JPS60114487A - ロボツトのリンク機構均衡保持装置 - Google Patents
ロボツトのリンク機構均衡保持装置Info
- Publication number
- JPS60114487A JPS60114487A JP22212183A JP22212183A JPS60114487A JP S60114487 A JPS60114487 A JP S60114487A JP 22212183 A JP22212183 A JP 22212183A JP 22212183 A JP22212183 A JP 22212183A JP S60114487 A JPS60114487 A JP S60114487A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- link
- link mechanism
- support
- line
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- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0008—Balancing devices
- B25J19/002—Balancing devices using counterweights
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、貨物の把持・離脱を司るノ・ンド部を懸吊
するリンク機構のフレーム側に重錘を調節可能（二装着
することで、貨物の把持もしくは搬送時（二おけるロボ
ット全体の均夷を保持させ、しか １ − もロボット全体の／ＪＸ型化を所期可能なロボットのリ
ンク機構均町保持装置Ｃ二係るものである。
するリンク機構のフレーム側に重錘を調節可能（二装着
することで、貨物の把持もしくは搬送時（二おけるロボ
ット全体の均夷を保持させ、しか １ − もロボット全体の／ＪＸ型化を所期可能なロボットのリ
ンク機構均町保持装置Ｃ二係るものである。
現今、自動荷投機械として種々な荷役作業の自動化省力
化に対応可能な多関節回転形式のロボットが貨物の搬送
、積込み、積卸し等の作業に広汎に利用され、貨物取扱
者に碑益する所が大きく、今後ともその利用範囲は拡大
化の傾向にあるものの、ハンド部ｇ二貨物を保持して所
定地点に搬送するとき、梢々もすれば過大な荷重が関節
部やリンク機構に加えられ、ロボット全体の均勾な損い
、甚しきときには関節部やリンク機構の一部を損傷する
惧れもなしとはせず、またリンク機構駆動用としての動
力を過大に必要とすることもあり、この結果、ロボット
全体と１−て原動機の大型化を余儀なくされ、ロボット
の大型化を招来することになるが、作業現場でのロボッ
ト設定空間に制約のある場合をも考慮すれば、ロボット
の大型化は貨物取扱時の障害ともなる上ｇ二、施設費、
運転費等の不当な高謄ともなる等の欠点を免れ難い。そ
こでこの発明は前述のような欠点を是正する意図のもと
Ｃ二、ハンド部を懸吊するリンク機構の７レーム側に重
錘な調節可能ｌ二装着することで、貨物取扱ｆ二おける
ロボット全体の均衝をよく保持可能で、しかもロボット
形態のノ」１型化を所期し得るロボットのリンク機構均
勾保持装置を提供しようとするものである。
化に対応可能な多関節回転形式のロボットが貨物の搬送
、積込み、積卸し等の作業に広汎に利用され、貨物取扱
者に碑益する所が大きく、今後ともその利用範囲は拡大
化の傾向にあるものの、ハンド部ｇ二貨物を保持して所
定地点に搬送するとき、梢々もすれば過大な荷重が関節
部やリンク機構に加えられ、ロボット全体の均勾な損い
、甚しきときには関節部やリンク機構の一部を損傷する
惧れもなしとはせず、またリンク機構駆動用としての動
力を過大に必要とすることもあり、この結果、ロボット
全体と１−て原動機の大型化を余儀なくされ、ロボット
の大型化を招来することになるが、作業現場でのロボッ
ト設定空間に制約のある場合をも考慮すれば、ロボット
の大型化は貨物取扱時の障害ともなる上ｇ二、施設費、
運転費等の不当な高謄ともなる等の欠点を免れ難い。そ
こでこの発明は前述のような欠点を是正する意図のもと
Ｃ二、ハンド部を懸吊するリンク機構の７レーム側に重
錘な調節可能ｌ二装着することで、貨物取扱ｆ二おける
ロボット全体の均衝をよく保持可能で、しかもロボット
形態のノ」１型化を所期し得るロボットのリンク機構均
勾保持装置を提供しようとするものである。
以下図面Ｃ二つ１いてこの発明の一実施例を述べる（二
、床盤ｇ上に定着せる定盤〕（二保持枠２を載置・固定
し、該保持枠２内で軸受を介し、て回転自在Ｃ二面立下
（二支持された回転軸（いづれも図示しない）上端（二
、可逆原動機Ｍ、たとえば゛可逆電動機を接続し、前記
保持枠２上ｉ二おいてこの可逆原動機Ｍ、を収納せる台
枠３を回動自在に支持する一方、この台枠３内で可逆原
動機Ｍ、に並置された他の可逆原動機Ｍまたとえば゛可
逆電動機（二より連動される回転軸４と一体的な支承体
５上端にネジ桿６を固定・直立させ、該ネジ桿６の上方
においてオネジａと螺合する昇降体７に支軸８をローラ
軸受ｒＩ＊ｒｌを介して回転自在ｌ二支持し、この支軸
８の中間ｆ二おいてキーｋにより固定された嵌合子９に
長尺楕円状のリンク１０．１０の下端な嵌合・定着して
一体的となし、また前記支軸８の両端ｒ＝おいてブツシ
ュｅＩ、ｅ、を介して重錘１］を着脱自在かつ取付角度
αを自由Ｃ二選定可能Ｃ二装着し、なお、嵌合子９，９
の間（二支持腕１２の下端な挾持・定着しである。台枠
３上Ｃニフランジ結合されたフレーム］３の内側Ｃ二可
逆原動機Ｍ、たとえば゛可逆電動機を収納・定置し、該
可逆原動ナベＭ３によりプーリー１４ベルト１５プーリ
ー１６を介して回動されるネジ桿１７に螺合した移行体
１８ｃ：、保持体１９を一体的に形成［、該保持体Ｊ９
にローラ軸受ｒ２ｓｒ！を介して回転自在に支持された
支軸２０の両側に嵌合子２］、２１を嵌合・定着し、こ
れら嵌合子２］、２］の夫々ｌ二長尺楕円状のリンク２
２．２２の下端を定着して一体的となし、これらリンク
２’２．２２の外側において支軸２゜に、ローラ軸受ｒ
３＋ ’３を介して楕円状のリンク２３．２３の下方な
回動自在ｌ二支持させる一方、これらリンク２３．２３
の上上方を前記リンク１０゜１０の下方にピンＰを介し
て遊合連結すると共に二支軸２０の両端においてブツシ
ュｅ２＋ｅ２介して重４ｄｉ−２４，２４を着脱自在か
つ取付角度βを自由Ｃニ選定可能（二装着しである。な
お、リンク］ ０ 、２２の夫々中心線ＣＩ ＋ ｃ、
ｓ ｃ２１ Ｃ２に対し重錘１１，２４の中心線Ｗ８
．舅、 Ｗ、 、 Ｗ、を偏心させるととｇ二より、リ
ンク１１．２２相互の間隔ｄに関係なく所望重量の重錘
を取付可能としである。支持腕１２の先端（二回動自在
に支持された誘導体２５の上端を、前記リンク］０の上
端におけるピンｑに回動可能に支持された丁字状の接続
体Ｊの一端Ｃ遊合・連結し、該接続体Ｊの他側に二遊合
・連結された誘導体２６の先端を支持体Ｓに可動・連結
し、この支持体Ｓｒ″−横架せる支軸２７に一端を、遊
合・支持されたリンク２８の他端を、前記ピンｑに可動
Φ連結すると共（二、リンク２８の中間Ｃ：リンク２２
の上端をピンｆを介して可動連結Ｉ、である。また支持
体Ｓの上方に設定された可逆原動機Ｍ４たとえば可逆電
動機の回転軸（図示しない）を垂下し、この回転軸を支
持体Ｓの下方Ｃ二垂下された懸垂体Ｔの上方に固定し、
該懸垂体Ｔの下方ｇ二空気シリンダー（図示しない）の
ような原動機で開閉されるスクレーパーｎ、フィンガー
Ｕを付設し、貨物Ｖ１の保持、搬送、積付は等の作業を
可能と ５− している。なお、前記支軸ａ ２０および２７の三者が
常時−直線上に存するようＣ二り、また前記リンク１０
，２２．２３および２８を含めてリンク機構りと称する
。図中２９は誘導体２６と支持体Ｓとの結合部３０は支
持腕１２の支軸）’＋ ＋ Ｙ２ ＋ Ｙｓ＋３’４ｔ
Ｙｅ、３’ａｙ Ｙｔは間隔保持片δ３．δ２は１盈
ｔ１１，２４ノ夫々ｌ二おける偏心距離である。
、床盤ｇ上に定着せる定盤〕（二保持枠２を載置・固定
し、該保持枠２内で軸受を介し、て回転自在Ｃ二面立下
（二支持された回転軸（いづれも図示しない）上端（二
、可逆原動機Ｍ、たとえば゛可逆電動機を接続し、前記
保持枠２上ｉ二おいてこの可逆原動機Ｍ、を収納せる台
枠３を回動自在に支持する一方、この台枠３内で可逆原
動機Ｍ、に並置された他の可逆原動機Ｍまたとえば゛可
逆電動機（二より連動される回転軸４と一体的な支承体
５上端にネジ桿６を固定・直立させ、該ネジ桿６の上方
においてオネジａと螺合する昇降体７に支軸８をローラ
軸受ｒＩ＊ｒｌを介して回転自在ｌ二支持し、この支軸
８の中間ｆ二おいてキーｋにより固定された嵌合子９に
長尺楕円状のリンク１０．１０の下端な嵌合・定着して
一体的となし、また前記支軸８の両端ｒ＝おいてブツシ
ュｅＩ、ｅ、を介して重錘１］を着脱自在かつ取付角度
αを自由Ｃ二選定可能Ｃ二装着し、なお、嵌合子９，９
の間（二支持腕１２の下端な挾持・定着しである。台枠
３上Ｃニフランジ結合されたフレーム］３の内側Ｃ二可
逆原動機Ｍ、たとえば゛可逆電動機を収納・定置し、該
可逆原動ナベＭ３によりプーリー１４ベルト１５プーリ
ー１６を介して回動されるネジ桿１７に螺合した移行体
１８ｃ：、保持体１９を一体的に形成［、該保持体Ｊ９
にローラ軸受ｒ２ｓｒ！を介して回転自在に支持された
支軸２０の両側に嵌合子２］、２１を嵌合・定着し、こ
れら嵌合子２］、２］の夫々ｌ二長尺楕円状のリンク２
２．２２の下端を定着して一体的となし、これらリンク
２’２．２２の外側において支軸２゜に、ローラ軸受ｒ
３＋ ’３を介して楕円状のリンク２３．２３の下方な
回動自在ｌ二支持させる一方、これらリンク２３．２３
の上上方を前記リンク１０゜１０の下方にピンＰを介し
て遊合連結すると共に二支軸２０の両端においてブツシ
ュｅ２＋ｅ２介して重４ｄｉ−２４，２４を着脱自在か
つ取付角度βを自由Ｃニ選定可能（二装着しである。な
お、リンク］ ０ 、２２の夫々中心線ＣＩ ＋ ｃ、
ｓ ｃ２１ Ｃ２に対し重錘１１，２４の中心線Ｗ８
．舅、 Ｗ、 、 Ｗ、を偏心させるととｇ二より、リ
ンク１１．２２相互の間隔ｄに関係なく所望重量の重錘
を取付可能としである。支持腕１２の先端（二回動自在
に支持された誘導体２５の上端を、前記リンク］０の上
端におけるピンｑに回動可能に支持された丁字状の接続
体Ｊの一端Ｃ遊合・連結し、該接続体Ｊの他側に二遊合
・連結された誘導体２６の先端を支持体Ｓに可動・連結
し、この支持体Ｓｒ″−横架せる支軸２７に一端を、遊
合・支持されたリンク２８の他端を、前記ピンｑに可動
Φ連結すると共（二、リンク２８の中間Ｃ：リンク２２
の上端をピンｆを介して可動連結Ｉ、である。また支持
体Ｓの上方に設定された可逆原動機Ｍ４たとえば可逆電
動機の回転軸（図示しない）を垂下し、この回転軸を支
持体Ｓの下方Ｃ二垂下された懸垂体Ｔの上方に固定し、
該懸垂体Ｔの下方ｇ二空気シリンダー（図示しない）の
ような原動機で開閉されるスクレーパーｎ、フィンガー
Ｕを付設し、貨物Ｖ１の保持、搬送、積付は等の作業を
可能と ５− している。なお、前記支軸ａ ２０および２７の三者が
常時−直線上に存するようＣ二り、また前記リンク１０
，２２．２３および２８を含めてリンク機構りと称する
。図中２９は誘導体２６と支持体Ｓとの結合部３０は支
持腕１２の支軸）’＋ ＋ Ｙ２ ＋ Ｙｓ＋３’４ｔ
Ｙｅ、３’ａｙ Ｙｔは間隔保持片δ３．δ２は１盈
ｔ１１，２４ノ夫々ｌ二おける偏心距離である。
この発明は前述のような構成であるから、貨物Ｖをスク
レーパーｎ。フィンガーＵを介して保持した懸垂体Ｔが
図示の位置にあるとき、可逆原動ナベの起動で台枠３□
より上方全体を保持枠２ｃ二対して所望角度だけ回転さ
せる一方、可逆原動機Ｍ２を起動してネジ桿６をたとえ
ば゛矢印方向ｇ二回動させ林ジａを介して昇降体７を上
昇させるよ、昇降体７に支持さオ］、たリンク１０の時
計方向への回動（二伴い接続体Ｊ、誘導体２６およびリ
ンク２８を介して支持体Ｓが下降し、所望地点（二おい
て懸垂体Ｔを回転もしくは回転させることなく設定し、
ついで原動機Ｃ二よりスクレーバ （１，フィンガーＵ
を拡開して貨物Ｖを所望地点（二向は落下もしくは積層
させる。この作業終了後、可逆電動機Ｍ、 、 Ｍ。
レーパーｎ。フィンガーＵを介して保持した懸垂体Ｔが
図示の位置にあるとき、可逆原動ナベの起動で台枠３□
より上方全体を保持枠２ｃ二対して所望角度だけ回転さ
せる一方、可逆原動機Ｍ２を起動してネジ桿６をたとえ
ば゛矢印方向ｇ二回動させ林ジａを介して昇降体７を上
昇させるよ、昇降体７に支持さオ］、たリンク１０の時
計方向への回動（二伴い接続体Ｊ、誘導体２６およびリ
ンク２８を介して支持体Ｓが下降し、所望地点（二おい
て懸垂体Ｔを回転もしくは回転させることなく設定し、
ついで原動機Ｃ二よりスクレーバ （１，フィンガーＵ
を拡開して貨物Ｖを所望地点（二向は落下もしくは積層
させる。この作業終了後、可逆電動機Ｍ、 、 Ｍ。
の夫々を逆方向に駆動させて昇降体７を下降させる（二
伴い懸垂体′ｒを図示実線の位置に二復帰させると共（
二、台枠３ち体を保持枠２に対して原状位置Ｉ：復帰さ
せ、後続の貨物Ｖを待機することになる。可逆電動機Ｍ
、を起動し、ネジ桿Ｊ７をたとえば矢叶方向に回動させ
るとき、ネジ桿１７に螺合せる移行体１８の右側（第１
図ζニオ・いて）への移行ｉ二伴い保持体１９は水平下
に右側に移動するので、懸垂体Ｔも同時に水平下ｌ二右
側ｆ二移動することになる。かくて可逆原動機Ｍ２．
Ｍ、の夫々の駆動（二より、懸垂体Ｔは図示笑線位置に
沿い鉛直、水平の夫々の方向に移動可能なこｂが了解さ
れ、しかして貨物Ｖの重量が゛過大Ｃ二してロボット全
体の均衡状態の保持が困難になった場合、支軸８，２０
の夫々端部Ｃ二、ブツシュｅｌ＋ｅ！を介して重錘１１
，２４を夫々適正な角度たとえばα、／のもとこ調節の
上、嵌合・固定させるとき、重量１１，２４の夫々はリ
ンク１０．２２の夫々中心線ｃ、 、 ｃ、ｃ、 、
ｃ−二Ｃ二対しδ１．δ、たけ偏心して固定されること
になり之によりリンク機ＪｍＬ全体として貨物Ｖの重量
とまく均衡を保持し得て荷重の均等化を図り得るし１、
またリンク機構全体としての強度増大を所期し得て損傷
の惧れをも予防可能であると共に、リンク１０．２２相
互間の間隔ｄに関係なく、所望重量をもったＮ燵ＩＩ、
２４を支軸８，２０の適正位置ζ二夫々取付可能である
故、取扱う貨物ＶのＮ量に即応し得る適切な手段をリン
ク機構に施すことで、リンク機構りの均衡を常時維持で
きるし、また−重錘１１，２４の支軸８，２０への着脱
はブツシュｅ７．ｅ２により容易Ｃ二行ない得て煩雑な
手間と多大の時間とを一掃できる上（二、均衡保持のた
めの機構を徒らイニ複雑化する惧れもない等の特徴を有
するものである。
伴い懸垂体′ｒを図示実線の位置に二復帰させると共（
二、台枠３ち体を保持枠２に対して原状位置Ｉ：復帰さ
せ、後続の貨物Ｖを待機することになる。可逆電動機Ｍ
、を起動し、ネジ桿Ｊ７をたとえば矢叶方向に回動させ
るとき、ネジ桿１７に螺合せる移行体１８の右側（第１
図ζニオ・いて）への移行ｉ二伴い保持体１９は水平下
に右側に移動するので、懸垂体Ｔも同時に水平下ｌ二右
側ｆ二移動することになる。かくて可逆原動機Ｍ２．
Ｍ、の夫々の駆動（二より、懸垂体Ｔは図示笑線位置に
沿い鉛直、水平の夫々の方向に移動可能なこｂが了解さ
れ、しかして貨物Ｖの重量が゛過大Ｃ二してロボット全
体の均衡状態の保持が困難になった場合、支軸８，２０
の夫々端部Ｃ二、ブツシュｅｌ＋ｅ！を介して重錘１１
，２４を夫々適正な角度たとえばα、／のもとこ調節の
上、嵌合・固定させるとき、重量１１，２４の夫々はリ
ンク１０．２２の夫々中心線ｃ、 、 ｃ、ｃ、 、
ｃ−二Ｃ二対しδ１．δ、たけ偏心して固定されること
になり之によりリンク機ＪｍＬ全体として貨物Ｖの重量
とまく均衡を保持し得て荷重の均等化を図り得るし１、
またリンク機構全体としての強度増大を所期し得て損傷
の惧れをも予防可能であると共に、リンク１０．２２相
互間の間隔ｄに関係なく、所望重量をもったＮ燵ＩＩ、
２４を支軸８，２０の適正位置ζ二夫々取付可能である
故、取扱う貨物ＶのＮ量に即応し得る適切な手段をリン
ク機構に施すことで、リンク機構りの均衡を常時維持で
きるし、また−重錘１１，２４の支軸８，２０への着脱
はブツシュｅ７．ｅ２により容易Ｃ二行ない得て煩雑な
手間と多大の時間とを一掃できる上（二、均衡保持のた
めの機構を徒らイニ複雑化する惧れもない等の特徴を有
するものである。
図面はこの発明に係る一実施例にして第１図は、一部を
切欠した要部縦断面図、第２図は第１図のｌｌ−Ｈ線断
面図、第３図は第１図のＩ−１線断面図第４図は重錘の
リンクへの装着時の要部説明図である。 Ｌ・・・・・・リンク機構 ］０．２２．２３．２８・
・・・・・リンク ８．２０・・・・・・支軸 １１．
２４・・・・・・重錘δ８．δ２・・・・・・偏心距離 昭和５８年１１月ユど日 発明者 牧 秀 − 出願人 不二輸送機工業株式会社 区 々 味 特開昭ＧＯ−１１４４８７（５） 手続補正書 ロ召和５ｇ￥−１２月ｔユ日 特許庁長官 志 賀 学 殿 １、事件の表示 昭和５８年 特願第２２２］２］号 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 ナノメ Ｖ 伊／ノ。 住所 山口県小野田市大字小野ｌ１１５．８１４４、代
理 人 〒１０１ 住 所 東京都千代田区内神田１丁目１２番１４号 広
瀬ビルよ補正の対象 明 細 書 における「発明の詳細な説明」の欄補 正
書 １明細書第２頁第１４行目の「ロボット全体として」の
記載を削除する。 ２仝上第２頁末行から３行目の「謄」を「騰」と補正す
る。 ３仝上ｌ１Ｅ４頁末行から３行目の「・・・・・・の下
方Ｃ二」の次に「植設した」を追加する。 ４仝上第４頁末行から２行目の「Ｊｓ ｅ２Ｊの次（二
「を」の字を追加する。 ５仝上第５頁第２行目のｒＣ，、Ｃ，、Ｃ１，Ｃ，Ｊを
「Ｃ１−Ｃ１＊ Ｌｔ ７ ＣＪと補正する。 ６仝上第５頁第３行目の「中心線ＶＶｓ −Ｗ＋ −Ｗ
ｔ −Ｗｔ ＪＮｌ を夫々中線Ｗｔ−Ｗ＋ −Ｗｔ”−、Ｗ２Ｊと補正する
。 ７仝上第５頁第４行目の「１］」を「】０」と補正する
。 ′ ８仝上第６行目の「図示の」を「第１図の実線」と補正
する。 ９仝上第６頁第１５行目の「時計方向」の次に［（第１
図、第２図
切欠した要部縦断面図、第２図は第１図のｌｌ−Ｈ線断
面図、第３図は第１図のＩ−１線断面図第４図は重錘の
リンクへの装着時の要部説明図である。 Ｌ・・・・・・リンク機構 ］０．２２．２３．２８・
・・・・・リンク ８．２０・・・・・・支軸 １１．
２４・・・・・・重錘δ８．δ２・・・・・・偏心距離 昭和５８年１１月ユど日 発明者 牧 秀 − 出願人 不二輸送機工業株式会社 区 々 味 特開昭ＧＯ−１１４４８７（５） 手続補正書 ロ召和５ｇ￥−１２月ｔユ日 特許庁長官 志 賀 学 殿 １、事件の表示 昭和５８年 特願第２２２］２］号 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 ナノメ Ｖ 伊／ノ。 住所 山口県小野田市大字小野ｌ１１５．８１４４、代
理 人 〒１０１ 住 所 東京都千代田区内神田１丁目１２番１４号 広
瀬ビルよ補正の対象 明 細 書 における「発明の詳細な説明」の欄補 正
書 １明細書第２頁第１４行目の「ロボット全体として」の
記載を削除する。 ２仝上第２頁末行から３行目の「謄」を「騰」と補正す
る。 ３仝上ｌ１Ｅ４頁末行から３行目の「・・・・・・の下
方Ｃ二」の次に「植設した」を追加する。 ４仝上第４頁末行から２行目の「Ｊｓ ｅ２Ｊの次（二
「を」の字を追加する。 ５仝上第５頁第２行目のｒＣ，、Ｃ，、Ｃ１，Ｃ，Ｊを
「Ｃ１−Ｃ１＊ Ｌｔ ７ ＣＪと補正する。 ６仝上第５頁第３行目の「中心線ＶＶｓ −Ｗ＋ −Ｗ
ｔ −Ｗｔ ＪＮｌ を夫々中線Ｗｔ−Ｗ＋ −Ｗｔ”−、Ｗ２Ｊと補正する
。 ７仝上第５頁第４行目の「１］」を「】０」と補正する
。 ′ ８仝上第６行目の「図示の」を「第１図の実線」と補正
する。 ９仝上第６頁第１５行目の「時計方向」の次に［（第１
図、第２図
【二おいて）」を追加する。
１０ 仝上第７頁第５行目の「矢印方向」の次に−」−
「（駆１図ζ＝おいて）」を追加する。
】】 仝上請６頁末行からなる３行目のｌ Ｃ，、Ｃ。
＊ ｃ２ａ ＣＪをＶ Ｃ＋−Ｃ１＃ Ｃ１７ＣＪと補
正する。 昭和５９年１２月１λ日 出願人 不〕鉱機ａ巣株式会社 代理人 吉 １） １・′鼾−１ ２−
正する。 昭和５９年１２月１λ日 出願人 不〕鉱機ａ巣株式会社 代理人 吉 １） １・′鼾−１ ２−
Claims (1)
- （１） リンク機構における一対の並列されたリンクの
支軸Ｃ二、着脱可能かつ取付位置が調節可能な重錘の夫
々を偏心状態下に装着させるようにしたことを特徴とす
るロボットのリンク機構均」保持装置 、（２１重錘は支軸の夫々に一対づつ対向・付設されて
いることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボ
ットのリンタ′機構均梗デ保持装置（３） 一方のリン
クは鉛直方向Ｃ二、他方リンクは水平方向に夫々移行可
能としたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
ロボットのリンク機構均１月保持装置
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22212183A JPS60114487A (ja) | 1983-11-28 | 1983-11-28 | ロボツトのリンク機構均衡保持装置 |
| FR8418020A FR2555493B3 (fr) | 1983-11-28 | 1984-11-27 | Appareil pour maintenir l'equilibrage de l'embiellage d'un robot |
| GB08430093A GB2152464B (en) | 1983-11-28 | 1984-11-28 | Apparatus for maintaining balance of link mechanism of robot |
| CH567884A CH662081A5 (fr) | 1983-11-28 | 1984-11-28 | Appareil pour assurer l'equilibrage de l'embiellage d'un robot. |
| DE19843443365 DE3443365A1 (de) | 1983-11-28 | 1984-11-28 | Vorrichtung zur erhaltung des gleichgewichts eines gelenkgestaenges eines roboters |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22212183A JPS60114487A (ja) | 1983-11-28 | 1983-11-28 | ロボツトのリンク機構均衡保持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60114487A true JPS60114487A (ja) | 1985-06-20 |
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