングロボット１の本体３をＡ
方向へ回動させてハンド７を把持位置ＸＡへ位置決めし
、メインアーム５ ’ｉｅ ｃ 方向へ、ハンド７が原
点Ｚ ｌ）、即チ、パレット表面９ａから距離Ｙなる位
置になるまで軸移動させて、その位置でパレット９ａ上
のワーク３２をハンド７によって把持し、更にアーム５
をＤ方向へ戻すと共に、本体３をＢ方向へ回動させる。
方向へ回動させてハンド７を把持位置ＸＡへ位置決めし
、メインアーム５ ’ｉｅ ｃ 方向へ、ハンド７が原
点Ｚ ｌ）、即チ、パレット表面９ａから距離Ｙなる位
置になるまで軸移動させて、その位置でパレット９ａ上
のワーク３２をハンド７によって把持し、更にアーム５
をＤ方向へ戻すと共に、本体３をＢ方向へ回動させる。
（以下余白）
乙の際、ロボット制御部２３は、通常、プログラムメモ
リ２６に格納された動作プログラムＰＲＯに基づいて各
アクチェータ２５を駆動制御させて、所望の動作をハン
ドリングロボット１に行わせるが、プログラムメモリ２
６中の動作プログラムＰＲＯにはハンドリングロボット
１の軸移動量（この場合、メインアーム５のＣ，Ｄ方向
の移動量）が確定されない形で格納されており、従って
、ロボット制御部２３は画像処理部２１からの距Ａｌｌ
Ｙをこの際の軸移動量として採用してプログラムＰ
ＲＯに与え、当該軸移動量が与えられた動作プログラム
ＰＲＯに基づいて、ハンドリングロボット１のハンド７
を移動原点ＺＰから距離Ｙまで移動させ、その位置でワ
ーク３２を把持させる。すると、ワーク３２はその図心
Ｇの位置で安定的に把持される。
リ２６に格納された動作プログラムＰＲＯに基づいて各
アクチェータ２５を駆動制御させて、所望の動作をハン
ドリングロボット１に行わせるが、プログラムメモリ２
６中の動作プログラムＰＲＯにはハンドリングロボット
１の軸移動量（この場合、メインアーム５のＣ，Ｄ方向
の移動量）が確定されない形で格納されており、従って
、ロボット制御部２３は画像処理部２１からの距Ａｌｌ
Ｙをこの際の軸移動量として採用してプログラムＰ
ＲＯに与え、当該軸移動量が与えられた動作プログラム
ＰＲＯに基づいて、ハンドリングロボット１のハンド７
を移動原点ＺＰから距離Ｙまで移動させ、その位置でワ
ーク３２を把持させる。すると、ワーク３２はその図心
Ｇの位置で安定的に把持される。
本体３がＢ方向へ回動したところて、
メインアーム５をＥ方向に回動させ、ハンド７をワーク
３２と共に、シリンダ２ｅによって開放状態にあるドア
２ｂを通って旋盤内部に進入させ、ワーク３２とチャッ
ク２ａを対向させる。この状態てメインアーム５をＣ方
向へ移動させて、ハンド７に把持されたワーク３２をチ
ャック２ａへ保持させる。チャック２ａがワーク３２を
保持したところで、メインアーム５はＤ方向へ移動する
と共に、Ｆ方向へ回動し、ハント７を旋盤２の機体外へ
退避させる。すると、エアシリンダ２ｅが、り動されて
ドア２ｂが■（方向に閉し、チャック２Ｂに保持された
ワーク３２に対して所定の加工作業が行われる。
３２と共に、シリンダ２ｅによって開放状態にあるドア
２ｂを通って旋盤内部に進入させ、ワーク３２とチャッ
ク２ａを対向させる。この状態てメインアーム５をＣ方
向へ移動させて、ハンド７に把持されたワーク３２をチ
ャック２ａへ保持させる。チャック２ａがワーク３２を
保持したところで、メインアーム５はＤ方向へ移動する
と共に、Ｆ方向へ回動し、ハント７を旋盤２の機体外へ
退避させる。すると、エアシリンダ２ｅが、り動されて
ドア２ｂが■（方向に閉し、チャック２Ｂに保持された
ワーク３２に対して所定の加工作業が行われる。
加工か終了すると、ドア２ｂが開き、
メインアーム５がＥ方向に回動すると共に、サブアーム
６がＣ方向に１８０°回転し、更にメインアーム５がＣ
方向へ移動する。
６がＣ方向に１８０°回転し、更にメインアーム５がＣ
方向へ移動する。
この際、ハンド７はワークの搬入時とは反対側の面で加
工ひ完了したワーク３２を把持し、搬入時とは逆の手順
で加工済みワーク３２を搬入前に当該ワーク３２の搭載
されていたパレット９ａ上に戻す。
工ひ完了したワーク３２を把持し、搬入時とは逆の手順
で加工済みワーク３２を搬入前に当該ワーク３２の搭載
されていたパレット９ａ上に戻す。
ワーク３２をチャック２ａから取り外
す場合には、第２の撮像部２２がチャック２ａに装着さ
れｔコ加工済みのワーク３２を撮像し、その影像をビデ
オ信号ＶＤ２として画像処理部２１に出力する。画像処
理部２１に出力されたビデオ信号Ｖ、Ｄ２は画像メモリ
２７に一時的に格納され、従って、画像メモリ２７には
、第４図に示すように、信号ＶＤ２に基づいた加工済み
ワーク３２の画像ＶＤＯが形成される。画像メモリ２７
中にワーク３２の画像ＶＤＯが形成されたところで、画
像処理部２１は当該画像■Ｄｏの図心Ｇ（重心）の位置
を演算し、ロボットの移動原点ｚｐ（チャツク２ａ端面
）からの距ｇＩｘとしてロボット制御部２３に出力する
。ロボット制御部２３は、前述の場合と同様に、軸移動
量の確定していない動作プログラムＰＲＯに対して画像
処理部２１からの距離Ｘをこの際の軸移動量として採用
し、こうして軸移動量の与えられｔこ動作プログラムＰ
ＲＯに基づいてハンドリングロボット１のハンド７を、
メインアーム５をＣ，Ｄ方向に移動させることにより移
動原点ＺＰから距離Ｘまて移動させ、その位置でワーク
３２を把持する。この際も、ワーク３２は加工の完了し
た形状における図心（重心）位置において保持されるの
で、安定的に保持される。
れｔコ加工済みのワーク３２を撮像し、その影像をビデ
オ信号ＶＤ２として画像処理部２１に出力する。画像処
理部２１に出力されたビデオ信号Ｖ、Ｄ２は画像メモリ
２７に一時的に格納され、従って、画像メモリ２７には
、第４図に示すように、信号ＶＤ２に基づいた加工済み
ワーク３２の画像ＶＤＯが形成される。画像メモリ２７
中にワーク３２の画像ＶＤＯが形成されたところで、画
像処理部２１は当該画像■Ｄｏの図心Ｇ（重心）の位置
を演算し、ロボットの移動原点ｚｐ（チャツク２ａ端面
）からの距ｇＩｘとしてロボット制御部２３に出力する
。ロボット制御部２３は、前述の場合と同様に、軸移動
量の確定していない動作プログラムＰＲＯに対して画像
処理部２１からの距離Ｘをこの際の軸移動量として採用
し、こうして軸移動量の与えられｔこ動作プログラムＰ
ＲＯに基づいてハンドリングロボット１のハンド７を、
メインアーム５をＣ，Ｄ方向に移動させることにより移
動原点ＺＰから距離Ｘまて移動させ、その位置でワーク
３２を把持する。この際も、ワーク３２は加工の完了し
た形状における図心（重心）位置において保持されるの
で、安定的に保持される。
（ｇ）０発明の効果
以上、説明したように、本発明によれ
ば、コンベアユニット９等のワークの供給手段上の、ワ
ーク３２の影像を撮像し得る第１の撮像部２０を設ける
と共に、チャック２ａに保持された状態のワーク３２の
影像を撮像し得る第２の撮像部２２を設け、第１及び第
２の撮像部２０．２２が捕えｔコ画像ＶＤＯからその図
心の位置を演算し、その演算された図心位置に基づいて
軸移動量の確定していない動作プログラムｐ ｔｔ 。
ーク３２の影像を撮像し得る第１の撮像部２０を設ける
と共に、チャック２ａに保持された状態のワーク３２の
影像を撮像し得る第２の撮像部２２を設け、第１及び第
２の撮像部２０．２２が捕えｔコ画像ＶＤＯからその図
心の位置を演算し、その演算された図心位置に基づいて
軸移動量の確定していない動作プログラムｐ ｔｔ 。
に軸移動量を与え、当該軸移動量の与えられた動作プロ
グラムＰＲＯに基づいてハンドリングロボット１を移動
制御するようにしたので、撮像部２０．２２により、搬
送手段上のワーク３２及びチャック２ａ中のワーク３２
の影像を捕えろことにより、ワーク把持に際しての軸移
動量を、ロボット内で自動的にめることが可能となり、
従来から用いられていたティーチングによる軸移動量の
入力作業が不用となり、ハンドリングロボット１の運転
を効率良く行うことが出来、多品種小量生産のワーク３
２の取り扱いに際しても、極めて有効である。
グラムＰＲＯに基づいてハンドリングロボット１を移動
制御するようにしたので、撮像部２０．２２により、搬
送手段上のワーク３２及びチャック２ａ中のワーク３２
の影像を捕えろことにより、ワーク把持に際しての軸移
動量を、ロボット内で自動的にめることが可能となり、
従来から用いられていたティーチングによる軸移動量の
入力作業が不用となり、ハンドリングロボット１の運転
を効率良く行うことが出来、多品種小量生産のワーク３
２の取り扱いに際しても、極めて有効である。
第１図は本発明によるロボットの制御
方法が適用されたハンドリングロボットを、数値制御旋
盤に装着した一例を示す斜視図、第２図はコンベアユニ
ットの一例を示す正面図、第３図はロボット制御装置の
一例を示す制御ブロック図、第４図及び第５図は銀像手
段によって捕えられたワーク画像を示す図である。 １ ・・ハンドリングロボット ２ａ゛チヤツク ９・・・・・供給手段（コンベアユニット）２０．２２
・・・・・撮像部 ３２・・・・・ワーク Ｇ・ ・図心 ＶＤＯ・・・・画像 ＰＲＯ・・・・・動作プ四グラム 出願人 株式会社 山崎鉄工所 代理人 弁理士 相１）仲二 （ほか１名） 第４図 ２０ １ 事件の表示 昭和５８年特許願第２１３８５９号 ２ 発明の名称 ロボットの制御方法 ３ 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 愛知県丹羽郡大ロ町大字小ロ字乗船１番地氏名（
名称）株式会社 山崎鉄工所 代表者山崎照彦 ４代理人 住所 〒１６１ 東京都新宿区下落合３丁目１２番２１
号明細書全文 ７ 補正の内容
盤に装着した一例を示す斜視図、第２図はコンベアユニ
ットの一例を示す正面図、第３図はロボット制御装置の
一例を示す制御ブロック図、第４図及び第５図は銀像手
段によって捕えられたワーク画像を示す図である。 １ ・・ハンドリングロボット ２ａ゛チヤツク ９・・・・・供給手段（コンベアユニット）２０．２２
・・・・・撮像部 ３２・・・・・ワーク Ｇ・ ・図心 ＶＤＯ・・・・画像 ＰＲＯ・・・・・動作プ四グラム 出願人 株式会社 山崎鉄工所 代理人 弁理士 相１）仲二 （ほか１名） 第４図 ２０ １ 事件の表示 昭和５８年特許願第２１３８５９号 ２ 発明の名称 ロボットの制御方法 ３ 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 愛知県丹羽郡大ロ町大字小ロ字乗船１番地氏名（
名称）株式会社 山崎鉄工所 代表者山崎照彦 ４代理人 住所 〒１６１ 東京都新宿区下落合３丁目１２番２１
号明細書全文 ７ 補正の内容
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 工作機械に対するワークの供給手段 を有し、前記供給手段から工作機械に対して未加工ワー
クを供給し、更に前記工作機械による加工が終了したワ
ークを該工作機械から取り出す作業を行うハンドリング
ロボットにおいて、前記供給手段上のワークの影像を撮
像し得る第１の撮像部を設けると共に、チャックに保持
された状態のワークの影像を撮像し得る第２の撮像部を
設け、第１及び第２の撮像部が捕えた画像からその図心
の位置を演算し、その演算された図心位置に基づい゛Ｃ
軸移動量の確定していない動作プログラムに軸移動量を
与え、当該軸移動量の与えられた動作プログラムに基づ
いてハンドリングロボットを移動制御するように構成し
たロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21385983A JPS60104681A (ja) | 1983-11-14 | 1983-11-14 | ロボツトの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21385983A JPS60104681A (ja) | 1983-11-14 | 1983-11-14 | ロボツトの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60104681A true JPS60104681A (ja) | 1985-06-10 |
Family
ID=16646198
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21385983A Pending JPS60104681A (ja) | 1983-11-14 | 1983-11-14 | ロボツトの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60104681A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS629894A (ja) * | 1985-07-08 | 1987-01-17 | 石川県 | 形状認識装置による最適保持位置決定法 |
| JPS6257004A (ja) * | 1985-09-05 | 1987-03-12 | Fanuc Ltd | ロボツト用視覚センサ |
| JPS62165206A (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-21 | Hitachi Metals Ltd | ロボツト視覚装置におけるワ−ク姿勢決定方法 |
| JPH02114143A (ja) * | 1988-10-22 | 1990-04-26 | Koichi Nakano | 物品の重心割出し装置と、それを使用する皿等の自動心出し装置 |
| JP2017177286A (ja) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | ブラザー工業株式会社 | ワーク交換装置、ワーク交換方法及びコンピュータプログラム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5877469A (ja) * | 1981-11-05 | 1983-05-10 | フアナツク株式会社 | 工業ロボツト用ワ−ク供給装置 |
-
1983
- 1983-11-14 JP JP21385983A patent/JPS60104681A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5877469A (ja) * | 1981-11-05 | 1983-05-10 | フアナツク株式会社 | 工業ロボツト用ワ−ク供給装置 |
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| JP2017177286A (ja) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | ブラザー工業株式会社 | ワーク交換装置、ワーク交換方法及びコンピュータプログラム |
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