JPS5953194A - 工業ロボツトのハンド要素の二軸駆動装置 - Google Patents
工業ロボツトのハンド要素の二軸駆動装置Info
- Publication number
- JPS5953194A JPS5953194A JP58139535A JP13953583A JPS5953194A JP S5953194 A JPS5953194 A JP S5953194A JP 58139535 A JP58139535 A JP 58139535A JP 13953583 A JP13953583 A JP 13953583A JP S5953194 A JPS5953194 A JP S5953194A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- gear
- industrial robot
- fork
- belt
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 101100506443 Danio rerio helt gene Proteins 0.000 claims 1
- 101100506445 Mus musculus Helt gene Proteins 0.000 claims 1
- 238000005461 lubrication Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19023—Plural power paths to and/or from gearing
- Y10T74/19051—Single driven plural drives
- Y10T74/19056—Parallel
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19023—Plural power paths to and/or from gearing
- Y10T74/19126—Plural drivers plural driven
- Y10T74/1913—Bevel
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19642—Directly cooperating gears
- Y10T74/1966—Intersecting axes
- Y10T74/19665—Bevel gear type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、工業ロボットのハンド要素の二軸駆動装置に
関する。
関する。
本装置はロボットの腕部材(boom)の端部に位置す
るケーシングを有し、このケーシングは腕部材の軸に直
角な第−軸の周りに回転可能である。またこのケーシン
グは上記第−軸に直角な第二軸周りに回転自在なフラン
ジを支持している。このため二つの駆動軸は腕部材の中
において駆動することができ、それぞれの駆動軸はベベ
ルギヤによって減速ギヤを駆動する。このベベルギヤは
ケーシングの中に配置され、その回転によって上記二軸
層りの回転を生じさせる。
るケーシングを有し、このケーシングは腕部材の軸に直
角な第−軸の周りに回転可能である。またこのケーシン
グは上記第−軸に直角な第二軸周りに回転自在なフラン
ジを支持している。このため二つの駆動軸は腕部材の中
において駆動することができ、それぞれの駆動軸はベベ
ルギヤによって減速ギヤを駆動する。このベベルギヤは
ケーシングの中に配置され、その回転によって上記二軸
層りの回転を生じさせる。
このような装置は例えば、ドイツ実用特許第78018
44号によって知られている。ここではこの装置は、い
わゆるアングルハンド(angle hand)に用い
られている。二つの駆動軸は、腕部材の中に同軸に位置
していて、それぞれベベルギヤを介し、T1:いに相手
方の方に延びる同一軸線上の二つの軸を駆動する。上記
二つの駆動軸のうちの一方の駆動軸は中空軸として作成
され、上記ケーシングを回転させる第一の減速ギヤを駆
動する。また他方の駆動軸は、該駆動軸と直角の方向に
配置された被駆動軸をベベルギヤによって駆動する。こ
の被駆動軸は付加減速ギヤを駆動し、この付加減速キヤ
はこれと同軸に位置するフランジを回転させる。
44号によって知られている。ここではこの装置は、い
わゆるアングルハンド(angle hand)に用い
られている。二つの駆動軸は、腕部材の中に同軸に位置
していて、それぞれベベルギヤを介し、T1:いに相手
方の方に延びる同一軸線上の二つの軸を駆動する。上記
二つの駆動軸のうちの一方の駆動軸は中空軸として作成
され、上記ケーシングを回転させる第一の減速ギヤを駆
動する。また他方の駆動軸は、該駆動軸と直角の方向に
配置された被駆動軸をベベルギヤによって駆動する。こ
の被駆動軸は付加減速ギヤを駆動し、この付加減速キヤ
はこれと同軸に位置するフランジを回転させる。
この従来装置はしかし、大型で、構造が複雑という問題
がある。大型化はアンギュラ(angular)構造ば
かりでなく、減速ギヤの必要寸法が大きなことから生じ
る。減速ギヤは共に、それぞれの最大付加荷重により設
計される。また第二軸が腕部材の軸からやや離れたとこ
ろに位置するため、ケーシング支持部材に高荷重モーメ
ントが加わるという問題もある。
がある。大型化はアンギュラ(angular)構造ば
かりでなく、減速ギヤの必要寸法が大きなことから生じ
る。減速ギヤは共に、それぞれの最大付加荷重により設
計される。また第二軸が腕部材の軸からやや離れたとこ
ろに位置するため、ケーシング支持部材に高荷重モーメ
ントが加わるという問題もある。
本発明の目的は、構造が単純で、小型化が可能、かつ高
荷重を移動させることができる装置を得ることにある。
荷重を移動させることができる装置を得ることにある。
この目的は特許請求の範囲に記・載の本発明によって達
成することができる。
成することができる。
本発明装置は数々の利点がある。まず二つの駆動軸によ
る角連動量が差動ギヤにより二つの減速ギヤに分散され
るため、高荷重を軽量小型の構造で動かすことができる
。また腕部材の軸が、フランジの軸が動ける範囲の平面
内に延び、このフランジはケーシングの回動軸に接近し
て配設されているため、ケーシングの支持部材に作用す
る荷重モーメントは比較的小さい。本発明装置は対称な
構造を有する。高速で駆動されるギヤ部分が装置の中心
部に配置されているため、最適な潤滑を行なうことが可
能である。従って、ケーシングが対称であるにも拘わら
ず、最適なオイルレベルを本装置で維持することができ
る。この装置番制御する上での複雑さは、上記従来のア
ングルハンド(angle hand)に比し、相当程
度軽減される。
る角連動量が差動ギヤにより二つの減速ギヤに分散され
るため、高荷重を軽量小型の構造で動かすことができる
。また腕部材の軸が、フランジの軸が動ける範囲の平面
内に延び、このフランジはケーシングの回動軸に接近し
て配設されているため、ケーシングの支持部材に作用す
る荷重モーメントは比較的小さい。本発明装置は対称な
構造を有する。高速で駆動されるギヤ部分が装置の中心
部に配置されているため、最適な潤滑を行なうことが可
能である。従って、ケーシングが対称であるにも拘わら
ず、最適なオイルレベルを本装置で維持することができ
る。この装置番制御する上での複雑さは、上記従来のア
ングルハンド(angle hand)に比し、相当程
度軽減される。
以下図示実施例について本発明を説明する。中空の第一
駆動軸2と第二駆動軸3とは、ロボットの腕部材1内に
同軸に延びている。中空駆動軸2は、第一のベベルギヤ
4の組みにより、ベルトプーリ7を支持する軸6を駆動
する。また駆動軸3は、′第二のベベルギヤ5の組みに
より、ベルトプーリ9を支持する付加軸8を駆動する。
駆動軸2と第二駆動軸3とは、ロボットの腕部材1内に
同軸に延びている。中空駆動軸2は、第一のベベルギヤ
4の組みにより、ベルトプーリ7を支持する軸6を駆動
する。また駆動軸3は、′第二のベベルギヤ5の組みに
より、ベルトプーリ9を支持する付加軸8を駆動する。
この二つの軸6.8は同軸に相対向して互いに相手方の
方に延び、かつ腕部材lの端部に固定的に接続されたケ
ーシング部10に回転自在に支えられている。このケー
シング部10は、両側にアーム10a、10aを有し、
両アームの間を空間としたフォーク状をなしている。
方に延び、かつ腕部材lの端部に固定的に接続されたケ
ーシング部10に回転自在に支えられている。このケー
シング部10は、両側にアーム10a、10aを有し、
両アームの間を空間としたフォーク状をなしている。
二つのギヤベルト13.14は、それぞれ−1−記へル
トプーリ7.9からケーシングNIOのアーム10aの
外面に沿って延び、他の一対のベルトプーリ15.16
に掛けられている。このプーリ15.16は一対の減速
ギヤ19.2oの主軸または入力軸17.18に接続さ
れたものである。
トプーリ7.9からケーシングNIOのアーム10aの
外面に沿って延び、他の一対のベルトプーリ15.16
に掛けられている。このプーリ15.16は一対の減速
ギヤ19.2oの主軸または入力軸17.18に接続さ
れたものである。
この減速ギヤの入力軸17.18はケーシング部lOの
外側端部のフォーク状をした反対側のアーム10a、1
0aにそれぞれ回転自在に支持されている。また減速ギ
ヤ19.20はl:80の減速比を持つ、いわゆる調和
駆動ギヤから構成することができる。この減速ギヤ19
.20の入力軸17.18は、軸11に沿って互いに反
対方向に延び、腕部材1の軸21に関し対称に配置され
ている。減速ギヤ19.20のギヤハウジングはケーシ
ング部lOに固定して設けられ、該減速ギヤの内部部品
を支持している。
外側端部のフォーク状をした反対側のアーム10a、1
0aにそれぞれ回転自在に支持されている。また減速ギ
ヤ19.20はl:80の減速比を持つ、いわゆる調和
駆動ギヤから構成することができる。この減速ギヤ19
.20の入力軸17.18は、軸11に沿って互いに反
対方向に延び、腕部材1の軸21に関し対称に配置され
ている。減速ギヤ19.20のギヤハウジングはケーシ
ング部lOに固定して設けられ、該減速ギヤの内部部品
を支持している。
ケーシング12は、上記第−軸11周りに回転自在に、
上記ケーシング部lOに枢着されている。このケーシン
グ12は上記入力軸17.18の内端部分を回転自在に
支持している。減速ギヤ19.20の動力取出部材22
.23は、それぞれ輔11周りに回転自在にベベルギヤ
24.25を支持している。上記動力取出部材22.2
3とベベルギヤ24.25は、軸受部材26.27に回
転自在に支持され、ケーシング12内に位置している。
上記ケーシング部lOに枢着されている。このケーシン
グ12は上記入力軸17.18の内端部分を回転自在に
支持している。減速ギヤ19.20の動力取出部材22
.23は、それぞれ輔11周りに回転自在にベベルギヤ
24.25を支持している。上記動力取出部材22.2
3とベベルギヤ24.25は、軸受部材26.27に回
転自在に支持され、ケーシング12内に位置している。
この二つのベベルギヤ24.25は、上記第一の回転軸
11に対し直角な第二の回転軸30に沿い同軸で相対向
して延びる二つの付加的な(第三の)ベベルギヤ28.
29にそれぞれ噛み合っている。この両ベベルギヤ28
.29はケーシング12に回転自在に支持されており、
一方のベベルギヤ28の軸32に接続されたフランジ3
1は、ケーシング12に回転自在に支えられている。
11に対し直角な第二の回転軸30に沿い同軸で相対向
して延びる二つの付加的な(第三の)ベベルギヤ28.
29にそれぞれ噛み合っている。この両ベベルギヤ28
.29はケーシング12に回転自在に支持されており、
一方のベベルギヤ28の軸32に接続されたフランジ3
1は、ケーシング12に回転自在に支えられている。
」二記構成の本装置は次のように作動する。二つのベベ
ルギヤ24.25が同一速度で互いに反対力向に回転す
ると、ケーシング12が静1F状態のまま、フランジ3
1がその軸30周りに回転する。他方ベベルギヤ24.
25が同一の速度で同1 −の方向に回転すると、フランジ31が第二軸30の周
りに回転することはなく、ケーシング12が第−軸11
の周りに回転する。したがってベベルギヤ24.25が
異なる速度で同一方向または反対方向に回転すると、フ
ランジ31が笥−軸30周りに回転し、回持に、ケーシ
ング12が第−軸11周りに回転する。軸2からベベル
ギヤ24迄の減速比と、軸3からベベルギヤ25迄の減
速比は同じであるから、軸11または30周りの回転動
作の合成が必要なときには、軸2.3の同一または反対
方向への同一速度の回転によって、または同一または反
対方向への異なる速度の回転によって、その動作を得る
ことができる。回転連動が第−軸11周りに生じようと
、第二軸30周りに生じようと、角運動量(連動量モー
メント)は常に上記二つの対称なギヤ列に分散される。
ルギヤ24.25が同一速度で互いに反対力向に回転す
ると、ケーシング12が静1F状態のまま、フランジ3
1がその軸30周りに回転する。他方ベベルギヤ24.
25が同一の速度で同1 −の方向に回転すると、フランジ31が第二軸30の周
りに回転することはなく、ケーシング12が第−軸11
の周りに回転する。したがってベベルギヤ24.25が
異なる速度で同一方向または反対方向に回転すると、フ
ランジ31が笥−軸30周りに回転し、回持に、ケーシ
ング12が第−軸11周りに回転する。軸2からベベル
ギヤ24迄の減速比と、軸3からベベルギヤ25迄の減
速比は同じであるから、軸11または30周りの回転動
作の合成が必要なときには、軸2.3の同一または反対
方向への同一速度の回転によって、または同一または反
対方向への異なる速度の回転によって、その動作を得る
ことができる。回転連動が第−軸11周りに生じようと
、第二軸30周りに生じようと、角運動量(連動量モー
メント)は常に上記二つの対称なギヤ列に分散される。
第2図においては、ケーシング12の揺動範囲は破線で
示されている。また軸30の両移動端は符号30′と3
0′°で示されている。
示されている。また軸30の両移動端は符号30′と3
0′°で示されている。
2
第1図は本発明装置の実施例を示す縦断面図、第2図は
第1図の左側面図である。 1・・・腕部材、2・・・第一駆動軸、3・・・第二駆
動軸、4.5・・・(m−)ベベルギヤ、11・・・第
−輔、12・・・ケーシング、19.20・・・減速ギ
ヤ、24.25・・・(第二)ベベルギヤ、28.2.
9・・・(第三)ベベルギヤ、30・・・第二軸、31
・・・フランジ。 4!F 訂出願人 ゲゼルシャフト フユア デイギタ
レ アウトマチオン ミツト ベシュレンクテル ハフトランク 同代理人 三 浦 邦 夫
第1図の左側面図である。 1・・・腕部材、2・・・第一駆動軸、3・・・第二駆
動軸、4.5・・・(m−)ベベルギヤ、11・・・第
−輔、12・・・ケーシング、19.20・・・減速ギ
ヤ、24.25・・・(第二)ベベルギヤ、28.2.
9・・・(第三)ベベルギヤ、30・・・第二軸、31
・・・フランジ。 4!F 訂出願人 ゲゼルシャフト フユア デイギタ
レ アウトマチオン ミツト ベシュレンクテル ハフトランク 同代理人 三 浦 邦 夫
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 (1)ロボットの腕部材の端部に位置していて、該腕部
材の軸と直角に延びる第−軸周りに回動可能に設けられ
、かつ該第−軸と直角に延びる第二軸の周りに回動可能
にフランジを支持したケーシングと;上記腕部材を通し
て延びる二つの駆動軸と;上記ケーシング内に配置され
た第一のベベルギヤにより」二記二つの駆動軸を介して
それぞれ駆動される一対の減速ギヤとを有し、この一対
の減速ギヤの回転が」−記二軸周りの回転を生ぜしめる
工業ロボットのハント要素の二軸駆動装置において、」
−記一対の減速ギヤの動力取出部材が、それぞれ上記ケ
ーシングに回転自在に支持され、かつこの一対の動力取
出部材は」−記第一軸に沿って互いに対向するように延
びて支持されるとともに、この一対の動力取出部材がそ
れぞれ上記第一のベベルギヤとは別の第二のベベルギヤ
を支持し、上記ケーシングは上記第一軸周りに回動可能
に上記腕部材の端部に支持され、上記第二のベベルギヤ
は上記第二軸周りに回動可能に上記ケーシングに支持し
た付加的な第三のベベルギヤに噛み合い、この第三のベ
ベルギヤが上記フランジに結合されていることを特徴と
する工業ロボットのハンド要素の二軸駆動装置。 (2、特許請求の範囲第1項において、」二記フランジ
は、その軸が上記第二軸を構成する上記付加ベベルギヤ
の軸上に配置されている工業ロボットのハンド要素の二
軸駆動装置。 (3)特許請求の範囲第2項において、上記第一のベベ
ルギヤは、それぞれ上記第一、第二のベルトプーリを支
持する第一、第二の軸を駆動し、上記第一、第二の軸は
同軸で互いに対向するように延び、さらに第三、第四の
ベルトプーリが設けられ、この第三、第四のベルトブー
りは」−記減速ギヤの対応する一方の入力に応動して回
転するように連動し、第一、第二のベルトプーリと、第
三、第四のベルトプーリ間にはそれぞれギヤベルトが掛
は回されている工業ロボットのハンド要素の一軸駆動装
置。 (4)特許請求の範囲第3項において、上記腕部材の端
部はフォーク状をなし、上記ベルトプーリとギヤベルト
はこのフォーク状のアームの外面に沿って設けられてい
る工業ロボットのハンド要素の一軸駆動装置。 (5)特許請求の範囲第3項において、上記減速ギヤの
入力軸と該減速ギヤは上記第−軸に同軸に配置されてい
る工業ロボットのハンド要素の二軸駆動装置。 (6)41F詐請求の範囲第5項において、上記腕部材
の端部はフォーク状をなし、上記ベルトプーリとギヤベ
ルトはこのフォーク状のアームの外面に沿って設けられ
ている工業ロボットのハンド要素の一軸駆動装置。 (7)特許請求の範囲第1項において、上記腕部材の端
部はフォーク状をなし、」1記ケーシングはこのフォー
ク状のアームの間に支持されている工業ロボットのハン
ド要素の二軸駆動装置。 (8)特許請求の範囲第7項において、上記第一のベベ
ルギヤは、それぞれ上記第一、第二のベルトプーリを支
持する第一、第二の軸を駆動し、」−記第一、第二の軸
は同軸で互いに対向するように延び、さらに第三、第四
のベルトブーりが設けられ、この第三、第四のベルトプ
ーリは上記減速ギヤの対応する一方の入力に応動して回
転するように連動し、第一、第二のベルトプーリと、第
三、第四のベルトプーリ間にはそれぞれギヤベルトが掛
は回されている工業ロボットのハンド要素の一軸駆動装
置。 (9)特許請求の範囲第8項において、上記腕部材の端
部はフォーク状をなし、上記ベルトプーリとギヤベルト
はこのフォーク状のアームの外面に沿って設けられてい
る工業ロボットのハンド要素の一軸駆動装置。 (10)特許請求の範囲第8項において、上記入力軸と
減速ギヤは、上記第−軸と同軸に設けられている工業ロ
ボットの二軸駆動装置。 (11)特許請求の範囲第10項において、」二記腕部
材の端部はフォーク状をなし、上記へルトブーリとギヤ
ベルトはこのフォーク状のアームの外面に沿って設けら
れている工業ロボットのハンド要素の一軸駆動装置。 (12、特許請求の範囲第1項において、上記第二のベ
ベルギヤは、それぞれ上記第一、第二のベルトプーリを
支持する第一、第二の軸を駆動し、上記第一、第二の軸
は同軸で互いに対向するように延ひ、さらに第三、第四
のベルトプーリが設けられ、この第三、第四のベルトプ
ーリは上記減速ギヤの対応する一方の入力に応動して回
転するように連動し、第一、第二のベルトプーリと、第
三、第四のベルトプーリ間にはそれぞれギヤベルトが掛
は回されている工業ロボットのハンド要素の一軸駆動装
置。 (13)特許請求の範囲第12項において、上記腕部材
の端部はフォーク状をなし、上記へルトプーリとギヤベ
ルトはこのフォーク状のアームの外面に沿って設けられ
ている工業ロボットのハンド要素の一軸駆動装置。 (14)特許請求の範囲第12項において、上記入力軸
と減速ギヤは上記第−軸と同軸に設けられている工業ロ
ボットのハンド要素の二軸駆動装置。 (15)特許請求の範囲第14項において、上記腕部材
の端部はフォーク状をなし、上記へルトブーリとギヤベ
ルトはこのフォーク状のアームの外面に沿って設けられ
ている工業ロボットのハンド要素の一軸駆動装置。 (16)特許請求の範囲第1項において、上記動力取出
部材と第二のベベルギヤとは上記ケーシングに回動可能
に支持されている工業ロポ・ントのハンド要素の二軸駆
動装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE32289456 | 1982-08-03 | ||
DE19823228945 DE3228945A1 (de) | 1982-08-03 | 1982-08-03 | Vorrichtung zum antrieb der beiden achsen des handgliedes eines industrieroboters |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5953194A true JPS5953194A (ja) | 1984-03-27 |
Family
ID=6170018
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58139535A Pending JPS5953194A (ja) | 1982-08-03 | 1983-08-01 | 工業ロボツトのハンド要素の二軸駆動装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4608884A (ja) |
EP (1) | EP0101569B1 (ja) |
JP (1) | JPS5953194A (ja) |
AT (1) | ATE25025T1 (ja) |
DE (2) | DE3228945A1 (ja) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4515039A (en) * | 1983-08-18 | 1985-05-07 | Ex-Cell-O Corporation | Robot joint |
DE3513056A1 (de) * | 1984-04-18 | 1985-10-24 | GCA Corp., Bedford, Mass. | Gelenk-antriebsanordnung |
US4688983A (en) * | 1984-05-21 | 1987-08-25 | Unimation Inc. | Low cost robot |
DE8430397U1 (de) * | 1984-10-16 | 1986-05-28 | Manutec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth | Robotergelenkmechanismus |
GB2168676A (en) * | 1984-10-19 | 1986-06-25 | Robot City Technology Limited | Robotic arm |
DE3441332A1 (de) * | 1984-11-12 | 1986-05-22 | Forschungsinstitut für Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrichtungen in der Institutsgemeinschaft Stuttgart e.V., 7000 Stuttgart | Gelenkantrieb, insbesondere fuer industrieroboter |
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